CN116095462B - 视野追踪点位置确定方法、装置、设备、介质和产品 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种视野追踪点位置确定方法、装置、设备、介质和产品。该方法包括：响应于进入校准模式的指令，控制云台摄像模组进入校准模式；在校准模式下，获取目标对象在云台摄像模组的视野画面中的特定位置；根据特定位置和视野画面的标定位置，确定云台摄像模组的视野追踪点位置。采用本方法能够降低调整云台摄像模组的视野追踪点位置的过程中的复杂度。

Description

视野追踪点位置确定方法、装置、设备、介质和产品

技术领域

本申请涉及图像技术领域，特别是涉及一种视野追踪点位置确定方法、装置、设备、介质和产品。

背景技术

随着云台技术的不断发展，通过设置在云台夹持设备上的传感器可以识别目标的位置，使得在拍摄过程中保证目标处于摄像设备的视野中心位置。

实际应用中，也存在一些需要设置目标处于摄像视野的其他位置时，例如，摄像视野的左下位置或者右上位置的需求。相关技术中，当需要设置目标处于摄像视野的其他位置时，需要将云台与终端通过蓝牙进行连接，通过终端上的按钮调整摄像设备的视野追踪点位置，以使得目标处于视野追踪点位置。

然而，上述在调整摄像设备的视野追踪点位置的过程中存在复杂度较高的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种视野追踪点位置确定方法、装置、设备、介质和产品，能够降低调整摄像设备的视野追踪点位置的过程中的复杂度。

第一方面，本申请提供了一种视野追踪点位置确定方法，该方法包括：

响应于进入校准模式的指令，控制云台摄像模组进入校准模式；

在校准模式下，获取目标对象在云台摄像模组的视野画面中的特定位置；

根据特定位置和视野画面的标定位置，确定云台摄像模组的视野追踪点位置。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

检测云台摄像模组的视野画面中是否存在第一特定姿态动作；

若存在第一特定姿态动作，则确定接收到进入校准模式的指令。

在其中一个实施例中，获取目标对象在云台摄像模组的视野画面中的特定位置，包括：

检测云台摄像模组的视野画面中目标对象是否存在第二特定姿态动作；

若存在第二特定姿态动作，则控制云台摄像模组的视野画面跟随第二特定姿态动作移动，直至停止移动，将目标对象在云台摄像模组的视野画面中的位置确定为特定位置。

在其中一个实施例中，获取目标对象在云台摄像模组的视野画面中的特定位置，包括：

若不存在第二特定姿态动作，则将目标对象在云台摄像模组的视野画面中的当前位置确定为特定位置。

在其中一个实施例中，根据特定位置和视野画面的标定位置，确定云台摄像模组的视野追踪点位置，包括：

获取特定位置与视野画面的标定位置之间的偏差信息；偏差信息包括偏差距离和方向；

根据标定位置的位置坐标和偏差信息，确定特定位置的位置坐标；

将特定位置的位置坐标确定为云台摄像模组的视野追踪点位置。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

检测云台摄像模组的视野画面中是否存在第三特定姿态动作；

若存在第三特定姿态动作，则确定接收到退出校准模式的指令，并控制云台摄像模组退出校准模式。

第二方面，本申请还提供了一种视野追踪点位置确定装置，该装置包括：

控制模块，响应于进入校准模式的指令，用于控制云台摄像模组进入校准模式；

获取模块，用于在校准模式下，获取目标对象在云台摄像模组的视野画面中的特定位置；

位置确定模块，用于根据特定位置和视野画面的标定位置，确定云台摄像模组的视野追踪点位置。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面中视野追踪点位置确定方法中的任意一项内容。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中视野追踪点位置确定方法中的任意一项内容。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中视野追踪点位置确定方法中的任意一项内容。

上述视野追踪点位置确定方法、装置、设备、介质和产品，响应于进入校准模式的指令，控制云台摄像模组进入校准模式；在校准模式下，获取目标对象在云台摄像模组的视野画面中的特定位置；根据特定位置和视野画面的标定位置，确定云台摄像模组的视野追踪点位置。该方法在接收到校准模式的指令后，控制云台摄像模组进入校准模式，并在校准模式下使目标对象处于视野画面的特定位置，并根据特定位置和视野标定位置，可以快速确定云台摄像模组的视野追踪点位置，整个过程无需对云台摄像模组进行调整，能够降低调整云台摄像模组的视野追踪点位置的过程中的复杂度。

附图说明

图1为一个实施例中视野追踪点位置确定方法的应用环境图；

图2为一个实施例中视野追踪点位置确定方法的流程示意图；

图3为一个实施例中视野追踪点位置确定方法的流程示意图；

图4为一个实施例中视野追踪点位置确定方法的流程示意图；

图5为一个实施例中视野追踪点位置确定方法的流程示意图；

图6为一个实施例中视野追踪点位置确定方法的流程示意图；

图7为一个实施例中视野追踪点位置确定方法的流程示意图；

图8为一个实施例中视野追踪点位置确定方法的流程示意图；

图9为一个实施例中视野追踪点位置确定方法的流程示意图；

图10为一个实施例中视野追踪点位置确定装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的视野追踪点位置确定方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，该服务器的内部结构中的存储器包括非易失性存储介质和内存储器，该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库；该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该数据库用于存储视野追踪点位置确定数据。该网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现本申请提供的视野追踪点位置确定方法。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种视野追踪点位置确定方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：

S201，响应于进入校准模式的指令，控制云台摄像模组进入校准模式。

其中，云台摄像模组包括设置在云台上的云台摄像传感器以及用于摄像的云台摄像模组，该云台摄像模组可以是手机、摄像机等。云台摄像模组包括校准模式和摄像模式，校准模式可以对云台摄像模组的视野追踪点位置进行调整，例如，云台摄像模组的视野追踪点位置可以是视野中心位置，也可以是视野左下方、右上方等位置。云台摄像模组经过校准后，可以通过摄像模式对目标对象进行追踪拍摄，且在追踪拍摄过程中，目标对象处于视野追踪点位置。

在本实施例中，进入校准模式的指令可以是输入设定的语音信息，例如，设定的语音信息可以是“进入校准模式”，或者，进入校准模式的指令可以是通过按键触发的，或者，进入校准模式的指令还可以是通过固定的姿态动作触发的。进一步的，当服务器接收到进入校准模式的指令后，服务器向云台摄像模组发送控制指令，云台摄像模组接收到该控制指令后，进入校准模式。

S202，在校准模式下，获取目标对象在云台摄像模组的视野画面中的特定位置。

其中，特定位置表示当处于摄像模式时，需要目标对象在视野画面中的位置。

当服务器确定云台摄像模组处于校准模式下时，可选的，服务器可以固定目标对象的位置，控制云台摄像模组移动，以使得目标对象处于云台摄像模组的视野画面中的特定位置。可选的，服务器还可以控制云台摄像模组固定，目标对象自主移动至云台摄像模组的视野画面中的特定位置，服务器可以获取目标对象在云台摄像模组的视野画面中的特定位置。本实施例对于目标对象如何移动至云台摄像模组的视野画面中的特定位置的方式不做限制。

S203，根据特定位置和视野画面的标定位置，确定云台摄像模组的视野追踪点位置。

其中，视野追踪点位置表示云台摄像模组处于摄像模式时，目标对象所处的位置。视野画面的标定位置可以是视野画面中的任意一个位置，例如，标定位置可以是视野画面的中心位置。

可选的，服务器可以计算特定位置与视野画面的标定位置的距离和角度，并根据视野画面的标定位置的坐标、特定位置与视野画面的标定位置的距离和角度，确定云台摄像模组的视野追踪点位置。可选的，服务器还可以将特定位置和视野画面的标定位置输入至预设的神经网络模型中，通过预设的神经网络模型对特定位置和视野画面的标定位置进行分析，输出云台摄像模组的视野追踪点位置。本实施例对于根据特定位置和视野画面的标定位置，确定云台摄像模组的视野追踪点位置的方式不做限制。

需要说明的是，当确定云台摄像模组的视野追踪点位置后，该视野追踪点位置存储至云台中，在后续拍摄过程中，云台会根据该视野追踪点的位置追踪目标对象。

上述视野追踪点位置确定方法中，响应于进入校准模式的指令，控制云台摄像模组进入校准模式；在校准模式下，获取目标对象在云台摄像模组的视野画面中的特定位置；根据特定位置和视野画面的标定位置，确定云台摄像模组的视野追踪点位置。该方法在接收到校准模式的指令后，控制云台摄像模组进入校准模式，并在校准模式下使目标对象处于视野画面的特定位置，并根据特定位置和视野标定位置，可以快速确定云台摄像模组的视野追踪点位置，整个过程无需对云台摄像模组进行调整，能够降低调整云台摄像模组的视野追踪点位置的过程中的复杂度。

在上述图2实施例的基础上，本实施例是对接收校准模式的指令的具体内容进行介绍说明，如图3所示，上述方法还可以包括如下内容：

S301，检测云台摄像模组的视野画面中是否存在第一特定姿态动作。

其中，第一特定姿态动作可以包括静态的姿态动作和动态的姿态动作。例如，静态的姿态动作可以包括“叉腰”姿态动作、“抱怀”姿态动作和“OK”姿态动作等，动态的姿态动作可以包括“拍手”姿态动作、“点头”姿态动作和“摇头”姿态动作等。

在本实施例中，服务器可以获取云台摄像模组的视野画面中的目标对象的姿态动作，并计算该目标对象的姿态动作与第一特定姿态动作的匹配度，若该目标对象的姿态动作与第一特定姿态动作的匹配度大于预设匹配度阈值，则确定云台摄像模组的视野画面中存在第一特定姿态动作；若该目标对象的姿态动作与第一特定姿态动作的匹配度小于等于预设匹配度阈值，则确定云台摄像模组的视野画面中不存在第一特定姿态动作。

S302，若存在第一特定姿态动作，则确定接收到进入校准模式的指令。

在本实施例中，当进入校准模式的指令为通过固定的姿态动作触发时，服务器通过步骤S301确定云台摄像模组的视野画面中存在第一特定姿态动作时，则服务器确定已经接收到进入校准模式的指令。

上述视野追踪点位置确定方法中，检测云台摄像模组的视野画面中是否存在第一特定姿态动作，若存在第一特定姿态动作，则确定接收到进入校准模式的指令。该方法通过检测视野画面中是否存在第一特定姿态动作，可以更加准确地确定是否接收到进入校准模式的指令；同时，该方法无需进行手动触发，通过第一特定姿态动作对云台摄像模组进行手动调整，提高了云台摄像模组的智能性，也可以降低进入校准模式的复杂度。

在上述图2实施例的基础上，本实施例是对上述图2中步骤S202中“获取目标对象在云台摄像模组的视野画面中的特定位置”的具体内容进行介绍说明，如图4所示，上述步骤S202可以包括如下内容：

S401，检测云台摄像模组的视野画面中目标对象是否存在第二特定姿态动作。

其中，第二特定姿态动作也可以包括静态的姿态动作和动态的姿态动作，第二特定姿态动作可以与第一特定姿态动作相同，也可以与第二特定姿态动作不同。

在本实施例中，当云台摄像模组处于校准模式下时，服务器可以获取云台摄像模组的视野画面中的目标对象的姿态动作，并计算校准模式下目标对象的姿态动作与第二特定姿态动作的匹配度，若该目标对象的姿态动作与第二特定姿态动作的匹配度大于预设匹配度阈值，则确定云台摄像模组的视野画面中目标对象存在第二特定姿态动作；若该目标对象的姿态动作与第二特定姿态动作的匹配度小于等于预设匹配度阈值，则确定云台摄像模组的视野画面中目标对象不存在第二特定姿态动作。

S402，若存在第二特定姿态动作，则控制云台摄像模组的视野画面跟随第二特定姿态动作移动，直至停止移动，将目标对象在云台摄像模组的视野画面中的位置确定为特定位置。

在本实施例中，服务器通过步骤S401确定云台摄像模组的视野画面中目标对象存在第二特定姿态动作时，服务器可以控制云台摄像模组的视野画面跟随第二姿态动作移动。在云台摄像模组的视野画面在跟随过程中，保持第二姿态动作处于视野画面的标定位置，当第二姿态动作停止移动时，云台摄像模组的视野画面也随即停止移动，此时，第二特定姿态动作仍处于视野画面的标定位置，而目标对象则处于视野画面的特定位置。

可以理解的是，第二特定姿态的移动方向与目标对象在视野画面中的移动方向是相反的，例如，第二特定姿态的移动方向为左侧时，云台摄像模组的视野画面也跟随第二特定姿态向左移动，而视野画面中的目标对象则向右移动，当第二特定姿态停止移动时，第二特定姿态处于视野画面的标定位置，目标对象则处于视野画面的右侧位置。

需要说明的是，目标对象在云台摄像模组的视野画面中的位置可以是目标对象的任意一个点在视野画面中的位置。例如，可以将目标对象的质心位置确定为特定位置。

上述视野追踪点位置确定方法中，检测云台摄像模组的视野画面中目标对象是否存在第二特定姿态动作，若存在第二特定姿态动作，则控制云台摄像模组的视野画面跟随第二特定姿态动作移动，直至停止移动，将目标对象在云台摄像模组的视野画面中的位置确定为特定位置。该方法通过控制云台摄像模组的视野画面跟随第二特定姿态动作移动，以使目标对象在视野画面中的位置也随之发生改变，通过该方式可以准确地获取目标对象在视野画面中的特定位置。

在上述图2实施例的基础上，本实施例是对上述图2中步骤S202中“获取目标对象在云台摄像模组的视野画面中的特定位置”的具体内容进行介绍说明，上述步骤S202可以包括如下内容：若不存在第二特定姿态动作，则将目标对象在云台摄像模组的视野画面中的当前位置确定为特定位置。

在本实施例中，服务器通过步骤S401确定云台摄像模组的视野画面中的目标对象不存在第二特定姿态动作时，云台摄像模组位置固定，通过目标对象的移动改变目标对象在视野画面中的位置，当目标对象在预设时长内停止移动时，则将目标对象在视野画面中的当前位置确定为特定位置。

上述视野追踪点位置确定方法中，若不存在第二特定姿态动作，则将目标对象在云台摄像模组的视野画面中的当前位置确定为特定位置。该方法通过目标对象自身的移动可以灵活地调整目标对象在视野画面中的当前位置，降低获取目标对象在视野画面中的特定位置过程的复杂度。

在上述图2实施例的基础上，本实施例是对上述图2中步骤S203中“根据特定位置和视野画面的标定位置，确定云台摄像模组的视野追踪点位置”的具体内容进行介绍说明，如图5所示，上述步骤S203可以包括如下内容：

S501，获取特定位置与视野画面的标定位置之间的偏差信息；偏差信息包括偏差距离和方向。

在本实施例中，服务器得到目标对象在云台摄像模组的视野画面中的特定位置后，可以计算该特定位置与视野画面的标定位置之间的偏差距离与方向，并将偏差距离与方向作为特定位置与视野画面的标定位置之间的偏差信息。例如，特定位置与视野画面的标定位置之间的偏差距离为2厘米，特定位置处于视野画面的标定位置的东南方向，且特定位置与视野画面的标定位置的连线与视野画面的水平中心线之间的夹角为45度。

S502，根据标定位置的位置坐标和偏差信息，确定特定位置的位置坐标。

在本实施例中，服务器可以获取视野画面的标定位置的位置坐标，可以根据该位置坐标、偏差距离和方向，计算得到特定位置的位置坐标。例如，当视野画面的标定位置的位置坐标为(0，0)，偏差距离为2厘米，特定位置处于视野画面的标定位置的东南方向，且特定位置与视野画面的标定位置的连线与视野画面的水平中心线之间的夹角为45度，可以计算得到特定位置的位置坐标为

S503，将特定位置的位置坐标确定为云台摄像模组的视野追踪点位置。

在本实施例中，特定位置的位置坐标即为云台摄像模组的视野追踪点位置，即当云台摄像模组处于摄像模式时，通过云台摄像模组对目标对象进行追踪过程中，目标对象一直处于该视野追踪点位置。例如，当特定位置的位置坐标为对应的云台摄像模组的视野追踪点位置为/>

上述视野追踪点位置确定方法中，获取特定位置与视野画面的标定位置之间的偏差信息；根据标定位置的位置坐标和偏差信息，确定特定位置的位置坐标，将特定位置的位置坐标确定为云台摄像模组的视野追踪点位置。该方法通过获取特定位置与视野画面的标定位置之间的位置偏差距离和方向，可以准确地确定特定位置的位置坐标，从而可以得到更加准确的视野追踪点位置。

在上述图2实施例的基础上，本实施例是对退出校准模式的具体内容进行介绍说明，如图6所示，上述方法还可以包括如下内容：

S601，检测云台摄像模组的视野画面中是否存在第三特定姿态动作。

在本实施例中，第三特定姿态动作可以与第一特定姿态动作、第二特定姿态动作相同，也可以不相同。

在本实施例中，当服务器得到云台摄像模组的视野追踪点位置后，服务器可以获取获取云台摄像模组的视野画面中的目标对象的姿态动作，并计算该目标对象的姿态动作与第三特定姿态动作的匹配度，若该目标对象的姿态动作与第三特定姿态动作的匹配度大于预设匹配度阈值，则确定云台摄像模组的视野画面中存在第三特定姿态动作；若该目标对象的姿态动作与第三特定姿态动作的匹配度小于等于预设匹配度阈值，则确定云台摄像模组的视野画面中不存在第三特定姿态动作。

S602，若存在第三特定姿态动作，则确定接收到退出校准模式的指令，并控制云台摄像模组退出校准模式。

在本实施例中，当服务器通过步骤S601确定存在第三特定姿态动作时，则确定已经接收到退出校准模式的指令，服务器可以向云台摄像模组发送退出校准模式的控制指令，当云台摄像模组接收到该退出校准模式的控制指令后，云台摄像模组退出校准模式。

上述视野追踪点位置确定方法中，检测云台摄像模组的视野画面中是否存在第三特定姿态动作，若存在第三特定姿态动作，则确定接收到退出校准模式的指令，并控制云台摄像模组退出校准模式。该方法通过检测视野画面中是否存在第三特定姿态动作，可以更准确地确定是否退出校准模式的指令，从而可以准确地控制云台摄像模组退出校准模式；同时，退出校准模式也无需进行手动触发，通过第三特定姿态动作即可控制云台摄像模组退出校准模式，提高了云台摄像模组的智能性，也可以降低退出校准模式的复杂度。

在一个实施例中，如图7所示，还提供一种视野追踪点位置确定方法的实施例，该实施例包括以下步骤：

S701，检测云台摄像模组的视野画面中是否存在第一特定姿态动作；

S702，若存在第一特定姿态动作，则确定接收到进入校准模式的指令；

S703，响应于进入校准模式的指令，控制云台摄像模组进入校准模式；

S704，检测云台摄像模组的视野画面中目标对象是否存在第二特定姿态动作；

S705，若存在第二特定姿态动作，则控制云台摄像模组的视野画面跟随第二特定姿态动作移动，直至停止移动，获取目标对象在云台摄像模组的视野画面中的位置确定为特定位置；

S706，若不存在第二特定姿态动作，则将目标对象在云台摄像模组的视野画面中的当前位置确定为特定位置；

S707，获取特定位置与视野画面的标定位置之间的偏差信息；

S708，根据标定位置的位置坐标和偏差信息，确定特定位置的位置坐标；

S709，将特定位置的位置坐标确定为云台摄像模组的视野追踪点位置；

S710，检测云台摄像模组的视野画面中是否存在第三特定姿态动作；

S711，若存在第三特定姿态动作，则确定接收到退出校准模式的指令，并控制云台摄像模组退出校准模式。

图8为视野追踪点位置确定方法的流程示意图，图8中给出通过特定手势移动确定追踪兴趣点的方式，在图8中，步骤S801中，可以通过按键或者语音等方式启动云台摄像模组，该云台摄像模组是指云台摄像模组，即包括设置在云台上的云台摄像传感器以及用于摄像的云台摄像模组；步骤S802中，通过特定手势启动云台摄像校准，使得云台摄像模组进入校准模式；步骤S803中，云台摄像模组跟随特定手势进行移动，使得人像处于视频画面中的特定位置，服务器可以根据特定位置与画面中心点的偏差，确定新的云台摄像追踪兴趣点，即本申请中的视野追踪点位置；步骤S804中，再通过特定的手势使云台摄像模组退出云台摄像校准模式，云台摄像模组记录并保存该云台摄像追踪兴趣点。

图9为视野追踪点位置确定方法的流程示意图，图9中给出通过人像自主移动确定追踪兴趣点的方式，在图9中，步骤S901中，可以通过按键或者语音等方式启动云台摄像模组，该云台摄像模组是指云台摄像模组，即包括设置在云台上的云台摄像传感器以及用于摄像的云台摄像模组；步骤S902中，通过特定手势启动云台摄像校准，使得云台摄像模组进入校准模式；步骤S903中，固定云台摄像模组的位置，通过人物自主移动可以调整人物在视频画面中的位置；步骤S904中，服务器可以根据特定位置与画面中心点的偏差，确定新的云台摄像追踪兴趣点，即本申请中的视野追踪点位置，再通过特定的手势使云台摄像模组退出云台摄像校准模式，云台摄像模组记录并保存该云台摄像追踪兴趣点。

应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的视野追踪点位置确定方法的视野追踪点位置确定装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个视野追踪点位置确定装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于视野追踪点位置确定方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图10所示，提供了一种视野追踪点位置确定装置，包括：控制模块11、获取模块12和位置确定模块13，其中：

控制模块11，响应于进入校准模式的指令，用于控制云台摄像模组进入校准模式；

获取模块12，用于在校准模式下，获取目标对象在云台摄像模组的视野画面中的特定位置；

位置确定模块13，用于根据特定位置和视野画面的标定位置，确定云台摄像模组的视野追踪点位置。

在一个实施例中，上述视野追踪点位置确定装置还包括：第一检测模块和接收指令确定模块，其中：

第一检测模块，用于检测云台摄像模组的视野画面中是否存在第一特定姿态动作；

接收指令确定模块，用于在存在第一特定姿态动作的情况下，则确定接收到进入校准模式的指令。

在一个实施例中，上述获取模块12包括：检测单元和第一确定单元，其中：

检测单元，用于检测云台摄像模组的视野画面中目标对象是否存在第二特定姿态动作；

第一确定单元，用于在存在第二特定姿态动作的情况下，则控制云台摄像模组的视野画面跟随第二特定姿态动作移动，直至停止移动，将目标对象在云台摄像模组的视野画面中的位置确定为特定位置。

在一个实施例中，上述获取模块12还包括第二确定单元，其中：

第二确定单元，用于在不存在第二特定姿态动作的情况下，则将目标对象在云台摄像模组的视野画面中的当前位置确定为特定位置。

在一个实施例中，上述位置确定模块包括：获取单元、第三确定单元和第四确定单元，其中：

获取单元，用于获取特定位置与视野画面的标定位置之间的偏差信息；偏差信息包括偏差距离和方向；

第三确定单元，用于根据标定位置的位置坐标和偏差信息，确定特定位置的位置坐标；

第四确定单元，用于将特定位置的位置坐标确定为云台摄像模组的视野追踪点位置。

在一个实施例中，上述视野追踪点位置确定装置还包括：第二检测模块和控制模块，其中：

第二检测模块，用于检测云台摄像模组的视野画面中是否存在第三特定姿态动作；

控制模块，用于在存在第三特定姿态动作的情况下，则确定接收到退出校准模式的指令，并控制云台摄像模组退出校准模式。

上述视野追踪点位置确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述视野追踪点确定方法中的任意一项内容。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述视野追踪点确定方法中的任意一项内容。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述视野追踪点确定方法中的任意一项内容。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种视野追踪点位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于进入校准模式的指令，控制云台摄像模组进入校准模式；

在所述校准模式下，获取目标对象在所述云台摄像模组的视野画面中的特定位置；

根据所述特定位置和所述视野画面的标定位置，确定所述云台摄像模组的视野追踪点位置；

其中，所述获取目标对象在所述云台摄像模组的视野画面中的特定位置，包括：

若所述云台摄像模组的视野画面中所述目标对象存在第二特定姿态动作，则控制所述云台摄像模组的视野画面跟随所述第二特定姿态动作移动，直至停止移动，将所述目标对象在所述云台摄像模组的视野画面中的位置确定为所述特定位置；

若所述云台摄像模组的视野画面中所述目标对象不存在所述第二特定姿态动作，则将所述目标对象在所述云台摄像模组的视野画面中的当前位置确定为所述特定位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述云台摄像模组的视野画面中是否存在第一特定姿态动作；

若存在所述第一特定姿态动作，则确定接收到进入所述校准模式的指令。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述特定位置和所述视野画面的标定位置，确定所述云台摄像模组的视野追踪点位置，包括：

获取所述特定位置与所述视野画面的标定位置之间的偏差信息；所述偏差信息包括偏差距离和方向；

根据所述标定位置的位置坐标和所述偏差信息，确定所述特定位置的位置坐标；

将所述特定位置的位置坐标确定为所述云台摄像模组的视野追踪点位置。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述云台摄像模组的视野画面中是否存在第三特定姿态动作；

若存在所述第三特定姿态动作，则确定接收到退出所述校准模式的指令，并控制所述云台摄像模组退出所述校准模式。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台摄像模组的视野画面跟随所述第二特定姿态动作移动，直至停止移动，将所述目标对象在所述云台摄像模组的视野画面中的位置确定为所述特定位置，包括：

控制所述视野画面跟随所述第二特定姿态动作移动；

在跟随过程中，保持所述第二特定姿态动作处于所述视野画面的标定位置，并在第二姿态动作停止移动时，控制所述视野画面停止移动；

将所述目标对象在视野画面中所处的位置，作为所述特定位置。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二特定姿态动作的移动方向与所述目标对象在所述视野画面中的移动方向相反。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象在所述云台摄像模组的视野画面中的特定位置，包括：

控制所述云台摄像模组固定，并将目标对象自主移动至所述云台摄像模组的视野画面中的位置，作为所述特定位置。

8.一种视野追踪点位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：

控制模块，响应于进入校准模式的指令，用于控制云台摄像模组进入校准模式；

获取模块，用于在所述校准模式下，获取目标对象在所述云台摄像模组的视野画面中的特定位置；

位置确定模块，用于根据所述特定位置和所述视野画面的标定位置，确定所述云台摄像模组的视野追踪点位置；

其中，所述获取模块包括：

第一确定单元，用于在所述云台摄像模组的视野画面中所述目标对象存在第二特定姿态动作的情况下，控制所述云台摄像模组的视野画面跟随所述第二特定姿态动作移动，直至停止移动，将所述目标对象在所述云台摄像模组的视野画面中的位置确定为所述特定位置；

第二确定单元，用于在所述云台摄像模组的视野画面中所述目标对象不存在第二特定姿态动作的情况下，则将目标对象在云台摄像模组的视野画面中的当前位置确定为特定位置。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。