CN114399915A - 一种交通灯路口安全辅助系统及运行方法 - Google Patents

一种交通灯路口安全辅助系统及运行方法 Download PDF

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CN114399915A CN202210114924.9A CN202210114924A CN114399915A CN 114399915 A CN114399915 A CN 114399915A CN 202210114924 A CN202210114924 A CN 202210114924A CN 114399915 A CN114399915 A CN 114399915A
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Abstract

本发明涉及一种交通灯路口安全辅助系统及运行方法，该系统搭载于车辆上，包括摄像模块、车车通信模块、人机交互装置、定位模块和中央控制器，中央控制器分别与摄像模块、定位模块、车车通信模块和人机交互装置通过CAN总线连接。本发明所述交通灯路口安全辅助系统搭载于车辆上，位于前方的车辆可通过摄像模块获取自车所在路段前方的交通灯信息和自车所在路段前方的车道线信息，并通过车车通信模块将自车所在车道前方的交通灯信息透传给后方车辆，从而帮助后方车辆的驾驶员掌握自车所在车道前方的交通灯信息；从而解决跟随前车行驶时，从自车内难以获取前方交通灯信息的问题，取得实施灵活性高、提高驾驶安全性的效果。

Description

一种交通灯路口安全辅助系统及运行方法
技术领域
本发明属于汽车辅助驾驶的技术领域，具体涉及一种交通灯路口安全辅助系统及运行方法。
背景技术
跟随前车行驶时，车辆易被近距离前车或大车遮挡视线，从本车内无法看到前方的交通灯情况，容易造成跟随前车行驶而闯红灯或因刹车滞后而导致意外追尾的情况，对车辆正常行驶有较大威胁。
中国专利CN201410097932.2 公开了一种用于车辆中的红绿灯提醒装置及系统，该系统采用通信模块根据车辆当前的位置信息查询车辆所在地理位置区域的交通灯信息，然后通过提醒装置将车辆前方的交通灯信息，如等待交通灯所需的时间及时反馈给驾驶员，使驾驶员可在此等待过程中适当精神放松，缓解了驾驶员的驾驶疲劳，从而提升了用户体验。该方案在一定程度上可以解决跟随前车行驶时，从本车内难以获取前方交通灯信息的问题；但该方案是基于交通服务台和车辆定位获取车辆对应的交通灯信息，对交通服务台的依赖性较大，且对交通服务台的计算分析能力有较高要求；另外，为准确获取车辆定位信息，要求交通控制中心达到全网覆盖，这导致该方案在实施推广时，需大规模改造交通设施，不仅成本高昂，后期维护也较为困难。
发明内容
针对现有技术的上述不足，本发明要解决的技术问题是提供一种交通灯路口安全辅助系统及运行方法，解决跟随前车行驶时，从自车内难以获取前方交通灯信息的问题，取得实施灵活性高、提高驾驶安全性的效果。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种交通灯路口安全辅助系统，所述交通灯路口安全辅助系统搭载于车辆上，包括摄像模块、车车通信模块和人机交互装置；
前方车辆可通过自车的摄像头模块获取自车所在路段前方的交通灯信息并通过车车通信模块发送至后方车辆，后方车辆可通过自车的车车通信模块接收来自前方车辆的交通灯信息并通过人机交互装置向自车的驾驶员展示。
进一步地，交通灯路口安全辅助系统还包括定位模块和中央控制器，中央控制器分别与摄像模块、定位模块、车车通信模块和人机交互装置电连接，中央控制器包括数据融合模块和中央计算模块；
摄像模块用于获取自车所在路段前方的交通灯信息、车道线信息并传输至中央控制器，定位模块用于获取自车当前的位置信息并传输至中央控制器；
数据融合模块用于获取自车的状态信息、用于根据自车所在路段前方的交通灯信息、车道线信息计算出自车所在路段前方的交通灯信息所对应的车道，并生成多个带有车道标签的交通灯信息，用于根据自车当前的位置信息、车道线信息计算出自车所在的车道，并生成自车的车道标签；
车车通信模块用于向周围车辆发送带有车道标签的交通灯信息和自车的状态信息、用于接收周围车辆发出的带有车道标签的交通灯信息和周围车辆的状态信息；
中央计算模块用于根据周围车辆的状态信息和自车的状态信息判断自车后方是否有跟随行驶的车辆，若是，则车车通信模块向周围车辆发送带有车道标签的交通灯信息和自车的状态信息、用于将自车的车道标签逐一与多个带有车道标签的交通灯信息进行对比，若车道标签相同，则将对应的带有车道标签的交通灯信息作为自车所在车道前方的交通灯信息并通过人机交互装置向自车的驾驶员展示。
进一步地，中央计算模块还用于判断自车是否为人工驾驶模式，中央控制器还包括人工驾驶路口辅助-HMI模块；
当中央计算模块判断自车为人工驾驶模式时，人工驾驶路口辅助-HMI模块用于判断本车辆是否有闯红灯的可能，若是，则人机交互装置对自车的驾驶员进行闯红灯预警。
进一步地，所述交通灯路口安全辅助系统还包括车速控制装置和转向控制装置；中央控制器还包括自动驾驶决策控制模块；
当中央计算模块判断自车为自动驾驶模式时，自动驾驶决策控制模块用于计算出自车的通行车速并生成对应的车速控制指令传输至车速控制装置和转向控制装置，自动驾驶决策控制模块通过车速控制装置和转向控制装置对自车进行自动驾驶控制。
进一步地，所述状态信息包括位置信息、车速信息、航向角信息和转向灯信息；所述位置信息包括车辆相对道路边沿的横向位置、车辆相对交通灯路口停止线的纵向位置；所述车道线信息包括车道线编号、车道线轨迹和车道线颜色；所述交通灯信息包括交通灯的类型、颜色、倒计时时间和车辆相对交通灯的距离；
数据融合模块根据自车当前的位置信息和自车的车速信息计算自车行驶至交通灯路口停止线的所需时间；人工驾驶路口辅助-HMI模块根据所述所需时间、交通灯的颜色和倒计时时间判断自车是否有闯红灯的可能。
进一步地，所述通行车速包括纵向车速和横向车速。
本发明还包括如上所述一种交通灯路口安全辅助系统的运行方法，包括搭载有如上所述一种交通灯路口安全辅助系统的若干车辆，所述若干车辆包括第一车辆和第二车辆；
第一车辆上的交通灯路口安全辅助系统包括如下运行步骤：
11）摄像模块获取自车所在路段前方的交通灯信息、车道线信息并传输至中央控制器，定位模块获取自车当前的位置信息并传输至中央控制器，车车通信模块接收周围车辆的状态信息，数据融合模块获取自车的状态信息；
12）数据融合模块根据自车所在路段前方的交通灯信息、车道线信息计算出自车所在路段前方的交通灯信息所对应的车道，并生成多个带有车道标签的交通灯信息；数据融合模块根据自车当前的位置信息、车道线信息计算出自车所在的车道，并生成自车的车道标签；
13）中央计算模块将自车的车道标签逐一与多个带有车道标签的交通灯信息进行对比，若车道标签相同，则将对应的带有车道标签的交通灯信息作为自车所在车道前方的交通灯信息；
14）中央计算模块根据周围车辆的状态信息和自车的状态信息判断自车后方是否有跟随行驶的车辆，若是，则通过车车通信模块向周围车辆发送自车所在车道前方的交通灯信息；
第二车辆上的交通灯路口安全辅助系统包括如下运行步骤：
21）车车通信模块接收周围车辆发出的带有车道标签的交通灯信息，摄像模块获取自车所在路段的车道线信息并传输至中央控制器，定位模块获取自车当前的位置信息并传输至中央控制器，数据融合模块根据自车当前的位置信息、车道线信息计算出自车所在的车道，并生成自车的车道标签；
22）中央计算模块将自车的车道标签逐一与多个带有车道标签的交通灯信息进行对比，若车道标签相同，则将对应的带有车道标签的交通灯信息作为自车所在车道前方的交通灯信息；
23）中央计算模块通过人机交互装置向自车的驾驶员展示自车所在车道前方的交通灯信息。
进一步地，第二车辆上交通灯路口安全辅助系统还包括如下运行步骤：
24）数据融合模块获取自车的状态信息，数据融合模块根据自车当前的位置信息和自车的状态信息计算自车行驶至交通灯路口停止线的所需时间；
25）中央计算模块判断自车是否为人工驾驶模式；当中央计算模块判断自车为人工驾驶模式时，人工驾驶路口辅助-HMI模块用于判断本车辆是否有闯红灯的可能，若是，则人机交互装置对自车的驾驶员进行闯红灯预警。
进一步地，所述状态信息包括位置信息、车速信息、航向角信息和转向灯信息；所述位置信息包括车辆相对道路边沿的横向位置、车辆相对交通灯路口停止线的纵向位置；所述车道线信息包括车道线编号、车道线轨迹和车道线颜色；所述交通灯信息包括交通灯的类型、颜色、倒计时时间和车辆相对交通灯的距离；
步骤24）中，数据融合模块根据自车当前的位置信息和自车的车速信息计算自车行驶至交通灯路口停止线的所需时间；
步骤25）中，人工驾驶路口辅助-HMI模块根据所述所需时间、交通灯的颜色和倒计时时间判断自车是否有闯红灯的可能。
进一步地，步骤25）中，当中央计算模块判断自车为自动驾驶模式时，自动驾驶决策控制模块计算出自车的通行车速并生成对应的车速控制指令传输至车速控制装置和转向控制装置，自动驾驶决策控制模块通过车速控制装置和转向控制装置对自车进行自动驾驶控制。
相比现有技术，本发明的有益效果如下：
1、本发明所述交通灯路口安全辅助系统搭载于车辆上，位于前方的车辆可通过摄像模块获取自车所在路段前方的交通灯信息，并通过车车通信模块将自车所在车道前方的交通灯信息透传给后方车辆，从而帮助后方车辆的驾驶员掌握自车所在车道前方的交通灯信息；从而解决跟随前车行驶时，从自车内难以获取前方交通灯信息的问题，取得实施灵活性高、提高驾驶安全性的效果。
2、本发明所述交通灯路口安全辅助系统还可以根据自车的驾驶模式，对自车驾驶员进行闯红灯预警或者辅助驾驶以安全通过交通路口，使该交通灯路口安全辅助系统具有更好的实用性，且可以跟上日益发展的智能辅助驾驶技术。
附图说明
图1为实施例的一种交通灯路口安全辅助系统的结构框图；
图2为实施例的一种交通灯路口安全辅助系统的使用场景图；
图3为图2中两车辆上交通灯路口安全辅助系统的交互示意图；
图4为图2中第一车辆上交通灯路口安全辅助系统运行的流程框图；
图5为图2中第二车辆上交通灯路口安全辅助系统运行的流程框图；
其中，第一车辆1，第二车辆2。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明。
实施例：
请参见图1，一种交通灯路口安全辅助系统，所述交通灯路口安全辅助系统搭载于车辆上，包括摄像模块、车车通信模块、人机交互装置、定位模块和中央控制器，中央控制器分别与摄像模块、定位模块、车车通信模块和人机交互装置通过CAN总线连接，中央控制器包括数据融合模块和中央计算模块。
各模块的功能如下：
摄像模块用于获取自车所在路段前方的交通灯信息、车道线信息并传输至中央控制器；
定位模块用于获取自车当前的位置信息并传输至中央控制器；
数据融合模块用于通过CAN总线获取自车的状态信息、用于根据自车所在路段前方的交通灯信息、车道线信息计算出自车所在路段前方的交通灯信息所对应的车道，并生成多个带有车道标签的交通灯信息、用于根据自车当前的位置信息、车道线信息计算出自车所在的车道，并生成自车的车道标签；
车车通信模块用于向周围车辆发送带有车道标签的交通灯信息和自车的状态信息、用于接收周围车辆发出的带有车道标签的交通灯信息和周围车辆的状态信息；实施时，车车通信模块可采用LTE-V、5G或其他车联网通信技术，本实施例中，车车通信模块采用LTE-V通信技术。
中央计算模块用于根据周围车辆的状态信息和自车的状态信息判断自车后方是否有跟随行驶的车辆，若是，则车车通信模块向周围车辆发送带有车道标签的交通灯信息和自车的状态信息、用于将自车的车道标签逐一与多个带有车道标签的交通灯信息进行对比，若车道标签相同，则将对应的带有车道标签的交通灯信息作为自车所在车道前方的交通灯信息并通过人机交互装置向自车的驾驶员展示；实施时，人机交互装置可以是搭载于车上的显示屏；
其中，所述状态信息包括位置信息、车速信息、航向角信息和转向灯信息；所述位置信息包括车辆相对道路边沿的横向位置、车辆相对交通灯路口停止线的纵向位置；所述车道线信息包括车道线编号、车道线轨迹和车道线颜色；所述交通灯信息包括交通灯的类型、颜色、倒计时时间和车辆相对交通灯的距离；所述通行车速包括纵向车速和横向车速。
进一步地，中央控制器还包括人工驾驶路口辅助-HMI模块和自动驾驶决策控制模块，中央计算模块还用于判断自车是否为人工驾驶模式；
当中央计算模块判断自车为人工驾驶模式时，数据融合模块根据自车当前的位置信息和自车的车速信息计算自车行驶至交通灯路口停止线的所需时间；人工驾驶路口辅助-HMI模块根据所述所需时间、交通灯的颜色和倒计时时间判断自车是否有闯红灯的可能，若是，则人机交互装置对自车的驾驶员进行闯红灯预警，以避免驾驶员盲目跟车行驶并闯红灯；
当中央计算模块判断自车为自动驾驶模式时，自动驾驶决策控制模块用于计算出自车的通行车速并生成对应的车速控制指令传输至车速控制装置和转向控制装置，自动驾驶决策控制模块通过车速控制装置和转向控制装置对自车进行自动驾驶控制，以实现车辆安全、高效地通过交通灯路口。
请参见图2和图3，本发明还包括如上所述一种交通灯路口安全辅助系统的运行方法，包括搭载有所述交通灯路口安全辅助系统的若干车辆，所述若干车辆包括第一车辆1和第二车辆2；
请参见图4，第一车辆1上的交通灯路口安全辅助系统包括如下运行步骤：
11）摄像模块获取自车所在路段前方的交通灯信息、车道线信息并传输至中央控制器，定位模块获取自车当前的位置信息并传输至中央控制器，车车通信模块接收周围车辆的状态信息，数据融合模块获取自车的状态信息；
12）数据融合模块根据自车所在路段前方的交通灯信息、车道线信息计算出自车所在路段前方的交通灯信息所对应的车道，并生成多个带有车道标签的交通灯信息；数据融合模块根据自车当前的位置信息、车道线信息计算出自车所在的车道，并生成自车的车道标签；
13）中央计算模块将自车的车道标签逐一与多个带有车道标签的交通灯信息进行对比，若车道标签相同，则将对应的带有车道标签的交通灯信息作为自车所在车道前方的交通灯信息；
14）中央计算模块根据周围车辆的状态信息和自车的状态信息判断自车后方是否有跟随行驶的车辆，若是，则通过车车通信模块向周围车辆发送自车所在车道前方的交通灯信息；
请参见图5，第二车辆2上的交通灯路口安全辅助系统包括如下运行步骤：
21）车车通信模块接收周围车辆发出的带有车道标签的交通灯信息，定位模块获取自车当前的位置信息并传输至中央控制器，数据融合模块根据自车当前的位置信息、车道线信息计算出自车所在的车道，并生成自车的车道标签；
22）中央计算模块将自车的车道标签逐一与多个带有车道标签的交通灯信息进行对比，若车道标签相同，则将对应的带有车道标签的交通灯信息作为自车所在车道前方的交通灯信息；
23）中央计算模块通过人机交互装置向自车的驾驶员展示自车所在车道前方的交通灯信息。
可见，本发明所述一种交通灯路口安全辅助系统适用场景为：前车为第一车辆1，跟随车为第二车辆2，两车都装载了所述交通灯路口安全辅助系统，且两车位于同一车道同向行驶，第二车辆2的视线被第一车辆1遮挡，无法看到前方的交通灯信号；
第一车辆1可通过摄像模块获取自车所在路段前方的交通灯信息、车道线信息，在自车车道有跟随车辆时，通过车车通信模块将自车所在车道前方的交通灯信息透传给第二车辆2，帮助第二车辆2的驾驶员掌握自车所在车道前方的交通灯信息；从而解决跟随前车行驶时，从自车内难以获取前方交通灯信息的问题，取得实施灵活性高、提高驾驶安全性的效果。
请参见图5，进一步地，所述状态信息包括位置信息、车速信息、航向角信息和转向灯信息；所述位置信息包括车辆相对道路边沿的横向位置、车辆相对交通灯路口停止线的纵向位置；所述车道线信息包括车道线编号、车道线轨迹和车道线颜色；所述交通灯信息包括交通灯的类型、颜色、倒计时时间和车辆相对交通灯的距离；
第二车辆2上交通灯路口安全辅助系统还包括如下运行步骤：
24）数据融合模块根据自车当前的位置信息和自车的车速信息计算自车行驶至交通灯路口停止线的所需时间；
25）中央计算模块判断自车是否为人工驾驶模式；
当中央计算模块判断自车为人工驾驶模式时，人工驾驶路口辅助-HMI模块根据所述所需时间、交通灯的颜色和倒计时时间判断自车是否有闯红灯的可能，若是，则人机交互装置对自车的驾驶员进行闯红灯预警；
当中央计算模块判断自车为自动驾驶模式时，自动驾驶决策控制模块计算出自车的通行车速并生成对应的车速控制指令传输至车速控制装置和转向控制装置，自动驾驶决策控制模块通过车速控制装置和转向控制装置对自车进行自动驾驶控制。
这样，所述交通灯路口安全辅助系统还可以根据自车的驾驶模式，对自车驾驶员进行闯红灯预警或者辅助驾驶以安全通过交通路口，使该交通灯路口安全辅助系统具有更好的实用性，且可以跟上日益发展的智能辅助驾驶技术。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种交通灯路口安全辅助系统，其特征在于：所述交通灯路口安全辅助系统搭载于车辆上，包括摄像模块、车车通信模块和人机交互装置；
前方车辆可通过自车的摄像头模块获取自车所在路段前方的交通灯信息并通过车车通信模块发送至后方车辆，后方车辆可通过自车的车车通信模块接收来自前方车辆的交通灯信息并通过人机交互装置向自车的驾驶员展示。
2.根据权利要求1所述一种交通灯路口安全辅助系统，其特征在于：还包括定位模块和中央控制器，中央控制器分别与摄像模块、定位模块、车车通信模块和人机交互装置电连接，中央控制器包括数据融合模块和中央计算模块；
摄像模块用于获取自车所在路段前方的交通灯信息、车道线信息并传输至中央控制器，定位模块用于获取自车当前的位置信息并传输至中央控制器；
数据融合模块用于获取自车的状态信息、用于根据自车所在路段前方的交通灯信息、车道线信息计算出自车所在路段前方的交通灯信息所对应的车道，并生成多个带有车道标签的交通灯信息、用于根据自车当前的位置信息、车道线信息计算出自车所在的车道，并生成自车的车道标签；
车车通信模块用于向周围车辆发送带有车道标签的交通灯信息和自车的状态信息、用于接收周围车辆发出的带有车道标签的交通灯信息和周围车辆的状态信息；
中央计算模块用于根据周围车辆的状态信息和自车的状态信息判断自车后方是否有跟随行驶的车辆，若是，则车车通信模块向周围车辆发送带有车道标签的交通灯信息和自车的状态信息、用于将自车的车道标签逐一与多个带有车道标签的交通灯信息进行对比，若车道标签相同，则将对应的带有车道标签的交通灯信息作为自车所在车道前方的交通灯信息并通过人机交互装置向自车的驾驶员展示。
3.根据权利要求2所述一种交通灯路口安全辅助系统，其特征在于：中央计算模块还用于判断自车是否为人工驾驶模式，中央控制器还包括人工驾驶路口辅助-HMI模块；
当中央计算模块判断自车为人工驾驶模式时，人工驾驶路口辅助-HMI模块用于判断本车辆是否有闯红灯的可能，若是，则人机交互装置对自车的驾驶员进行闯红灯预警。
4.根据权利要求3所述一种交通灯路口安全辅助系统，其特征在于：所述交通灯路口安全辅助系统还包括车速控制装置和转向控制装置；中央控制器还包括自动驾驶决策控制模块；
当中央计算模块判断自车为自动驾驶模式时，自动驾驶决策控制模块用于计算出自车的通行车速并生成对应的车速控制指令传输至车速控制装置和转向控制装置，自动驾驶决策控制模块通过车速控制装置和转向控制装置对自车进行自动驾驶控制。
5.根据权利要求4所述一种交通灯路口安全辅助系统，其特征在于：所述状态信息包括位置信息、车速信息、航向角信息和转向灯信息；所述位置信息包括车辆相对道路边沿的横向位置、车辆相对交通灯路口停止线的纵向位置；所述交通灯信息包括交通灯的类型、颜色、倒计时时间和车辆相对交通灯的距离；所述车道线信息包括车道线编号、车道线轨迹和车道线颜色；
数据融合模块根据自车当前的位置信息和自车的车速信息计算自车行驶至交通灯路口停止线的所需时间；人工驾驶路口辅助-HMI模块根据所述所需时间、交通灯的颜色和倒计时时间判断自车是否有闯红灯的可能。
6.根据权利要求5所述一种交通灯路口安全辅助系统，其特征在于：所述通行车速包括纵向车速和横向车速。
7.如权利要求5或6所述一种交通灯路口安全辅助系统的运行方法，其特征在于：包括搭载有如权利要求5或6所述一种交通灯路口安全辅助系统的若干车辆，所述若干车辆包括第一车辆和第二车辆；
第一车辆上的交通灯路口安全辅助系统包括如下运行步骤：
11）摄像模块获取自车所在路段前方的交通灯信息、车道线信息并传输至中央控制器，定位模块获取自车当前的位置信息并传输至中央控制器，车车通信模块接收周围车辆的状态信息，数据融合模块获取自车的状态信息；
12）数据融合模块根据自车所在路段前方的交通灯信息、车道线信息计算出自车所在路段前方的交通灯信息所对应的车道，并生成多个带有车道标签的交通灯信息；数据融合模块根据自车当前的位置信息、车道线信息计算出自车所在的车道，并生成自车的车道标签；
13）中央计算模块将自车的车道标签逐一与多个带有车道标签的交通灯信息进行对比，若车道标签相同，则将对应的带有车道标签的交通灯信息作为自车所在车道前方的交通灯信息；
14）中央计算模块根据周围车辆的状态信息和自车的状态信息判断自车后方是否有跟随行驶的车辆，若是，则通过车车通信模块向周围车辆发送自车所在车道前方的交通灯信息；
第二车辆上的交通灯路口安全辅助系统包括如下运行步骤：
21）车车通信模块接收周围车辆发出的带有车道标签的交通灯信息，摄像模块获取自车所在路段的车道线信息并传输至中央控制器，定位模块获取自车当前的位置信息并传输至中央控制器，数据融合模块根据自车当前的位置信息、车道线信息计算出自车所在的车道，并生成自车的车道标签；
22）中央计算模块将自车的车道标签逐一与多个带有车道标签的交通灯信息进行对比，若车道标签相同，则将对应的带有车道标签的交通灯信息作为自车所在车道前方的交通灯信息；
23）中央计算模块通过人机交互装置向自车的驾驶员展示自车所在车道前方的交通灯信息。
8.根据权利要求7所述一种交通灯路口安全辅助系统的运行方法，其特征在于：第二车辆上交通灯路口安全辅助系统还包括如下运行步骤：
24）数据融合模块获取自车的状态信息，数据融合模块根据自车当前的位置信息和自车的状态信息计算自车行驶至交通灯路口停止线的所需时间；
25）中央计算模块判断自车是否为人工驾驶模式；当中央计算模块判断自车为人工驾驶模式时，人工驾驶路口辅助-HMI模块用于判断本车辆是否有闯红灯的可能，若是，则人机交互装置对自车的驾驶员进行闯红灯预警。
9.根据权利要求8所述一种交通灯路口安全辅助系统的运行方法，其特征在于：所述状态信息包括位置信息、车速信息、航向角信息和转向灯信息；所述位置信息包括车辆相对道路边沿的横向位置、车辆相对交通灯路口停止线的纵向位置；所述交通灯信息包括交通灯的类型、颜色、倒计时时间和车辆相对交通灯的距离；所述车道线信息包括车道线编号、车道线轨迹和车道线颜色；
步骤24）中，数据融合模块根据自车当前的位置信息和自车的车速信息计算自车行驶至交通灯路口停止线的所需时间；
步骤25）中，人工驾驶路口辅助-HMI模块根据所述所需时间、交通灯的颜色和倒计时时间判断自车是否有闯红灯的可能。
10.根据权利要求9所述一种交通灯路口安全辅助系统的运行方法，其特征在于：步骤25）中，当中央计算模块判断自车为自动驾驶模式时，自动驾驶决策控制模块计算出自车的通行车速并生成对应的车速控制指令传输至车速控制装置和转向控制装置，自动驾驶决策控制模块通过车速控制装置和转向控制装置对自车进行自动驾驶控制。
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