CN114382798B - 中间轴制动器制动控制自学习方法、存储介质及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及变速器控制技术领域，尤其涉及一种中间轴制动器制动控制自学习方法、存储介质及车辆。该方法包括：当发动机转速不低于设定转速n0时，保持发动机转速不变使离合器完全分离，发动机降速至发动机怠速；当中间轴停止转动时，使离合器完全结合，提高发动机转速至不低于n0时，保持发动机转速不变再使离合器完全分离，发动机降速至发动机怠速，打开制动器电磁阀进行中间轴制动；根据当前变速器油温确定参数V1；当前中间轴制动降速速率v11不低于V1时对应的中间轴电磁阀打开时间作为中间轴制动响应时间T0。该方法能够获得T0，为中间轴制动器控制提供关键性能参数，提高中间轴制动控制的稳定性，保证换挡性能的稳定性。

Description

中间轴制动器制动控制自学习方法、存储介质及车辆
技术领域
本发明涉及变速器控制技术领域，尤其涉及一种中间轴制动器制动控制自学习方法、存储介质及车辆。
背景技术
滑动齿套换挡方式在自动变速器(automatic transmission；简称AMT)上应用广泛。滑动齿套换挡时，需要在合适的转速差范围进行换挡，当换挡转速差不合适时，滑动齿套换挡会出现换挡冲击大、换挡失败甚至滑动齿套破坏等问题。
采用滑动齿套换挡方式的AMT变速器在升挡过程中，通过降低中间轴转速，使滑动齿套在合适的转速差下完成换挡动作。为了缩短换挡时间，快速完成中间轴降速，在采用滑动齿套换挡方式的AMT变速器中广泛采用以湿式摩擦片为制动元件和以气缸为执行元件的中间轴制动器，通过中间轴制动器的制动作用，使中间轴转速快速降至目标转速以满足滑动齿套换挡需求。中间轴制动器制动控制性能的好坏直接影响AMT的换挡性能的好坏。
针对不同的变速器，中间轴制动系统中气路的气动响应特性、湿式摩擦片的摩擦特性、中间轴转动的摩擦阻力矩等关键中间轴制动器性能特性存在差异；而且在运行不同里程后，同一变速器上述关键中间轴制动器性能特将发生变化，目前中间轴制动器控制方法中多采取基于标定样箱进行中间轴制动器控制参数进行标定，该控制方法无法适应中间轴制动器性能特性的变化，从而导致AMT变速器产品中间轴制动控制性能和稳定性较差，甚至会引起个别AMT变速器发生换挡噪声大、换挡时间长等问题。
因此，亟待需要一种中间轴制动器制动控制自学习方法以解决上述问题。
发明内容
本发明的第一个目的在于提供一种中间轴制动器制动控制自学习方法，能够提高中间轴制动控制的一致性和稳定性，保证变速器换挡性能的稳定。
本发明的第二个目的在于提供一种计算机可读存储介质，且其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述中间轴制动器制动控制自学习方法，能够提高中间轴制动控制的一致性和稳定性，保证变速器换挡性能的稳定。
本发明的第三个目的在于提供一种车辆，能够实现上述中间轴制动器制动控制自学习方法，能够提高中间轴制动控制的一致性和稳定性，保证变速器换挡性能的稳定。
为实现上述目的，提供以下技术方案：
第一方面，本发明提供了一种中间轴制动器制动控制自学习方法，包括如下步骤：
S101、当发动机转速不低于中间轴制动器性能自学习初始转速值n0时，保持发动机转速不变，进行离合器分离；
S102、判断离合器是否完全分离，若是，则执行步骤S103；
S103、发动机降速至发动机怠速；
S104、判断中间轴是否停止转动，若是，则执行步骤S105；
S105、进行离合器结合；
S106、判断离合器是否完全结合，若是，则执行步骤S107；
S107、提高发动机转速，当发动机转速不低于中间轴制动器性能自学习初始转速值n0时，保持发动机转速不变，进行离合器分离；
S108、判断离合器是否完全分离，若是，则执行步骤S109；
S109、发动机降速至发动机怠速，打开中间轴制动器电磁阀，进行中间轴制动，并记录中间轴电磁阀打开时间；
S110、根据当前变速器油温确定中间轴制动响应判定的中间轴制动降速速率设定值V1；
S111、判断当前中间轴制动降速速率v11是否不低于中间轴制动响应判定的中间轴制动降速速率设定值V1，若是，则当前中间轴制动降速速率v11不低于中间轴制动响应判定的中间轴制动降速速率设定值V1时刻对应的中间轴电磁阀打开时间作为中间轴制动响应时间T0。
作为所述的中间轴制动器制动控制自学习方法的可选方案，在步骤S103中，记录中间轴不同中间轴转速区间的中间轴平均降速速率作为不同中间轴转速区间中间轴自由降速速率v0，在步骤S109中，根据当前中间轴转速和步骤S103中获得的不同中间轴转速区间中间轴自由降速速率v0确定当前中间轴自由降速速率V01，当前中间轴降速速率与当前中间轴自由降速速率V01做差获得当前中间轴制动降速速率v11。
作为所述的中间轴制动器制动控制自学习方法的可选方案，在步骤S110中，根据当前变速器油温确定中间轴制动能力建立完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V2；所述中间轴制动器制动控制自学习方法还包括：
S112、判断当前中间轴制动降速速率增加值△v1是否不高于中间轴制动能力建立完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V2，若是，则当前中间轴制动降速速率增加值△v1是否不高于中间轴制动能力建立完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V2时刻对应的中间轴制动降速速率作为中间轴最大制动能力F0。
作为所述的中间轴制动器制动控制自学习方法的可选方案，在步骤S112之后，还包括如下步骤：
S113、关闭中间轴制动器电磁阀，进行中间轴制动解除，记录中间轴制动电磁阀打开时间和中间轴降速值；
S114、根据当前变速器油温确定中间轴制动解除响应判定的中间轴制动降速速率变化设定值V4；
S115、判断当前中间轴制动降速速率减小值△v2是否不低于中间轴制动解除响应判定的中间轴制动降速速率变化设定值V4，若是，则当前中间轴制动降速速率减小值△v2是否不低于中间轴制动解除响应判定的中间轴制动降速速率变化设定值V4时刻对应的中间轴电磁阀关闭时间作为中间轴解除制动响应时间T1。
作为所述的中间轴制动器制动控制自学习方法的可选方案，在步骤S113中，根据当前变速器油温确定中间轴制动器排气完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V5；所述中间轴制动器制动控制自学习方法还包括：
S116、判断当前中间轴制动降速速率减小值△v2不高于中间轴制动器排气完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V5，若是，则当前中间轴制动降速速率减小值△v2不高于中间轴制动器排气完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V5时刻对应的中间轴电磁阀关闭时间作为中间轴制动器排气完成时间T2。
作为所述的中间轴制动器制动控制自学习方法的可选方案，在步骤S113中，根据当前变速器油温确定中间轴解除制动完成判定的中间轴制动降速速率设定值V6；所述中间轴制动器制动控制自学习方法还包括：
S117、判断当前中间轴制动降速速率v12是否不高于中间轴解除制动完成判定的中间轴制动降速速率设定值V6，若是，则当前中间轴制动降速速率v12是否不高于中间轴解除制动完成判定的中间轴制动降速速率设定值V6时刻对应的中间轴电磁阀关闭时间作为中间轴解除制动时间。
作为所述的中间轴制动器制动控制自学习方法的可选方案，所述中间轴制动器制动控制自学习方法还包括：
S118、判断当前中间轴制动降速速率v12是否不高于中间轴解除制动完成判定的中间轴制动降速速率设定值V6，若是，则当前中间轴制动降速速率v12是否不高于中间轴解除制动完成判定的中间轴制动降速速率设定值V6时刻对应的中间轴降速值作为中间轴解除制动期间中间轴降速速差△V。
作为所述的中间轴制动器制动控制自学习方法的可选方案，在步骤S113中，根据当前中间轴转速和步骤S103中获得的不同中间轴转速区间中间轴自由降速速率v0确定当前中间轴自由降速速率V02，根据当前中间轴降速速率与当前中间轴自由降速速率V02做差获得当前中间轴制动降速速率v12。
第二方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的中间轴制动器制动控制自学习方法。
第三方面，本发明提供了一种车辆，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的中间轴制动器制动控制自学习方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明提供的中间轴制动器制动控制自学习方法，包括如下步骤：当发动机转速不低于设定转速n0时，保持发动机转速不变，进行离合器分离至完全分离，发动机降速至发动机怠速；当中间轴停止转动时，离合器结合至完全结合，提高发动机转速，当发动机转速不低于n0时，保持发动机转速不变，进行离合器分离至完全分离，发动机降速至发动机怠速，打开制动器电磁阀进行中间轴制动；根据当前变速器油温确定中间轴制动响应判定的中间轴制动降速速率设定值V1；当前中间轴制动降速速率v11不低于V1时，该时刻对应的中间轴电磁阀打开时间作为中间轴制动响应时间T0。该方法能够获得T0，为中间轴制动器控制提供关键性能参数，提高中间轴制动控制的一致性和稳定性，保证变速器换挡性能的一致性和稳定性。
本发明提供的计算机可读存储介质，且其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述中间轴制动器制动控制自学习方法，能够提高中间轴制动控制的一致性和稳定性，保证变速器换挡性能的稳定。
本发明提供的车辆，能够实现上述中间轴制动器制动控制自学习方法，能够提高中间轴制动控制的一致性和稳定性，保证变速器换挡性能的稳定。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的中间轴制动器制动控制自学习方法的流程示意图一；
图2为本发明实施例提供的中间轴制动器制动控制自学习方法的流程示意图二；
图3为本发明实施例提供的中间轴制动器制动控制自学习方法的流程示意图三。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
本实施例提供了一种中间轴制动器制动控制自学习方法，包括如下步骤：
S101、当发动机转速不低于中间轴制动器性能自学习初始转速值n0时，保持发动机转速不变，进行离合器分离；
S102、判断离合器是否完全分离，若是，则执行步骤S103；
S103、发动机降速至发动机怠速；
S104、判断中间轴是否停止转动，若是，则执行步骤S105；
S105、进行离合器结合；
S106、判断离合器是否完全结合，若是，则执行步骤S107；
S107、提高发动机转速，当发动机转速不低于中间轴制动器性能自学习初始转速值n0时，保持发动机转速不变，进行离合器分离；
S108、判断离合器是否完全分离，若是，则执行步骤S109；
S109、发动机降速至发动机怠速，打开中间轴制动器电磁阀，进行中间轴制动，并记录中间轴电磁阀打开时间；
S110、根据当前变速器油温确定中间轴制动响应判定的中间轴制动降速速率设定值V1；
S111、判断当前中间轴制动降速速率v11是否不低于中间轴制动响应判定的中间轴制动降速速率设定值V1，若是，则当前中间轴制动降速速率v11不低于中间轴制动响应判定的中间轴制动降速速率设定值V1时刻对应的中间轴电磁阀打开时间作为中间轴制动响应时间T0。
该方法能够获得中间轴制动响应时间T0，为中间轴制动器控制提供关键性能参数，提高中间轴制动控制的一致性和稳定性，保证变速器换挡性能的一致性和稳定性。
作为可选方案，在步骤S110中，根据当前变速器油温确定中间轴制动能力建立完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V2；所述中间轴制动器制动控制自学习方法还包括：
S112、判断当前中间轴制动降速速率增加值△v1是否不高于中间轴制动能力建立完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V2，若是，则当前中间轴制动降速速率增加值△v1是否不高于中间轴制动能力建立完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V2时刻对应的中间轴制动降速速率作为中间轴最大制动能力F0。
作为可选方案，在步骤S112之后，还包括如下步骤：
S113、关闭中间轴制动器电磁阀，进行中间轴制动解除，记录中间轴制动电磁阀打开时间和中间轴降速值；
S114、根据当前变速器油温确定中间轴制动解除响应判定的中间轴制动降速速率变化设定值V4、中间轴制动器排气完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V5和中间轴解除制动完成判定的中间轴制动降速速率设定值V6；
S115、判断当前中间轴制动降速速率减小值△v2是否不低于中间轴制动解除响应判定的中间轴制动降速速率变化设定值V4，若是，则当前中间轴制动降速速率减小值△v2是否不低于中间轴制动解除响应判定的中间轴制动降速速率变化设定值V4时刻对应的中间轴电磁阀关闭时间作为中间轴解除制动响应时间T1；
S116、判断当前中间轴制动降速速率减小值△v2不高于中间轴制动器排气完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V5，若是，则当前中间轴制动降速速率减小值△v2不高于中间轴制动器排气完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V5时刻对应的中间轴电磁阀关闭时间作为中间轴制动器排气完成时间T2。
S117、判断当前中间轴制动降速速率v12是否不高于中间轴解除制动完成判定的中间轴制动降速速率设定值V6，若是，则当前中间轴制动降速速率v12是否不高于中间轴解除制动完成判定的中间轴制动降速速率设定值V6时刻对应的中间轴电磁阀关闭时间作为中间轴解除制动时间。
S118、判断当前中间轴制动降速速率v12是否不高于中间轴解除制动完成判定的中间轴制动降速速率设定值V6，若是，则当前中间轴制动降速速率v12是否不高于中间轴解除制动完成判定的中间轴制动降速速率设定值V6时刻对应的中间轴降速值作为中间轴解除制动期间中间轴降速速差△V。
作为可选方案，在步骤S103中，记录中间轴不同中间轴转速区间的中间轴平均降速速率作为不同中间轴转速区间中间轴自由降速速率v0，在步骤S109中，根据当前中间轴转速和步骤S103中获得的不同中间轴转速区间中间轴自由降速速率v0确定当前中间轴自由降速速率V01，当前中间轴降速速率与当前中间轴自由降速速率V01做差获得当前中间轴制动降速速率v11。
作为可选方案，在步骤S113中，根据当前中间轴转速和步骤S103中获得的不同中间轴转速区间中间轴自由降速速率v0确定当前中间轴自由降速速率V02，根据当前中间轴降速速率与当前中间轴自由降速速率V02做差获得当前中间轴制动降速速率v12。
示例性地，如图1-图3所示，本实施例提供了一种中间轴制动器制动控制自学习方法，包括如下步骤：
如图1所示，步骤1：获得当前变速器油温；
步骤2：提高发动机转速；
步骤3：判断发动机转速是否不低于中间轴制动器性能自学习初始转速值n0，若是，则执行步骤4；若否，则执行步骤2；
步骤4：保持发动机转速不变，进行离合器分离；
步骤5：判断离合器是否完全分离，若是，则执行步骤6，若否，则执行步骤4；
步骤6：发动机降速至发动机怠速；
步骤7：记录中间轴不同中间轴转速区间的中间轴平均降速速率作为不同中间轴转速区间中间轴自由降速速率v0；
步骤8：判断中间轴是否停止转动，若是，则执行步骤9；若否，则执行步骤6；
步骤9：进行离合器结合；
步骤10：判断离合器是否完全结合，若是，则执行步骤11；若否，则执行步骤9；
步骤11：提高发动机转速；
步骤12：判断发动机转速是否不低于中间轴制动器性能自学习初始转速值n0，若是，则执行步骤13；若否，则执行步骤11；
步骤13：保持发动机转速不变，进行离合器分离；
步骤14：判断离合器是否完全分离，若是，则执行步骤15；若否，则执行步骤13；
步骤15：发动机降速至发动机怠速；
如图2所示，步骤16：打开中间轴制动器电磁阀，进行中间轴制动；
步骤17：记录中间轴制动电磁阀打开时间；
步骤18：根据中间轴转速和前面获得的不同中间轴转速区间中间轴自由降速速率v0确定当前中间轴自由降速速率V01；
步骤19：当前中间轴降速速率与当前中间轴自由降速速率V01做差获得中间轴制动降速速率v11；
步骤20：根据当前变速器油温确定中间轴制动响应判定的中间轴制动降速速率设定值V1、中间轴制动能力建立完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V2；
步骤21：判断中间轴制动降速速率v1是否不低于中间轴制动响应判定的中间轴制动降速速率设定值V1，若是，则执行步骤22；若否，则执行步骤16；
步骤22：中间轴制动降速速率v11不低于中间轴制动响应判定的中间轴制动降速速率设定值V1时刻对应的中间轴电磁阀打开时间作为中间轴制动响应时间T0；
步骤23：判断中间轴制动降速速率增加值△v1是否不高于中间轴制动能力建立完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V2；若是，则执行步骤24；若否，则执行步骤16；
步骤24：中间轴制动降速速率增加值△v1不高于中间轴制动能力建立完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V2时刻对应的中间轴制动降速速率作为中间轴最大制动能力F0；
如图3所示，步骤25：关闭中间轴制动器电磁阀，进行中间轴制动解除；记录中间轴制动电磁阀关闭时间和中间轴降速值，当前中间轴降速速率与当前中间轴自由降速速率V02做差获得当前中间轴制动降速速率v12；
步骤26：根据当前变速器油温确定中间轴制动解除响应判定的中间轴制动降速速率变化设定值V4、中间轴制动器排气完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V5和中间轴解除制动完成判定的中间轴制动降速速率设定值V6；
步骤27：判断中间轴制动降速速率减小值△v2是否不低于中间轴制动解除响应判定的中间轴制动降速速率变化设定值V4，若是，则执行步骤28；若否，则执行步骤25；
步骤28：中间轴制动降速速率减小值△v2不低于中间轴制动解除响应判定的中间轴制动降速速率变化设定值V4时刻对应的中间轴电磁阀关闭时间作为中间轴解除制动响应时间T1；
步骤29：判断中间轴制动降速速率减小值△v2是否不高于中间轴制动器排气完成判定的中间轴制动降速速率设定值V5，若是，则执行步骤30；若否，则执行步骤25；
步骤30：中间轴制动降速速率减小值△v2不高于中间轴制动器排气完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V5时刻对应的中间轴电磁阀关闭时间作为中间轴制动器排气完成时间T2；
步骤31：判断中间轴制动降速速率v12是否不高于中间轴解除制动完成判定的中间轴制动降速速率设定值V6，若是，则执行步骤32；若否，则执行步骤25；
步骤32：中间轴制动降速速率v12不高于中间轴解除制动完成判定的中间轴制动降速速率设定值V6时刻对应的中间轴电磁阀关闭时间作为中间轴解除制动时间；
步骤33：中间轴制动降速速率v12不高于中间轴解除制动完成判定的中间轴制动降速速率设定值V6时刻对应的中间轴降速值作为中间轴解除制动期间中间轴降速速差△V；
步骤34：中间轴制动器制动性能自学习完成，保持中间轴制动器电磁阀关闭并进行离合器结合。
该方法能够获得中间轴自由降速速率V0、中间轴制动响应时间T0、中间轴最大制动能力F0、中间轴解除制动响应时间T1、中间轴制动器排气完成时间T2和中间轴解除制动期间中间轴降速速差△V，为中间轴制动器控制提供关键性能参数，提高中间轴制动控制的一致性和稳定性，保证AMT换挡性能的一致性和稳定性。
本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的中间轴制动器制动控制自学习方法，能够提高中间轴制动控制的一致性和稳定性，保证变速器换挡性能的稳定。
本实施例提供了一种车辆，所述车辆包括一个或多个处理器和存储装置，存储装置用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的中间轴制动器制动控制自学习方法，能够提高中间轴制动控制的一致性和稳定性，保证变速器换挡性能的稳定。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所说的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种中间轴制动器制动控制自学习方法，其特征在于，包括如下步骤：
S101、当发动机转速不低于中间轴制动器性能自学习初始转速值n0时，保持发动机转速不变，进行离合器分离；
S102、判断离合器是否完全分离，若是，则执行步骤S103；
S103、发动机降速至发动机怠速；
S104、判断中间轴是否停止转动，若是，则执行步骤S105；
S105、进行离合器结合；
S106、判断离合器是否完全结合，若是，则执行步骤S107；
S107、提高发动机转速，当发动机转速不低于中间轴制动器性能自学习初始转速值n0时，保持发动机转速不变，进行离合器分离；
S108、判断离合器是否完全分离，若是，则执行步骤S109；
S109、发动机降速至发动机怠速，打开中间轴制动器电磁阀，进行中间轴制动，并记录中间轴电磁阀打开时间；
S110、根据当前变速器油温确定中间轴制动响应判定的中间轴制动降速速率设定值V1；
S111、判断当前中间轴制动降速速率v11是否不低于中间轴制动响应判定的中间轴制动降速速率设定值V1，若是，则当前中间轴制动降速速率v11不低于中间轴制动响应判定的中间轴制动降速速率设定值V1时刻对应的中间轴电磁阀打开时间作为中间轴制动响应时间T0；
在步骤S103中，记录中间轴不同中间轴转速区间的中间轴平均降速速率作为不同中间轴转速区间中间轴自由降速速率v0；在步骤S109中，根据当前中间轴转速和步骤S103中获得的不同中间轴转速区间中间轴自由降速速率v0确定当前中间轴自由降速速率V01，当前中间轴降速速率与当前中间轴自由降速速率V01做差获得当前中间轴制动降速速率v11；
在步骤S110中，根据当前变速器油温确定中间轴制动能力建立完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V2；
所述中间轴制动器制动控制自学习方法还包括：
S112、判断当前中间轴制动降速速率增加值△v1是否不高于中间轴制动能力建立完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V2，若是，则当前中间轴制动降速速率增加值△v1是否不高于中间轴制动能力建立完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V2时刻对应的中间轴制动降速速率作为中间轴最大制动能力F0。
2.根据权利要求1所述的中间轴制动器制动控制自学习方法，其特征在于，在步骤S112之后，还包括如下步骤：
S113、关闭中间轴制动器电磁阀，进行中间轴制动解除，记录中间轴制动电磁阀打开时间和中间轴降速值；
S114、根据当前变速器油温确定中间轴制动解除响应判定的中间轴制动降速速率变化设定值V4；
S115、判断当前中间轴制动降速速率减小值△v2是否不低于中间轴制动解除响应判定的中间轴制动降速速率变化设定值V4，若是，则当前中间轴制动降速速率减小值△v2是否不低于中间轴制动解除响应判定的中间轴制动降速速率变化设定值V4时刻对应的中间轴电磁阀关闭时间作为中间轴解除制动响应时间T1。
3.根据权利要求2所述的中间轴制动器制动控制自学习方法，其特征在于，在步骤S113中，根据当前变速器油温确定中间轴制动器排气完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V5；
所述中间轴制动器制动控制自学习方法还包括：
S116、判断当前中间轴制动降速速率减小值△v2不高于中间轴制动器排气完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V5，若是，则当前中间轴制动降速速率减小值△v2不高于中间轴制动器排气完成判定的中间轴制动降速速率变化设定值V5时刻对应的中间轴电磁阀关闭时间作为中间轴制动器排气完成时间T2。
4.根据权利要求2所述的中间轴制动器制动控制自学习方法，其特征在于，在步骤S113中，根据当前变速器油温确定中间轴解除制动完成判定的中间轴制动降速速率设定值V6；
所述中间轴制动器制动控制自学习方法还包括：
S117、判断当前中间轴制动降速速率v12是否不高于中间轴解除制动完成判定的中间轴制动降速速率设定值V6，若是，则当前中间轴制动降速速率v12是否不高于中间轴解除制动完成判定的中间轴制动降速速率设定值V6时刻对应的中间轴电磁阀关闭时间作为中间轴解除制动时间。
5.根据权利要求4所述的中间轴制动器制动控制自学习方法，其特征在于，所述中间轴制动器制动控制自学习方法还包括：
S118、判断当前中间轴制动降速速率v12是否不高于中间轴解除制动完成判定的中间轴制动降速速率设定值V6，若是，则当前中间轴制动降速速率v12是否不高于中间轴解除制动完成判定的中间轴制动降速速率设定值V6时刻对应的中间轴降速值作为中间轴解除制动期间中间轴降速速差△V。
6.根据权利要求5所述的中间轴制动器制动控制自学习方法，其特征在于，在步骤S113中，根据当前中间轴转速和步骤S103中获得的不同中间轴转速区间中间轴自由降速速率v0确定当前中间轴自由降速速率V02，根据当前中间轴降速速率与当前中间轴自由降速速率V02做差获得当前中间轴制动降速速率v12。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的中间轴制动器制动控制自学习方法。
8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6任一项所述的中间轴制动器制动控制自学习方法。
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