CN114380266A - 一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了机械手技术领域的一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手，包括夹持部和机械手部，夹持部包括一对用于从两侧夹住包装桶的夹持组件，夹持组件包括夹持外板、中板和接触内板,中板和接触内板之间设有摆动机构，中板与夹持外板竖直方向上滑动卡接；中板通过反向升降机设有导流盖板，中板和夹持外板通过间歇性传动机构将竖直位移量转化为摆动机构的驱动力；本发明设置的机械手部设置的导流盖板根据夹持外板和中板相对位移自动移开并在桶口处对倒出的液体进行导流分散，防止液体冲击容器口溅射，而且随着包装桶内液体逐渐减少，导流盖板可以跟随式的位移，实现跟随式的围挡。

Description

一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手。

背景技术

双甘膦作为除草剂的主要原料，例如草甘膦类的除草剂，一般的制造工艺为：将亚氨基二乙酸钠盐加入过量的盐酸，生成亚氨基二乙酸盐酸盐，高温脱水，再加入亚磷酸和滴加甲醛，滴加完后，再滴加液碱，搅拌，结晶。例如，专利申请号为：CN103539817B，专利名称为：《双甘膦的合成方法 》专利描述中提及的制备方法，再例如专利申请号为：CN201010220593.4，专利名称为《 一种双甘膦的制备方法》中描述到一种以氯乙酸、氨水、催化剂、亚磷酸、甲醛及无机酸存在下制备双甘膦的工艺方法，这些制备工艺，反应过程一般发生在反应釜中，原料的添加通过管件控制阀对反应釜内部进行定量投料，各原料管路的初始上料端一般设置上料的容器，由人工或者上料装置对容器内添加足量的原料，从而保证上料机构对反应釜内持续不断的添加反应原料。

一般的液态化工原料采用常规的化工桶进行包装，在投料阶段，直接将化工桶桶盖打开然后利用人工或者机械手等装置将桶内原料直接倒装如上料用的容器内，对于一般反应原料可根据需要采用人工或者夹持倒装的机械手臂进行操作，但是双甘膦反应原料中常常包含挥发类盐酸类液体原料或者氨水类挥发性较强的原料，这里原料在上料倒装过程中容易挥发大量对人体有害的气体，特别是针对盐酸或氨水类原料，一旦包装桶盖打开，气味将刺鼻难闻，为了减少对人体危害，多采用机械手的方式进行倒装，一般的盐酸类或氨水类化工桶，常见的为塑料圆桶，圆桶顶部一般开设有桶盖，目前应用广泛的机械手，即将机械手夹持部配合化工桶外形进行改装，保证机械手可以夹持住圆桶外壁，然后通过人工或自动方式打开桶盖后，再通过机械手将化工桶移动至容器上方进行翻转或倾斜的倒装，倒装完成后将废弃桶放置回收位置，然后再将机械手复位等待下次上料过程。

但是对于双甘膦生产的刺激性、恢复性都强的原料液体，机械手将打开的化工桶转运至容器的倾倒位置过程中，由于机械手的移动动作很容易将开口的化工桶内原料抖落出来，在倾倒过程，由于化工桶单开口设计，原料会由于桶内气压原因导致无法快速倒出，而且在倾倒过程中原料容易直接冲击到容器口内壁上，产生飞溅，在倾倒即将结束时，桶内容易粘连原料不易排出，对于桶内的残余的原料不易完全排出。

基于此，本发明设计了一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手，以解决上述背景技术中提出了的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括用于将包装桶夹持住的夹持部和用于带动夹持部进行多轴多维移动的机械手部，所述机械手部包括底座和转动安装在底座上的多级轴架；

所述夹持部包括一对用于从两侧夹住包装桶的夹持组件，所述夹持组件包括夹持外板、中板和接触内板,所述接触内板用于与包装桶的外侧壁摩擦抵紧，所述中板设置在所述接触内板的外圈，所述接触内板沿围绕包装桶轴心线水平转动方向水平滑动卡设在所述中板的内壁上，所述中板和所述接触内板之间设有用于驱动接触内板围绕设接触内板轴心线方向水平转动的摆动机构，所述夹持外板设置在所述中板的外圈，所述中板与所述夹持外板竖直方向上滑动卡接；

所述中板的顶部设有用于盖住包装桶的桶口的导流盖板，所述导流盖板底部滑动支撑在中板上，所述中板内置有反向升降机构，反向升降机构通过所述中板和所述夹持外板竖直方向产生位移滑动时，所述反向升降机构带动导流盖板进行滑动；

所述中板的中部竖直开设有连接开口，所述连接开口内竖直方向滑动卡设有开口滑块，所示开口滑块外圈壁与所述夹持外板内圈壁之间固定有外板连杆，所述连接开口内设有用于保持开口滑块处于所述连接开口竖直中部位置的滑块弹簧，所述滑块弹簧的弹力大于中板、接触内板和空桶状态下包装桶的总重量，所述中板顶部上方设有用于盖合住包装桶的桶口的导流盖板，所述中板内置有用于带动导流盖板升降的反向升降机构，所述开口滑块竖直位移量驱动所述反向升降机构带动所述盖板升降杆升降，所述开口滑块向上移动到所述连接开口顶部位置时，所述反向升降机构带动所述导流盖板压盖在所述包装桶的桶口上；

所述中板和所述接触内板之间设有间歇性传动机构，所述开口滑块的位移量通过间歇性传动机构将所述开口滑块竖直位移量转化为摆动机构的驱动力，所述开口滑块竖直方向位移时所述摆动机构带动接触内板围绕所述包装桶的轴心线水平转动；

所述多级轴架的外端转动安装有夹持驱动箱，所述夹持驱动箱的两侧分别转动安装有同步反向转动的夹持杆，每个所述夹持杆竖直固定安装着所述夹持外板。

作为本发明的进一步方案，所述夹持驱动箱的顶部倒置安装有夹持舵机，所述夹持舵机的电机轴固定套设有电机齿轮，所述夹持驱动箱内部的左右两侧分别转动安装有夹持齿轮，左侧的所述夹持齿轮直接与所述电机齿轮啮合连接，右侧的所述夹持齿轮通过设置在电机齿轮和夹持齿轮之间的换向齿轮与所述电机齿轮啮合传动连接，所述电机齿轮和所述换向齿轮同尺寸，所述夹持驱动箱内部两侧的所述夹持齿轮的转动轴上水平固定有夹持杆，所述夹持驱动箱的左右侧壁开设有夹持口，所述夹持杆穿过所述夹持口分别与夹持部左右两侧对应的夹持外板固定连接。

作为本发明的进一步方案，所述导流盖板为半环形板，所述夹持部夹紧包装桶时，所述夹持部左右两侧的半环形板闭合成一个覆盖包装桶桶口的闭合环板。

作为本发明的进一步方案，所述导流盖板的底面通过多个盖板弹簧固定有贴合导流盖板外形的副盖板，所述副盖板底面采用弹性密封板制成，所述导流盖板压盖在包装桶的桶口上时，所述盖板弹簧压缩，所述副盖板与桶口接触并密封盖合。

作为本发明的进一步方案，所述反向升降机构包括由内腔齿轮转动带动的反向运动的升降齿条和随动齿条，所述中板的前后两侧内部分别以连接开口为对称中心开设有内置腔，所述连接开口分别与前后两侧的内置腔相通，每个所述内置腔的前后两端分别竖直滑动卡设有升降滑块和随动齿条，所述升降滑块和随动齿条通过水平设置的腔连杆固定连接，所述开口滑块的前后两端面分别竖直固定有所述升降齿条，所述随动齿条和所述升降齿条之间的同一竖直面上转动安装内腔齿轮，所述内腔齿轮的转动轴水平设置，所述内腔齿轮的前后两侧分别与所述随动齿条和所述升降齿条啮合相接，所述升降滑块顶部竖直固定有盖板升降杆，所述盖板升降杆的顶端固定在所述导流盖板的底部，所述导流盖板的底部前后两侧分别通过所述的盖板升降杆水平支撑在所述中板的正上方。

作为本发明的进一步方案，所述摆动机构包括接触内板外圈壁上下位置分别开设的弧形摆动滑槽，所述摆动滑槽内滑动卡设有摆动滑块，所述摆动滑槽内安装有用于保持摆动滑块初始位置的摆块复位弹簧，所述中板的内圈壁上下两侧对应所述摆动滑槽位置固定有中板连杆，所述中板连杆的朝向接触内板的内端头穿入对应的所述摆动滑槽内并固定在所述摆动滑块的外圈壁上，所述接触内板外圈壁中部位置开设有与摆动滑槽弧度相同的拨动齿槽，所述中板的内圈壁设有用于与拨动齿槽啮合的拨动齿轮，所述拨动齿轮通过间歇性传动机构在所述开口滑块产生位移时进行水平转动。

作为本发明的进一步方案，所述间歇性传动机构包括竖直方向间隔设有多段齿槽的拨动齿条，所述拨动齿条竖直固定在所述开口滑块的内圈壁上，所述内置腔内圈开口的外壁顶部位置固定安装有拨动架，所述拨动架底部竖直转动安装有拨动轴，所述拨动齿轮固定套设在所述拨动轴的底部，所述拨动齿轮上方的拨动轴轴壁上固定套设有拨动锥齿，所述拨动锥齿左右两侧分别啮合连接有传动锥齿，所述拨动架底部前后两侧的中板的内圈壁上分别固定有传动架，两个所述传动架相对面上垂直转动安装有传动轴，所述传动锥齿固定安装在所述传动轴的外端头，所述连接开口内圈开口处的前后内壁之间转动安装有主动轴，所述主动轴中部套设固定有与所述拨动齿条多段齿槽啮合相接的主动齿轮，所述传动轴中部固定套设有传动齿带轮，所述主动轴前后两侧分别套设固定有传动齿带轮，所述主动轴和所述传动轴对应位置的两个传动齿带轮通过齿带传动相连。

作为本发明的进一步方案，所述为贴合包装桶外形的弧形板，所述接触内板的内壁设有可形变的弹性层。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1. 本发明设置的机械手部可以在夹持包装桶进行移运过程中通过包装桶重力对夹持部的下拉力驱动导流盖板通过反向升降机构完成自动封盖桶口的动作，有效防止了机械手部在夹持包装桶移运过程中内部液体溢出的风险，而且在翻转包装桶进行倒料时，通过包装桶带动夹持外板和中板的相对位移对包装桶产生快速的转动摆动，防止液体在包装桶内无法倒出，而且设置的导流盖板根据夹持外板和中板相对位移自动移开并在桶口处对倒出的液体进行导流分散，防止液体冲击容器口溅射，而且随着包装桶内液体逐渐减少，导流盖板可以跟随式的位移，实现跟随式的围挡，于此同时，夹持外板和中板在滑块弹簧的作用下自动复位并在下料过程中持续触发摆动机构带动包装桶进行缓慢的转动动作，保证包装桶内液体在离心力和重力作用下快速从桶口流出，进一步有效防止包装桶内液体残留无法完全排出问题；

2. 本发明设置的导流盖板可以保证盖住包装桶的桶口，本发明设置的副盖板可以在颠簸的移运过程中始终保证包装桶桶口的密封性，进一步加强对液体外漏的防护效果；

3. 本发明设置的反向升降机构可以根据开口滑块的上下滑动位移动作实现导流盖板的自动盖合打开，并且导流盖板的移动是跟随开口滑块进行移动的，可包装桶在倾倒料过程中，导流盖板与包装桶桶口位置的动态调节，实现根据包装桶内液体量的跟随式围挡效果，在保证液体的分散引流效果前提下，有效的防止了液体的溅射；

4. 本发明设置的接触内板通过拨动齿轮和拨动齿槽可以将开口滑块的位移量通过间歇性传动机构转化为拨动齿轮的转动量从而带动接触内板整体正反转动的摆动动作，无需额外动力源输入或控制部件进行控制动作，跟随包装桶带动开口滑块的动作实现包装桶的自动摆动效果；

5. 本发明设置间歇性传动机构可以配合摆动机构实现对拨动接触内板的拨动齿轮实现间歇性带动转动，从而接触内板通过拨动齿轮的拨动以及摆块复位弹簧的回程可以实现正反水平转动的转动作，无需增大额外的间歇性传动机构控制器或者驱动器。

附图说明

图1为本发明总体结构示意图；

图2为图1的左视图；

图3为夹持驱动箱内部结构的结构示意图；

图4为导流盖板的结构示意图；

图5为夹持外板、中板和接触内板的局部爆炸示意图；

图6为中板外圈侧壁处的结构示意图；

图7为中板内圈侧壁处的结构示意图；

图8为图6去除中板外壳后的结构示意图；

图9为图8内圈一侧的结构示意图；

图10为拨动齿轮处的间歇性传动机构的机构示意图；

图11为接触内板的外侧壁处的结构示意图；

图12为机械手将包装桶竖直提起时的结构示意图；

图13为机械手部将包装桶转动至倾斜倒料状态时的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

底座1、多级轴架10、夹持驱动箱11、夹持舵机12、电机齿轮13、夹持齿轮14、换向齿轮15、夹持口16、夹持杆17、夹持外板2、外板连杆20、中板3、内置腔30、连接开口31、开口滑块32、滑块弹簧33、升降齿条34、内腔齿轮35、随动齿条36、腔连杆37、升降滑块38、拨动齿条39、拨动架4、拨动轴40、拨动锥齿41、拨动齿轮42、传动架43、传动轴44、传动锥齿45、传动齿带轮46、齿带47、主动轴48、主动齿轮49、接触内板5、摆动滑槽50、摆动滑块51、中板连杆52、摆块复位弹簧53、拨动齿槽54、导流盖板6、盖板升降杆60、副盖板61、盖板弹簧62、包装桶7。

具体实施方式

请参阅图1-13，本发明提供一种技术方案：包括用于将包装桶7夹持住的夹持部和用于带动夹持部进行多轴多维移动的机械手部，机械手部包括底座1和转动安装在底座1上的多级轴架10；

夹持部包括一对用于从两侧夹住包装桶7的夹持组件，夹持组件包括夹持外板2、中板3和接触内板5,接触内板5用于与包装桶7的外侧壁摩擦抵紧，中板3设置在接触内板5的外圈，接触内板5沿围绕包装桶7轴心线水平转动方向水平滑动卡设在中板3的内壁上，中板3和接触内板5之间设有用于驱动接触内板5围绕设接触内板5轴心线方向水平转动的摆动机构，夹持外板2设置在中板3的外圈，中板3与夹持外板2竖直方向上滑动卡接；

中板3的顶部设有用于盖住包装桶7的桶口的导流盖板6，导流盖板6底部滑动支撑在中板3上，中板3内置有反向升降机构，反向升降机构通过中板3和夹持外板2竖直方向产生位移滑动时，反向升降机构带动导流盖板6进行滑动；

中板3的中部竖直开设有连接开口31，连接开口31内竖直方向滑动卡设有开口滑块32，所示开口滑块32外圈壁与夹持外板2内圈壁之间固定有外板连杆20，连接开口31内设有用于保持开口滑块32处于连接开口31竖直中部位置的滑块弹簧33，滑块弹簧33的弹力大于中板3、接触内板5和空桶状态下包装桶7的总重量，中板3顶部上方设有用于盖合住包装桶7的桶口的导流盖板6，中板3内置有用于带动导流盖板6升降的反向升降机构，开口滑块32竖直位移量驱动反向升降机构带动盖板升降杆60升降，开口滑块32向上移动到连接开口31顶部位置时，反向升降机构带动导流盖板6压盖在包装桶7的桶口上；

中板3和接触内板5之间设有间歇性传动机构，开口滑块32的位移量通过间歇性传动机构将开口滑块32竖直位移量转化为摆动机构的驱动力，开口滑块32竖直方向位移时摆动机构带动接触内板5围绕包装桶7的轴心线水平转动；

多级轴架10的外端转动安装有夹持驱动箱11，夹持驱动箱11的两侧分别转动安装有同步反向转动的夹持杆17，每个夹持杆17竖直固定安装着夹持外板2。

工作时，首先设置的机械手部的多级轴架10可提供多轴多维的移运动作，其中设置的夹持部以从外圈夹持张开的方式对包装桶7进行夹持抬升移运，其中在多级轴架10的最外端提供夹持驱动箱11和夹持杆17控制夹持部件两侧的夹持外板2可以实现同步反向转动，例如夹紧包装桶7时，左侧的夹持外板2顺时针转动，右侧的夹持外板2逆时针转动，从而实现夹持外板2的夹紧动作，这里需要注意的是，在水平方向夹持外板2和中板3、中板3和接触内板5的夹持力是直接传递的，夹持外板2和中板3的只是竖直方向上滑动，中板3和接触内板5只是围绕接触内板5轴心发生水平的转动，间距并不会发生改变，因此，夹持杆17通过夹持外板2、中板3和接触内板5的压力传递是可以保证包装桶7的夹紧动作的，于此同时多级轴架10和底座1配合至少可以完成夹持驱动箱11高度升降、角度的变化以及空间位置的改变，这里可以通过在不同方向逐层转动安装可控的转动架实现，这里不再赘叙；

如图1所示，此时包装桶7放置在地面，机械手部的夹持部从两侧将包装桶7夹紧，需要注意的是：在移动到包装桶7两侧前，夹持部是展开的形式从侧面朝向轴心方向或者由上至下方向移动到包装桶7中部的两侧位置再进行夹紧动作，在夹持部夹紧包装桶7后，多级轴架10带动夹持驱动箱11整体竖直上移，此时由于包装桶7自身重力影响，在接触内板5夹紧包装桶7的前提下，中板3和接触内板5是跟随包装桶7高度位置的，但是夹持外板2和中板3是竖直方向滑动的，设置的滑块弹簧33只能在不夹持包装桶7时保持开口滑块32的中部位置状态，在夹紧包装桶7向上提拉时，包装桶7的自重会对滑块弹簧33产生向下的拉力，从而使得夹持外板2和中板3产生竖直位移，如图夹持驱动箱11所示，在机械手部将包装桶7竖直抬起后，夹持外板2和中板3产生位移，夹持外板2顶部位置高于中板3的顶部位置，此时，滑块弹簧33处于拉伸状态，开口滑块32移动到连接开口31顶部位置，此时导流盖板6在反向升降机构的带动下竖直向下运动将包装桶7的桶口盖住，则此时机械手部在横移转动过程中，包装桶7内的液体不会由于移运动作产生晃动外漏情况，在机械手部将包装桶7移运到容器口时，多级轴架10通过夹持驱动箱11带动夹持部整体倾斜倒料，则此时包装桶7整体倾斜翻转，由于翻转动作是较快的，此时滑块弹簧33的受力情况立马发生变化，包装桶7原本对滑块弹簧33是下拉力变为倾斜的下压力，因此滑块弹簧33会变为收缩状态，此时包装桶7连带着中板3和接触内板5相对于夹持外板2产生滑动，开口滑块32被倾斜向下拉至原连接开口31的最底部位置，此时反向升降机构反向运动带动导流盖板6远离包装桶7的桶口，从而打开桶口进行放料，于此同时，由于开口滑块32产生位移量的改变，间歇性传动机构会带动摆动机构进行动作接触内板5会在导流盖板6打开放料的同时进行快速的转动摆动动作，从而促使包装桶7内液体快速从桶口排出，这里需要注意的是，在图夹持舵机12状态，即刚刚将包装桶7抬起时，由于开口滑块32也发生位移，因此接触内板5也会水平方向转动，但是此时包装桶7整体水平放置在地面上，因此包装桶7内液体只会沿包装桶7的轴心线方向发生涡流形的自转，而且此时导流盖板6也快速压盖住包装桶7的桶口，因此不会出现液体外溢的情况；在包装桶7内的液体向外倾倒过程中，设置的导流盖板6还可以对倾倒出的液体进行围挡和分散引流作用，防止液体直接快速撞击到容器口产生飞溅的情况，随着包装桶7内液体不断降低，包装桶7整体质量下降，则包装桶7对滑块弹簧33的拉力在不断减小，这里限定了滑块弹簧33的弹力大于中板3、接触内板5和空桶状态下包装桶7的总重量的目的在于可以保证在包装桶7内液体逐渐减少过程中，滑块弹簧33会逐步复位至初始状态，此时滑块弹簧33克服包装桶7、中板3和接触内板5整体的倾斜下拉力带着开口滑块32缓慢复位至中部位置，则摆动机构通过间歇性传动机构进行缓慢的转动动作，导流盖板6也在缓慢的朝向包装桶7桶口位置移动，直到包装桶7内液体完全倒出，导流盖板6恢复到初始位置，从而在包装桶7内液体较多，液体溢出速度快，导流盖板6相应设置离桶口位置较远一些，防止太过靠近，液体在导流盖板6表面发生过大的溅射，这里需要注意的是导流盖板6初始位于包装桶7桶口上方一定高度位置，而非盖住，在倾倒过程中接触内板5始终在缓慢带着包装桶7进行转动，包装桶7在转动时，内部液体受到转动的离心力和自身重力的作用下会快速从底部的桶口处排出，从而保证包装桶7内不会有残留液体，提高下料速度，倒料完成后，夹持部将包装桶7重新复位至桶口朝上的竖直放置状态然后移运至通体回收处，夹持部恢复到张开状态等待下一次倒料操作；

由此，本发明设置的机械手部可以在夹持包装桶7进行移运过程中通过包装桶7重力对夹持部的下拉力驱动导流盖板6通过反向升降机构完成自动封盖桶口的动作，有效防止了机械手部在夹持包装桶7移运过程中内部液体溢出的风险，而且在翻转包装桶7进行倒料时，通过包装桶7带动夹持外板2和 中板3的相对位移对包装桶7产生快速的转动摆动，防止液体在包装桶7内无法倒出，而且设置的导流盖板6根据夹持外板2和中板3相对位移自动移开并在桶口处对倒出的液体进行导流分散，防止液体冲击容器口溅射，而且随着包装桶7内液体逐渐减少，导流盖板6可以跟随式的位移，实现跟随式的围挡，于此同时，夹持外板2和中板3在滑块弹簧33的作用下自动复位并在下料过程中持续触发摆动机构带动包装桶7进行缓慢的转动动作，保证包装桶7内液体在离心力和重力作用下快速从桶口流出，进一步有效防止包装桶7内液体残留无法完全排出问题。

作为本发明的进一步方案，夹持驱动箱11的顶部倒置安装有夹持舵机12，夹持舵机12的电机轴固定套设有电机齿轮13，夹持驱动箱11内部的左右两侧分别转动安装有夹持齿轮14，左侧的夹持齿轮14直接与电机齿轮13啮合连接，右侧的夹持齿轮14通过设置在电机齿轮13和夹持齿轮14之间的换向齿轮15与电机齿轮13啮合传动连接，电机齿轮13和换向齿轮15同尺寸，夹持驱动箱11内部两侧的夹持齿轮14的转动轴上水平固定有夹持杆17，夹持驱动箱11的左右侧壁开设有夹持口16，夹持杆17穿过夹持口16分别与夹持部左右两侧对应的夹持外板2固定连接；

工作时，夹持驱动箱11的夹持舵机12在带动电机齿轮13顺时针转动时，电机齿轮13分别会带动左右两侧与其啮合的夹持齿轮14和换向齿轮15逆时针转动，换向齿轮15则会带动右侧啮合的夹持齿轮14顺时针转动，则此时左侧夹持齿轮14通过夹持杆17带动左侧的夹持外板2逆时针打开，右侧夹持齿轮14通过夹持杆17带动右侧的夹持外板2顺时针打开，夹持部整体呈打开趋势状态，当夹持舵机12逆时针转动时则反之同理，夹持部整体呈闭合夹紧趋势夹紧包装桶7。

作为本发明的进一步方案，导流盖板6为半环形板，夹持部夹紧包装桶7时，夹持部左右两侧的半环形板闭合成一个覆盖包装桶7桶口的闭合环板；

工作时，这里需要注意的是，由于夹持部两侧的夹持外板2的转动轴不再同一位置，因此两块导流盖板6是可以实现相互闭合以及打开不干扰的状态的，这里之所以设置半环板，注意便于倾倒过程中，围合的闭合环板留有液体翻涌的漏口，一方面闭合环板在对流出的液体进行阻挡缓冲，另一方面放置被围挡的液体反弹朝向7桶口溅射，在流量较大时，漏口可以快速引导液体流出，防止干扰液体排出速度。

作为本发明的进一步方案，导流盖板6的底面通过多个盖板弹簧62固定有贴合导流盖板6外形的副盖板61，副盖板61底面采用弹性密封板制成，导流盖板6压盖在包装桶7的桶口上时，盖板弹簧62压缩，副盖板61与桶口接触并密封盖合；

工作时，这里在导流盖板6底部添加可弹性的副盖板61，在导流盖板6压向包装桶7的桶口时，盖板弹簧62压缩储存弹性势能，副盖板61紧紧的封盖在包装桶7的桶口上，在机械手部夹持着包装桶7进行移动时，包装桶7可以会产生上下微小晃动，此时，夹持外板2和中板3可能会产生位移，从而反向升降机构可能会带动导流盖板6在桶口处做上下小位移的位移，从而可能导致包装桶7的桶口漏出缝隙，影响移运包装桶7过程中的密封效果，因此，这里为了进一步提高封堵桶口的效果，这里在导流盖板6底部添加可弹性拉伸的副盖板61,副盖板61通过导流盖板6初始的下移动作对盖板弹簧62进行压缩从而将副盖板61抵紧在桶口处，此时如果导流盖板6与包装桶7桶口间距发生上下波动，副盖板61在盖板弹簧62的弹力作用下会始终抵在桶口上保持密封状态，由此，本发明设置的副盖板61可以在颠簸的移运过程中始终保证包装桶7桶口的密封性，进一步加强对液体外漏的防护效果。

作为本发明的进一步方案，反向升降机构包括由内腔齿轮35转动带动的反向运动的升降齿条34和随动齿条36，中板3的前后两侧内部分别以连接开口31为对称中心开设有内置腔30，连接开口31分别与前后两侧的内置腔30相通，每个内置腔30的前后两端分别竖直滑动卡设有升降滑块38和随动齿条36，升降滑块38和随动齿条36通过水平设置的腔连杆37固定连接，开口滑块32的前后两端面分别竖直固定有升降齿条34，随动齿条36和升降齿条34之间的同一竖直面上转动安装内腔齿轮35，内腔齿轮35的转动轴水平设置，内腔齿轮35的前后两侧分别与随动齿条36和升降齿条34啮合相接，升降滑块38顶部竖直固定有盖板升降杆60，盖板升降杆60的顶端固定在导流盖板6的底部，导流盖板6的底部前后两侧分别通过的盖板升降杆60水平支撑在中板3的正上方；

工作时， 设置的开口滑块32移动时，例如初始状态中板3随同接触内板5被包装桶7一起向下拉，开口滑块32向上移动至连接开口31顶部位置时，开口滑块32带着升降齿条34一同向上运动，则此时以中板3外圈视角来看，即如图8所示视角，开口滑块32前侧的内腔齿轮35（图8为左侧，注意这里的左右前后描述是以图2左视图的基准来描述的，）逆时针旋转，则此时前侧的内腔齿轮35会带动随动齿条36朝下滑动，同理后侧的升降齿条34带动后侧的内腔齿轮35顺时针转动，后侧的内腔齿轮35带动随动齿条36同步朝下滑动，则随动齿条36通过腔连杆37、升降滑块38和盖板升降杆60会带动导流盖板6整体朝下滑动，从而完成盖合包装桶7桶口的操作，当开口滑块32移动向连接开口31底部位置时，随动齿条36的运动方向与开口滑块32相反，则导流盖板6通过盖板升降杆60重新向上移开桶口位置，实现倒料操作，由此，本发明设置的反向升降机构可以根据开口滑块32的上下滑动位移动作实现导流盖板6的自动盖合打开，并且导流盖板6的移动是跟随开口滑块32进行移动的，可包装桶7在倾倒料过程中，导流盖板6与包装桶7桶口位置的动态调节，实现根据包装桶7内液体量的跟随式围挡效果，在保证液体的分散引流效果前提下，有效的防止了液体的溅射。

作为本发明的进一步方案，摆动机构包括接触内板5外圈壁上下位置分别开设的弧形摆动滑槽50，摆动滑槽50内滑动卡设有摆动滑块51，摆动滑槽50内安装有用于保持摆动滑块51初始位置的摆块复位弹簧53，中板3的内圈壁上下两侧对应摆动滑槽50位置固定有中板连杆52，中板连杆52的朝向接触内板5的内端头穿入对应的摆动滑槽50内并固定在摆动滑块51的外圈壁上，接触内板5外圈壁中部位置开设有与摆动滑槽50弧度相同的拨动齿槽54，中板3的内圈壁设有用于与拨动齿槽54啮合的拨动齿轮42，拨动齿轮42通过间歇性传动机构在开口滑块32产生位移时进行水平转动。

工作时，设置中板3上有间歇性传动机构驱动转动的拨动齿轮42会通过啮合的拨动齿槽54带动接触内板5整体转动，中板3通过中板连杆52滑动卡接着接触内板5的摆动滑块51，从而限制住接触内板5只能在有限长度的摆动滑槽50内滑动，这里设置间歇性传动机构的作用是间断性带动拨动齿轮42进行转动，从而拨动齿轮42可以在间歇性拨动接触内板5转动，在拨动齿轮42无动力输入时，摆动滑块51在摆块复位弹簧53的作用下恢复到初始状态，由此接触内板5整体在进行正向和反向水平转动的摆动动作，从而两个接触内板5边带着包装桶7做摆动动作，由此，本发明设置的接触内板5通过拨动齿轮42和拨动齿槽54可以将开口滑块32的位移量通过间歇性传动机构转化为拨动齿轮42的转动量从而带动接触内板5整体正反转动的摆动动作，无需额外动力源输入或控制部件进行控制动作，跟随包装桶7带动开口滑块32的动作实现包装桶7的自动摆动效果。

作为本发明的进一步方案，间歇性传动机构包括竖直方向间隔设有多段齿槽的拨动齿条39，拨动齿条39竖直固定在开口滑块32的内圈壁上，内置腔30内圈开口的外壁顶部位置固定安装有拨动架4，拨动架4底部竖直转动安装有拨动轴40，拨动齿轮42固定套设在拨动轴40的底部，拨动齿轮42上方的拨动轴40轴壁上固定套设有拨动锥齿41，拨动锥齿41左右两侧分别啮合连接有传动锥齿45，拨动架4底部前后两侧的中板3的内圈壁上分别固定有传动架43，两个传动架43相对面上垂直转动安装有传动轴44，传动锥齿45固定安装在传动轴44的外端头，连接开口31内圈开口处的前后内壁之间转动安装有主动轴48，主动轴48中部套设固定有与拨动齿条39多段齿槽啮合相接的主动齿轮49，传动轴44中部固定套设有传动齿带轮46，主动轴48前后两侧分别套设固定有传动齿带轮46，主动轴48和传动轴44对应位置的两个传动齿带轮46通过齿带47传动相连；

工作时，当开口滑块32上下移动时，例如开口滑块32向上移动，以图多级轴架10视角来说明，当开口滑块32带动拨动齿条39一起向上移动时，拨动齿条39的齿槽段与主动齿轮49啮合相接时，主动齿轮49将带动主动轴48转动，主动轴48通过传动齿带轮46和齿带47带动传动轴44转动，传动轴44通过传动锥齿45和拨动锥齿41对转动量换向，换向为带动拨动齿轮42水平转动的方向，则拨动齿轮42水平转动一定角度，当拨动齿条39的非齿槽段经过主动齿轮49时，接触内板5在摆块复位弹簧53作用下复位，复位过程拨动齿槽54会带动拨动齿轮42反向运动，由于接触内板5转动是依靠拨动齿槽54和拨动齿轮42的啮合来克服摆块复位弹簧53的弹力的，因此在接触内板5被拨动齿轮42拨动时速度较快，在主动齿轮49与拨动齿条39脱扣后，摆块复位弹簧53迅速恢复初始状态，因此，接触内板5回转的回程动作较快，因此，其也不会干扰主动齿轮49于拨动齿条39上下一段齿槽进行啮合，由此，本发明设置间歇性传动机构可以配合摆动机构实现对拨动接触内板5的拨动齿轮42实现间歇性带动转动，从而接触内板5通过拨动齿轮42的拨动以及摆块复位弹簧53的回程可以实现正反水平转动的转动作，无需增大额外的间歇性传动机构控制器或者驱动器。

作为本发明的进一步方案，5为贴合包装桶7外形的弧形板，接触内板5的内壁设有可形变的弹性层；

工作时，设置的5是需要贴合包装桶7外形进行夹紧动作的，但是由于包装桶7的规格尺寸不同时，无法保证接触内板5可以完全贴合包装桶7的外圈，因此这里增设可形变的弹性层，弹性层与包装桶7外壁接触时通过夹持的压力产生形变保证可以完全包裹住包装桶7的外壁，从而保证稳固的夹持力。

Claims (8)

1.一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手，包括用于将包装桶（7）夹持住的夹持部和用于带动夹持部进行多轴多维移动的机械手部，所述机械手部包括底座（1）和转动安装在底座（1）上的多级轴架（10），其特征在于：所述夹持部包括一对用于从两侧夹住包装桶（7）的夹持组件，所述夹持组件包括夹持外板（2）、中板（3）和接触内板（5）,所述接触内板（5）用于与包装桶（7）的外侧壁摩擦抵紧，所述中板（3）设置在所述接触内板（5）的外圈，所述接触内板（5）沿围绕包装桶（7）轴心线水平转动方向水平滑动卡设在所述中板（3）的内壁上，所述中板（3）和所述接触内板（5）之间设有用于驱动接触内板（5）围绕设接触内板（5）轴心线方向水平转动的摆动机构，所述夹持外板（2）设置在所述中板（3）的外圈，所述中板（3）与所述夹持外板（2）竖直方向上滑动卡接；所述中板（3）的顶部设有用于盖住包装桶（7）的桶口的导流盖板（6），所述导流盖板（6）底部滑动支撑在中板（3）上，所述中板（3）内置有反向升降机构，反向升降机构通过所述中板（3）和所述夹持外板（2）竖直方向产生位移滑动时，所述反向升降机构带动导流盖板（6）进行滑动；所述中板（3）的中部竖直开设有连接开口（31），所述连接开口（31）内竖直方向滑动卡设有开口滑块（32），所示开口滑块（32）外圈壁与所述夹持外板（2）内圈壁之间固定有外板连杆（20），所述连接开口（31）内设有用于保持开口滑块（32）处于所述连接开口（31）竖直中部位置的滑块弹簧（33），所述滑块弹簧（33）的弹力大于中板（3）、接触内板（5）和空桶状态下包装桶（7）的总重量，所述中板（3）顶部上方设有用于盖合住包装桶（7）的桶口的导流盖板（6），所述中板（3）内置有用于带动导流盖板（6）升降的反向升降机构，所述开口滑块（32）竖直位移量驱动所述反向升降机构带动所述盖板升降杆（60）升降，所述开口滑块（32）向上移动到所述连接开口（31）顶部位置时，所述反向升降机构带动所述导流盖板（6）压盖在所述包装桶（7）的桶口上；所述中板（3）和所述接触内板（5）之间设有间歇性传动机构，所述开口滑块（32）的位移量通过间歇性传动机构将所述开口滑块（32）竖直位移量转化为摆动机构的驱动力，所述开口滑块（32）竖直方向位移时所述摆动机构带动接触内板（5）围绕所述包装桶（7）的轴心线水平转动；所述多级轴架（10）的外端转动安装有夹持驱动箱（11），所述夹持驱动箱（11）的两侧分别转动安装有同步反向转动的夹持杆（17），每个所述夹持杆（17）竖直固定安装着所述夹持外板（2）。

2.根据权利要求1所述的一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手，其特征在于：所述夹持驱动箱（11）的顶部倒置安装有夹持舵机（12），所述夹持舵机（12）的电机轴固定套设有电机齿轮（13），所述夹持驱动箱（11）内部的左右两侧分别转动安装有夹持齿轮（14），左侧的所述夹持齿轮（14）直接与所述电机齿轮（13）啮合连接，右侧的所述夹持齿轮（14）通过设置在电机齿轮（13）和夹持齿轮（14）之间的换向齿轮（15）与所述电机齿轮（13）啮合传动连接，所述电机齿轮（13）和所述换向齿轮（15）同尺寸，所述夹持驱动箱（11）内部两侧的所述夹持齿轮（14）的转动轴上水平固定有夹持杆（17），所述夹持驱动箱（11）的左右侧壁开设有夹持口（16），所述夹持杆（17）穿过所述夹持口（16）分别与夹持部左右两侧对应的夹持外板（2）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手，其特征在于：所述导流盖板（6）为半环形板，所述夹持部夹紧包装桶（7）时，所述夹持部左右两侧的半环形板闭合成一个覆盖包装桶（7）桶口的闭合环板。

4.根据权利要求3所述的一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手，其特征在于：所述导流盖板（6）的底面通过多个盖板弹簧（62）固定有贴合导流盖板（6）外形的副盖板（61），所述副盖板（61）底面采用弹性密封板制成，所述导流盖板（6）压盖在包装桶（7）的桶口上时，所述盖板弹簧（62）压缩，所述副盖板（61）与桶口接触并密封盖合。

5.根据权利要求1所述的一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手，其特征在于：所述反向升降机构包括由内腔齿轮（35）转动带动的反向运动的升降齿条（34）和随动齿条（36），所述中板（3）的前后两侧内部分别以连接开口（31）为对称中心开设有内置腔（30），所述连接开口（31）分别与前后两侧的内置腔（30）相通，每个所述内置腔（30）的前后两端分别竖直滑动卡设有升降滑块（38）和随动齿条（36），所述升降滑块（38）和随动齿条（36）通过水平设置的腔连杆（37）固定连接，所述开口滑块（32）的前后两端面分别竖直固定有所述升降齿条（34），所述随动齿条（36）和所述升降齿条（34）之间的同一竖直面上转动安装内腔齿轮（35），所述内腔齿轮（35）的转动轴水平设置，所述内腔齿轮（35）的前后两侧分别与所述随动齿条（36）和所述升降齿条（34）啮合相接，所述升降滑块（38）顶部竖直固定有盖板升降杆（60），所述盖板升降杆（60）的顶端固定在所述导流盖板（6）的底部，所述导流盖板（6）的底部前后两侧分别通过所述的盖板升降杆（60）水平支撑在所述中板（3）的正上方。

6.根据权利要求5所述的一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手，其特征在于：所述摆动机构包括接触内板（5）外圈壁上下位置分别开设的弧形摆动滑槽（50），所述摆动滑槽（50）内滑动卡设有摆动滑块（51），所述摆动滑槽（50）内安装有用于保持摆动滑块（51）初始位置的摆块复位弹簧（53），所述中板（3）的内圈壁上下两侧对应所述摆动滑槽（50）位置固定有中板连杆（52），所述中板连杆（52）的朝向接触内板（5）的内端头穿入对应的所述摆动滑槽（50）内并固定在所述摆动滑块（51）的外圈壁上，所述接触内板（5）外圈壁中部位置开设有与摆动滑槽（50）弧度相同的拨动齿槽（54），所述中板（3）的内圈壁设有用于与拨动齿槽（54）啮合的拨动齿轮（42），所述拨动齿轮（42）通过间歇性传动机构在所述开口滑块（32）产生位移时进行水平转动。

7.根据权利要求6所述的一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手，其特征在于：所述间歇性传动机构包括竖直方向间隔设有多段齿槽的拨动齿条（39），所述拨动齿条（39）竖直固定在所述开口滑块（32）的内圈壁上，所述内置腔（30）内圈开口的外壁顶部位置固定安装有拨动架（4），所述拨动架（4）底部竖直转动安装有拨动轴（40），所述拨动齿轮（42）固定套设在所述拨动轴（40）的底部，所述拨动齿轮（42）上方的拨动轴（40）轴壁上固定套设有拨动锥齿（41），所述拨动锥齿（41）左右两侧分别啮合连接有传动锥齿（45），所述拨动架（4）底部前后两侧的中板（3）的内圈壁上分别固定有传动架（43），两个所述传动架（43）相对面上垂直转动安装有传动轴（44），所述传动锥齿（45）固定安装在所述传动轴（44）的外端头，所述连接开口（31）内圈开口处的前后内壁之间转动安装有主动轴（48），所述主动轴（48）中部套设固定有与所述拨动齿条（39）多段齿槽啮合相接的主动齿轮（49），所述传动轴（44）中部固定套设有传动齿带轮（46），所述主动轴（48）前后两侧分别套设固定有传动齿带轮（46），所述主动轴（48）和所述传动轴（44）对应位置的两个传动齿带轮（46）通过齿带（47）传动相连。

8.根据权利要求1所述的一种应用于双甘膦生产的自动上料机械手，其特征在于：所述（5）为贴合包装桶（7）外形的弧形板，所述接触内板（5）的内壁设有可形变的弹性层。

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