CN114367323A - 移载装置、移液设备和移载方法 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种移载装置、移液设备和移载方法。移载装置包括：移载机构，包括移载托架和驱动件，移载托架上设置有用于放置样本的放置位，移载托架在驱动件的驱动下执行周期性移动，移载托架在每个移动周期中从第一工位移动至第二工位后返回第一工位；检测器，用于检测放置位上是否存在样本并生成对应的检测信号；搬运机构，用于在移载托架返回第一工位之后执行将样本从移载托架取下的下料操作；控制器，用于在每个移动周期中控制搬运机构执行下料操作，基于检测信号确定下料后的放置位上是否存在样本，以在下料后的放置位上存在样本时发出警报。根据该警报，可以控制搬运机构进行停机等操作，避免出现撞机的情况发生。

Description

移载装置、移液设备和移载方法

技术领域

本发明涉及医疗器械的技术领域，具体地，涉及一种移载装置、移液设备和移载方法。

背景技术

在化学检测时，经常会涉及到试管的移载，进而使用移载装置来实现移载操作。

在检测的整体流程中，试管需要经过一些前序处理后才会进行上料，即通过机械臂将试管放入移载托架的第一工位处。移载托架将试管从第一工位运输到第二工位后，其他装置会对试管进行后续处理。待后续处理完成后移载托架将试管送回第一工位，然后通过机械臂将试管取出，从而完成下料。

一旦下料出现问题，可能会导致试管实际上并未被取走，而是遗留在移载托架中。此时在下次上料时，就会出现撞机事故。也就是说，未被取走的试管和下次上料的试管会发生碰撞。一旦试管在碰撞过程中发生破损，有可能会导致试管内的待处理样本泄露，从而对设备的运行造成干扰。

发明内容

为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本发明的一个方面，提供了一种移载装置。移载装置包括：移载机构，所述移载机构包括移载托架和驱动件，所述移载托架上设置有用于放置样本的放置位，所述移载托架在所述驱动件的驱动下执行周期性移动，所述移载托架在每个移动周期中从第一工位移动至第二工位后返回所述第一工位；检测器，所述检测器用于检测所述放置位上是否存在所述样本并生成对应的检测信号；搬运机构，所述搬运机构用于在所述移载托架返回所述第一工位之后执行将所述样本从所述移载托架取下的下料操作；以及控制器，所述控制器用于在所述每个移动周期中控制所述搬运机构执行所述下料操作，并基于所述检测信号确定下料后的放置位上是否存在样本，以在所述下料后的放置位上存在所述样本时发出警报。

示例性地，所述搬运机构还用于在所述移载托架离开所述第一工位之前执行将样本放置在所述移载托架上的上料操作。

示例性地，所述控制器还用于在所述每个移动周期中控制所述搬运机构执行所述上料操作，并基于所述检测信号确定上料后的放置位上是否存在所述样本，以在所述上料后的放置位上不存在所述样本时发出警报。

示例性地，所述检测器与所述第一工位相邻，用于检测移动至所述第一工位的移载托架上的放置位上是否存在所述样本。

示例性地，所述移载托架上设置有多个所述放置位，多个所述放置位沿着所述移载托架的移动方向依次排布，所述控制器还用于控制所述移载托架在所述第一工位时步进式地移动，使得多个所述放置位逐个移动至预定位置被执行所述下料操作，当每个所述下料操作执行完毕，所述控制器控制所述检测器检测所述放置位上是否存在所述样本并生成对应的检测信号。

示例性地，所述检测器的检测区域与所述预定位置相邻，使得当前放置位处于所述预定位置被执行所述下料操作时，所述当前放置位之前的下料后的放置位处于所述检测区域内。

示例性地，所述移载托架为多个，多个所述移载托架并行设置，多个所述移载托架各自的移动周期彼此错开预定时间，使得多个所述移载托架不同时处于相同的工位。

示例性地，所述移载托架包括第一移载托架和第二移载托架，所述第一移载托架处于所述第一工位和所述第二工位中的一个时，所述第二移载托架处于所述第一工位和所述第二工位中的另一个。

示例性地，所述检测器的数量为多个且与所述移载托架一一对应，每个所述检测器用于检测对应的移载托架的放置位上是否存在所述样本。

示例性地，多个所述检测器均为光检测器，多个所述光检测器的检测光轴平行设置。

示例性地，所述移载机构还包括直线轨道，所述直线轨道经过所述第一工位和所述第二工位，所述移载托架沿着所述直线轨道可移动，所述检测器设置在所述直线轨道的一侧。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种移液设备。移液设备包括：如上任一种所述的移载装置；以及移液机构，所述移液机构用于在所述移载托架处于所述第二工位时对所述移载托架上的样本执行预定移液处理。

根据本发明的再一个方面，还提供了一种移载方法。移载方法包括：将放置位中承载有待处理样本的移载托架从第一工位移动至第二工位，并对所述待处理样本执行预定处理；将所述移载托架返回至所述第一工位；从所述放置位上取下处理后的样本，以完成下料操作；以及检测下料后的放置位上是否存在所述处理后的样本，并在存在所述处理后的样本时发出警报。

示例性地，所述移载方法还包括：将待处理样本放置在所述放置位上，以完成上料操作；以及检测上料后的放置位上是否存在所述待处理样本，并在所述放置位上不存在所述待处理样本时发出警报。

示例性地，所述移载托架上设置有多个所述放置位，多个所述放置位沿着所述移载托架的移动方向依次排布，所述下料操作具体包括：将所述移载托架步进式地移动，以使得多个所述放置位逐个移动至预定位置；以及依次对位于所述预定位置处的当前放置位执行下料操作。

示例性地，所述检测的步骤具体包括：将所述移载托架移动一步，至所述当前放置位的下一放置位处于所述预定位置；以及检测所述当前放置位是否存在所述处理后的样本，同时对所述下一放置位执行下料操作。

本发明实施例提供的移载装置通过设置检测器，可以检测移载托架的放置位上是否存在样本。这样，当移载托架返回至第一工位之后，控制器可以在下料后的放置位上存在样本时发出警报。根据该警报，用户或者控制器可以控制搬运机构进行停机等操作，以使上料操作停止。该移载装置可以有效避免出现撞机的情况发生，从而可以保证移载装置的正常运行。

在发明内容中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

以下结合附图，详细说明本发明的优点和特征。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施方式及其描述，用来解释本发明的原理。在附图中，

图1为根据本发明的一个示例性实施例的移载装置的一个角度的立体图；

图2为图1中示出的移载装置的另一个角度的立体图；

图3为图1中示出的移载装置的后视图；

图4为图1中示出的移载装置的俯视图；

图5为图1中示出的移载装置的右视图；

图6为根据本发明的一个示例性实施例的移载方法的示意性流程图；以及

图7为根据本发明的另一个示例性实施例的移载方法的示意性流程图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

移载机构3100；移载托架3110；第一移载托架3111；第二移载托架 3112；放置位3120、3121、3122、3123、3124；驱动件3130；第一驱动件 3131；第二驱动件3132；第一工位3141；第二工位3142；检测器3200；第一检测器3210；第二检测器3220；直线轨道3300；第一直线轨道3310；第二直线轨道3320；立架3400。

具体实施方式

在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本发明。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本发明的优选实施例，本发明可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。

根据本发明的一个方面，提供了一种移载装置。该移载装置可以对样本进行移载。该移载装置可以应用于移液设备。移液设备可以包括本发明的实施例中的任一种移载装置。移液设备可以对样本进行上下料、移液、吸液以及其他处理。下面结合具体实施例对本发明实施例的移载装置和移液设备进行详细描述。

如图1-5所示，移载装置可以包括移载机构3100、检测器3200、搬运机构(未示出)和控制器(未示出)。

移载机构3100可以包括移载托架3110和驱动件3130。

移载托架3110的数量可以任意，包括但不限于图中示出的两个，例如可以为一个、三个、四个或者其他。在移载托架3110的数量为多个的实施例中，多个移载托架3110可以相同或者不同。并且，多个移载托架3110 之间的位置关系可以任意，包括但不限于图中示出的平行关系，例如可以为垂直关系或者其他。

移载托架3110上可以设置有放置位3120。放置位3120可以用于放置样本。可以理解，对于一些需要放置在样本容器(例如试管)内的样本，放置位3120可以用于放置样本容器。示例性地，放置位3120的结构可以任意，包括但不限于托盘、凹槽或者凸块等。也就是说，根据样本或者样本容器的结构不同，放置位3120可以配置为适配样本或者样本容器的结构。每个移载托架3110上的放置位3120的数量可以任意，包括但不限于图中示出的四个，例如可以为一个、两个、三个或者其他。在放置位3120 的数量为多个的实施例中，多个放置位3120的结构可以相同或者不同。并且，多个放置位3120之间的位置关系可以任意，包括但不限于图中示出的沿着直线布置，例如可以沿着弧线设置、沿着折线设置或者其他。

驱动件3130可以采用本领域已知的或者未来可能出现的各种类型的驱动件，包括但不限于直线模组，例如可以为电机、气缸或者电缸等。驱动件3130的数量可以任意，包括但不限于图中示出的两个，例如可以为一个、三个、四个或者其他。在驱动件3130的数量为多个的实施例中，多个驱动件3130的结构可以相同或者不同。在驱动件3130的驱动下，移载托架3110可以执行周期性移动。在每个移动周期中，移载托架3110可以从第一工位3141移动至第二工位3142后，返回第一工位3141。示例性地，移载托架3110的移动轨迹可以为直线。也就是说，移载托架3110可以沿着直线在第一工位3141和第二工位3142之间移动。示例性地，移载托架 3110的移动轨迹也可以为弧线、折线或者其他。

驱动件3130的数量和移载托架3110的数量可以相同或者不同。示例性地，一个驱动件3130可以用于驱动一个移载托架3110移动，或者一个驱动件3130可以用于驱动多个移载托架3110移动，或者多个驱动件3130 可以用于驱动一个移载托架3110移动。也就是说，驱动件3130和移载托架3110之间的对应关系可以任意。

检测器3200可以用于检测放置位3120上是否存在样本，并生成对应的检测信号。示例性地，当放置位3120上存在样本时，检测器3200可以生成存在的检测信号。当放置位3120上不存在样本时，检测器3200可以生成不存在的检测信号。检测器3200可以采用本领域已知的或者未来可能出现的各种类型的检测器，包括但不限于光传感器，例如可以为称重传感器或者压力传感器等。检测器3200的数量可以任意，包括但不限于图中示出的两个，例如可以为一个、三个、四个或者其他。

搬运机构可以采用本领域已知的或者未来可能出现的各种类型的搬运机构，包括但不限于机械臂。搬运机构可以将待处理样本放置在第一工位3141上的移载托架3110的放置位3120上。移载托架3110可以将待处理样本移动至第二工位3142。当移载托架3110移动至第二工位3142时，可以对待处理样本执行预定处理。所述预定处理包括但不限于抓取、开关盖以及移液。因此，示例性地，移液设备还可以包括移液机构(未示出)。移液机构可以用于在移载托架3110处于第二工位3142时，对移载托架3110 上的待处理样本执行预定移液处理。移液机构包括但不限于机械臂。经过预定处理后，待处理样本成为处理后的样本。移载托架3110可以将处理后的样本返回第一工位3141。返回第一工位3141之后，搬运机构可以用于执行下料操作。所述下料操作即为将移载托架3110的放置位3120上的的已处理的样本取下，从而搬运至其他位置。示例性地，搬运机构可以在移载托架3110离开第一工位3141之前，执行上料操作。所述上料操作即为将待处理样本放置在移载托架3110的放置位3120上。这样，样本的上下料可以实现自动化操作，节省人力，提高效率。

控制器可以采用计时器、比较器、寄存器、数字逻辑电路等电子元件搭建而成，或者采用单片机、微处理器、可编程逻辑控制器(PLC)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、专用集成电路(ASIC)等处理器芯片及其外围电路实现。控制器可以用于在每个移动周期中，控制搬运机构执行下料操作。并且，基于检测信号确定下料后的放置位3120上是否存在样本，以在下料后的放置位3120上存在样本时发出警报。所述警报包括但不限于声音警报或者光线警报等。因此，示例性地，移载装置还可以设置有声音报警器或者光线报警器等部件。示例性地，用户可以根据该警报手动控制搬运机构停止上料操作。示例性地，控制器也可以电连接至搬运机构，以自动控制搬运机构停止上料操作。

在实际应用中，搬运机构可以执行上料操作，以将待处理样本放置在第一工位3141上的移载托架3110的放置位3120上。在驱动件3130的驱动下，移载托架3110可以将待处理样本移动至第二工位3142上，从而进行预定处理。当预定处理完成后，移载托架3110可以将处理后的样本返回至第一工位3141上。当移载托架3110返回至第一工位3141后，搬运机构可以执行下料操作，以将处理后的样本从移载托架3110的放置位3120上取下。检测器3200可以用于检测放置位3120上是否存在样本，并生成对应的检测信号。示例性地，当搬运机构顺利地执行下料操作后，放置位3120 上不存在处理后的样本，检测器3200可以生成不存在的检测信号。搬运机构可以继续执行上料操作。当搬运机构因故障等原因未能顺利地执行下料操作后，放置位3120上的处理后的样本未能被取下，检测器3200可以生成存在的检测信号。此时，控制器可以发出警报，搬运机构可以停机，无法执行上料操作。

示例性地，当移载托架3110返回至第一工位3141后，检测器3200可以实时进行检测，以在搬运机构执行下料操作后，生成对应的检测信号。示例性地，检测器3200也可以在搬运机构执行下料操作后，通过控制器控制检测器3200进行检测，以在搬运机构执行下料操作后，生成对应的检测信号。根据实际需求，可以选择检测器3200的检测时机，以满足用户的多种要求。

本发明实施例提供的移载装置通过设置检测器，可以检测移载托架的放置位上是否存在样本。这样，当移载托架返回至第一工位之后，控制器可以在下料后的放置位上存在样本时发出警报。根据该警报，用户或者控制器可以控制搬运机构进行停机等操作，以使上料操作停止。该移载装置可以有效避免出现撞机的情况发生，从而可以保证移载装置的正常运行。

示例性地，在每个移动周期中，控制器还可以用于控制搬运机构执行上料操作。并且，基于检测信号确定上料后的放置位3120上是否存在样本，以在上料后的放置位3120上不存在样本时发出警报。

在实际应用中，，当搬运机构顺利地执行上料操作后，放置位3120上存在待处理样本，检测器3200可以生成存在的检测信号。移载托架3110 可以继续移动至第二工位3142。当搬运机构因故障等原因未能顺利地执行上料操作后，放置位3120上未能放置待处理样本，检测器3200可以生成不存在的检测信号。此时，控制器可以发出警报，驱动件3130可以停机，移载托架3110无法移动至第二工位3142。这样，可以及时发现问题并进行处理，降低故障造成的损失。并且，可以减少无效操作，避免能源的浪费。

示例性地，当移载托架3110返回至第一工位3141后，检测器3200可以实时进行检测，以在搬运机构执行上料操作后，生成对应的检测信号。示例性地，检测器3200也可以在搬运机构执行上料操作后，通过控制器控制检测器3200进行检测，以在搬运机构执行上料操作后，生成对应的检测信号。根据实际需求，可以选择检测器3200的检测时机，以满足用户的多种要求。

示例性地，搬运机构执行上料操作时，可以将待处理样本在扫码位置悬停旋转扫码后，将待处理样本放置到移载托架3110的放置位3120上。因此，示例性地，移液设备还可以包括扫码装置(未示出)。

示例性地，检测器3200可以与第一工位3141相邻。也就是说，检测器3200可以位于第一工位3134的周围任意合适的位置处。检测器3200 可以用于检测移动至第一工位3141的移载托架3110上的放置位3120上是否存在样本。示例性地，移载装置还可以包括立架3400。立架3400可以位于与第一工位3141相邻的位置。检测器3200可以设置在立架3400上。当然，在实际应用中，检测器3200也可以直接设置在与第一工位3141相邻的位置处。如此设置，可以减少检测器3200检测的距离，从而可以减少干扰，提高检测的精准度。

示例性地，移载托架3110上可以设置有多个放置位3120。多个放置位3120可以沿着移载托架3110的移动方向依次排布。所述移动方向可以为移载托架3110在第一工位3141和第二工位3142之间的移动轨迹的方向。控制器还可以用于控制移载托架3110在第一工位3141时步进式地移动。这样，可以使得多个放置位3120逐个移动至预定位置被执行下料操作。当每个下料操作执行完毕，控制器可以控制检测器3200检测放置位3120 上是否存在样本并生成对应的检测信号。

为了便于描述，结合参见图1中示出的实施例，设定多个放置位3120 可以包括放置位3121、放置位3122、放置位3123和放置位3124。下面将结合该实施例对移载装置的工作过程，和其内部各部件之间的联动关系进行详细的描述。

在实际应用中，移载托架3110在第一工位3141时，放置位3121可以首先位于预定位置处。此时，控制器可以控制搬运机构对放置位3121上的处理后的样本执行下料操作。然后，控制器可以控制检测器3200检测放置位3120上是否存在处理后的样本并生成对应的检测信号。然后，控制器可以控制移载托架3110步进式地移动，以使放置位3122可以位于预定位置处。此时，控制器可以控制搬运机构对放置位3122上的处理后的样本执行下料操作。然后，控制器可以控制检测器3200检测放置位3120上是否存在处理后的样本并生成对应的检测信号。然后，控制器可以控制移载托架 3110步进式地移动，以使放置位3123可以位于预定位置处。此时，控制器可以控制搬运机构对放置位3123上的处理后的样本执行下料操作。然后，控制器可以控制检测器3200检测放置位3120上是否存在处理后的样本并生成对应的检测信号。然后，控制器可以控制移载托架3110步进式地移动，以使放置位3124可以位于预定位置处。此时，控制器可以控制搬运机构对放置位3120上的处理后的样本执行下料操作。然后，控制器可以控制检测器3200检测放置位3124上是否存在处理后的样本并生成对应的检测信号。需要注意的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，例如放置位3120的数量还可以为其他，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。

示例性地，在每次下料操作时，搬运机构将处理后的样本搬运至预设位置时(例如搬运机构运动的最高点)，检测器3200可以进行一次检测，以判断处理后的样本是否被取下。

通过这种设置，搬运机构下料的位置固定，从而可以使搬运机构的结构和控制逻辑更加简洁，从而降低制造成本，提升下料效率。

同理，上述原理还可以应用至搬运机构的上料操作，从而提升上料效率。为了简洁，本文不再对此进行详细描述。

示例性的，检测器3200的检测区域可以与预定位置相邻。这样，可以使得当前放置位(例如放置位3122)处于预定位置被执行下料操作时，当前放置位之前的下料后的放置位(例如放置位3121)可以处于检测区域内。这样，可以使检测器3200与搬运机构错开，避免出现干涉。

示例性地，移载托架3110可以为多个。多个移载托架3110可以并行设置。也就是说，多个移载托架3110可以彼此平行。多个移载托架3110 各自的移动周期彼此错开预定时间。这样，可以使得多个移载托架3110 不同时处于相同的工位。具体地说，多个移载托架3110中的一部分处于第一工位3141时，多个移载托架3110中的另一部分可以处于第二工位3142。而当所述另一部分处于第一工位3141时，所述一部分可以处于第二工位 3142。如此设置，移载装置可以交替工作，确保第一工位3141和第二工位 3142均可以进行操作，从而减少等待时间，提高效率。

需要说明的是，所述一部分可以为一个或者多个移载托架3110。所述另一部分同样可以为一个或者多个移载托架3110。

示例性地，检测器3200的数量可以为多个。检测器3200可以与移载托架3110一一对应地设置。每个检测器3200可以用于检测对应的移载托架3110的放置位3120上是否存在样本。如此设置，可以更加针对性地进行检测。

示例性地，多个检测器3200均可以为光检测器。多个光检测器的检测光轴可以平行设置。示例性地，多个光检测器可以通过在水平方向上错开一定距离、在竖直方向上错开一定距离或者其他方式，以使多个光检测器的检测光轴可以平行设置。如此设置，能够避免不同的光检测器之间出现相互干扰导致检测结果不准确的问题。

示例性地，移载托架3110可以包括第一移载托架3111和第二移载托架3112。第一移载托架3111和第二移载托架3112可以相同或者不同。第一移载托架3111处于第一工位3141和第二工位3142中的一个时，第二移载托架3112可以处于第一工位3141和第二工位3142中的另一个。可以理解，驱动件3130可以包括第一驱动件3131和第二驱动件3132。第一驱动件3131和第二驱动件3132可以相同或者不同。第一驱动件3131可以用于驱动第一移载托架3111移动。第二驱动件3132可以用于驱动第二移载托架3112移动。可以理解，检测器3200可以包括第一检测器3210和第二检测器3220。第一检测器3210和第二检测器3220可以相同或者不同。第一检测器3210可以用于检测第一移载托架3111的放置位3120上是否存在样本。第二检测器3220可以用于检测第二移载托架3112的放置位3120上是否存在样本。如此设置，移载装置可以交替工作，确保第一工位3141和第二工位3142均可以进行操作，从而减少等待时间，提高效率。

示例性地，移载机构还可以包括直线轨道3300。直线轨道3300可以经过第一工位3141和第二工位3142。移载托架3110沿着直线轨道3300 可移动。检测器3200可以设置在直线轨道3300的一侧。通过设置直线轨道3300，可以对移载托架3110起到导向的作用，防止其脱离预期的位置。并且，移载托架3110的移动轨迹可以为直线。这样可以减少移动的行程，提高工作效率。

示例性地，在移载托架3110包括第一移载托架3111和第二移载托架 3112的实施例中，直线轨道3300可以包括第一直线轨道3310和第二直线轨道3320。第一直线轨道3310和第二直线轨道3320可以相同或者不同。第一直线轨道3310可以经过第一移载托架3111的第一工位3141和第二工位3142。第二直线轨道3320可以经过第二移载托架3112的第一工位3141 和第二工位3142。第一直线轨道3310和第二直线轨道3320可以并排设置，第一检测器3210可以设置和第二检测器3220可以分别设置在第一直线轨道3310和第二直线轨道3320的两侧。

根据本发明的再一个方面，还提供了一种移载方法。该移载方法可以应用于上述任一种移载装置。

如图6所示，移载方法可以包括：

步骤S1：将放置位3120中承载有待处理样本的移载托架3110从第一工位3141移动至第二工位3142，并对待处理样本执行预定处理。示例性地，驱动件3130可以驱动移载托架3110，以使移载托架3110从第一工位 3141移动至第二工位3142。当移载托架3110移动至第二工位3142时，可以对待处理样本执行预定处理。可选地，移载托架3110每次可以承载一个或者多个待处理样本。

步骤S2：将移载托架3110返回至第一工位3141。示例性地，预定处理完成后，驱动件3130可以驱动移载托架3110，以使移载托架3110从第二工位3142返回至第一工位3141。从而承载处理后的样本返回至第一工位3141。

步骤S3：从放置位3120上取下处理后的样本，以完成下料操作。示例性地，当移载托架3110返回至第一工位3141后，搬运机构可以执行下料操作，以将处理后的样本从移载托架3110的放置位3120上取下。示例性地，搬运机构可以一次性取下一个或者多个已处理样本。

步骤S4：检测下料后的放置位3120上是否存在处理后的样本，并在存在处理后的样本时发出警报。示例性地，当搬运机构顺利地执行下料操作后，放置位3120上不存在处理后的样本，检测器3200可以生成不存在的检测信号。搬运机构可以继续执行上料操作。当搬运机构因故障等原因未能顺利地执行下料操作后，放置位3120上的处理后的样本未能被取下，检测器3200可以生成存在的检测信号。此时，控制器可以发出警报，搬运机构可以停机，无法执行上料操作。

示例性地，移载托架3110上可以设置有多个放置位3120。多个放置位3120可以沿着移载托架3110的移动方向依次排布。步骤S3具体可以包括：将移载托架3110步进式地移动，以使得多个放置位3120逐个移动至预定位置；以及依次对位于预定位置处的当前放置位执行下料操作。

示例性地，步骤S4具体可以包括：将移载托架3110移动一步，至当前放置位的下一放置位处于预定位置；以及检测当前放置位是否存在样本，同时对下一放置位执行下料操作。

示例性地，移载托架3110在第一工位3141时，第一放置位可以首先位于预定位置处。此时，控制器可以控制搬运机构对第一放置位上的处理后的样本执行下料操作。然后，控制器可以控制移载托架3110步进式地移动，以使第二放置位可以位于预定位置处。此时，控制器可以控制检测器 3200检测第一放置位上是否存在处理后的样本并生成对应的检测信号。并且，控制器可以控制搬运机构对第二放置位上的处理后的样本执行下料操作。然后，控制器可以控制移载托架3110步进式地移动，以使第三放置位可以位于预定位置处。此时，控制器可以控制检测器3200检测第二放置位上是否存在处理后的样本并生成对应的检测信号。并且，控制器可以控制搬运机构对第三放置位上的处理后的样本执行下料操作。按照上述原理，直至控制器可以控制检测器3200检测最后一个放置位上是否存在处理后的样本并生成对应的检测信号。

如图7所示，移载方法还可以包括：

步骤S10：将待处理样本放置在放置位3120上，以完成上料操作。示例性地，搬运机构可以在移载托架3110离开第一工位3141之前，将待处理样本放置在移载托架3110的放置位3120上。

步骤S30：检测上料后的放置位3120上是否存在待处理样本，并在放置位3120上不存在待处理样本时发出警报。示例性地，当搬运机构顺利地执行上料操作后，放置位3120上存在待处理样本，检测器3200可以生成存在的检测信号。移载托架3110可以继续移动至第二工位3142。当搬运机构因故障等原因未能顺利地执行上料操作后，放置位3120上未能放置待处理样本，检测器3200可以生成不存在的检测信号。此时，控制器可以发出警报，驱动件3130可以停机，移载托架3110无法移动至第二工位3142。

为了便于描述，在这里可以使用区域相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述图中所示的一个或多个部件或特征与其他部件或特征的区域位置关系。应当理解的是，区域相对术语不但包含部件在图中所描述的方位，还包括使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的部件被整体倒置，则部件“在其他部件或特征上方”或“在其他部件或特征之上”的将包括部件“在其他部件或构造下方”或“在其他部件或构造之下”的情况。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。此外，这些部件或特征也可以其他不同角度来定位(例如旋转90度或其他角度)，本文意在包含所有这些情况。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (16)

1.一种移载装置，其特征在于，包括：

移载机构，所述移载机构包括移载托架和驱动件，所述移载托架上设置有用于放置样本的放置位，所述移载托架在所述驱动件的驱动下执行周期性移动，所述移载托架在每个移动周期中从第一工位移动至第二工位后返回所述第一工位；

检测器，所述检测器用于检测所述放置位上是否存在所述样本并生成对应的检测信号；

搬运机构，所述搬运机构用于在所述移载托架返回所述第一工位之后执行将所述样本从所述移载托架取下的下料操作；以及

控制器，所述控制器用于在所述每个移动周期中控制所述搬运机构执行所述下料操作，并基于所述检测信号确定下料后的放置位上是否存在样本，以在所述下料后的放置位上存在所述样本时发出警报。

2.如权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述搬运机构还用于在所述移载托架离开所述第一工位之前执行将样本放置在所述移载托架上的上料操作。

3.如权利要求2所述的移载装置，其特征在于，所述控制器还用于在所述每个移动周期中控制所述搬运机构执行所述上料操作，并基于所述检测信号确定上料后的放置位上是否存在所述样本，以在所述上料后的放置位上不存在所述样本时发出警报。

4.如权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述检测器与所述第一工位相邻，用于检测移动至所述第一工位的移载托架上的放置位上是否存在所述样本。

5.如权利要求4所述的移载装置，其特征在于，所述移载托架上设置有多个所述放置位，多个所述放置位沿着所述移载托架的移动方向依次排布，所述控制器还用于控制所述移载托架在所述第一工位时步进式地移动，使得多个所述放置位逐个移动至预定位置被执行所述下料操作，当每个所述下料操作执行完毕，所述控制器控制所述检测器检测所述放置位上是否存在所述样本并生成对应的检测信号。

6.如权利要求5所述的移载装置，其特征在于，所述检测器的检测区域与所述预定位置相邻，使得当前放置位处于所述预定位置被执行所述下料操作时，所述当前放置位之前的下料后的放置位处于所述检测区域内。

7.如权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述移载托架为多个，多个所述移载托架并行设置，多个所述移载托架各自的移动周期彼此错开预定时间，使得多个所述移载托架不同时处于相同的工位。

8.如权利要求7所述的移载装置，其特征在于，所述移载托架包括第一移载托架和第二移载托架，所述第一移载托架处于所述第一工位和所述第二工位中的一个时，所述第二移载托架处于所述第一工位和所述第二工位中的另一个。

9.如权利要求7所述的移载装置，其特征在于，所述检测器的数量为多个且与所述移载托架一一对应，每个所述检测器用于检测对应的移载托架的放置位上是否存在所述样本。

10.如权利要求9所述的移载装置，其特征在于，多个所述检测器均为光检测器，多个所述光检测器的检测光轴平行设置。

11.如权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述移载机构还包括直线轨道，所述直线轨道经过所述第一工位和所述第二工位，所述移载托架沿着所述直线轨道可移动，所述检测器设置在所述直线轨道的一侧。

12.一种移液设备，其特征在于，包括：

如权利要求1-11中任一项所述的移载装置；以及

移液机构，所述移液机构用于在所述移载托架处于所述第二工位时对所述移载托架上的样本执行预定移液处理。

13.一种移载方法，其特征在于，包括：

将放置位中承载有待处理样本的移载托架从第一工位移动至第二工位，并对所述待处理样本执行预定处理；

将所述移载托架返回至所述第一工位；

从所述放置位上取下处理后的样本，以完成下料操作；以及

检测下料后的放置位上是否存在所述处理后的样本，并在存在所述处理后的样本时发出警报。

14.如权利要求13所述的移载方法，其特征在于，所述移载方法还包括：

将待处理样本放置在所述放置位上，以完成上料操作；以及

检测上料后的放置位上是否存在所述待处理样本，并在所述放置位上不存在所述待处理样本时发出警报。

15.如权利要求13所述的移载方法，其特征在于，所述移载托架上设置有多个所述放置位，多个所述放置位沿着所述移载托架的移动方向依次排布，

所述下料操作具体包括：

将所述移载托架步进式地移动，以使得多个所述放置位逐个移动至预定位置；以及

依次对位于所述预定位置处的当前放置位执行下料操作。

16.如权利要求15所述的移载方法，其特征在于，所述检测的步骤具体包括：

将所述移载托架移动一步，至所述当前放置位的下一放置位处于所述预定位置；以及

检测所述当前放置位是否存在所述处理后的样本，同时对所述下一放置位执行下料操作。

Images