CN114365015A - 定位辅助设备、定位辅助方法和计算机可读记录介质 - Google Patents

Abstract

一种能够提高定位精度的定位辅助装置(1)，其具有：定位误差计算单元(2)，其通过使用表示生成局部校正信息的生成侧装置(10)的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号所估计的生成侧装置(10)的位置的估计位置来计算定位误差；以及使用确定单元(3)，其基于所计算的定位误差来确定是否使用局部校正信息。

Description

定位辅助设备、定位辅助方法和计算机可读记录介质

技术领域

本发明涉及一种用于辅助卫星定位的定位辅助设备和定位辅助方法，尤其涉及一种记录用于实现该设备和方法的程序的计算机可读记录介质。

背景技术

为了准确地进行卫星定位，需要考虑误差因素，诸如(1)卫星轨道误差、(2)卫星时钟误差、(3)电离层延迟、(4)对流层延迟、(5)信号屏蔽以及(6)多路径。

鉴于此，已经提出了诸如PPP(精确点定位)的技术。然而，当仅使用从卫星接收到的信息时，难以执行准确的卫星定位。

近年来，为了进一步提高卫星定位精度，提出了诸如MADOCA(用于轨道和时钟分析的Multi-GNSS(全球导航卫星系统)高级演示工具)-PPP的技术。

具体地，使用MADOCA校正信息减少(1)卫星轨道误差和(2)卫星时钟误差。使用局部校正信息减少(3)电离层延迟误差和(4)对流层延迟误差。使用从高仰角卫星(准天顶卫星等)发射的无线电波减少(5)信号屏蔽和(6)多路径误差。

作为相关技术，专利文献1公开了一种用于提高卫星定位精度的定位设备。在专利文献1的定位设备中，使用通过卫星信道和地面信道获得的校正信息(全局校正信息和局部校正信息)以及基于从卫星发送的定位信号生成的观测数据来执行定位计算处理。另外，在新获得的校正信息的内容与预先存储的校正信息的内容(目标卫星或信息种类)重叠时，专利文献1的定位设备计算其可靠性，并且选择可靠性更高的信息。

相关技术文献清单

专利文献

专利文献1：日本专利特开公布No.2018-205244

发明内容

技术问题

然而，专利文献1中公开的定位设备除了保持局部校正信息的时间(信息的新鲜度)之外，还使用本地生成站与定位设备之间的距离或将本地生成站的定位结果用作总体的标准偏差来计算可靠性，并且根据所计算的可靠性来更新局部校正信息，但不使用测量误差。

本发明的示例目的是提供用于提高定位精度的定位辅助设备、定位辅助方法和计算机可读记录介质。

问题解决方案

为实现上述目的，根据示例方面的一种定位辅助设备是一种定位辅助设备，其设置在生成局部校正信息的生成侧设备中，所述定位辅助设备包括：

定位误差计算单元，其使用表示生成所述局部校正信息的生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号估计生成侧设备的位置的估计位置来计算定位误差；以及

使用确定单元，其基于所计算的定位误差来确定是否使用所述局部校正信息。

另外，为了实现上述目的，根据示例方面的一种定位辅助设备是一种定位辅助设备，其设置在使用局部校正信息的使用侧设备中，所述定位辅助设备包括：

使用确定单元，其用于基于使用表示生成局部校正信息的生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号估计生成侧设备的位置的估计位置计算的定位误差来确定是否使用局部校正信息。

另外，为了实现上述目的，根据示例方面的定位辅助方法是一种用于生成局部校正信息的生成侧设备的定位辅助方法，所述方法包括：

使用表示生成局部校正信息的生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号估计生成侧设备的位置的估计位置来计算定位误差的定位误差计算步骤；以及

基于所计算的定位误差来确定是否使用局部校正信息的使用确定步骤。

另外，为了实现上述目的，根据示例方面的定位辅助方法是一种用于使用局部校正信息的使用侧设备的定位辅助方法，所述方法包括：

使用表示生成局部校正信息的生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号估计生成侧设备的位置的估计位置来计算定位误差的定位误差计算步骤；以及

基于所计算的定位误差来确定是否使用局部校正信息的使用确定步骤。

此外，为了实现上述目的，根据示例方面的计算机可读记录介质包括其上记录的程序，所述程序包括使生成局部校正信息的生成侧设备的计算机执行以下处理的指令：

使用表示生成局部校正信息的生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号估计生成侧设备的位置的估计位置来计算定位误差的定位误差计算步骤；以及

基于所计算的定位误差来确定是否使用局部校正信息的使用确定步骤。

此外，为了实现上述目的，根据本发明的一个示例方面的计算机可读记录介质包括其上记录的程序，所述程序包括使使用局部校正信息的使用侧设备的计算机执行以下处理的指令：

使用表示生成局部校正信息的生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号估计生成侧设备的位置的估计位置来计算定位误差的定位误差计算步骤，以及

基于所计算的定位误差来确定是否使用局部校正信息的使用确定步骤。

此外，为了实现上述目的，根据本发明的示例方面的系统是包括生成侧设备和使用侧设备的系统，

生成侧设备使用表示生成局部校正信息的生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号估计生成侧设备的位置的估计位置来计算定位误差，以及

使用侧设备基于所计算的定位误差来确定是否使用局部校正信息。

发明有利效果

如上所述，根据本发明，可以提高定位精度。

附图说明

图1是示出定位辅助设备的示例的图。

图2是用于描述包括定位辅助设备的系统的示例的图。

图3是用于描述局部校正信息的使用的图。

图4是用于描述局部校正信息的使用的图。

图5是用于描述生成侧设备的定位辅助设备的操作的示例的图。

图6是用于描述使用侧设备的定位辅助设备的操作的示例的图。

图7是用于描述包括定位辅助设备的系统的示例的图。

图8是用于描述生成侧设备的定位辅助设备的操作的示例的图。

图9是用于描述使用侧设备的定位辅助设备的操作的示例的图。

图10是用于描述包括定位辅助设备的系统的示例的图。

图11是用于描述实现定位辅助设备的计算机的示例的图。

具体实施方式

(第一示例实施例)

下面参照图1至图6描述第一示例实施例。

[设备配置]

首先，将参照图1描述根据第一示例实施例的定位辅助设备的配置。图1是用于描述定位辅助设备的示例的图。

图1所示的定位辅助设备1是用于提高定位精度的设备。另外，如图1所示，定位辅助设备1包括定位误差计算单元2和使用确定单元3。

其中，定位误差计算单元2使用表示生成局部校正信息的生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号估计生成侧设备的位置的估计位置来计算定位误差。使用确定单元3基于所计算的定位误差来确定是否使用局部校正信息。

如上所述，在本示例实施例中，基于定位误差来确定是否使用局部校正信息，并且可以利用能够使用的有效局部校正信息进行定位，从而使得能够提高定位精度。注意，局部校正信息至少包括用于校正(3)电离层延迟误差和(4)对流层延迟误差的信息。

[系统配置]

接下来，将参照图2更详细地描述根据第一示例实施例的定位辅助设备1的配置。图2是示出包括定位辅助设备的系统的示例的图。

如图2所示，根据第一示例实施例的系统包括生成侧设备10(生成站)和使用侧设备20。此外，生成侧设备10和使用侧设备20接收来自定位卫星的无线电波。生成侧设备10包括定位误差计算单元2、使用确定单元3、定位信号接收单元11、定位单元12、局部校正信息生成单元13和通信单元14。另外，使用侧设备20包括定位信号接收单元21、通信单元22、定位单元23和控制单元24。

将描述该系统。

该系统的示例包括卫星定位系统等。例如，GNSS(全球导航卫星系统)可设想为卫星定位系统。具体地，在卫星定位系统中，生成侧设备10和使用侧设备20基于从图2所示的多个定位卫星30发送的定位信号来计算其当前位置。

生成侧设备10从定位卫星30接收定位信号，并且生成在服务区域中有效的局部校正信息。生成侧设备10然后将生成的局部校正信息发送到使用侧设备20。例如，生成侧设备10安装在地面上。

服务区域是例如基于安装生成侧设备10的位置而设定的地区。

使用侧设备20从定位卫星30接收定位信号，对接收到的定位信号进行解调，并且生成观测数据。另外，使用侧设备20从生成侧设备10接收局部校正信息。然后，使用侧设备20基于所生成的观测数据和在服务区域中有效的局部校正信息来计算其当前位置。此外，使用侧设备20将表示所计算的当前位置的信息提供给各种应用。

使用侧设备20安装在移动物体等中。移动物体的示例包括车辆、飞行器、船只、移动设备等。可以设想导航系统、自动驾驶系统等作为应用。

每个定位卫星30在预定轨道周期内的预定卫星轨道上旋转。定位卫星30发送通过对表示发送时刻等的数据进行相位调制而获得的定位信号。

将描述生成局部校正信息的生成侧设备10。

定位信号接收单元11经由设置在生成侧设备10附近的用于监视来自定位卫星30的无线电波的监视设备，接收从定位卫星30发送的定位信号，对接收到的定位信号进行解调并且生成观测数据。具体地，定位信号接收单元11包括接收定位信号的天线、解调定位信号的电路等。

诸如用于识别定位卫星的识别信息、接收用于生成观测数据的定位信号的观测时刻、表示由多普勒效应引起的载波频率与接收频率之差的多普勒频移量、表示定位卫星30在卫星轨道上的当前位置的卫星坐标、表示从各定位卫星30发送定位信号的时刻与定位信号接收单元接收到定位信号的时刻之间的差的伪距离以及载波相位的数据例如被视为观测数据。

定位单元12使用观测数据来计算生成侧设备10的位置坐标。PPP-AR、MADOCA-PPP等可以用作定位方法。

局部校正信息生成单元13基于观测数据来生成每个定位卫星30的局部校正信息，并且将生成的局部校正信息存储在设置于局部校正信息生成单元13中的存储单元(图2中未图示)中。注意，存储单元是诸如在生成侧设备10内部或外部提供的数据库的存储装置。

诸如用于识别卫星的识别号、生成局部校正信息的生成时刻、生成侧设备10的位置坐标、表示在特定时间段期间位置坐标的变化的位置坐标偏差、电离层校正信息、以及对流层校正信息的信息被存储为局部校正信息。

定位误差计算单元2使用表示生成侧设备10的位置的位置坐标(参考位置)和基于从卫星接收到的定位信号估计的生成侧设备10的位置坐标(估计位置)来计算时间序列中的定位误差。参考位置是指预先测量的生成侧设备10的位置坐标。

定位误差计算单元2例如计算3维空间(参考位置与估计位置之间)的两点之间的距离，并且将该距离作为定位误差。

使用确定单元3基于使用以下方法(i)、(ii)和(iii)所计算的定位误差来确定是否使用局部校正信息。

(i)如果定位误差小于或等于预设的第一阈值，则使用确定单元3确定可以使用局部校正信息。第一阈值通过测试、模拟等确定。

图3是用于描述局部校正信息的使用的图。图3中所示的三角形30表示了表示生成侧设备10的参考位置的位置坐标。图3中所示的黑三角形30'表示生成侧设备10的估计位置坐标。图3中所示的实线圆31表示与校正位置坐标对应的服务区域。图3中所示的虚线圆31'表示与估计位置坐标对应的服务区域。

在(i)的情况下，如果定位误差小于或等于预设的第一阈值，则确定可以使用局部校正信息，并且生成表示局部校正信息是有效的状态信息。使用确定单元3将局部校正信息和状态信息彼此关联起来，并且经由通信单元14将它们发送给使用侧设备20。注意，在定位误差大于第一阈值时，确定不能使用局部校正信息，并且生成表示局部校正信息是无效的状态信息。

(ii)使用确定单元3首先在每个设定时间对小于或等于第一阈值的定位误差的数量进行计数。接下来，如果计数的数量大于或等于用于确定是否使用局部校正信息的第二阈值(用于确定收敛状态的阈值)，则使用确定单元3确定要使用局部校正信息。第二阈值通过测试、模拟等确定。

在(ii)中，执行对于过去定位误差的收敛状态的确定，而不是如在(i)中那样实时地执行对于定位误差的确定。将参考图4给出详细描述。

图4是用于描述局部校正信息的使用的图。如图4所示的表是时刻、定位误差和数量相互关联的表。图4中的时刻t1到t12是计算定位误差的时刻。图4中的定位误差分别是在时刻t1到t12所计算的定位误差。图4中的数量是在预设的设定时间期间，每获得6个定位误差(即预设的数量)，对获得的大于或等于第一阈值的定位误差的数量进行计数获得的值。注意，用于获得定位误差的数量不限于六。

图4中所示的图表是纵轴表示定位误差、横轴表示时刻的图表。在图4中，第一阈值为5.0[cm]，第二阈值为4。

在图4的示例中，在时刻t10之前的时刻，小于或等于第一阈值的定位误差的数量小于四(第二阈值)，因此使用确定单元3确定对应于时刻t10之前的时刻的局部校正信息不能使用。相反，在时刻t10到t12，小于或等于第一阈值的定位误差的数量是四(第二阈值)或更大，因此使用确定单元3确定对应于这些时刻的局部校正信息可以使用。

(iii)使用确定单元3首先对每个设定时间的定位误差执行统计处理并且计算统计值。接下来，如果所计算的统计值满足用于确定是否使用局部校正信息的统计值确定条件，则使用确定单元3确定要使用局部校正信息。

也就是说，使用确定单元3使用多个过去的定位误差来计算诸如平均值或中值的统计值。然后，如果所计算的统计值满足与所计算的统计值对应的统计值确定条件，则使用确定单元3确定要使用局部校正信息。例如，统计值确定条件是针对平均值或中值设置的确定条件。通过测试、模拟等来确定统计值确定条件。

通信单元14将局部校正信息和表示局部校正信息是否有效的状态信息发送到使用侧设备20的通信单元22。具体地，通信单元14是进行诸如有线或无线通信的通信的通信设备。

将描述使用局部校正信息的使用侧设备20。

定位信号接收单元21接收从定位卫星30发送的定位信号，对接收到的定位信号进行解调，并且生成观测数据。具体地，定位信号接收单元21包括接收定位信号的天线、解调定位信号的电路等。

通信单元22从生成侧设备10的通信单元14接收局部校正信息和状态信息。具体地，通信单元14是进行诸如有线或无线通信的通信的通信设备。

定位单元23使用观测数据和局部校正信息来计算使用侧设备20的位置坐标。具体地，当接收到被确定为可以使用的局部校正信息时，定位单元23使用观测数据和局部校正信息来计算使用侧设备20的位置坐标。

此外，如果局部校正信息是无效的，则定位单元23仅使用观测数据来计算使用侧设备20的位置坐标，而不使用局部校正信息。PPP-AR、MADOCA-PPP等可以用作定位方法。

控制单元24使用由使用侧设备20计算的位置坐标来控制安装使用侧设备20的设备(例如，车辆、飞行器、船舶、移动设备)或安装在使用侧设备20中的应用(例如，导航系统)。具体地，控制单元24是包括处理器等的电路。

[设备操作]

接下来，将参照附图描述根据第一示例实施例的定位辅助设备的操作。图5是用于描述生成侧设备的定位辅助设备的操作的示例的图。图6是用于描述使用侧设备的定位辅助设备的操作的示例的图。在下面的描述中，将适当地参考图2至图4。此外，在第一示例实施例中，通过操作定位辅助设备来执行定位辅助方法。因此，根据第一示例实施例的定位辅助方法的描述由定位辅助设备的操作的以下描述代替。

将参照图5描述生成侧设备的操作。

首先，定位信号接收单元11经由用于监视来自设置在生成侧设备10附近的定位卫星30的无线电波的监视设备来接收定位卫星30发送的定位信号，对接收到的定位信号进行解调，并且生成观测数据(步骤A1)。

接下来，定位单元12使用观测数据来计算生成侧设备10的位置坐标(步骤A2)。然后，局部校正信息生成单元13基于观测数据来生成每个定位卫星30的局部校正信息，并且将生成的局部校正信息存储在存储单元中(步骤A3)。

接下来，定位误差计算单元2使用表示生成侧设备10的精确位置的位置坐标(参考位置)和基于从卫星接收到的定位信号估计的生成侧设备10的位置坐标(估计位置)来计算定位误差(步骤A4)。例如，定位误差计算单元2计算3维空间中的两点间(参考位置与估计位置之间)的距离，并且将该距离视为定位误差。

接下来，使用确定单元3基于所计算的定位误差，确定是否使用局部校正信息(步骤A5)。例如，使用上述(i)(ii)(iii)方法来确定是否使用局部校正信息。

如果在步骤A5中确定要使用局部校正信息，则通信单元14将局部校正信息和表示局部校正信息是有效的状态信息发送到使用侧设备20的通信单元22(步骤A6)。如果在步骤A5中确定不使用局部校正信息，则将局部校正信息和表示局部校正信息是无效的状态信息发送到使用侧设备20(步骤A6)。

将参照图6描述使用侧设备的操作。

首先，通信单元22经由通信单元14从生成侧设备10获得局部校正信息和状态信息(步骤B1)。

接下来，定位单元23使用状态信息来确定局部校正信息是否有效(步骤B2)。如果在步骤B2中确定局部校正信息有效(步骤B2：是)，则定位单元23使用观测数据和有效的局部校正信息来计算使用侧设备20的位置坐标(步骤B3)。

此外，如果在步骤B2中确定局部校正信息无效(步骤B2：否)，则定位单元23使用观测数据来计算使用侧设备20的位置坐标(步骤B4)。

接下来，控制单元24使用由使用侧设备20计算的位置坐标来控制安装使用侧设备20的设备(例如，车辆、飞行器、船舶、移动装置)或安装使用侧设备20的应用(例如，导航系统)(步骤B5)。

[第一示例实施例中的效果]

如上所述，根据第一示例实施例，基于定位误差来确定是否使用局部校正信息，并且可以使用有效的局部校正信息进行定位，从而能够提高定位精度。

[程序]

根据第一示例实施例的程序可以是用于使生成侧计算机执行图5所示的步骤A1至A6的程序。另外，根据第一示例实施例的程序也可以是用于使使用侧计算机执行图6所示的步骤B1至B5的程序。

可以通过将这些程序安装到相应的计算机上并且执行这些程序来实现根据第一示例实施例的生成侧或使用侧定位辅助设备和定位辅助方法。在这种情况下，生成侧计算机的处理器用作定位单元12、局部校正信息生成单元13、定位误差计算单元2、使用确定单元3，并且进行处理。另外，用户侧计算机的处理器用作定位单元23和控制单元24，并且进行处理。

此外，根据第一示例实施例的程序还可以由多个计算机构成的计算机系统执行。例如，每个生成侧计算机可以用作定位单元12、局部校正信息生成单元13、定位误差计算单元2和使用确定单元3之一。例如，每个使用侧计算机可以用作定位单元23和控制单元24之一。

(第二示例实施例)

下面将参照图7至图9描述第二示例实施例。

[系统配置]

接下来，将参照图7更详细地描述根据第二示例实施例的定位辅助设备1的配置。图7是示出包括定位辅助设备的系统的示例的图。

如图7所示，根据第二示例实施例的系统包括生成侧设备10(生成站)和使用侧设备20。另外，生成侧设备10和使用侧设备20接收来自定位卫星30的无线电波。生成侧设备10包括定位信号接收单元11、定位单元12、局部校正信息生成单元13和通信单元14。此外，使用侧设备20包括定位误差计算单元2、使用确定单元3、定位信号接收单元21、通信单元22、定位单元23和控制单元24。

将描述生成局部校正信息的生成侧设备10。

根据第二示例实施例的定位信号接收单元11、定位单元12和局部校正信息生成单元13的操作与第一示例实施例的操作相同，因此省略定位信号接收单元11、定位单元12和局部校正信息生成单元13的描述。

通信单元14将局部校正信息、表示生成侧设备10的位置(参考位置)的位置坐标和生成侧设备10的估计位置坐标(估计位置)发送到使用侧设备20的通信单元22。

将描述使用局部校正信息的使用侧设备20。

根据第二示例实施例的定位信号接收单元21、定位单元23和控制单元24的操作与第一示例实施例的操作相同，因此省略定位信号接收单元21、定位单元23以及控制单元24的描述。

通信单元22从生成侧设备10的通信单元14接收局部校正信息、表示生成侧设备10的位置(参考位置)的位置坐标、以及生成侧设备10的估计位置坐标(估计位置)。

定位误差计算单元2使用表示生成侧设备10的位置的位置坐标(参考位置)和基于从卫星接收到的定位信号估计的生成侧设备10的位置坐标(估计位置)来计算时间序列的定位误差。例如，定位误差计算单元2计算3维空间中的两点之间(参考位置与估计位置之间)的距离，并且将该距离视为定位误差。

使用确定单元3基于使用上述(i)至(iii)方法所计算的定位误差来确定是否使用局部校正信息。

[设备配置]

接下来，将参照附图描述根据第二示例实施例的定位辅助设备的操作。图8是示出生成侧设备的定位辅助设备的操作的示例的图。图9是示出使用侧设备的定位辅助设备的操作的示例的图。在下面的描述中，将适当提及图7。此外，在第二示例实施例中，定位辅助方法是通过操作定位辅助设备来执行的。因此，将根据第二示例实施例的定位辅助方法的描述替换为定位辅助设备的操作的以下描述。

将参照图8描述生成侧设备的操作。

首先，生成侧设备10执行步骤A1至A3中的处理。在第一示例实施例中已经描述了如图8所示的步骤A1至A3，并且省略了对其的描述。

接下来，通信单元14将局部校正信息、表示生成侧设备10的位置的位置坐标(参考位置)和生成侧设备10的估计位置坐标(估计位置)发送到使用侧设备20的通信单元22(步骤C1)。

将参照图9描述使用侧设备的操作。

首先，通信单元22接收局部校正信息、表示生成侧设备10的位置的位置坐标(参考位置)、以及生成侧设备10的估计位置坐标(估计位置)(步骤D1)。

接下来，在步骤A4中，定位误差计算单元2计算定位误差，并且在步骤A5中，使用确定单元3确定是否使用局部校正信息。在第一示例实施例中已经描述步骤A4和A5，因此省略其描述。

如果在步骤A5中确定要使用局部校正信息(步骤D2：是)，则定位单元23执行步骤B3中的处理。此外，如果在步骤A5中确定不使用局部校正信息(步骤D2：否)，则定位单元23执行步骤B4中的处理。注意，在第一示例实施例中已经描述步骤B3、B4和B5，因此省略了对其的描述。

[第二示例实施例中的效果]

如上所述，根据第二示例实施例，基于定位误差来确定是否使用局部校正信息，并且可以使用有效的局部校正信息进行定位，从而能够提高定位精度。

[程序]

根据第二示例实施例的程序可以是用于使生成侧计算机执行图8所示的步骤A1至A3和C1的程序。另外，根据第二示例实施例的程序也可以是使使用侧计算机执行图9所示的步骤D1、A4、A5、D2、B3至B5的程序。

可以通过将这些程序安装到相应的计算机上并执行这些程序来实现根据第二示例实施例的生成侧或使用侧定位辅助设备和定位辅助方法。生成侧计算机的处理器用作定位单元12和局部校正信息生成单元13，并且执行处理。

另外，用户侧计算机的处理器用作定位误差计算单元2、使用确定单元3、定位单元23、控制单元24，并且进行处理。

此外，根据第二示例实施例的程序还可以由多个计算机构成的计算机系统执行。在这种情况下，例如，每个生成侧计算机可以用作定位单元12和局部校正信息生成单元13之一。每个使用侧计算机可以用作定位误差计算单元2、使用确定单元3、定位单元23和控制单元24之一。

(第三示例实施例)

关于在上述第一和第二示例实施例中描述的卫星定位系统，已经描述了定位辅助设备1设置在生成侧设备或使用侧设备中的示例，但是，在第三示例实施例中，定位辅助设备1的定位误差计算单元2设置在生成侧设备10中，使用确定单元3设置在使用侧设备20中。

在第三示例实施例中，生成侧设备10的定位误差计算单元2使用表示生成局部校正信息的生成侧设备10的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号估计生成侧设备10的位置的估计位置来计算定位误差。

接下来，在第三示例实施例中，生成侧设备10的通信单元14将彼此关联的局部校正信息和定位误差从生成侧设备10发送到使用侧设备20。

当获得局部校正信息和有效信息时，使用侧设备20的通信单元22基于所获得的定位误差，使用上述方法(i)(ii)和(iii)来确定是否使用局部校正信息。

[第三示例实施例中的效果]

如上所述，根据第三示例实施例，基于定位误差来确定是否使用局部校正信息，并且可以使用有效的局部校正信息进行定位，从而能够提高定位精度。

[物理配置]

这里，将参照图11描述通过执行根据第一至第三示例实施例的生成侧或使用侧程序来实现定位辅助设备的计算机。图11是示出实现第一至第三示例实施例的定位辅助设备的计算机的示例的框图。

如图11所示，计算机110包括CPU(中央处理单元)111、主存储器112、存储装置113、输入接口114、显示控制器115、数据读取器/写入器116和通信接口117。这些单元经由总线121连接以便能够相互进行数据通信。注意，除了CPU 111之外或代替CPU 111，计算机110可以包括GPU(图形处理单元)或FPGA(现场可编程门阵列)。

CPU 111将存储在存储装置113中的根据本示例性实施例的程序(代码)加载到主存储器112，并以预定顺序执行它们以进行各种计算。主存储器112通常是易失性存储装置，例如DRAM(动态随机存取存储器)。此外，根据本示例性实施例的程序以存储在计算机可读记录介质120中的状态来提供。注意，根据本示例性实施例的程序可以分布在经由通信接口117连接的因特网上。

存储装置113的具体示例包括硬盘驱动器和诸如闪存的半导体存储装置。输入接口114介导CPU 111和诸如键盘或鼠标的输入装置118之间的数据传输。显示控制器115与显示装置119连接，并且控制显示装置119的显示。

数据读取器/写入器116介导CPU 111和记录介质120之间的数据传输，从记录介质120读出程序，并且将计算机110中执行的处理结果写入记录介质120。通信接口117介导CPU111和另一计算机之间的数据传输。

记录介质120的具体示例包括诸如CF(Compact Flash(注册商标))、SD(SecureDigital)的通用半导体存储装置、诸如软盘的磁记录介质、诸如CD-ROM(Compact DiskRead Only Memory)的光记录介质。

附记

还关于上述示例性实施例公开了以下附记。上述示例性实施例中的一个或全部可以表述为但不限于以下描述的附记1至附记25。

(附记1)

一种定位辅助设备，其设置在生成局部校正信息的生成侧设备中，所述定位辅助设备包括：

定位误差计算单元，其使用表示生成所述局部校正信息的所述生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号估计所述生成侧设备的位置的估计位置来计算定位误差；以及

使用确定单元，其基于所述计算的定位误差来确定是否使用所述局部校正信息。

(附记2)

根据附记1的定位辅助设备，

其中，如果所述定位误差小于或等于第一阈值，则所述使用确定单元确定要使用所述局部校正信息。

(附记3)

根据附记1的定位辅助设备，

其中，所述使用确定单元在每个设定时间对小于或等于第一阈值的定位误差的数量进行计数，以及

如果所述计数的数量大于或等于用于确定是否使用所述局部校正信息的第二阈值，则所述使用确定单元确定要使用所述局部校正信息。

(附记4)

根据附记1的定位辅助设备，

其中，所述使用确定单元在每个设定时间对所述定位误差执行统计处理并且计算统计值，以及

如果所述计算的统计值满足用于确定是否使用所述局部校正信息的统计值确定条件，则所述使用确定单元确定要使用所述局部校正信息。

(附记5)

一种定位辅助设备，其设置在使用局部校正信息的使用侧设备中，所述定位辅助设备包括：

使用确定单元，其用于基于使用表示生成所述局部校正信息的生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号估计所述生成侧设备的位置的估计位置计算的定位误差来确定是否使用所述局部校正信息。

(附记6)

根据附记5的定位辅助设备，

其中，如果定位误差小于或等于第一阈值，则使用确定单元确定要使用局部校正信息。

(附记7)

根据附记5的定位辅助设备，

其中，使用确定单元在每个设定时间对小于或等于第一阈值的定位误差的数量进行计数，以及

如果所述计数的数量大于或等于用于确定是否使用所述局部校正信息的第二阈值，则所述使用确定单元确定要使用所述局部校正信息。

(附记8)

根据附记5的定位辅助方法，

其中，所述使用确定单元在每个设定时间对所述定位误差执行统计处理并且计算统计值，以及

如果所述计算的统计值满足用于确定是否使用所述局部校正信息的统计值确定条件，则所述使用确定单元确定要使用所述局部校正信息。

(附记9)

一种用于生成局部校正信息的生成侧设备的定位辅助方法，所述方法包括：

使用表示生成所述局部校正信息的所述生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号估计所述生成侧设备的位置的估计位置来计算定位误差的步骤；以及

基于所述计算的定位误差来确定是否使用所述局部校正信息的步骤。

(附记10)

根据附记9的定位辅助方法，

其中，在使用确定步骤中，

如果定位误差小于或等于第一阈值，则确定要使用局部校正信息。

(附记11)

根据附记9的定位辅助方法，

其中，在使用确定步骤中，

在每个设定时间对小于或等于第一阈值的定位误差的数量进行计数；以及

如果所述计数的数量大于或等于用于确定是否使用所述局部校正信息的第二阈值，则确定要使用局部校正信息。

(附记12)

根据附记9的定位辅助方法，

其中，在使用确定步骤中，

在每个设定时间对所述定位误差执行统计处理并且计算统计值，

如果所述计算的统计值满足用于确定是否使用所述局部校正信息的统计值确定条件，则确定要使用局部校正信息。

(附记13)

一种用于使用局部校正信息的使用侧设备的定位辅助方法，所述方法包括：

使用定位误差计算表示生成所述局部校正信息的生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号估计所述生成侧设备的位置的估计位置的步骤；以及

基于所述计算的定位误差来确定是否使用所述局部校正信息的步骤。

(附记14)

根据附记13的定位辅助方法，

其中，在使用确定步骤中，

如果定位误差小于或等于第一阈值，则确定要使用局部校正信息。

(附记15)

根据附记13的定位辅助方法，

其中，在使用确定步骤中，

在每个设定时间对小于或等于第一阈值的定位误差的数量进行计数；以及

如果所述计数的数量大于或等于用于确定是否使用所述局部校正信息的第二阈值，则确定要使用局部校正信息。

(附记16)

根据附记13的定位辅助方法，

其中，在使用确定步骤中，

在每个设定时间对所述定位误差执行统计处理并且计算统计值，以及

如果所述计算的统计值满足用于确定是否使用所述局部校正信息的统计值确定条件，则确定要使用局部校正信息。

(附记17)

一种计算机可读记录介质，其包括其上记录的程序，所述程序包括使生成局部校正信息的生成侧设备的计算机执行以下处理的指令：

使用表示生成所述局部校正信息的所述生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号估计所述生成侧设备的位置的估计位置来计算定位误差的步骤；以及

基于所述计算的定位误差来确定是否使用所述局部校正信息的步骤。

(附记18)

根据附记17的计算机可读记录介质，

其中，在使用确定步骤中，

如果定位误差小于或等于第一阈值，则确定要使用局部校正信息。

(附记19)

根据附记17的计算机可读记录介质，

其中，在使用确定步骤中，

在每个设定时间对小于或等于第一阈值的定位误差的数量进行计数，以及

如果所述计数的数量大于或等于用于确定是否使用所述局部校正信息的第二阈值，则确定要使用局部校正信息。

(附记20)

根据附记17的计算机可读记录介质，

其中，在使用确定步骤中，

在每个设定时间对所述定位误差执行统计处理并且计算统计值，

如果所述计算的统计值满足用于确定是否使用所述局部校正信息的统计值确定条件，则确定要使用局部校正信息。

(附记21)

一种计算机可读记录介质，其包括其上记录的程序，所述程序包括使使用局部校正信息的使用侧设备的计算机执行以下处理的指令：

计算表示生成局部校正信息的所述生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号估计所述生成侧设备的位置的估计位置来计算参考位置的步骤，使用定位误差；以及

基于所计算的定位误差来确定是否使用局部校正信息的步骤。

(附记22)

根据附记21的计算机可读记录介质，

其中，在使用确定步骤中，

如果定位误差小于或等于第一阈值，则确定要使用局部校正信息。

(附记23)

根据附记21的计算机可读记录介质，

其中，在使用确定步骤中，

在每个设定时间对小于或等于第一阈值的定位误差的数量进行计数，以及

如果所述计数的数量大于或等于用于确定是否使用所述局部校正信息的第二阈值，则确定要使用局部校正信息。

(附记24)

根据附记21的计算机可读记录介质，

其中，在使用确定步骤中，

在每个设定时间对所述定位误差执行统计处理并且计算统计值，以及

如果所述计算的统计值满足用于确定是否使用所述局部校正信息的统计值确定条件，则确定要使用局部校正信息。

(附记25)

一种卫星定位系统，其包括生成侧设备和使用侧设备，

其中，生成侧设备使用表示生成局部校正信息的生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号估计生成侧设备的位置的估计位置来计算定位误差，以及

使用侧设备基于所述计算的定位误差来确定是否使用局部校正信息。

尽管上面已经参考以上示例实施例描述了本发明，但是本发明不限于以上示例实施例。在本发明的范围内，可以对本发明的配置和细节进行本领域技术人员可以理解的各种修改。

本申请基于2019年9月5日提交的日本专利申请No.2019-162453并要求其优先权，其公开内容通过引用的方式整体并入本文。

工业适用性

如上所述，根据本发明，可以提高定位精度。本发明在需要使用卫星定位系统进行定位的技术领域中是有用的。

附图标记列表

1 定位辅助设备

2 定位误差计算单元

3 使用确定单元

10 生成侧设备

11 定位信号接收单元

12 定位单元

13 局部校正信息生成单元

14 通信单元

20 使用侧设备

21 定位信号接收单元

22 通信单元

23 定位单元

24 控制单元

110 计算机

111 中央处理器

112 主存储器

113 存储装置

114 输入接口

115 显示控制器

116 数据读取器/写入器

117 通信接口

118 输入装置

119 显示装置

120 记录介质

121 总线

Claims (10)

1.一种定位辅助设备，所述定位辅助设备要被设置在生成局部校正信息的生成侧设备中，所述定位辅助设备包括：

定位误差计算装置，所述定位误差计算装置用于：使用表示生成所述局部校正信息的所述生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号所估计的所述生成侧设备的位置的估计位置来计算定位误差；以及

使用确定装置，所述使用确定装置用于：基于所计算出的定位误差，来确定是否使用所述局部校正信息。

2.根据权利要求1所述的定位辅助设备，其中，

如果所述定位误差小于或等于第一阈值，则所述使用确定装置确定要使用所述局部校正信息。

3.根据权利要求1所述的定位辅助设备，其中，

所述使用确定装置在每个设定时间对小于或等于第一阈值的定位误差的数量进行计数，以及

如果所计数的数量大于或等于被用于确定是否使用所述局部校正信息的第二阈值，则所述使用确定装置确定要使用所述局部校正信息。

4.根据权利要求1所述的定位辅助设备，其中，

所述使用确定装置在每个设定时间对所述定位误差执行统计处理并且计算统计值，以及

如果所计算出的统计值满足被用于确定是否使用所述局部校正信息的统计值确定条件，则所述使用确定装置确定要使用所述局部校正信息。

5.一种定位辅助设备，所述定位辅助设备要被设置在使用局部校正信息的使用侧设备中，所述定位辅助设备包括：

使用确定装置，所述使用确定装置用于：基于使用表示生成所述局部校正信息的生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号所估计的所述生成侧设备的位置的估计位置所计算出的定位误差，来确定是否使用所述局部校正信息。

6.一种用于生成局部校正信息的生成侧设备的定位辅助方法，所述方法包括：

使用表示生成所述局部校正信息的所述生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号所估计的所述生成侧设备的位置的估计位置来计算定位误差；以及

基于所计算出的定位误差，来确定是否使用所述局部校正信息。

7.一种用于使用局部校正信息的使用侧设备的定位辅助方法，所述方法包括：

使用表示生成所述局部校正信息的生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号所估计的所述生成侧设备的位置的估计位置来计算定位误差；以及

基于所计算出的定位误差，来确定是否使用所述局部校正信息。

8.一种计算机可读记录介质，所述计算机可读记录介质包括在其上记录的程序，所述程序包括指令，所述指令使得生成局部校正信息的生成侧设备的计算机执行以下处理：

使用表示生成所述局部校正信息的所述生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号所估计的所述生成侧设备的位置的估计位置来计算定位误差；以及

基于所计算出的定位误差，来确定是否使用所述局部校正信息。

9.一种计算机可读记录介质，所述计算机可读记录介质包括在其上记录的程序，所述程序包括指令，所述指令使得使用局部校正信息的使用侧设备的计算机执行以下处理：

基于使用表示生成所述局部校正信息的生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号所估计的所述生成侧设备的位置的估计位置所计算出的多个定位误差，来确定是否使用所述局部校正信息。

10.一种卫星定位系统，所述卫星定位系统包括生成侧设备和使用侧设备，其中，

所述生成侧设备使用表示生成局部校正信息的所述生成侧设备的位置的参考位置和表示基于从卫星接收到的定位信号所估计的所述生成侧设备的位置的估计位置来计算定位误差，以及

所述使用侧设备基于所计算出的定位误差来确定是否使用所述局部校正信息。

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