JP2018204953A

JP2018204953A - 測位用受信機、方法、記録媒体及びコンピュータプログラム

Info

Publication number: JP2018204953A
Application number: JP2017106422A
Authority: JP
Inventors: 泉三神; Izumi Mikami; 幸起浅里; Yukioki Asari; 齋藤　雅行; Masayuki Saito; 雅行齋藤
Original assignee: Satellite Positioning Res & Application Center; Satellite Positioning Research & Application Center
Current assignee: Satellite Positioning Res & Application Center; Satellite Positioning Research & Application Center
Priority date: 2017-05-30
Filing date: 2017-05-30
Publication date: 2018-12-27

Abstract

【課題】測位衛星からの補強信号を用いて高精度の測位処理を提供する。【解決手段】測位用受信機は、測位衛星からの補強信号に基づき算出された測位用受信機の概略位置におけるインディケータの値、測位受信機の近傍にある基準点の測位位置の誤差、または、基準点における観測データの誤差が所定の閾値以下であるか否かを判定し、これらの判定が少なくとも一つ以上を満たすことに応じて、補強信号を用いて測位処理を実行することを特定する。【選択図】図１

Description

本発明は、測位用受信機、方法、記録媒体及びコンピュータプログラムに関する。

測位処理システムにおいて、より正確に測位結果を得ることが望まれている。

補強信号を用いた高精度の測位処理の提供が望まれている。

本発明の実施例による測位用受信機は、測位衛星からの第１の補強情報に基づいて算出された測位用受信機の概略位置におけるインディケータの値が第１の閾値以下であるか否かを判定し、前記測位用受信機の近傍にあり、真の座標を予め有する基準点の位置の測位座標を、前記第１の補強情報を用いて、前記基準点の近傍の位置である仮想点に適用する第２の補強情報を生成し、前記仮想点の位置における人工的な観測データを前記第２の補強情報から生成し、前記仮想点の座標及び前記人工的な観測データと、前記基準点が観測する観測データとを用いた相対測位演算によって、取得し、取得した前記座標と前記基準点が予め有する座標との差から測位誤差を取得し、前記測位誤差が第２の閾値以下であるか否かを判定し、又は、前記第１の補強情報から前記基準点の真の座標に対して適用すべき第３の補強情報を生成し、前記真の座標における人工的な観測データを前記第３の補強情報を用いて生成し、前記基準点が観測する観測データと前記真の座標における前記人工的な観測データとの差が第３の閾値以下であるか否かを判定し、さらに、前記第１、第２及び第３の閾値判定のいずれか一つ以上を満たすことに応じて、測位処理を実行することを特定することができる。

本発明の実施例による前記測位用受信機は、前記測位衛星からの衛星軌道情報から前記測位用受信機の概略位置における第１の時間間隔の第１のDOP値を算出し、前記第１のDOP値が第４の閾値以下であることに応じて、前記第１、第２及び第３の閾値判定のいずれか一つ以上を実行することができる。

本発明の実施例による測位用受信機は、前記測位用受信機と前記測位衛星のそれぞれとが形成する角度が第１の天頂角であることに応じて、前記第１の時間間隔の前記第１のDOP値の算出を実行することができる。

本発明の実施例による測位用受信機から測位処理を実行すべきタイミングの通知を受信する装置。

本発明の実施例による方法であって、測位衛星からの第１の補強情報に基づいて算出された測位用受信機の概略位置におけるインディケータの値が第１の閾値以下であるか否かを判定するステップと、前記測位用受信機の近傍にあり、真の座標を予め有する基準点の位置測位座標を、前記第１の補強情報を用いて、前記基準点の近傍の位置である仮想点に適用する第２の補強情報を生成し、前記仮想点の位置における人工的な観測データを前記第２の補強情報から生成し、前記仮想点の座標及び前記人工的な観測データと、前記基準点が観測する観測データとを用いた相対測位演算によって、取得し、取得した前記座標と前記基準点が予め有する座標との差から測位誤差を取得し、前記測位誤差が第２の閾値以下であるか否かを判定するステップと、又は、前記第１の補強情報から前記基準点が有する真の座標に対して適用すべき第３の補強情報を生成し、前記真の座標における人工的な観測データを前記第３の補強情報を用いて生成し、前記基準点が観測する観測データと前記真の座標における前記人工的な観測データとの差が第３の閾値以下であるか否かを判定するステップとを含み、さらに、前記第１、第２及び第３の閾値判定のいずれか一つ以上を満たすことに応じて、測位処理を実行することを特定することができる。

本発明の実施例による方法は、前記測位衛星からの衛星軌道情報から前記測位用受信機の概略位置における第１の時間間隔の第１のDOP値を算出ステップをさらに含み、前記第１、第２及び第３の閾値判定するステップの少なくとも一つは、前記第１のDOP値が第４の閾値以下であることに応じて、実行される。

本発明の実施例による方法を実行するための命令を少なくとも含むコンピュータプログラム。

本発明の実施例によるコンピュータプログラムを少なくとも記録した記録媒体。

図１は、本発明の実施例による測位システムを示す。図２は、実施例２を適用した領域を示す。図３は、実施例２のフロー図を示す。図４は、実施例４の処理フローを示す。

実施例１
インディケータを用いた例
図１は、本発明の実施例による測位システム１００を示す。測位システム１００は、複数の測位衛星１０５及び受信機１１０を少なくとも含む。測位衛星１０５は、GPS、ガリレオ、GLONASS、準天頂衛星システム、及び、その他の測位のために用いられる衛星の一又は二以上含むことができる。

準天頂衛星システム(QZSS)などにおける測位衛星１０５は、受信機１１０などに補強信号及び測位信号を送信する。本実施例において、QZSSは一例であり、衛星システムは、補強信号を送信する他の衛星システムであっても良い。他の実施例において、サーバ装置などのコンピュータ装置が、測位衛星から受信した情報に基づく補強信号を受信機１１０に送信することができる。この場合、受信機１１０は、補強信号をコンピュータ装置から、無線、有線、あるいは他の手段を介して取得することができる。

補強信号は、多数の電子基準点が観測する測位衛星の観測データを用いて、例えばSSR（Space State Representation ）によって生成される。従って、補強情報の正確さは電子基準点の受信機に依存するが、通常、国などの機関によって管理される電子基準点の観測データは極めて正確と言って良い。この補強信号は、QZSSの場合、複数の種類の補強情報及び一又は二以上のインディケータを含んでいる。インディケータとは、補強信号の種類ごとの精度を表す値であり、衛星固有の誤差、対流圏遅延誤差及び電離層遅延誤差の少なくとも一つの誤差に対する補正値の正確さに関する品質を表す値である。衛星固有の誤差は、衛星時計（クロック）誤差、衛星軌道誤差及びシグナルバイアスの少なくとも一つを含む。

補強信号を受信した受信機１１０は、自己の概略位置を単独測位にて取得する。この位置誤差は、数メートルから数十メートルである。この位置を仮想点として、仮想点の位置座標とエフェメリスデータ等によって得られる測位衛星の同時刻の軌道位置情報とから、測位衛星と仮想点との間の距離（以下、幾何距離と称す）を算出し、当該補強信号として放送された各誤差を幾何距離に加えて、計算にて仮想点における観測データ（以下、人工的な観測データと称す）を生成する。その上で、受信機１１０は、仮想点の位置座標と人工的な観測データとを、受信機１１０が実際に測位衛星から観測する観測データと比較し、仮想点位置からの相対位置として受信機１１０の自己の精細な位置を測位する。一般にこのような測位は、RTK-PPP、あるいはPPP-RTKと呼ばれる。

この測位手法において、当該補強信号の各インディケータを用いて、仮想点において使用する最適なインディケータを算出する。図２は、実施例１を適用した領域２００を示す。領域２００は、複数のグリッド位置２２０を用いてグリッド化されている。各グリッド位置２２０は、一実施例において、おおよそ６０Km離れており、各グリッドに対してそれぞれ異なる一式の補強情報が放送される。本実施例の説明では、測位処理を実行したい受信機１１０は、図２のユーザ位置２０５にあるとする。

受信機１１０は、測位衛星１０５から測位信号を受信し、測位信号に基づいて自身の概略位置である測位結果を取得する。この測位結果は、数メートル〜数１０メートルの誤差を有する。受信機１１０は、この概略位置に基づき、近傍のグリッド４つを選択する。これらグリッド４つは、受信機１１０の概略位置に関連させることができる。受信機１１０は、所定の時刻tにおける近傍のグリッドに対して測位衛星１０５から放送されるそれぞれの補強信号を測位衛星１０５から取得する。取得した補強信号の中には、前記の選択したグリッドに対し送付されたインディケータがそれぞれ含まれる。なお、各補強信号は、各グリッドに関連付けされて測位衛星１０５から送信される。

選択した４つのグリッドに関し、隣り合う２つのグリッドの間の距離は、60Km以下であることが望ましい。受信機１１０は、４つのそれぞれのグリッドに対して測位衛星１０５から放送される異なる補強情報を取得して、それらの補強情報に含まれるグリッドごとのインディケータを、受信機１１０の概略位置に関する内挿計算を適用することによって、受信機１１０の概略位置において使用すべきインディケータ（受信機の概略位置のインディケータ）を求める。内挿計算の一つの例は、以下の式で与えられる。
Z（ｘ、ｙ）＝aｘ＋ｂｙ＋ｃｘｙ＋ｄ
この式において、ｘは緯度方向位置、ｙは経度方向位置、Zはインディケータを示す変数である。Z（ｘ、ｙ）は、ｘ、ｙの位置におけるインディケータを意味する。a、b、c、dに関し、4つのグリッドの既知の座標を上式に代入して、4つの連立方程式を作り、ａ，ｂ，ｃ，ｄを変数として解くことにより、これらａ，ｂ，ｃ，ｄの値を定数として得ることができる。これにより、受信機１１０は、所定の時刻tにおける受信機１１０の概略位置で使用する最適なインディケータを取得することができる。

前記仮想点における最適なインディケータを使用して、人工的な観測データに含まれる距離誤差の期待値（標準偏差）を計算する。この距離誤差の期待値は、各インディケータ及び変換係数に基づいて算出される。インディケータに長さの単位でない種類がある場合、変換係数を乗じて長さの単位に変換しなければならない。QZSSの場合は、以下の表に示す値が用いられる。
表１

電離層遅延誤差のインディケータに関し、インディケータがTECU（Total Electron Content Unit）で表される場合、変換係数値は0.162となる。電離層遅延誤差以外のインディケータは長さの単位であるため、変換係数値は、「１」となる。

人工的な観測データの距離誤差の期待値の算出手順に関し、具体的には、各インディケータに変換係数値を乗じた値のRSS（Route Summation Square）値を算出し、RSS値の平均値及び／又は分散を求めることによって、当該距離誤差の期待値が得られる。

人工的な観測データの距離誤差の期待値を得るときに、所定の閾値以下であるインディケータを用いることによって、人工的な観測データの距離誤差の範囲をより小さくすることができる。

人工的な観測データの距離誤差の期待値にDilution of Precision（DOP）値を乗じることによって、受信機１１０の実際の観測データが、電子基準点の観測データと同程度の高精度の場合に、相対測位実施後の測位誤差の期待値を得ることができる。インディケータが所定の閾値以下であるときの測位誤差の期待値を用いた場合、当然、測位誤差の範囲は小さくなる。したがって、測位信号及び当該測位誤差の期待値を用いて測位処理を行うことによって、精度が向上した測位処理を行うことができる。インディケータである衛星軌道誤差、衛星時計誤差、衛星のシグナルバイアス誤差、電離層遅延誤差及び対流圏誤差のRSS値をRとすれば、一例として、インディケータRの所定の閾値は、以下の値とすることができる。この閾値は、後述するDOP(Dilution Of precision)が2程度の値を想定して決めており、DOPの大小によって選定を変えることができる。

R≦３mm
このRの場合には、補強信号がcm級の場合に、電子基準点レベルの受信機を用いればcm級の測位精度がほぼ達成される。

所定の閾値は、好ましくは以下の値とすることができる。

R≦ 1.5mm
このRの場合には、補強信号がcm級の場合に、電子基準点レベルの受信機を用いてほぼ常にmm級の精度が達成できる。

所定の閾値は、より好ましくは以下の値とすることができる。

R≦ 0.5mm
この場合には、補強信号がcm級の場合に、電子基準点レベルの受信機を用いてほぼ常に3mm以内の精度が達成できる。

したがって、前記仮想点において算出されたインディケータRが所定の閾値以下である測位信号及び当該測位誤差の期待値を用いて測位処理を行うことによって、例えば、cm級の補強信号を用いたmm級の精度又は3mm以内の測位精度のような精度が向上した測位処理を行うことができる。本実施例において、受信機１１０は、インディケータが所定の閾値以下であることに応じて、測位処理を実行することを特定することができる。一実施例において、受信機１１０は、測位処理を実行する代わりに、測位処理の実行タイミング又は測位処理のための情報の収集の実行タイミングを他の装置に通知してもよい。他の装置は、通知に応じて、測位処理の実行又は測位処理のための情報の収集を実行することができる。

本実施例において、受信機１１０は、測位衛星１０５から補強信号を受信し、当該補強信号のインディケータが所定の閾値以下であることを判定し、当該閾値以下であるインディケータを用いて、人工的な観測データの距離誤差の期待値を算出する。受信機１１０は、さらに、算出した人工的な観測データの距離誤差の期待値及びDOP値に基づいて、測位誤差の期待値を算出し、当該測位誤差の期待値を用いて測位処理を実行することができる。

本実施例において、受信機１１０は、他の装置から所定の情報を受信し、当該所定の情報に基づいてDOP値を計算によって取得することができる。一方、受信機１１０は、DOP値を他の装置から受信してもよい。DOP値は、側位衛星１１０から送信される測位衛星軌道情報に基づいて算出できる。

他の実施例において、受信機１１０は、測位誤差の期待値を他の装置に送信することができる。この場合、受信機１１０は、補強信号のインディケータが所定の閾値以下であることを判定し、当該閾値以下であるインディケータを用いて、人工的な観測データの距離誤差の期待値を算出する。受信機１１０は、さらに、算出した人工的な観測データの距離誤差の期待値とDOP値とに基づいて、測位誤差の期待値を算出するとともに、当該測位誤差の期待値を他の装置に送信することができる。他の装置は、受信した測位誤差の期待値と測位衛星１０５から受信した測位信号とを用いて測位処理を実行する。

他の実施例において、受信機１１０は、人工的な観測データの距離誤差の期待値を他の装置に送信することができる。この場合、受信機１１０は、補強信号のインディケータが所定の閾値以下であることを判定し、当該閾値以下であるインディケータを用いて、人工的な観測データの距離誤差の期待値を算出するとともに、当該距離誤差の期待値を他の装置に送信することができる。他の装置は、受信した人工的な観測データの距離誤差の期待値と測位衛星１０５から受信した測位信号とを用いて測位処理を実行する。

他の実施例において、受信機１１０は、補強信号のインディケータなどを他の装置に供給することができる。この場合、受信機１１０は、補強信号のインディケータが所定の閾値以下であることを判定し、当該閾値以下であるインディケータを少なくとも含む情報（インディケータや、当該インディケータを含む情報、当該インディケータの補強信号など）を他の装置に送信する。他の装置は、受信したインディケータから人工的な観測データの距離誤差の期待値を算出し、人工的な観測データの距離誤差の期待値と測位衛星１０５から受信した測位信号とを用いて測位処理を実行する。

上記実施例において、受信機１１０は、補強信号を測位衛星１０５から取得したが、他の装置から補強信号を取得してもよい。一実施例において、他の装置は、受信機１１０の概略位置に関連する補強信号を測位衛星１０５から取得して、受信機１１０に送信することができる。一実施例において、他の装置は、補強信号を計算によって取得することができる。この場合、他の装置は、補強信号を計算するために必要な情報を測位衛星１０５などから収集することができる。

上記実施例において、受信機１１０は、インディケータを衛星１０５から取得したが、他の装置からインディケータを取得しても良い。一実施例において、他の装置は、受信機１１０の概略位置に関連するインディケータを測位衛星１０５から取得して、受信機１１０に送信することができる。この場合、他の装置は、インディケータを計算するために必要な情報を測位衛星１０５などから収集することができる。

実施例２
QZSS以外の衛星を用いた実施例（インディケータを用いない例その１）
QZSS以外のシステムである全地球航法衛星システム（GNSS）や、グロナス（GLONASS）及びガリレオ（Galileo）などの測位衛星１０５は、補強情報を配信してもインディケータを送信しない。この場合、受信機１１０は、少なくとも測位信号を測位衛星１０５から受信する。本実施例は、受信機１１０が受信した測位信号及び補強信号、並びに、電子基準点等の自己位置が既知の基準局を用いて、より正確な測位処理を実現する。

図２は、実施例２を適用した領域２００を示す。領域２００は、複数のグリッド位置２２０を用いてグリッド化されている。各グリッド位置２２０は、一実施例において、おおよそ６０Km離れており、各グリッドに対してそれぞれ異なる一式の補強情報が放送される。各グリッド内には、一実施例として一又は二以上の電子基準点が設置されており、領域２００において、電子基準点の位置が２３０で示されている。なお、電子基準点の真の位置（誤差は通常ほとんど無いが、誤差があったとしても定義により電子基準点位置は誤差ゼロの基準位置として用いる）は公開されている情報である。受信機１１０及び／又は他の装置は、電子基準点から情報を取得することができる。本実施例の説明では、測位処理を実行したい受信機１１０は、図２のユーザ位置２０５にあるとする。

受信機１１０は、測位衛星１０５から測位信号を受信し、測位信号に基づいて自身の概略位置である測位結果を取得する。この測位結果は、数メートル〜数１０メートルの誤差を有する。受信機１１０は、この概略位置に基づき、近傍のグリッド４つを選択する。受信機１１０は、所定の時刻tにおける近傍のグリッドに対して測位衛星１０５から放送されるそれぞれの補強信号を測位衛星１０５から取得する。加えて、受信機１１０は、受信機１１０の近傍にある電子基準点を１つ選択する。一実施例において、近傍の電子基準点は、受信機１１０から最も近い電子基準点であることが望ましい。なお、各補強信号は、各グリッドに関連付けされて測位衛星１０５から送信される。

選択した４つのグリッドに関し、隣り合う２つのグリッドの間の距離は、60Km以下であることが望ましい。受信機１１０は、４つのそれぞれのグリッドに対して測位衛星１０５から放送される異なる補強情報を取得して、それらの補強情報に受信機１１０の概略位置に関する内挿計算を適用することによって、受信機１１０の概略位置において使用すべき補強情報（受信機の概略位置の補強情報）を求める。内挿計算の一つの例は、以下の式で与えられる。
Z（ｘ、ｙ）＝aｘ＋ｂｙ＋ｃｘｙ＋ｄ
この式において、ｘは緯度方向位置、ｙは経度方向位置、Zは補強情報を示す変数である。Z（ｘ、ｙ）は、ｘ、ｙの位置における補強情報を意味する。a、b、c、dに関し、4つのグリッドの既知の座標を上式に代入して、4つの連立方程式を作り、ａ，ｂ，ｃ，ｄを変数として解くことにより、これらａ，ｂ，ｃ，ｄの値を定数として得ることができる。これにより、受信機１１０は、所定の時刻tにおける受信機１１０の概略位置で使用する最適な補強情報を取得することができる。

本実施例において、受信機１１０は、近傍の電子基準点の真の位置及び当該電子基準点の単独測位結果（電子基準点の概略位置を含む）と、受信機１１０の概略位置の補強情報を取得した内挿計算と同様の手法とに基づいて、当該補強情報適用後の電子基準点の測位誤差を算出することができる。受信機１１０は、測位誤差に応じて、受信機１１０の精密な位置の測位処理を実行することを特定することができる。

より具体的には、受信機１１０は、電子基準点の単独測位結果の位置（電子基準点の概略位置、真の位置からは僅かにずれている）に、受信機１１０の概略位置の補強情報を取得した内挿計算方法を適用し、すなわち、受信機１１０が選択した４つのグリッドそれぞれにおける補強情報に電子基準点の単独測位結果位置（電子基準点の概略位置）に関する内挿計算を適用し、電子基準点の真の位置から僅かにずれた位置（電子基準点の概略位置）において使用すべき最適な補強情報（電子基準点の概略位置における補強情報）を求める。受信機１１０は、当該電子基準点の概略位置を仮想点として用い、当該電子基準点の概略位置に、内挿計算で取得した電子基準点の概略位置における補強情報を適用することによって、電子基準点の概略位置における人工的な観測データを計算し生成する。受信機１１０は、電子基準点の概略位置、電子基準点の概略位置における人工的な観測データ、及び、電子基準点が有する観測データなどの情報を用いた相対測位演算によって、電子基準点の精密な測位演算（例えばRTK演算など）を行う。この演算結果と電子基準点の公開された位置との差を測位誤差とする。この測位誤差が閾値以下である場合に、受信機１１０が同時刻の受信機の概略位置の補強情報を用いて同様な測位を行うことから、測位結果の精度が向上する。

実施例２をより分かり易く説明するために図３を用いる。図３は、実施例２のフロー図を示す。受信機１１０は、測位衛星１０５から測位信号を受信し、ユーザ一２０５において通常知られる測位処理を実行する（ステップ３０５）。これにより、受信機１１０は、大よそのユーザ位置（概略位置）を取得することができる。取得した位置は、ユーザ位置２０５から通常、数メートル〜数１０メートルの誤差を有する。大よそのユーザ位置を概略位置の座標（X_u, Y_u, Z_u）とする。大よそのユーザ位置は、図２の２０５の近辺（数メートル〜数１０メートル）である。

受信機１１０は、概略位置の座標（X_u, Y_u, Z_u）に近傍の（好ましくは、最も近い）電子基準点Ｏ２１０を選択し、電子基準点２１０の真の位置（X_o, Y_o, Z_o）を取得し、記録する（ステップ３１０）。受信機１１０は、所定の時刻tにおける電子基準点Ｏ２１０の単独測位結果（X'_o, Y'_o, Z'_o）及び観測データR_oを電子基準点Ｏ２１０から取得する（ステップ３１５）。なお、電子基準点は、測位衛星１０５からの測位信号を用いて、測位処理を行い、単独測位結果及び観測データを提供している。通常、単独測位結果（X'_o, Y'_o, Z'_o）は、電子基準点２１０の真の位置（X_o, Y_o, Z_o）から数メートル〜数１０メートルの誤差を有する。

受信機１１０は、所定の時刻tにおける（X_u, Y_u, Z_u）に適用すべき補強情報S_uを、自己を取り囲む４つのグリッド位置に対してそれぞれQZSSから放送される補強情報に内挿計算を適用することによって取得する（ステップ３２０）。次に、補強情報S_uを求める内挿計算と同じ方法を用い、受信機１１０は、選択した電子基準点Ｏ２１０の概略位置の座標（X'_o, Y'_o, Z'_o）上に適用する補強情報S'_oを算出する（ステップ３２０）。これに関し、内挿計算で得られる補強情報を一定の精度で維持できる範囲は、SSRのcm級補強情報の場合で、電子基準点が（X_u, Y_u, Z_u）から60km以内の範囲であり、できるだけ近いほうが望ましい。

受信機１１０は、電子基準点Ｏ２１０の概略位置の補強情報S’_O及び電子基準点Ｏ２１０の単独測位結果（X'_o, Y'_o, Z'_o）を用いて、その点における人工的な観測データR'_oを計算する（ステップ３２５）。当該計算は、（X'_o, Y'_o, Z'_o）と測位衛星１０５のエフェメリスデータにて得られる衛星軌道位置との間の幾何距離に補強情報S’oを加えて算出する。

受信機１１０は、R'_o及び（X'_o, Y'_o, Z'_o）とR_oとを用いて相対測位演算を行うことによって、電子基準点２１０の精密測位結果である（X''_o, Y''_o, Z''_o）を取得する（ステップ３３０）。受信機１１０は、（X''_o, Y''_o, Z''_o）と電子基準点の真の位置（Xo、Yo、Zo）との差から、電子基準点Ｏ２１０の位置における精密測位誤差（Δx, Δy, Δｚ）を取得する（ステップ３３５）。この精密測位誤差は、電子基準点Ｏ２１０の概略位置の補強情報S’_Oを適用した場合の誤差となる。受信機１１０は、測位誤差（Δx, Δy, Δｚ）が所定の閾値以下であるか否かを判定する（ステップ３４０）。所定の閾値は、例えば、

あるいは、

などである。もちろん、数値はユーザの必要精度や要望に応じて変更可能である。

測位誤差（Δx, Δy, Δｚ）が所定の閾値より大きい場合、ステップ３１５に戻り、処理が繰り返される。処理の繰返しごとに、時刻tは、t₀、t₁、t₂...t_Nと時刻が進む。測位誤差（Δx, Δy, Δｚ）が所定の閾値以下である場合、受信機１１０は、受信機１１０の概略位置における補強情報S_u、及び受信機１１０の概略位置の座標（X_u, Y_u, Z_u）に基づいて、受信機１１０の概略位置における人工的な観測データRuを計算にて生成し、受信機１１０の概略位置の座標及び人工的な観測データRuと受信機１１０が観測する自己の観測データとの相対演算で、ステップ３３０と同様の測位演算を実施（ステップ３４５）し、ステップ３０５における測位演算より精度が高い測位演算（例えば、RTK演算など）結果を得る。

したがって、本実施例において、受信機１１０は、測位誤差が所定の閾値以下であるタイミングの補強情報のみを用いて、測位処理を実行することを特定することができる。一実施例において、受信機１１０は、自己が測位処理を実行する代わりに、測位処理の実行タイミング又は測位処理のための情報の収集の実行タイミングを他の装置に通知してもよい。他の装置は、通知に応じて、測位処理の実行又は測位処理のための情報の収集を実行することができる。

本実施例において、受信機１１０が実行する上記処理の一部は、他の装置によって実行されてもよい。この場合、受信機１１０及び他の装置は互いに通信を行うことによって処理が実現される。

実施例３
QZSS以外の衛星を用いた実施例（インディケータを用いない例その２）
本実施例は、受信機１１０が受信した測位信号及び補強信号、並びに、電子基準点等の自己位置が既知の基準局を用いて、より正確な測位処理を実現するもう1つの例である。

受信機１１０は、測位衛星１０５から測位信号を受信し、測位信号に基づいて自身の概略位置である単独測位結果を取得する。この測位結果は、数メートル〜数１０メートルの誤差を有する。受信機１１０は、この概略位置に基づき、近傍のグリッド４つを選択する。受信機１１０は、所定の時刻tにおける近傍のグリッド対して測位衛星１０５から放送されるそれぞれの補強信号を測位衛星１０５から取得する。加えて、受信機１１０の近傍にある電子基準点を１つ選択する。一実施例において、近傍の電子基準点は、受信機１１０から最も近い電子基準点であることが望ましい。

選択した４つのグリッドに関し、隣り合う２つのグリッドの間の距離は、60Km以下であることが望ましい。受信機１１０は、４つのそれぞれのグリッドに対して測位衛星１０５から放送される異なる補強情報を取得して、それらの補強情報に内挿計算を適用することによって、自己の概略位置において使用すべき補強情報を求める。内挿計算の一つの例は、以下の式で与えられる。
Z（ｘ、ｙ）＝aｘ＋ｂｙ＋ｃｘｙ＋ｄ
この式において、ｘは緯度方向位置、ｙは経度方向位置、Zは補強情報を示す変数である。Z（ｘ、ｙ）は、ｘ、ｙの位置における補強情報を意味する。a、b、c、dに関し、4つのグリッドの既知の座標を上式に代入して、4つの連立方程式を作り、ａ，ｂ，ｃ，ｄを変数として解くことにより、これらａ，ｂ，ｃ，ｄの値を定数として得ることができる。これにより、受信機１１０は、所定の時刻tにおける受信機１１０の概略位置で使用する最適な補強情報を取得することができる。

本実施例において、受信機１１０は、近傍の電子基準点の真の位置（基準点が予め有している位置）と、受信機１１０の概略位置の補強情報を取得した内挿計算と同様の手法とに基づいて電子基準点の真の位置における人工の観測データを取得し、人工の観測データと電子基準点が観測した観測データとの差分を算出することができる。受信機１１０は、観測データの差分に応じて、受信機１１０の精密な位置の測位処理を実行することを特定することができる。

より具体的には、受信機１１０は、電子基準点の真の位置に、受信機１１０の概略位置の補強情報を取得した内挿計算方法を適用し、すなわち、受信機１１０が選択した４つのグリッドそれぞれにおける補強情報に電子基準点の真の位置（受信機１１０は、基準点又は他の装置から基準点の真の位置の情報を取得している）に関する内挿計算を適用し、電子基準点の真の位置において使用すべき最適な補強情報（電子基準点の真の位置における補強情報）を求める。受信機１１０は、電子基準点の真の位置における補強情報に基づいて、電子基準点の真の位置における人工的な観測データを計算し生成する。受信機１１０は、人工的な観測データと、測位衛星ごとに電子基準点が観測した生の観測データとを減算処理を行い、観測データの差分を取得する。受信機１１０は、衛星ごとに観測データの差分を記録することができる。観測データの差分が閾値以下である場合に、受信機１１０は、同時刻の受信機の概略位置の補強情報を用いて測位処理を行う。所定の誤差以下の観測データに対応する測位衛星からの補強情報を用いて測位処理が実行されることから、測位結果の精度が向上する。また、十分な数の衛星に対する上記の観測データの差分が閾値に入っているが、一部が閾値を外れている場合には、その閾値を外れている衛星に関する観測データを使用しないという判定を行ってもよい。

したがって、本実施例において、受信機１１０は、観測データの差分が所定の閾値以下であるタイミングの補強情報のみを用いて、測位処理を実行することを特定することができる。また、測位の精度を悪化させる不用な測位衛星を特定することができる。一実施例において、受信機１１０は、自己が測位処理を実行する代わりに、測位処理の実行タイミング又は測位処理のための情報の収集の実行タイミングを他の装置に通知してもよい。他の装置は、通知に応じて、測位処理の実行又は測位処理のための情報の収集を実行することができる。

実施例４
DOPを用いた実施例
従来技術において、受信機は、複数（4機以上）の測位衛星から測位信号であるレンジ信号を受信し、各衛星と自己位置間の距離（レンジ距離）を求め、自己位置（ｘ、ｙ、ｚ）の3つの未知数、及びユーザ受信機の時刻（t）の合計4つの未知数を求めることによって、受信機の自己位置を取得している。この場合の測位誤差は、数ｍから数10mである。

最近、測位の高精度化が望まれている。例えば、受信機は、準天頂衛星や地上網から放送される測位補強信号を受信し、補強信号に含まれる衛星固有の誤差（軌道誤差、バイアス誤差、クロック誤差）の補正値、及びレンジ信号の伝播路において発生する誤差（電離層誤差、対流圏誤差）の補正値に基づいて、レンジ距離の補正値を算出する。そして、レンジ距離の補正値及びレンジ信号から得られるレンジ距離を用いることによって、測位処理を高精度化させることができる。この補強信号は公称値として例えばm級、サブｍ級、デシm級、cm級のようにクラス分けされ、補強信号の生成方法もそれぞれ異なる。

補強信号に含まれる補正値の誤差はレンジ距離の誤差となる。補強信号を用いた測位誤差は、レンジ距離の誤差の標準偏差に正の数値であるDOPを乗じて得られる測位誤差と、受信機の測位誤差のRSS（Route Summation Square）とが組み合わされた値となる。したがって、従来技術において、補強信号の公称値を超えた高い精度の測位処理を実現することは困難であると考えられてきた。

本発明の実施例では、DOP値が所定の値であることに応じて、補強信号などを用いた測位処理を実行することによって、補強信号の公称値を超えた高い精度の測位処理を実現する。

測位精度の低下率は、Dilution of Precision（DOP）と呼ばれる。例えば、測位衛星１０５の上空における配置が、受信機１１０の四方八方を取り囲む形であれば測位精度が高く、配置が緯度方向及び／又は経度方向に偏れば測位精度が低下する。また、GPS衛星１０５の配置は、時間によって変化する。衛星の配置と測位誤差との関係を表す値がDOPであり、正の数で表される。DOPの値は、0に近づくほど精度が高くなり、大きくなれば精度が低くなる。

測位誤差は、DOPを用いて以下の式に基づいて取得することができる。

ここで、σは受信機１１０と測位衛星１０５との間のレンジ距離誤差の標準偏差（長さの単位）である。なお、DOPには、3次元の測位に対応するPDOP、2次元の測位に対応するHDOP等が含まれる。本明細書では全ての総称としてDOPと呼ぶ。

レンジ距離に含まれる誤差量に関し、大よそ、軌道誤差が1〜2m程度、バイアス誤差が数10cm程度、クロック誤差が10cm程度、電離層遅延誤差が数ｍ〜20m程度、対流圏遅延誤差が1〜2m程度である。最大の誤差である電離層遅延誤差の変化の周期は、年単位や、太陽の黒点増減周期などであるため、日の出、日の入りによる日単位の周期においては、レンジ距離に含まれる誤差量は、大よそ数m以下であることが知られている。数分〜数十分程度の時間間隔であれば更に小さくなり、レンジ距離に含まれる誤差は、せいぜい2〜3m程度以下と考えられる。すなわち、数分〜数十分程度の時間間隔では、電離層遅延誤差の変化によるDOPの変化は少ない。

本発明の実施例は、DOPが所定の低い値であるときから数分又は数十分までの間に、測位信号及び／又は補強信号を取得し、それら信号に基づいて測位処理を行うことによって、精度の高い測位演算を行うことができる。また、実施例１から３の少なくとも一つと実施例４とを組み合わせることによって、測位処理の精度をより向上させることができる。

受信機１１０は、測位衛星１０５の測位信号に基づく概略位置を取得する。概略位置は、通常、数メートル〜数１０メートルの誤差を有する。概略位置は、受信機１１０自体の位置でも、他のユーザ端末の位置であってもよい。他のユーザ端末の位置の場合、受信機１１０は、ユーザ端末の位置をユーザ端末から受信する。受信機１１０は、測位衛星１０５からアルマナック情報を取得し、アルマナック情報に基づいて、約１週間後までの衛星軌道情報を取得する。

受信機１１０は、衛星軌道情報及び概略位置に基づいて、概略位置におけるDOP値を時系列で算出する。受信機１１０は、時系列のDOP値が所定の閾値以下であるか否かを判定する。所定の閾値は、測位衛星がGPS衛星のみである場合の最小値が1より僅かに大きな値となり、GPS衛星に加えてガリレオ、Ｇｌｏｎａｓ、北斗等他のGNSSの衛星を多く含んでいる場合は程度1以下の数値になることから、一実施例として前者の場合に1.1、後者の場合に0.７などとすることができる。これは、一例であり、閾値は他の値であってもよい。

受信機１１０は、DOP値が所定の閾値以下である日時や時間間隔を取得することができる。そして、受信機１１０は、当該日時又は時間間隔に測位処理を実行することによって、精度の高い測位処理を実行することができる。

図４は、実施例４の処理フローを示す。まず、受信機１１０は、測位衛星１０５からアルマナック情報を取得し、アルマナック情報に基づいて、衛星軌道情報を取得する（ステップ４０５）。衛星軌道情報は、向こう１週間分程度の情報とすることができる。衛星軌道情報の時間間隔として示した１週間は、例示であり、取得可能な時間間隔であればより長くても短くてもよい。受信機１１０は、衛星軌道情報に基づいて、所定の時間間隔ごとに、衛星軌道情報の時間間隔にわたるDOP値を算出する（ステップ４０７）。

受信機１１０は、DOPが閾値s以下となる時間間隔tを判定する（ステップ４０９）。閾値ｓは、例えば、測位衛星１０５がGPS衛星のみである場合、s=1.1,測位衛星がGPS衛星以外のガリレオ等他のGNSSの衛星を多く含んでいる場合はs=0.７とすることができる。また今後多くの測位衛星が打上げられユーザが測位に使用する衛星数が更に増えた場合には、より小さい値を閾値とすることができる。時間間隔tは、ユーザによって設定され得るが、電離層の時間変化が与えるDOPへの影響が少なく、かつ本発明が狙う補強信号の中に含まれる公称値より高精度な信号の発生がtの時間間隔内に見込まれる程度の間隔、例えば、１０分〜４０分程度とすることができる。以下の説明は、時間間隔ｔは４０分、DOP閾値を1.0として行う。

受信機１１０は、DOPが閾値s以下となるtの時間間隔（例えば、４０分間）に対応する補強信号を受信する（ステップ４１１）。本実施例において、受信機１１０は、補強信号をQZSSの測位衛星１０５から受信することができる。他の実施例において、受信機１１０は、所定の機関のサーバなどの地上の装置から補強信号を有線又は無線を介して受信することができる。

受信機１１０は、補強信号からインディケータを取得する（ステップ４１３）。上述した通り、補強信号は、インディケータを含んでおり、インディケータは、例えば、衛星時計誤差、衛星軌道誤差、シグナルバイアス、電離層遅延誤差及び対流圏遅延誤差を含む。受信機１１０は、DOPが閾値s以下となるtの時間間隔のインディケータが所定の閾値以下であるか否かを判定する（ステップ４１５）。インディケータが所定の閾値より大きい場合、受信機１１０は、当該時間間隔の次の時間間隔tに進み（ステップ４１７）、ステップ４０９の処理を実行する。

インディケータが所定の閾値以下である場合、受信機１１０は、測位処理を実行する（ステップ４１９）。この場合、この時間間隔のDOP値及びインディケータの両方は閾値以下である。したがって、受信機１１０は、この時間間隔内の所定の時刻の測位信号及び補強信号を用いて測位処理を実行し、これにより、より高精度の測位処理が実現される。例えば、閾値の設定に応じて、mm級の測位結果が得られる。

本実施例において、ステップ４１５で示したインディケータが所定の閾値以下である判定は、実施例１に対応する。他の実施例において、ステップ４１７において、実施例１の代わりに実施例２又は３、又は、実施例１〜３の２以上の組み合わせによって実現されてもよい。

インディケータの閾値に関し、以下のように所望の測位誤差や測位結果が得られる値を設定することによって適切な閾値が設定される。閾値の決定は、受信機１１０や他の装置によって実現される。以下の説明では、受信機１１０がインディケータの閾値の決定を行うことを前提として説明する。

例えば、ユーザが測位誤差の期待値を3mmに設定した例を以下に示す。まず、受信機１１０は、所定の時間間隔tにおいて補強信号を取得するとともに、補強信号の一つから各種インディケータを取得する。受信機１１０は、各種インディケータに上記の表１に示したインディケータそれぞれに対応する変換係数を乗じてRSSし、測位衛星ごとに補強情報から作る人工的な観測データの衛星１０５（レンジ）方向の距離誤差を求める。次に、既に使用している全衛星の数で、レンジ方向の距離誤差の平均値Aを求め、かつ期待値（標準偏差）σを取得する。

B=A-Nσを求める。ここで、Nはユーザが設定可能な正の数値であり、N=１の時、B=A-σとなるが、この時のBとは、人工的な観測データに含まれる誤差が、その平均値よりσ小さい誤差であり、Bよりも誤差が小さくなるインディケータの発生確率は、15.9％であることを意味する。例えば、Aが15mmであり、σが4mmである場合、N=1ならBは11mm（それより小さい誤差の発生確率は15.9%）、N=2ならBは7mm（それより小さい誤差の発生確率は2.3%）、N=3ならBは3mm（それより小さい誤差の発生確率は0.35%）となる。Nは挿終点を含む数でもよく、対応する発生確率は正規分布表から求めてよい。その後、上記の発生確率で時間間隔tの間に現れる測位誤差としてC=B*s（=3×1.0=3mm：上記のN=3の場合を例として示す）を求め、Cが所定の閾値以下であるか否かを判定し、所定の閾値以下である場合は、測位処理が行われる（ステップ４１９）。この時、ステップ４１５で示したインディケータの閾値は、Cが所定の閾値以下となるように決定される値である。

一実施例において、品質が高いインディケータの発生確率ηに応じて、測位処理の実行（ステップ４１９）の可否を決定してもよい。受信機１１０は、人工的な観測データのレンジ方向距離誤差のRSS（Route Summation Square）を衛星ごとに施すことにより、各RSS値を取得し、さらに、RSS値の平均値と分散を使用する測位衛星の数に対して算出し、測位誤差の期待値を取得する。測位誤差の期待値を所定の時間間隔tでヒストダイアグラムとして表す。

ヒストグラムの左側を高精度（誤差少）、右側を低精度（誤差大）として、ヒストグラムの第2象限で水平軸左側の値（誤差）が、ユーザにとって実現したい測位誤差の期待値（例えば3mm）になる点を選択する。その点より左側にあるヒストグラムの面積を求め、当該面積をヒストグラム全体の面積で割って発生確率ηを算出する。この場合、発生確率ηは直接積分で求めることができる。また、他の実施例において、補強データの各インディケータのRSSで求める人工的な観測データの距離誤差の平均値、及び標準偏差σ及び正の数をNとして、例えば「平均値−N×σ＝3mm」としてNを求めることによって、正規分布表から測位誤差3mm以下の期待値の発生確率ηが取得される。

ここで、Nが1.7、発生確率ηが4.46%であることを前提として以下説明する。補強信号が1回/5秒の周期で配信される場合、補強信号は、所定の時間間隔t（４０分の間）において４８０回受信される。発生確率ηを信号の数に乗じると、480×0.0446＝21.4が得られる。これは、所定の時間間隔tにおいて精度の高い補強信号を21回受信できる可能性があることを示す。したがって、精度の高い補強信号が発生する回数が所定の回数（例えば、１以上など）より多いことに応じて、測位処理の実行（ステップ４１７）の可否を決定してもよい。すなわち、発生確率ηに応じて測位処理が実行される。一例において、N=2とすると、発生確率η=2.275%となる。

他の実施例において、受信機１１０は、測位誤差の期待値が所望の閾値以下（例えば、3mm以下）であることに応じて、測位処理の実行（ステップ４１９）の可否を決定してもよい。測位誤差の期待値は、レンジ距離誤差の期待値にDOP値を乗じることによって得ることができる。

他の実施例において、受信機１１０は、測位処理の実行（ステップ４１９）において、受信機１１０と測位に必要な測位衛星１０５とが形成する天頂角が所定の閾値（例えば、高層ビルの間からマルチパスの影響を受けにくい領域にある測位衛星としては30度程度）以下であるか否かを判定し、天頂角が閾値以下であることに応じて測位処理を実行することができる。これにより、低高度に位置する測位衛星からの信号が高層ビルなどに反射することによって起こるマルチパスの問題が解消される。天頂角が所定の閾値より大きい場合、処理はステップ４１７に進み、DOPが閾値以下である期間を判定する（ステップ４０９）ことができる。

他の実施例において、受信機１１０は、測位処理の実行（ステップ４１９）において、受信機１１０が測位可能な測位衛星の数が所定の数以上（例えば、４以上、８以上など）であるか否かを判定することができる。受信機１１０は、測位可能な測位衛星の数が所定の数以上であることに応じて、測位処理を実行することができる。測位衛星の数が所定の数より少ない場合、処理はステップ４１７に進み、次の期間のDOPが閾値以下である期間を判定する（ステップ４０９）ことができる。一実施例において、測位衛星の数が所定の数より少ない場合、受信機１１０は、受信機１１０と測位衛星１０５とがなす天頂角をより広げて測位可能な測位衛星を特定することができる。

他の実施例において、受信機１１０は、測位処理の実行（ステップ４１９）において、衛星軌道情報を用いて測位処理の精度を向上させることができる。受信機１１０は、測位衛星１０５それぞれから受信するアルマナック情報に基づいて、衛星軌道情報を取得する。受信機１１０は、補強信号を用いることなく、測位信号を用いて測位処理（単独測位処理）を実行し、単独測位処理で得られた受信機１１０の位置と衛星軌道情報とに基づいて、受信機１１０と測位衛星１０５との間の第１の幾何距離を算出する。受信機１１０は、第１の幾何距離に、補強信号に基づいて得られるレンジ距離の補正値を加えて補正済みレンジ距離を算出する。受信機１１０は、ステップ４１９の測位処理で取得した測位結果及び衛星軌道情報を用いて、受信機１１０と測位衛星１０５との間の第２の幾何距離を算出する。受信機１１０は、補正済みレンジ距離及び第２の幾何距離の差を求める。受信機１１０は、当該差が所定の閾値より大きい場合、その差を取得するために用いた衛星軌道を出力した測位衛星１０５を、ステップ４１９の測位処理で用いる測位衛星から除くことができる。

上記の各実施例において、測位処理の実行（ステップ４１９）は受信機１１０によって実行されている。一実施例において、受信機１１０ではなく他の装置が測位処理の実行を行ってもよい。この場合、受信機１１０は、所定の時刻又は時間間隔のDOP値及びインディケータに基づいて、所定の時刻又は時間間隔に測位処理を実行することを決定することができる。受信機１１０は、測位処理を実行することを決定したことに応じて、他の装置に測位処理を実行すべきタイミングを通知することができる。

他の装置は、通知を受けたことに応じて、測位衛星１０５から測位信号及び／又は補強信号などを受信して測位処理を実行することができる。

他の実施例において、他の装置は、通知を受けたことに応じて、測位衛星１０５から測位信号及び／又は補強信号などを受信し、受信した信号の測位関連情報を受信機１１０や他のサーバ装置などに送信することができる。受信機１１０や他のサーバ装置は、測位関連情報に基づいて、他の装置の位置のための測位処理を実行することができる。これにより、他の装置は、測位処理を実行するための手段を有する必要が無いため、コストを削減し、装置を小型化することができる。

大よそ60Kmの範囲で共通の補強信号が用いることができることから、所定の受信機１１０に対応する複数の他の装置は、当該受信機１１０から60Kmの範囲に設置することが望ましい。所定の受信機１１０を含まない他の領域において、他の受信機及び他の複数の装置からなる１組のシステムをさらに設けることによって他の領域における測位処理を実行することができる。

本実施例において、他の装置はローバなどとすることができる。ローバの例は、地すべりセンサ、橋梁や建造物等の強度経年劣化監視センサ、鉄道等の線路位置に関するセンサなどである。地すべりや建造物の崩落は、予測が大変困難である。しかしながら、継続的に地すべりセンサを設置した正確な位置を監視することで地すべり発生を予測することができる。したがって、これらのセンサ等は長期間に渡って設置されることから、より電気消費量が少ないセンサが望まれている。一方で、地すべりを正確に監視する目的により、mm級の測位処理の実現が望まれている。本実施例を用いることで、ローバはより正確な測位処理を実行することができる、又は、ローバが測位関連情報を受信機１１０送信することによって、受信機１１０がローバの位置におけるより正確な測位処理を実行することができる。また、ローバは、スリープモード機能を有することができる。例えば、ローバは、測位処理を実行すべきタイミングの通知を受ける前、及び、通知を受けた後の測位に必要な処理が終了した後、一部の機能をディセーブルに（無効化）し、電気の消費量を削減することができる。また、地すべりセンサなどの分野において、非常に多くのローバが設置されることから、コスト削減やローバの小型化は非常に重要である。

上記の各実施例に関し、少なくともプロセッサ及び記憶装置(ROM及びRAM)を有する受信機１１０が当該記憶装置に記憶されているコンピュータプログラムに基づいて各実施例の処理を実行することができる。この場合、受信機１１０は、測位処理装置、コンピュータ、タブレット、携帯電話、スマートホン、及び少なくともプロセッサ及び記憶装置を有する装置とすることができる。コンピュータプログラムは、ハードディスクドライブや、フラッシュメモリ、CD-ROM、DVD-RAMなどの記録媒体に保存することができる。

上記の各実施例において、補強信号のインディケータに含まれる電離層遅延誤差及び対流圏遅延誤差は、受信機１１０が、それぞれの高度より高い場所に配置されている場合、それぞれの誤差は無視することができる。この場合、受信機１１０が、電離層遅延誤差及び／又は対流圏遅延誤差を用いた処理を実行しないことによって、処理を高速化し、リソースを有効活用することができる。

電離層は、高度約60kmから500kmの間にあることから、受信機１１０が高度500km以上に置かれている場合、電離層遅延誤差は無視することができる。対流圏は、高度約11km以下にあることから、受信機１１０が高度11km以上に置かれている場合、対流圏遅延誤差は無視することができる。本実施例は、例えば、受信機１１０が飛行機、ロケット、ミサイル、飛行船などの飛行物体に置かれている場合に特に有用である。

以上に説明した処理又は処理順序において、ある処理において、その処理ではまだ利用することができないはずのデータを利用しているなどの処理又は処理順序上の矛盾が生じない限りにおいて、処理又は処理順序を自由に変更することができる。

以上に説明してきた各実施例に関し、各実施例の一部又は全部を組み合わせて一つの実施例として実現されてもよい。

参照により明細書に組み込むことが許されている国おいて、上記の説明で参照した特許文献及び非特許文献は本明細書に組み込まれる。

請求項に記載の「測位用受信機」は、明細書中の記載「受信機１１０」に対応する。

以上に説明してきた各実施例は、本発明を説明するための例示であり、本発明はこれらの実施例に限定されるものではない。本発明は、その要旨を逸脱しない限り、種々の形態で実施することができる。

１０５測位衛星
１１０受信機

Claims

測位用受信機であって、
測位衛星からの第１の補強情報に基づいて算出された測位用受信機の概略位置におけるインディケータの値が第１の閾値以下であるか否かを判定し、
前記測位用受信機の近傍にあり、真の座標を予め有する基準点の測位座標を、前記第１の補強情報を用いて、前記基準点の近傍の位置である仮想点に適用する第２の補強情報を生成し、前記仮想点の位置における人工的な観測データを前記第２の補強情報から生成し、前記仮想点の座標及び前記人工的な観測データと、前記基準点が観測する観測データとを用いた相対測位演算によって、取得し、取得した前記測位座標と前記基準点の真の座標との差から測位誤差を取得し、前記測位誤差が第２の閾値以下であるか否かを判定し、又は、
前記第１の補強情報から前記基準点が有する真の座標に対して適用すべき第３の補強情報を生成し、前記真の座標における人工的な観測データを前記第３の補強情報を用いて生成し、前記基準点が観測する観測データと前記真の座標における前記人工的な観測データとの差が第３の閾値以下であるか否かを判定し、
前記第１、第２及び第３の閾値判定のいずれか一つ以上を満たすことに応じて、測位処理を実行することを特定する、測位用受信機。
前記測位用受信機は、前記測位衛星からの衛星軌道情報から前記測位用受信機の概略位置における第１の時間間隔の第１のDOP値を算出し、前記第１のDOP値が第４の閾値以下であることに応じて、前記第１、第２及び第３の閾値判定のいずれか一つ以上を実行する、請求項１に記載の測位用受信機。
前記測位用受信機と前記測位衛星のそれぞれとが形成する角度が第１の天頂角であることに応じて、前記第１の時間間隔の前記第１のDOP値の算出を実行する、請求項２に記載の測位用受信機。
請求項１ないし３のいずれか一つに記載の測位用受信機から測位処理を実行すべきタイミングの通知を受信する装置。
方法であって、
測位衛星からの第１の補強情報に基づいて算出された測位用受信機の概略位置におけるインディケータの値が第１の閾値以下であるか否かを判定するステップと、
前記測位用受信機の近傍にあり、真の座標を予め有する基準点の位置の測位座標を、前記第１の補強情報を用いて、前記基準点の近傍の位置である仮想点に適用する第２の補強情報を生成し、前記仮想点の位置における人工的な観測データを前記第２の補強情報から生成し、前記仮想点の座標及び前記人工的な観測データと、前記基準点が観測する観測データとを用いた相対測位演算によって、取得し、取得した前記座標と前記基準点が予め有する座標との差から測位誤差を取得し、前記測位誤差が第２の閾値以下であるか否かを判定するステップと、又は、
前記第１の補強情報から前記基準点が有する真の座標に対して適用すべき第３の補強情報を生成し、前記真の座標における人工的な観測データを前記第３の補強情報を用いて生成し、前記基準点が観測する観測データと前記真の座標における前記人工的な観測データとの差が第３の閾値以下であるか否かを判定するステップと、
を含み、
方法は、さらに、
前記第１、第２及び第３の閾値判定のいずれか一つ以上を満たすことに応じて、測位処理を実行することを特定する、方法。
前記測位衛星からの衛星軌道情報から前記測位用受信機の概略位置における第１の時間間隔の第１のDOP値を算出ステップをさらに含み、前記第１、第２及び第３の閾値判定するステップの少なくとも一つは、前記第１のDOP値が第４の閾値以下であることに応じて、実行される、請求項５に記載の方法。
請求項５又は６に記載の方法を実行するための命令を少なくとも含むコンピュータプログラム。
請求項７に記載のコンピュータプログラムを少なくとも記録した記録媒体。