CN110531395B - 用于无人车定位的方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例提供了无人车领域用于定位的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括获得与预定区域有关的定位辅助模型，定位辅助模型是基于从布置在预定区域中的一组卫星接收设备获得的伪距数据和载波数据而确定的。该方法还包括基于位于预定区域内的车辆所接收的卫星导航数据和定位辅助模型，确定车辆的位置处的初始大气层误差。该方法还包括基于初始大气层误差和车辆的位置，来确定目标大气层误差。该方法还包括利用目标大气层误差来更新定位辅助模型。利用该方法可以将由车辆确定的大气层误差信息加入到原本较为稀疏的基站网络，使得预定区域内的针对大气层误差的定位辅助模型准确度更高。

Description

用于无人车定位的方法、装置和设备

技术领域

本公开的实施例主要涉及无人车领域，并且更具体地，涉及用于无人车定位的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，利用全球导航卫星系统来确定汽车，尤其是无人车的位置变得越来越重要。在现在的全球导航卫星系统中，正在使用且比较大的有美国的GPS、中国的北斗卫星定位系统、俄罗斯GLONASS、欧盟GALILEO系统。通过这些卫星系统提供的卫星导航数据为全球的用户提供各种定位服务。

在无人车领域，高精度定位技术是无人驾驶技术的重要组成部分，也是无人驾驶交通工具进行路径规划、控制决策以及感知的基础。然而，在利用全球导航卫星系统对车辆的定位中还存在许多需要解决的问题。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种用于定位的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于定位的方法。该方法包括获得与预定区域有关的定位辅助模型，定位辅助模型是基于从布置在预定区域中的一组卫星接收设备获得的伪距数据和载波数据而确定的。该方法还包括基于位于预定区域内的车辆所接收的卫星导航数据和定位辅助模型，确定车辆的位置处的初始大气层误差。该方法还包括基于初始大气层误差和车辆的位置，来确定目标大气层误差。该方法还包括利用目标大气层误差来更新定位辅助模型。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于定位的装置。该装置包括获得模块，被配置为获得与预定区域有关的定位辅助模型，所述定位辅助模型是基于从布置在预定区域中的一组卫星接收设备获得的伪距数据和载波数据而确定的；第一初始大气层误差确定模块，被配置为基于位于预定区域内的车辆所接收的卫星导航数据和定位辅助模型，确定车辆的位置处的初始大气层误差；第一目标大气层误差确定模块，被配置为基于初始大气层误差和车辆的位置，来确定目标大气层误差；以及更新模块，被配置为利用目标大气层误差来更新定位辅助模型。

在本公开的第三方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了根据本公开的实施例的用于定位的示例环境100的示意图；

图2示出了根据本公开的实施例的用于定位的方法200的流程图；

图3示出了根据本公开的实施例的用于确定目标大气层误差的方法300的流程图；

图4示出了根据本公开的实施例的用于定位的装置400的示意框图；

图5示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备500的框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

在传统方案中，通常是提前布置好基站来形成基站网络。在基站网络中，基站的间距通常是固定不变的。因此，通过基站网络来确定预定覆盖范围内的针对大气层误差的定位辅助模型的精度受到基站间距离的限制。定位辅助模型通过将预定的模型方程拟合到在预定位置的大气层误差数据来确定的。然而，这种模型由于基站间距离较远，因此的对于基站间或超过基站预定距离的车辆提供的大气层误差数据可能不准确，使得车辆不能更精确的进行定位。

根据本公开的实施例，提出了一种用于定位的方案。本方法首先获得与预定区域有关的定位辅助模型。然后基于该区域内的车辆所接收到的高精度卫星导航数据，确定大气层误差，例如大气层延迟信息。之后，利用该大气层误差来对该区域内的大气层的定位辅助模型进行更新，以提高该模型精度。以此方式，能够使得将由车辆获得的精度较高的大气层误差加入到定位辅助模型中，提高了定位辅助模型的准确度。

图1示出了根据本公开的实施例的用于定位的示例环境100的示意图。环境100总体上可以包括多个卫星101-1、101-2、…、101-N，N为正整数，为了描述方便，统一称为卫星101。在一些实施例中，卫星101-1、101-2、…、101-N可以来自相同的全球卫星导航系统，也可以来自不同的全球卫星导航系统。

全球卫星导航系统是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。全球卫星导航系统可以为美国GPS、俄罗斯GLONASS、欧盟GALILEO或中国北斗卫星导航系统。上述示例仅是用于描述本公开，而非对本公开的具体限定。全球卫星导航系统可以为任意能够实现导航功能的卫星系统。

环境100还包括多个卫星接收设备103-1、103-2、…、103-T，T为正整数，为了描述方便，下文将其统称为卫星接收设备103。卫星接收设备103用于接收卫星101发送的卫星导航信号。在一些实施例中，卫星接收设备103可以例如是卫星信号接收基站。上述示例仅是用于描述本公开，而非对本公开的具体限定。

卫星导航信号在从卫星101传输到卫星接收设备103时，会通过大气层102。大气层102中的对流层和电离层会对传输的卫星导航信号产生影响，使得卫星接收设备103接收的信号具有一定的大气误差。

环境100内还具有多个车辆104-1、104-2、104-3、…、104-M，M为正整数，为了描述方便，统称为车辆104。车辆104上具有卫星导航数据接收装置。类似地，车辆104接收的信号通常也具有一定的大气误差。在根据本公开的实施例中，车辆104是指要对其进行定位的交通工具或其他适当的物体。然而应当理解，这仅仅出于示例的目的，而无意于限制本公开的范围。本公开的实施例也可以被类似地应用于其他物体。

环境100中还包括计算设备105。计算设备105为能够处理数据的任意电子设备，包括但不限于移动电话(例如，智能手机)、膝上型计算机、便携式数字助理(PDA)、电子书(电子书)阅读器、便携式游戏机、便携式媒体播放器、游戏机、机顶盒(STB)、智能电视(TV)、个人计算机、膝上型计算机、车载计算机(例如，导航单元)、多处理器系统、消费电子产品、大型计算机、包括上述系统或设备中的任意一个的分布式计算环境等。

计算设备105可以接收来自卫星接收设备103的伪距数据和载波数据。然后计算设备利用从卫星接收设备103获得的伪距数据和载波数据来确定布置有卫星接收设备103的预定区域内的定位辅助模型，该定位辅助模型是该区域内大气层误差的模型。该模型可以采用现有的任意合适的方法来生成。

在一些实施例中，计算设备105接收已构建的定位辅助模型。该定位辅助模型可以是由其他计算设备基于从卫星接收设备103获得的伪距数据和载波数据而被构建的。在另一些实施例中，计算设备105也可以自己构建该定位辅助模型。例如，计算设备105可以从卫星接收设备103获取伪距数据和载波数据，并基于所获取的这些数据来生成该定位辅助模型。

计算设备105还可以从车辆104获得该车辆104接收到的来自卫星导航系统的卫星导航数据。计算设备105在从车辆104接收到卫星导航数据后，便可以通过卫星导航数据确定出车辆104的位置。然后，计算设备105将车辆104的位置在关于大气层误差的定位辅助模型中进行内插处理。计算设备105便可以确定出车辆位置处的初始大气层误差。该初始大气层误差可以回传给车辆104以用于调整车辆104的位置。在计算设备105，可以将初始大气层误差应用于车辆104的卫星导航数据以重新调整对车辆104的定位。由此，可以得到经调整的车辆位置。

在一些实施例中，计算设备105对经调整的车辆位置、获得的初始大气层误差以及车辆104相对于卫星接收设备103的载波模糊度进行处理，以确定目标大气层误差。在一些实施例中，计算设备105对调整的车辆的位置、获得的初始大气层误差，然后再结合车辆104相对于卫星接收设备103的载波模糊度进行估计处理，而采用的估计算法可以为任何适当的已知定位估计算法。

在计算设备105能过车辆104的数据确定出目标大气层误差后，会将目标大气层误差增加到定位辅助模型中以提高定位辅助模型的精确度。

上面结合图1描述了根据本公开的实施例的用于定位的示例环境100的示意图。下面结合图2详细描述根据本公开的实施例的用于定位的示例方法200的流程图。例如，方法200可以由如图1所示的计算设备105来执行。以下将结合图1来详细描述方法200的各个动作。应当理解，方法200还可以包括未示出的附加动作和/或可以省略所示出的动作。本公开的范围在此方面不受限制。

在框202处，计算设备105获得与预定区域有关的定位辅助模型，定位辅助模型是基于从布置在预定区域中的一组卫星接收设备103获得的伪距数据和载波数据而确定的。

在一些实施例中，计算设备105可以获得由卫星接收设备103确定的伪距数据和载波数据。计算设备105在获得由来自卫星接收设备103确定的伪距数据和载波数据后，基于伪距数据和载波数据确定一组卫星接收设备103(例如，基站)相对于卫星101的一组整周模糊度。在计算设备确定出每个卫星接收设备103相对于卫星101的整周模糊度后，便可以确定出在卫星接收设备103的位置处接收的卫星导航数据中存在的大气层误差。在计算设备确定出卫星接收设备103的位置处的大气层误差时，便可以建立用于确定每个点的大气层误差的定位辅助模型。

在一些实施例中，在确定出每个卫星接收设备103处的大气层误差数据后，可以对多个位置点的大气层误差数据进行拟合来形成针对该区域的大气层误差的定位辅助模型。在本公开的实施例中，可以采用常用的各种合适的拟合方法来实现。

在一些实施例中，计算设备105可以从存储设备获得定位辅助模型，其中在存储设备中存储有已经确定的定位辅助模型。定位辅助模型可以是由其他计算设备基于从卫星接收设备103获得的伪距数据和载波数据确定的。

在一些实施例中，大气层误差包括对流层误差和电离层误差中的至少一项。

在框204处，计算设备105基于位于预定区域内的车辆104所接收的卫星导航数据和定位辅助模型，确定车辆的位置处的初始大气层误差。

在一些实施例中，计算设备105从车辆104获得车辆104接收的卫星导航数据。在一些实施例中，车辆104上布置有卫星导航数据接收装置。车辆104通过布置在车辆上的卫星导航数据接收装置来接收来自卫星101的数据。计算设备105基于车辆104上接收的卫星导航数据，可以确定出车辆104所在的位置。在一个示例中，计算设备基于接收的卫星导航数据，通过单点定位方法来确定出车辆104所在的位置。

计算设备105在确定出车辆104的位置之后，在定位辅助模型中对车辆104的位置进行内插处理，从而可以确定在该位置的初始大气层误差。

在框206处，计算设备105基于初始大气层误差和车辆104的位置，来确定目标大气层误差。对于确定目标大气层误差的过程将在下面结合图3进一步进行描述。

在框208处，计算设备105利用目标大气层误差来更新定位辅助模型。在获得由车辆104接收的卫星导航数据确定的更精确的目标大气层误差后，将该目标大气层误差数据增加到定位辅助模型中。在增加了更加准确的大气层误差数据之后，定位辅助模型将变得更准确。

此外，随着在预定区域内的车辆数目的增多，则可以提供更多的大气层误差数据，使得该区域内的定位辅助模型可以包含更多位置的大气层误差数据。

通达采用上述方法，可将通过车辆接收的卫星导航数据确定的大气层误差加入到由卫星接收设备获得的卫星导航数据确定的定位辅助模型中，提高了定位辅助模型的准确度。并且，随着车辆的增加，定位辅助模型的准确定位能力更强，并且可以为该区域内的车辆提供更准确的大气层误差数据。

上面结合图2描述了根据本公开的实施例的用于定位的方法200的流程图。下面结合图3详细描述图2的框206处用于确定目标大气层误差的过程。图3示出了根据本公开的实施例的用于确定目标大气层误差的方法300的流程图。

在框302处，计算设备105确定车辆104相对于一组卫星接收设备103的初始整周模糊度。

在计算设备105确定出车辆的位置后，可以利用定位辅助模型来获得初始大气层误差。计算设备105可以利用初始大气层误差结合卫星导航数据，对车辆的位置进行调整。在调整位置后，确定出车辆104相对于一组卫星接收设备10的初始整周模糊度。

在框304处，计算设备105基于经更新的位置、初始整周模糊度和初始大气层误差，确定车辆104相对于一组卫星接收设备103的固定整周模糊度。计算设备105在利用更新的位置、初始整周模糊度和初始大气层误差作为参数，采用常用的估计算法来处理这些数据以确定出整周模糊度。

在一些实施例中，在采用估计算法处理上述数据时，先构建针对整周模糊度、初始大气层误差等的单差方程，再构建双差方程。然后求解出这些方程的浮点解。最后使用LAMBDA方法来确定出固定整周模糊度。上述示例仅是用于描述本公开的实施例，而非对本公开的方案的具体限定。本领域技术人员可以以任意合适的方式来确定出固定整周模糊度。

在框306处，计算设备105基于固定整周模糊度来确定目标大气层误差。计算设备105在确定出固定整周模糊度后，可以确定出更准的车辆104的位置，从而可以获得目标大气层误差。

通过上述方法，可以快速的确定出针对车辆位置的更准确的目标大气层误差。由于结合了车辆处获得的卫星导航系统数据，提高了目标大气层误差的准确度，并且没有增加额外的设备。

图4示出了根据本公开实施例的用于数据评估的装置400的示意性框图。如图4所示，装置400可以包括获得模块402，其被配置为获得与预定区域有关的定位辅助模型，定位辅助模型是基于从布置在预定区域中的一组卫星接收设备获得的伪距数据和载波数据而确定的。装置400还包括第一初始大气层误差确定模块404，其被配置为基于位于预定区域内的车辆所接收的卫星导航数据和定位辅助模型，确定车辆的位置处的初始大气层误差。装置400还包括第一目标大气层误差确定模块406，其被配置为基于初始大气层误差和车辆的位置，来确定目标大气层误差。装置400还包括更新模块408，其被配置为利用目标大气层误差来更新定位辅助模型。

在一些实施例中，获得模块402包括整周模糊度确定模块，被配置为基于伪距数据和载波数据确定一组卫星接收设备相对于卫星发射设备的一组整周模糊度；大气层误差确定模块，被配置为基于一组整周模糊度，确定与一组卫星接收设备的位置有关的大气层误差；以及建立模块，被配置为基于大气层误差，建立定位辅助模型。

在一些实施例中，第一初始大气层误差确定模块404包括位置确定模块，被配置为基于车辆所接收的卫星导航数据来确定车辆的位置；第二初始大气层误差确定模块，被配置为在定位辅助模型中对车辆的位置进行内插操作来确定初始大气层误差。

在一些实施例中，第一目标大气层误差确定模块406包括初始整周模糊度确定模块，被配置为确定车辆相对于一组卫星接收设备的初始整周模糊度；固定整周模糊度确定模块，被配置为基于经更新的位置、初始整周模糊度和初始大气层误差，确定车辆相对于一组卫星接收设备的固定整周模糊度；以及第二目标大气层误差确定模块，被配置为基于固定整周模糊度来确定目标大气层误差。

在一些实施例中，其中大气层误差包括对流层误差和电离层误差中的至少一项。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的电子设备500的示意性框图。设备500可以用于实现图1中的计算设备105。如图所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序指令或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法200和300。例如，在一些实施例中，方法200和300可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的方法200和300的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法500。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (12)

1.一种用于定位的方法，包括：

获得与预定区域有关的定位辅助模型，所述定位辅助模型是所述预定区域内大气层误差的模型，并且是基于从布置在所述预定区域中的一组卫星接收设备获得的伪距数据和载波数据而确定的；

基于位于所述预定区域内的车辆所接收的卫星导航数据和所述定位辅助模型，确定所述车辆的位置处的初始大气层误差；

基于所述初始大气层误差和所述车辆的位置，来确定目标大气层误差；以及

利用所述目标大气层误差来更新所述定位辅助模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其中获得所述定位辅助模型包括：

基于所述伪距数据和所述载波数据确定所述一组卫星接收设备相对于卫星发射设备的一组整周模糊度；

基于所述一组整周模糊度，确定与所述一组卫星接收设备的位置有关的大气层误差；以及

基于所述大气层误差，建立所述定位辅助模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述初始大气层误差包括：

基于所述车辆所接收的卫星导航数据来确定所述车辆的位置；

在所述定位辅助模型中对所述车辆的位置进行内插操作来确定所述初始大气层误差。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述目标大气层误差包括：

确定所述车辆相对于所述一组卫星接收设备的初始整周模糊度；

基于经更新的所述位置、所述初始整周模糊度和所述初始大气层误差，确定所述车辆相对于所述一组卫星接收设备的固定整周模糊度；以及

基于所述固定整周模糊度来确定所述目标大气层误差。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述大气层误差包括对流层误差和电离层误差中的至少一项。

6.一种用于定位的装置，包括：

获得模块，被配置为获得与预定区域有关的定位辅助模型，所述定位辅助模型是所述预定区域内大气层误差的模型，并且是基于从布置在所述预定区域中的一组卫星接收设备获得的伪距数据和载波数据而确定的；

第一初始大气层误差确定模块，被配置为基于位于所述预定区域内的车辆所接收的卫星导航数据和所述定位辅助模型，确定所述车辆的位置处的初始大气层误差；

第一目标大气层误差确定模块，被配置为基于所述初始大气层误差和所述车辆的位置，来确定目标大气层误差；以及

更新模块，被配置为利用所述目标大气层误差来更新所述定位辅助模型。

7.根据权利要求6所述的装置，其中所述获得模块包括：

整周模糊度确定模块，被配置为基于所述伪距数据和所述载波数据确定所述一组卫星接收设备相对于卫星发射设备的一组整周模糊度；

大气层误差确定模块，被配置为基于所述一组整周模糊度，确定与所述一组卫星接收设备的位置有关的大气层误差；以及

建立模块，被配置为基于所述大气层误差，建立所述定位辅助模型。

8.根据权利要求6所述的装置，其中所述第一初始大气层误差确定模块包括：

位置确定模块，被配置为基于所述车辆所接收的卫星导航数据来确定所述车辆的位置；

第二初始大气层误差确定模块，被配置为在所述定位辅助模型中对所述车辆的位置进行内插操作来确定所述初始大气层误差。

9.根据权利要求6所述的装置，其中所述第一目标大气层误差确定模块包括：

初始整周模糊度确定模块，被配置为确定所述车辆相对于所述一组卫星接收设备的初始整周模糊度；

固定整周模糊度确定模块，被配置为基于经更新的所述位置、所述初始整周模糊度和所述初始大气层误差，确定所述车辆相对于所述一组卫星接收设备的固定整周模糊度；以及

第二目标大气层误差确定模块，被配置为基于所述固定整周模糊度来确定所述目标大气层误差。

10.根据权利要求6所述的装置，其中所述大气层误差包括对流层误差和电离层误差中的至少一项。

11.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；以及

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

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