WO2023234265A1 - 衛星測位装置、衛星測位方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

Abstract

本開示の目的の一例は、信号遮蔽が発生しても、継続して精度のよい衛星測位をすることにある。　本開示の衛星測位装置（１０）は、測位信号を受信した受信日時を表す受信日時情報ごとに、受信日時情報（Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３・・・）と、受信日時における測位衛星（３０）［３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、３０ｅ］それぞれに対応する観測情報（擬似距離情報、搬送波位相情報）と、を関連付けて第一の蓄積情報（１００）を生成し、記憶装置（２０）に記憶する生成部（１１）と、現時点（ｔ０）の観測情報に異常がある場合、第一の蓄積情報（１００）を参照し、異常がある現時点（ｔ０）の観測情報に対応する測位衛星の、現時点（ｔ０）より前に記憶された過去の観測情報に基づいて、異常がある現時点（ｔ０）の観測情報を修正するための修正観測情報を生成し、第一の蓄積情報（１００）の異常がある現時点（ｔ０）の観測情報を修正観測情報に修正する修正部（１３）と、を有する。

Description

衛星測位装置、衛星測位方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体

　本開示は、衛星測位をする衛星測位装置、衛星測位方法に関し、更には、これらを実現するためのプログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。

　衛星測位を精度よく行うためには、（１）測位衛星（人工衛星）の軌道誤差、（２）測位衛星の時計誤差、（３）電離層による遅延、（４）対流圏による遅延、（５）信号遮蔽、（６）マルチパスなどの誤差要因を考慮しなければならない。

　特に、高層ビルが立ち並ぶ都市部、木々が生い茂る山間部などでは、上述した（５）（６）のような誤差要因が大きく影響するので、高精度な衛星測位が困難である。

　関連する技術として特許文献１には、位置情報を精度よく継続的に取得できる位置計測装置が開示されている。位置計測装置は、衛星測位を行い現在位置及びその誤差範囲を取得する第一の位置同定処理と、物理量計測値を用いて現在位置を取得する第二の位置同定処理とを行い、誤差範囲が所定の精度条件を満たす場合に第二の位置同定処理で得られる現在位置と物理量との対応関係を補正し、現在位置の取得時には補正後の第二の位置同定処理の結果を取得する。

　誤差範囲は、複数の測位衛星の各位置に対する受信状態をそれぞれ組み合わせて得られる測位精度と、自機の移動状況に応じた予測位置に対する取得現在位置のずれと、に基づいて算出される。

特開２０１９－０６０６１９号公報

　しかしながら、特許文献１の位置計測装置では、測位衛星から信号（電波）を受信できる可視衛星が四つ以上ある場合、衛星測位が実現できるが、上述した（５）信号遮蔽の影響により可視衛星が三つ以下となった場合には、衛星測位が実現できない。

　本開示の目的の一例は、信号遮蔽が発生しても、継続して精度のよい衛星測位をすることにある。

　上記目的を達成するため、本開示の一側面における衛星測位装置は、
　測位衛星それぞれから送信された測位信号を受信する受信部と、
　前記測位信号を受信した受信日時を表す受信日時情報ごとに、前記受信日時情報と、前記受信日時における前記測位衛星それぞれに対応する観測情報と、を関連付けて第一の蓄積情報を生成し、記憶装置に記憶する生成部と、
　現時点の観測情報に異常がある場合、前記第一の蓄積情報を参照し、異常がある前記現時点の観測情報に対応する前記測位衛星の、現時点より前に記憶された過去の観測情報に基づいて、異常がある前記現時点の観測情報を修正するための修正観測情報を生成し、前記第一の蓄積情報の異常がある前記現時点の観測情報を前記修正観測情報に修正する修正部と、
　を有することを特徴とする。

　また、上記目的を達成するため、本開示の一側面における衛星測位方法は、
　コンピュータが、
　測位衛星それぞれから送信された測位信号を受信した日時を表す受信日時情報ごとに、前記受信日時情報と、前記受信日時における前記測位衛星それぞれに対応する観測情報と、を関連付けて蓄積情報を生成し、記憶装置に記憶するステップと、
　現時点の観測情報に異常がある場合、前記第一の蓄積情報を参照し、異常がある前記現時点の観測情報に対応する前記測位衛星の、現時点より前に記憶された過去の観測情報に基づいて、異常がある前記現時点の観測情報を修正するための修正観測情報を生成し、前記第一の蓄積情報の異常がある前記現時点の観測情報を前記修正観測情報に修正するステップと、
　を有することを特徴とする。

　さらに、上記目的を達成するため、本開示の一側面におけるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、
　測位衛星それぞれから送信された測位信号を受信した日時を表す受信日時情報ごとに、前記受信日時情報と、前記受信日時における前記測位衛星それぞれに対応する観測情報と、を関連付けて蓄積情報を生成し、記憶装置に記憶するステップと、
　現時点の観測情報に異常がある場合、前記第一の蓄積情報を参照し、異常がある前記現時点の観測情報に対応する前記測位衛星の、現時点より前に記憶された過去の観測情報に基づいて、異常がある前記現時点の観測情報を修正するための修正観測情報を生成し、前記第一の蓄積情報の異常がある前記現時点の観測情報を前記修正観測情報に修正するステップと、
　を実行させる命令を含むプログラムを記録していることを特徴とする。

　以上のように本開示によれば、信号遮蔽が発生しても、継続して精度のよい衛星測位をすることができる。

図１は、衛星測位システムに含まれる衛星測位装置の一例を説明するための図である。 図２は、蓄積情報（観測情報用）のデータ構造の一例を説明するための図である。 図３は、信号遮蔽の説明をするための図である。 図４は、異常がある観測情報を修正する方法について説明するための図である。 図５は、異常のある観測情報を修正する方法について説明するための図である。 図６は、測位衛星の配置の偏りについて説明するための図である。 図７は、測位衛星の配置が偏った場合の蓄積情報について説明するための図である。 図８は、蓄積情報（衛星位置情報用）のデータ構造の一例を説明するための図である。 図９は、衛星測位装置の動作に一例を説明するための図である。 図１０は、実施形態における衛星測位装置を実現するコンピュータの一例を示す図である。

　はじめに、以降で説明する実施形態の理解を容易にするために概要を説明する。
　衛星測位装置（ユーザセグメント）は、複数の測位衛星（スペースセグメント）を利用して、衛星測位装置の現在位置を計測する装置である。衛星測位装置は、例えば、車両、飛行体、船舶、モバイル機器などに搭載される。

　現状の衛星測位システムでは、可視衛星の数が四つ以上ある場合、衛星測位装置は精度のよい衛星測位ができる（正常）。

　しかし、上述した（５）信号遮蔽の影響により可視衛星の数が減少し、可視衛星の数が三つ以下になると、衛星測位が実現できなくなる。例えば、都市部、山間部などでは、遮蔽物（例えば、ビル、樹木など）に電波が遮られて、可視衛星の数が三つ以下になる場合、衛星測位が実現できなくなる。

　また、可視衛星の数が四つ以上ある場合でも、上述した（６）マルチパスの影響により、後述する観測情報（観測データ）が異常のある観測情報であると、観測情報を用いて算出する衛星測位の精度が低下する。

　さらに、（７）可視衛星の数が四つ以上でも、都市部などでは、衛星測位に可視衛星が天頂付近に集中し、天空での測位衛星の配置に偏りが生じるため、衛星測位の精度が低下する。

　このようなプロセスを経て、発明者は、（５）信号遮蔽が発生した場合、又は、（６）マルチパスが発生した場合、又は、（７）測位衛星の配置に偏りが発生した場合、精度よく衛星測位できないという課題を見出し、それとともに係る課題を解決する手段を導出するに至った。

　すなわち、発明者は、（５）信号遮蔽が発生した場合、又は、（６）マルチパスが発生した場合、又は、（７）測位衛星の配置に偏りが発生した場合でも、継続して精度のよい衛星測位ができる手段を導出するに至った。

　以下、図面を参照して実施形態について説明する。なお、以下で説明する図面において、同一の機能又は対応する機能を有する要素には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略することもある。

（実施形態）
　図１を用いて、実施形態における衛星測位システムと衛星測位装置の構成について説明する。図１は、衛星測位システムに含まれる衛星測位装置の一例を説明するための図である。

［システム構成］
　図１に示す衛星測位システムは、測位衛星３０（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、３０ｅ）と、衛星測位装置１０とを有する。なお、測位衛星３０の個数は、５個に限定されるものではない。

　衛星測位システムは、例えば、全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）などが考えられる。具体的は、衛星測位システムは、測位衛星３０それぞれから送信された測位信号に基づいて、衛星測位装置１０の現在位置を算出する。

　衛星測位装置１０は、測位衛星３０から測位信号を受信し、受信した測位信号に基づいて観測情報を生成する。その後、衛星測位装置１０は、生成した観測情報に基づいて現在位置を算出する。

　衛星測位装置１０は、算出した現在位置を表す情報を、各種アプリケーションに提供する。アプリケーションは、例えば、ナビゲーションシステム、自動運転システムなどが考えられる。

　衛星測位装置１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのプログラマブルなデバイス、又はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、又はそれらのうちのいずれか一つ以上を搭載した回路、コンピュータ、モバイル端末などの情報処理装置である。

　記憶装置２０は、データベース、サーバコンピュータ、メモリを有する回路などである。記憶装置２０は、例えば、少なくとも後述する蓄積情報などが記憶されている。図１の例では、記憶装置２０は衛星測位装置１０の外部に設けているが、衛星測位装置１０の内部に設けてもよい。

　測位衛星３０は、所定の衛星軌道を所定の軌道周期で周回する。測位衛星３０は、送信日時を表すデータなどを位相変調した測位信号を送信する。

［装置構成］
　衛星測位装置１０について詳細に説明する。図１の例では、衛星測位装置１０は、受信部１１と、生成部１２と、修正部１３と、推定部１４とを有する。

　衛星測位装置１０は、衛星測位において、観測情報（擬似距離情報、搬送波位相情報）、測位衛星位置情報を用いて現在位置を算出する。

　測位衛星の位置が必要な測位方式には、例えば、単独測位、又はＲＴＫ（Realtime kinematic）測位、又はＰＰＰ（Precise Point Positioning）測位などがある。

　受信部１１は、測位衛星それぞれから送信された測位信号を受信し、受信した測位信号に基づいて観測情報（擬似距離情報、搬送波位相情報）、測位衛星位置情報を生成する。具体的には、測位信号受信部２１は、測位信号を受信するアンテナ１１ａ、測位信号を復調するための回路などを有する。

●観測情報（擬似距離情報、搬送波位相情報）に異常がある場合について説明する。
　生成部１２は、測位信号を受信した日時を表す受信日時情報ごとに、受信日時情報と、受信日時における測位衛星それぞれに対応する観測情報とを関連付けて蓄積情報（第一の蓄積情報）を生成し、記憶装置２０に記憶する。

　受信日時情報は、例えば、測位信号を受信した時点の年月日時などを表す情報である。観測情報は、擬似距離を表す擬似距離情報、又は、搬送波位相を表す搬送波位相情報、又は、両方の情報を含むものとする。

　図２は、蓄積情報（観測情報用）のデータ構造の一例を説明するための図である。図２に、蓄積情報１００（第一の蓄積情報）の一例として、蓄積情報１０１、１０２を示した。

　蓄積情報１０１は、受信日時情報が表す時点Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３・・・ごとに、測位衛星３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、３０ｅそれぞれに対応する擬似距離情報が関連付けられた情報である。なお、図２の例では、擬似距離情報を、説明のために便宜上、Ｌａ１１からＬａ１３・・・、Ｌｂ１１からＬｂ１３・・・、Ｌｃ１１からＬｃ１３・・・、Ｌｄ１１からＬｄ１３・・・、Ｌｅ１１からＬｅ１３・・・などの記号で表している。

　また、蓄積情報１０２は、受信日時情報が表す時点Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３・・・ごとに、測位衛星３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、３０ｅそれぞれに対応する搬送波位相情報が関連付けられた情報である。なお、図２の例では、説明のために便宜上、搬送波位相情報を、Ｐａ１１からＰａ１３・・・、Ｐｂ１１からＰｂ１３・・・、Ｐｃ１１からＰｃ１３・・・、Ｐｄ１１からＰｄ１３・・・、Ｐｅ１１からＰｅ１３・・・などの記号で表している。

　修正部１３は、現時点において観測情報に異常がある場合、蓄積情報１００を参照し、現時点において異常がある観測情報に対応する測位衛星３０の、現時点より前に記憶された過去の観測情報に基づいて、異常がある現時点の観測情報を修正するための修正観測情報を生成する。その後、修正部１３は、蓄積情報１００の異常がある現時点の観測情報を修正観測情報に修正（変更）する。

　観測情報の異常は、例えば、（５）信号遮蔽が発生した場合、又は、（６）マルチパスの発生した場合、又は、（７）測位衛星の配置に偏りが発生した場合などに発生する。

（５）信号遮蔽が発生した場合について説明する。
　信号遮蔽が発生した場合、測位信号を受信できないため、観測情報（擬似距離情報、又は、搬送波位相情報、又は、両方）を取得できない。

　修正部１３は、現時点の観測情報を取得できない場合、現時点の観測情報を異常と判定する。図３、図４を用いて詳細に説明する。

　図３は、信号遮蔽の説明をするための図である。図３の例では、衛星測位装置１０を搭載した車両４０（移動体）が移動している。車両４０の衛星測位装置１０は、時点Ｔ１、Ｔ２において、四つの測位衛星３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄそれぞれから測位信号を受信している（正常）。

　対して、時点Ｔ３においては、測位衛星３０ｄからの測位信号がビル５０により遮蔽され、車両４０の衛星測位装置１０は、測位衛星３０ｄからの測位信号が受信できない（異常）。ただし、時点Ｔ３においても、車両４０の衛星測位装置１０は、三つの測位衛星３０ａ、３０ｂ、３０ｃそれぞれからの測位信号を受信できる。

　図４は、異常がある観測情報を修正する方法について説明するための図である。図４の例では、説明を分かり易くするために、Ｌ１信号帯の擬似距離を簡単な数値で表している。なお、二周波測位の場合には、二周波分の信号帯の蓄積情報を生成し、二周波分の擬似距離情報を利用する。

　図４のＡに示す蓄積情報１０１ａは、信号遮蔽の影響により、時点Ｔ３において測位衛星３０ｄの擬似距離情報が取得できなかったことを表している（異常がある擬似距離情報「－」）。

　修正部１３は、擬似距離情報が取得できない場合、異常がある擬似距離情報を修正する。すなわち、修正部１３は、観測情報に異常がある場合、異常がある観測情報を修正するために、修正観測情報を生成する。その後、修正部１３は、異常がある観測情報を修正観測情報に修正（変更）する。

　修正観測情報は、例えば、次に示す（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）の方法のいずれか一つにより算出することができる。

　（Ａ）の方法では、異常がある観測情報に対応する測位衛星の、現時点（ｔ０）より一つ前の時点（ｔ１）と二つ前の時点（ｔ２）の観測情報を取得し、数１に基づいて修正観測情報を生成する。

（数１）
　　　ｆ１（ｔ０）＝ｆ（ｔ１）＋（ｆ（ｔ１）－ｆ（ｔ２））
 
　　　ｆ１（ｔ０）：修正観測情報
　　　ｆ（ｔ１）　：現時点（ｔ０）より一つ前の時点（ｔ１）の観測情報
　　　ｆ（ｔ２）　：現時点（ｔ０）より二つ前の時点（ｔ２）の観測情報
 

　図４の例では、蓄積情報１０１ａの測位衛星３０ｄの、時点Ｔ３（ｔ０に相当）より前に記憶されている時点Ｔ１（ｔ１に相当）、Ｔ２（ｔ２に相当）の擬似距離情報「６」「５」に基づいて、修正観測情報「７」を生成する。

　そして、図４のＢに示す蓄積情報１０１ｂのように、異常がある擬似距離情報「－」を修正観測情報「７」（修正擬似距離情報）に修正（変更）する。

　（Ｂ）の方法では、過去の二点の観測情報（現時点（ｔ０）より一つ前の時点（ｔ１）と二つ前の時点（ｔ２）の観測情報）を取得し、一次関数（数２）を生成し、生成した一次関数を用いて修正観測情報を生成する。

（数２）
　　　ｆ２（ｔ０）＝ａ×ｔ０＋ｂ
 
　　　ｆ２（ｔ０）：修正観測情報
　　　ａ：傾き（ｆ（ｔ２）－ｆ（ｔ１）／ｔ２－ｔ１）
　　　ｂ：切片
 

　（Ｃ）の方法では、過去の三点の観測情報（現時点（ｔ０）より一つ前の時点（ｔ１）と二つ前の時点（ｔ２）と三つ前の時点（ｔ３）の観測情報）を取得し、二次関数（数３）を生成し、生成した二次関数を用いて修正観測情報を生成する。

（数３）
　　　ｆ３（ｔ０）＝ａ×ｔ０^２＋ｂ×ｔ０＋ｃ
 
　　　ｆ３（ｔ０）：修正観測情報
　　　ａ：実数値の定数（≠０）
　　　ｂ：実数値の定数
　　　ｃ：実数値の定数
 

　（Ｄ）の方法では、過去の複数点の観測情報（現時点（ｔ０）より一つ以上前の時点の観測情報）を用いて最小二乗法によって修正観測情報を生成する。

　なお、搬送波位相情報用の蓄積情報についても、上述した擬似距離情報用の蓄積情報と同様、搬送波位相情報に異常がある場合、修正観測情報（修正搬送波位相情報）を生成して、異常がある搬送波位相情報を修正観測情報に修正（変更）する。

　また、図４の蓄積情報１０１ｂの例では、異常がある観測情報を修正観測情報で上書きしているが、上書きをしなくてもよい。

　また、修正前の蓄積情報と修正済みの蓄積情報とを別々に記憶装置２０に記憶してもよい。具体的には、図４の修正前の蓄積情報１０１ａと、修正済みの蓄積情報１０１ｂとを別々に記憶装置２０に記憶してもよい。

（６）マルチパスが発生した場合について説明する。
　マルチパスが発生した場合、観測情報（擬似距離情報、又は、搬送波位相情報、又は、両方）が異常値（外れ値）となる。

　修正部１３部は、過去の観測情報に対する現時点の観測情報の変化があらかじめ設定された閾値以上である場合、現時点の観測情報を異常と判定する。図５を用いて詳細に説明する。

　閾値は、例えば、過去のマルチパスの影響を受けた観測情報に基づいて決定してもよいし、実験、シミュレーションなどにより決定してもよい。閾値は、擬似距離情報、搬送波位相情報それぞれに対して、擬似距離情報用と搬送波位相情報用の閾値を用意する。

　図５は、異常のある観測情報を修正する方法について説明するための図である。図５の例では、説明を分かり易くするために、Ｌ１信号帯の擬似距離を簡単な数値で表している。なお、二周波測位の場合には、二周波分の信号帯の蓄積情報を生成し、二周波分の擬似距離情報を利用する。

　図５のＡに示す蓄積情報１０１ｃは、マルチパスの影響により、時点Ｔ５において測位衛星３０ａの擬似距離情報が異常値となったことを表している（異常がある擬似距離情報「１２」）。

　図５の例では、閾値を４以上に設定している。したがって、現時点の擬似距離情報は、現時点より一つ前の時点の擬似距離情報から４以上変化しているので、現時点の擬似距離情報は異常値となる。

　修正部１３は、擬似距離情報が異常値である場合、異常がある擬似距離情報を修正する。すなわち、修正部１３は、観測情報に異常がある場合、異常がある観測情報を修正するために、修正観測情報を生成する。

　修正観測情報は、例えば、上述した（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）の方法のいずれか一つにより算出することができる。

　図５の例では、（Ａ）の方法により、蓄積情報１０１ｃの測位衛星３０ａの、時点Ｔ５（ｔ０に相当）より前に記憶されている時点Ｔ１（ｔ１に相当）、Ｔ２（ｔ２に相当）の擬似距離情報「７」「８」に基づいて、修正観測情報「６」を生成している。

　そして、図５のＢに示す蓄積情報１０１ｄのように、異常がある擬似距離情報「１２」を修正観測情報「６」（修正擬似距離情報）に修正（変更）する。

　また、図５の蓄積情報１０１ｄの例では、異常がある観測情報を修正観測情報で上書きしているが、上書きをしなくてもよい。

　また、修正前の蓄積情報と修正済みの蓄積情報とを別々に記憶装置２０に記憶してもよい。具体的には、図５の修正前の蓄積情報１０１ｃと、修正済みの蓄積情報１０１ｄとを別々に記憶装置２０に記憶してもよい。

（７）測位衛星の配置に偏りが発生した場合について説明する。
　図６は、測位衛星の配置の偏りについて説明するための図である。（５）信号遮蔽の影響により測位信号を受信できなくなった測位衛星３０ｄがあるが、他に可視衛星３０ｅ（測位衛星）があり、測位信号を受信できる。

　しかし、唯一異なる方位にある測位衛星３０ｄの信号が遮断されることで、測位に利用できる衛星の配置に偏りが発生し、衛星測位の精度が低下する。例えば、測位衛星３０ａが北東、測位衛星３０ｂが東、測位衛星３０ｃが南東、測位衛星３０ｄが西、測位衛星３０ｅが東に存在している状況だとすれ。その場合、測位衛星３０ｄだけ遮蔽されると西に位置する測位衛星がなくなり、東側に測位衛星が偏るため衛星測の位精度が低下する。

　そこで、修正部１３は、他に可視衛星３０ｅに切り替えられる場合でも、あらかじめ設定された期間、上述した（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）の方法のいずれか一つにより、測位衛星３０ｄの修正観測情報を生成する。

　あらかじめ設定した期間は、衛星測位の精度が低下しない期間とする。期間は、例えば、実験、シミュレーションなどにより決定してもよい。

　図７は、測位衛星の配置が偏った場合の蓄積情報について説明するための図である。図７の蓄積情報１０１ｅは、時点Ｔ５、Ｔ６において、測位衛星３０ｃの観測情報（擬似距離情報）が取得できなくなったが、他に可視衛星３０ｅの測位信号を受信できる。

　しかし、図７の蓄積情報１０１ｆでは、他に可視衛星３０ｅの観測情報（擬似距離情報）を利用せず、測位衛星３０ｄの修正観測情報「５」「５」を継続して利用する。なお、図７の例では、時点Ｔ７（期間内）において、測位衛星３０ｄの正常な観測情報が取得可能になったことを示している。

　実施形態においては、現時点において観測情報に異常がある場合、すなわち（５）信号遮蔽が発生した場合、又は、（６）マルチパスの影響がある場合、又は、（７）測位衛星の配置に偏りが発生した場合でも、現時点より前に記憶された過去の観測情報に基づいて、異常がある観測情報を修正できるので、継続して精度のよい衛星測位ができる。

●測位衛星位置情報に異常がある場合について説明する。
　生成部１２は、受信日時情報ごとに、測位衛星位置情報を関連付けて蓄積情報（第二の蓄積情報）を生成し、記憶装置２０に記憶する。

　修正部１３は、まず、現時点の測位衛星位置情報に異常がある場合、蓄積情報（第二の蓄積情報）を参照し、異常がある現時点の測位衛星位置情報に対応する測位衛星３０の、現時点より前に記憶された過去の測位衛星位置情報に基づいて、異常がある現時点の測位衛星位置情報を修正するための修正測位衛星位置情報を生成する。

　次に、修正部１３は、蓄積情報（第二の蓄積情報）の異常がある現時点の測位衛星位置情報を修正測位衛星位置情報に修正する。

　図８は、蓄積情報（衛星位置情報用）のデータ構造の一例を説明するための図である。図８のＡに示す蓄積情報２０１ａは、受信日時情報が表す時点Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３・・・ごとに、測位衛星３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、３０ｅそれぞれに対応する衛星位置情報が関連付けられた情報である。衛星位置情報は、三次元座標で表される情報である。

　図８のＡに示す蓄積情報２０１ａでは、上述した（５）（６）（７）の影響により、測位衛星３０ａの時点Ｔ５、測位衛星３０ｃの時点Ｔ６、Ｔ７、測位衛星３０ｅの時点Ｔ８、Ｔ９において観測情報に異常があったので、衛星位置情報に異常が発生している。

　すなわち、図８のＡに示す蓄積情報２０１ａでは、測位衛星３０ａの時点Ｔ５において衛星位置情報「３０，１０，４２」に異常が発生し、測位衛星３０ｃの時点Ｔ６、Ｔ７において衛星位置情報「－」に異常が発生し、測位衛星３０ｅの時点Ｔ７、Ｔ８、Ｔ９において衛星位置情報「－」に異常が発生していることを表している。

　そこで、修正部１３は、衛星位置情報に異常がある場合、異常がある衛星位置情報を修正する。具体的には、修正部１３は、衛星位置情報に異常がある場合、異常がある衛星位置情報の三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）それぞれを修正するための修正衛星位置情報（Ｘ´，Ｙ´，Ｚ´）を生成する。

　衛星位置情報は、（５）信号遮蔽の影響により衛星位置情報が取得できない場合、又は、（６）マルチパスの影響により過去の衛星位置情報に対する現時点の衛星位置情報の変化があらかじめ設定された閾値以上である場合に異常と判定する。

　閾値は、例えば、過去のマルチパスの影響を受けた衛星位置情報に基づいて決定してもよいし、実験、シミュレーションなどにより決定してもよい。

　修正衛星位置情報の三次元座標それぞれは、例えば、次に示す（Ａ´）（Ｂ´）（Ｃ´）（Ｄ´）の方法のいずれか一つにより算出することができる。

　（Ａ´）の方法では、異常がある衛星位置情報に対応する測位衛星の、現時点（ｔ０）より一つ前の時点（ｔ１）と二つ前の時点（ｔ２）の衛星位置情報を取得し、数１´に基づいて、修正衛星位置情報（三次元座標（Ｘ´，Ｙ´，Ｚ´）それぞれ）を生成する。

（数１´）
　　　ｇ１（ｔ０）＝ｇ（ｔ１）＋（ｇ（ｔ１）－ｇ（ｔ２））
 
　　　ｇ１（ｔ０）：修正衛星位置情報（三次元座標）
　　　ｇ（ｔ１）：現時点（ｔ０）より一つ前の時点（ｔ１）の衛星位置情報
　　　ｇ（ｔ２）：現時点（ｔ０）より二つ前の時点（ｔ２）の衛星位置情報
 

　図８のＡに示す蓄積情報２０１ａの測位衛星３０ａの時点Ｔ５においては、測位衛星３０ａの時点Ｔ５（ｔ０に相当）より前に記憶されている時点Ｔ４（ｔ１に相当）、Ｔ３（ｔ２に相当）の衛星位置情報「１１，３５，１３」「１１，３４，１３」に基づいて、修正衛星位置情報「１１，３６，１３」を生成する。

　そして、図８のＢに示す蓄積情報２０１ｂのように、異常がある衛星位置情報「３０，１０，４２」を修正衛星位置情報「１１，３６，１３」に修正（変更）する。

　また、測位衛星３０ｃの時点Ｔ６、Ｔ７における異常な衛星位置情報「－」についても、（Ａ´）の方法で、修正衛星位置情報「３０，３２，１５」「３０，３４，１５」を生成する。測位衛星３０ｅの時点Ｔ７、Ｔ８、Ｔ９における異常な衛星位置情報「－」についても、（Ａ´）の方法で、修正衛星位置情報「３８，６０，４０」「３６，６０，４０」「３４，６０，４０」を生成する。

　（Ｂ´）の方法では、過去の二点の衛星位置情報（現時点（ｔ０）より一つ前の時点（ｔ１）と二つ前の時点（ｔ２）の衛星位置情報）を取得し、一次関数（数２´）を生成し、生成した一次関数を用いて修正衛星位置情報（三次元座標）を生成する。

（数２´）
　　　ｇ２（ｔ０）＝ａ×ｔ０＋ｂ
 
　　　ｇ２（ｔ０）：修正衛星位置情報（三次元座標）
　　　ａ：傾き（ｇ（ｔ２）－ｇ（ｔ１）／ｔ２－ｔ１）
　　　ｂ：切片
 

　（Ｃ´）の方法では、過去の三点の衛星位置情報（現時点（ｔ０）より一つ前の時点（ｔ１）と二つ前の時点（ｔ２）と三つ前の時点（ｔ３）の衛星位置情報）を取得し、二次関数（数３´）を生成し、生成した二次関数を用いて修正衛星位置情報を生成する。

（数３´）
　　　ｇ３（ｔ０）＝ａ×ｔ０^２＋ｂ×ｔ０＋ｃ
 
　　　ｇ３（ｔ０）：修正衛星位置情報（三次元座標）
　　　ａ：実数値の定数（≠０）
　　　ｂ：実数値の定数
　　　ｃ：実数値の定数
 

　（Ｄ´）の方法では、過去の複数点の衛星位置情報（現時点（ｔ０）より一つ以上前の時点の衛星位置情報）を用いて最小二乗法によって修正衛星位置情報を生成する。

　推定部１４は、現時点の蓄積情報に含まれる測位衛星それぞれの観測情報と衛星位置情報を用いて、現時点の位置を算出するための衛星測位処理を実行し、現時点の位置を推定する。

　また、図８の蓄積情報２０１ｂの例では、異常がある衛星位置情報を修正衛星位置情報で上書きしているが、上書きをしなくてもよい。

　また、修正前の蓄積情報と修正済みの蓄積情報とを別々に記憶装置２０に記憶してもよい。具体的には、図８の修正前の蓄積情報２０１ａと、修正済みの蓄積情報２０１ｂとを別々に記憶装置２０に記憶してもよい。

　推定部１４は、現時点における測位衛星３０それぞれの観測情報と測位衛星位置情報とを用いて、現時点の位置を算出する衛星測位処理を実行し、現時点の位置を推定する。

　実施形態においては、現時点において衛星位置情報に異常がある場合、すなわち（５）信号遮蔽が発生した場合、又は、（６）マルチパスの影響がある場合、又は、（７）測位衛星の配置に偏りが発生した場合でも、現時点より前に記憶された過去の衛星位置情報に基づいて、異常がある衛星位置情報を修正するので、継続して精度のよい衛星測位ができる。

　また、オープンスカイ環境などにおいて、可視衛星が仰角０度以下の範囲に移動して不可視衛星になった場合でも、あらかじめ設定した期間、不可視衛星の修正情報を用いて衛星測位処理を実行する。

［装置動作］
　次に、実施形態における衛星測位装置の動作について図９を用いて説明する。図９は、衛星測位装置の動作に一例を説明するための図である。以下の説明においては、適宜図を参照する。また、実施形態では、衛星測位装置を動作させることによって、衛星測位方法が実施される。よって、実施形態における衛星測位方法の説明は、以下の衛星測位装置の動作説明に代える。

　図９に示すように、まず、受信部１１は、測位衛星３０それぞれから送信された測位信号を受信し、受信した測位信号に基づいて観測情報（擬似距離情報、搬送波位相情報）と測位衛星位置情報とを生成する（ステップＡ１）。

　次に、生成部１２は、測位信号を受信した日時を表す受信日時情報ごとに、受信日時情報と、受信日時における測位衛星それぞれに対応する観測情報（擬似距離情報、搬送波位相情報）とを関連付けて蓄積情報（第一の蓄積情報）を生成し、記憶装置２０に記憶する（ステップＡ２）。

　また、ステップＡ２において、受信日時情報ごとに、測位衛星それぞれの位置を表す測位衛星位置情報と関連付けて蓄積情報（第二の蓄積情報）を生成し、記憶装置２０に記憶する。

　次に、修正部１３は、現時点において観測情報と測位衛星位置情報に異常がない場合（ステップＡ３：Ｎｏ）、ステップＡ５に移行して衛星測位処理を実行する。また、修正部１３は、現時点において擬似距離情報、又は、搬送波位相情報、又は、測位衛星位置情報、又は、いずれか二つ以上に異常がある場合（ステップＡ３：Ｙｅｓ）、ステップＡ４に移行して異常のある情報に対して修正観測情報と、修正測位衛星位置情報とを生成する。

　ステップＡ３において、修正部１３は、（５）信号遮蔽が発生した場合において、現時点の擬似距離情報、又は、搬送波位相情報、又は、測位衛星位置情報を取得できない場合、異常と判定する。

　また、ステップＡ３において、修正部１３は、（６）マルチパスが発生した場合において、過去の観測情報に対する現時点の観測情報の変化があらかじめ設定された閾値以上である場合、現時点の観測情報を異常と判定する。擬似距離情報の異常は、擬似距離情報の変化と擬似距離情報用の閾値を用いて判定する。搬送波位相情報の異常は、搬送波位相情報の変化と搬送波位相情報用の閾値を用いて判定する。

　また、ステップＡ３において、修正部１３は、（６）マルチパスが発生した場合において、過去の測位衛星位置情報に対する現時点の測位衛星位置情報の変化があらかじめ設定された閾値（測位衛星位置情報用の閾値）以上である場合、現時点の測位衛星位置情報を異常と判定する。

　次に、修正部１３は、現時点において観測情報（擬似距離情報、又は、搬送波位相情報、又は、両方）に異常がある場合、第一の蓄積情報を参照し、現時点において異常がある観測情報に対応する測位衛星３０の、現時点より前に記憶された過去の観測情報に基づいて、異常がある観測情報を修正するための修正観測情報を生成する（ステップＡ４）。

　具体的には、ステップＡ４において、修正部１３は、上述した（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）の方法のいずれか一つにより、修正観測情報を生成する。その後、ステップＡ４において、修正部１３は、異常がある観測情報を修正観測情報に修正（変更）する。

　また、ステップＡ４において、修正部１３は、現時点において測位衛星位置情報に異常がある場合、第二の蓄積情報を参照し、現時点において異常がある測位衛星位置情報に対応する測位衛星３０の、現時点より前に記憶された過去の測位衛星位置情報に基づいて、異常がある測位衛星位置情報を修正するための修正測位衛星位置情報を生成する。

　具体的には、ステップＡ４において、修正部１３は、上述した（Ａ´）（Ｂ´）（Ｃ´）（Ｄ´）の方法のいずれか一つにより、修正測位衛星位置情報を生成する。その後、ステップＡ４において、修正部１３は、異常がある測位衛星位置情報を修正測位衛星位置情報に修正（変更）する。

　推定部１４は、現時点の蓄積情報（第一の蓄積情報、第二の蓄積情報）に含まれる測位衛星それぞれの観測情報と測位衛星位置情報とを用いて、現時点の位置を算出するための衛星測位処理を実行し、現時点の位置を推定する（ステップＡ５）。

　このように、衛星測位装置１０は上述したステップＡ１からＡ５の処理を繰り返し実行する。

［実施形態の効果］
　実施形態によれば、現時点において観測情報に異常がある場合、すなわち（５）信号遮蔽が発生した場合、又は、（６）マルチパスの影響がある場合、又は、（７）測位衛星の配置に偏りが発生した場合でも、現時点より前に記憶された過去の観測情報に基づいて、異常がある観測情報を修正するので、継続して精度のよい衛星測位ができる。

［プログラム］
　実施形態におけるプログラムは、コンピュータに、図９に示すステップＡ１からＡ５を実行させるプログラムであればよい。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、実施形態における衛星測位装置と衛星測位方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのプロセッサは、受信部１１、生成部１２、修正部１３、推定部１４として機能し、処理を行なう。

　また、実施形態におけるプログラムは、複数のコンピュータによって構築されたコンピュータシステムによって実行されてもよい。この場合は、例えば、各コンピュータが、それぞれ、受信部１１、生成部１２、修正部１３、推定部１４のいずれかとして機能してもよい。

［物理構成］
　ここで、実施形態におけるプログラムを実行することによって、衛星測位装置を実現するコンピュータについて図１０を用いて説明する。図１０は、実施形態における衛星測位装置を実現するコンピュータの一例を示す図である。

　図１０に示すように、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１と、メインメモリ１１２と、記憶装置１１３と、入力インターフェイス１１４と、表示コントローラ１１５と、データリーダ／ライタ１１６と、通信インターフェイス１１７とを備える。これらの各部は、バス１２１を介して、互いにデータ通信可能に接続される。なお、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ１１１に加えて、又はＣＰＵ１１１に代えて、ＧＰＵ、又はＦＰＧＡを備えていてもよい。

　ＣＰＵ１１１は、記憶装置１１３に格納された、実施形態におけるプログラム（コード）をメインメモリ１１２に展開し、これらを所定順序で実行することにより、各種の演算を実施する。メインメモリ１１２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性の記憶装置である。また、実施形態におけるプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体１２０に格納された状態で提供される。なお、実施形態におけるプログラムは、通信インターフェイス１１７を介して接続されたインターネット上で流通するものであってもよい。なお、記録媒体１２０は、不揮発性記録媒体である。

　また、記憶装置１１３の具体例としては、ハードディスクドライブの他、フラッシュメモリなどの半導体記憶装置があげられる。入力インターフェイス１１４は、ＣＰＵ１１１と、キーボード及びマウスといった入力機器１１８との間のデータ伝送を仲介する。表示コントローラ１１５は、ディスプレイ装置１１９と接続され、ディスプレイ装置１１９での表示を制御する。

　データリーダ／ライタ１１６は、ＣＰＵ１１１と記録媒体１２０との間のデータ伝送を仲介し、記録媒体１２０からのプログラムの読み出し、及びコンピュータ１１０における処理結果の記録媒体１２０への書き込みを実行する。通信インターフェイス１１７は、ＣＰＵ１１１と、他のコンピュータとの間のデータ伝送を仲介する。

　また、記録媒体１２０の具体例としては、ＣＦ（Compact Flash（登録商標））及びＳＤ（Secure Digital）などの汎用的な半導体記憶デバイス、フレキシブルディスク（Flexible Disk）等の磁気記録媒体、又はＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記録媒体があげられる。

　なお、実施形態における衛星測位装置は、プログラムがインストールされたコンピュータではなく、各部に対応したハードウェアを用いることによっても実現可能である。さらに、衛星測位装置１０は、一部がプログラムで実現され、残りの部分がハードウェアで実現されていてもよい。

　以上、実施形態を参照して発明を説明したが、上述した実施形態に限定されるものではない。構成や詳細には、発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

［付記］
　以上の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。上述した実施形態の一部又は全部は、以下に記載する（付記１）から（付記２１）により表現することができるが、以下の記載に限定されるものではない。

（付記１）
　測位衛星それぞれから送信された測位信号を受信する受信部と、
　前記測位信号を受信した受信日時を表す受信日時情報ごとに、前記受信日時情報と、前記受信日時における前記測位衛星それぞれに対応する観測情報と、を関連付けて第一の蓄積情報を生成し、記憶装置に記憶する生成部と、
　現時点の観測情報に異常がある場合、前記第一の蓄積情報を参照し、異常がある前記現時点の観測情報に対応する前記測位衛星の、現時点より前に記憶された過去の観測情報に基づいて、異常がある前記現時点の観測情報を修正するための修正観測情報を生成し、前記第一の蓄積情報の異常がある前記現時点の観測情報を前記修正観測情報に修正する修正部と、
　を有する衛星測位装置。

（付記２）
　前記修正部は、前記現時点の観測情報を取得できない場合、又は、前記過去の観測情報に対する前記現時点の観測情報の変化があらかじめ設定された閾値以上である場合、前記現時点の観測情報を異常と判定する
　付記１に記載の衛星測位装置。

（付記３）
　前記観測情報は、擬似距離を表す擬似距離情報、又は、搬送波位相を表す搬送波位相情報、又は、両方の情報を含む
　付記２に記載の衛星測位装置。

（付記４）
　前記擬似距離情報を用いる場合、衛星測位処理として単独測位処理を実行する
　付記３に記載の衛星測位装置。

（付記５）
　前記搬送波位相情報を用いる場合、衛星測位処理としてリアルタイムキネマティック測位処理を実行する
　付記３に記載の衛星測位装置。

（付記６）
　前記擬似距離情報と前記搬送波位相情報を用いる場合、衛星測位処理として精密単独測位処理を実行する
　付記３に記載の衛星測位装置。

（付記７）
　前記生成部は、衛星測位処理の過程において前記測位衛星の位置を表す測位衛星位置情報が必要な測位方式である場合、前記受信日時情報ごとに、前記測位衛星位置情報を関連付けて第二の蓄積情報を生成し、前記記憶装置に記憶し、
　前記修正部は、現時点の測位衛星位置情報に異常がある場合、前記第二の蓄積情報を参照し、異常がある前記現時点の測位衛星位置情報に対応する前記測位衛星の、現時点より前に記憶された過去の測位衛星位置情報に基づいて、異常がある前記現時点の測位衛星位置情報を修正するための修正測位衛星位置情報を生成し、前記第二の蓄積情報の異常がある前記現時点の測位衛星位置情報を前記修正測位衛星位置情報に修正し、
　推定部は、現時点における前記測位衛星それぞれの観測情報と測位衛星位置情報とを用いて、現時点の位置を算出する前記衛星測位処理を実行し、現時点の位置を推定する
　付記１に記載の衛星測位装置。

（付記８）
　コンピュータが、
　測位衛星それぞれから送信された測位信号を受信した受信日時を表す受信日時情報ごとに、前記受信日時情報と、前記受信日時における前記測位衛星それぞれに対応する観測情報と、を関連付けて第一の蓄積情報を生成し、記憶装置に記憶し、
　現時点の観測情報に異常がある場合、前記第一の蓄積情報を参照し、異常がある前記現時点の観測情報に対応する前記測位衛星の、現時点より前に記憶された過去の観測情報に基づいて、異常がある前記現時点の観測情報を修正するための修正観測情報を生成し、前記第一の蓄積情報の異常がある前記現時点の観測情報を前記修正観測情報に修正する、
　衛星測位方法。

（付記９）
　前記現時点の観測情報を取得できない場合、又は、前記過去の観測情報に対する前記現時点の観測情報の変化があらかじめ設定された閾値以上である場合、前記現時点の観測情報を異常と判定する
　付記８に記載の衛星測位方法。

（付記１０）
　前記観測情報は、擬似距離を表す擬似距離情報、又は、搬送波位相を表す搬送波位相情報、又は、両方の情報を含む
　付記９に記載の衛星測位方法。

（付記１１）
　前記擬似距離情報を用いる場合、衛星測位処理として単独測位処理を実行する
　付記１０に記載の衛星測位方法。

（付記１２）
　前記搬送波位相情報を用いる場合、衛星測位処理としてリアルタイムキネマティック測位処理を実行する
　付記１０に記載の衛星測位方法。

（付記１３）
　前記擬似距離情報と前記搬送波位相情報を用いる場合、衛星測位処理として精密単独測位処理を実行する
　付記１０に記載の衛星測位方法。

（付記１４）
　衛星測位処理の過程において前記測位衛星の位置を表す測位衛星位置情報が必要な測位方式である場合、前記受信日時情報ごとに、前記測位衛星位置情報を関連付けて第二の蓄積情報を生成し、前記記憶装置に記憶し、
　現時点の測位衛星位置情報に異常がある場合、前記第二の蓄積情報を参照し、異常がある前記現時点の測位衛星位置情報に対応する前記測位衛星の、現時点より前に記憶された過去の測位衛星位置情報に基づいて、異常がある前記現時点の測位衛星位置情報を修正するための修正測位衛星位置情報を生成し、前記第二の蓄積情報の異常がある前記現時点の測位衛星位置情報を前記修正測位衛星位置情報に修正し、
　現時点における前記測位衛星それぞれの観測情報と測位衛星位置情報とを用いて、現時点の位置を算出する前記衛星測位処理を実行し、現時点の位置を推定する
　付記８に記載の衛星測位方法。

（付記１５）
　コンピュータに、
　測位衛星それぞれから送信された測位信号を受信した受信日時を表す受信日時情報ごとに、前記受信日時情報と、前記受信日時における前記測位衛星それぞれに対応する観測情報と、を関連付けて第一の蓄積情報を生成し、記憶装置に記憶させ、
　現時点の観測情報に異常がある場合、前記第一の蓄積情報を参照し、異常がある前記現時点の観測情報に対応する前記測位衛星の、現時点より前に記憶された過去の観測情報に基づいて、異常がある前記現時点の観測情報を修正するための修正観測情報を生成させ、前記第一の蓄積情報の異常がある前記現時点の観測情報を前記修正観測情報に修正させる、
　命令を含む、プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

（付記１６）
　前記現時点の観測情報を取得できない場合、又は、前記過去の観測情報に対する前記現時点の観測情報の変化があらかじめ設定された閾値以上である場合、前記現時点の観測情報を異常と判定させる
　付記１５に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

（付記１７）
　前記観測情報は、擬似距離を表す擬似距離情報、又は、搬送波位相を表す搬送波位相情報、又は、両方の情報を含む
　付記１６に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

（付記１８）
　前記擬似距離情報を用いる場合、衛星測位処理として単独測位処理を実行させる
　付記１７に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

（付記１９）
　前記搬送波位相情報を用いる場合、衛星測位処理としてリアルタイムキネマティック測位処理を実行させる
　付記１７に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

（付記２０）
　前記擬似距離情報と前記搬送波位相情報を用いる場合、衛星測位処理として精密単独測位処理を実行させる
　付記１７に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

（付記２１）
　衛星測位処理の過程において前記測位衛星の位置を表す測位衛星位置情報が必要な測位方式である場合、前記受信日時情報ごとに、前記測位衛星位置情報を関連付けて第二の蓄積情報を生成させ、前記記憶装置に記憶させ、
　現時点の測位衛星位置情報に異常がある場合、前記第二の蓄積情報を参照し、異常がある前記現時点の測位衛星位置情報に対応する前記測位衛星の、現時点より前に記憶された過去の測位衛星位置情報に基づいて、異常がある前記現時点の測位衛星位置情報を修正するための修正測位衛星位置情報を生成させ、前記第二の蓄積情報の異常がある前記現時点の測位衛星位置情報を前記修正測位衛星位置情報に修正させ、
　現時点における前記測位衛星それぞれの観測情報と測位衛星位置情報とを用いて、現時点の位置を算出する前記衛星測位処理を実行させ、現時点の位置を推定させる
　付記１５に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

　以上、実施の形態を参照して本開示を説明したが、本開示は上述の実施の形態に限定されるものではない。本開示の構成や詳細には、本開示のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。そして、各実施の形態は、適宜他の実施の形態と組み合わせることができる。

　この出願は、２０２２年０５月３１日に出願された日本出願特願２０２２－０８８１５９を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

　上述した記載によれば、（５）信号遮蔽が発生した場合、又は、（６）マルチパスの影響がある場合、又は、（７）測位衛星の配置に偏りが発生した場合でも、継続して精度のよい衛星測位をすることができる。また、精度のよい衛星測位が必要な分野において有用である。

　１０　衛星測位装置
　１１　受信部
　１１ａ　アンテナ
　１２　生成部
　１３　修正部
　１４　推定部
　２０　記憶装置
　３０、３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、３０ｅ　測位衛星
　４０　車両
　５０　ビル
１１０　コンピュータ
１１１　ＣＰＵ
１１２　メインメモリ
１１３　記憶装置
１１４　入力インターフェイス
１１５　表示コントローラ
１１６　データリーダ／ライタ
１１７　通信インターフェイス
１１８　入力機器
１１９　ディスプレイ装置
１２０　記録媒体
１２１　バス

Claims (15)

1. 　測位衛星それぞれから送信された測位信号を受信する受信手段と、
   　前記測位信号を受信した受信日時を表す受信日時情報ごとに、前記受信日時情報と、前記受信日時における前記測位衛星それぞれに対応する観測情報と、を関連付けて第一の蓄積情報を生成し、記憶装置に記憶する生成手段と、
   　現時点の観測情報に異常がある場合、前記第一の蓄積情報を参照し、異常がある前記現時点の観測情報に対応する前記測位衛星の、現時点より前に記憶された過去の観測情報に基づいて、異常がある前記現時点の観測情報を修正するための修正観測情報を生成し、前記第一の蓄積情報の異常がある前記現時点の観測情報を前記修正観測情報に修正する修正手段と、
   　を有する衛星測位装置。
2. 　前記修正手段は、前記現時点の観測情報を取得できない場合、又は、前記過去の観測情報に対する前記現時点の観測情報の変化があらかじめ設定された閾値以上である場合、前記現時点の観測情報を異常と判定する
   　請求項１に記載の衛星測位装置。
3. 　前記観測情報は、擬似距離を表す擬似距離情報、又は、搬送波位相を表す搬送波位相情報、又は、両方の情報を含む
   　請求項２に記載の衛星測位装置。
4. 　前記擬似距離情報を用いる場合、衛星測位処理として単独測位処理を実行する
   　請求項３に記載の衛星測位装置。
5. 　前記搬送波位相情報を用いる場合、衛星測位処理としてリアルタイムキネマティック測位処理を実行する
   　請求項３に記載の衛星測位装置。
6. 　前記擬似距離情報と前記搬送波位相情報を用いる場合、衛星測位処理として精密単独測位処理を実行する
   　請求項３に記載の衛星測位装置。
7. 　前記生成手段は、衛星測位処理の過程において前記測位衛星の位置を表す測位衛星位置情報が必要な測位方式である場合、前記受信日時情報ごとに、前記測位衛星位置情報を関連付けて第二の蓄積情報を生成し、前記記憶装置に記憶し、
   　前記修正手段は、現時点の測位衛星位置情報に異常がある場合、前記第二の蓄積情報を参照し、異常がある前記現時点の測位衛星位置情報に対応する前記測位衛星の、現時点より前に記憶された過去の測位衛星位置情報に基づいて、異常がある前記現時点の測位衛星位置情報を修正するための修正測位衛星位置情報を生成し、前記第二の蓄積情報の異常がある前記現時点の測位衛星位置情報を前記修正測位衛星位置情報に修正し、
   　推定手段は、現時点における前記測位衛星それぞれの観測情報と測位衛星位置情報とを用いて、現時点の位置を算出する前記衛星測位処理を実行し、現時点の位置を推定する
   　請求項１に記載の衛星測位装置。
8. 　コンピュータが、
   　測位衛星それぞれから送信された測位信号を受信した受信日時を表す受信日時情報ごとに、前記受信日時情報と、前記受信日時における前記測位衛星それぞれに対応する観測情報と、を関連付けて第一の蓄積情報を生成し、記憶装置に記憶し、
   　現時点の観測情報に異常がある場合、前記第一の蓄積情報を参照し、異常がある前記現時点の観測情報に対応する前記測位衛星の、現時点より前に記憶された過去の観測情報に基づいて、異常がある前記現時点の観測情報を修正するための修正観測情報を生成し、前記第一の蓄積情報の異常がある前記現時点の観測情報を前記修正観測情報に修正する、
   　衛星測位方法。
9. 　前記現時点の観測情報を取得できない場合、又は、前記過去の観測情報に対する前記現時点の観測情報の変化があらかじめ設定された閾値以上である場合、前記現時点の観測情報を異常と判定する
   　請求項８に記載の衛星測位方法。
10. 　前記観測情報は、擬似距離を表す擬似距離情報、又は、搬送波位相を表す搬送波位相情報、又は、両方の情報を含む
    　請求項９に記載の衛星測位方法。
11. 　前記擬似距離情報を用いる場合、衛星測位処理として単独測位処理を実行する
    　請求項１０に記載の衛星測位方法。
12. 　前記搬送波位相情報を用いる場合、衛星測位処理としてリアルタイムキネマティック測位処理を実行する
    　請求項１０に記載の衛星測位方法。
13. 　前記擬似距離情報と前記搬送波位相情報を用いる場合、衛星測位処理として精密単独測位処理を実行する
    　請求項１０に記載の衛星測位方法。
14. 　衛星測位処理の過程において前記測位衛星の位置を表す測位衛星位置情報が必要な測位方式である場合、前記受信日時情報ごとに、前記測位衛星位置情報を関連付けて第二の蓄積情報を生成し、前記記憶装置に記憶し、
    　現時点の測位衛星位置情報に異常がある場合、前記第二の蓄積情報を参照し、異常がある前記現時点の測位衛星位置情報に対応する前記測位衛星の、現時点より前に記憶された過去の測位衛星位置情報に基づいて、異常がある前記現時点の測位衛星位置情報を修正するための修正測位衛星位置情報を生成し、前記第二の蓄積情報の異常がある前記現時点の測位衛星位置情報を前記修正測位衛星位置情報に修正し、
    　現時点における前記測位衛星それぞれの観測情報と測位衛星位置情報とを用いて、現時点の位置を算出する前記衛星測位処理を実行し、現時点の位置を推定する
    　請求項８に記載の衛星測位方法。
15. 　コンピュータに、
    　測位衛星それぞれから送信された測位信号を受信した受信日時を表す受信日時情報ごとに、前記受信日時情報と、前記受信日時における前記測位衛星それぞれに対応する観測情報と、を関連付けて第一の蓄積情報を生成し、記憶装置に記憶させ、
    　現時点の観測情報に異常がある場合、前記第一の蓄積情報を参照し、異常がある前記現時点の観測情報に対応する前記測位衛星の、現時点より前に記憶された過去の観測情報に基づいて、異常がある前記現時点の観測情報を修正するための修正観測情報を生成させ、前記第一の蓄積情報の異常がある前記現時点の観測情報を前記修正観測情報に修正させる、
    　命令を含む、プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
     

Images