CN114359351A - 一种目标跟踪方法、系统、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种目标跟踪方法、系统、装置及设备，涉及监控技术领域，用于提高跟踪目标的可靠性。在该目标跟踪方法中，在目标触发跟踪条件之后，可根据目标的运动轨迹的平稳性，从多个细节相机组中，确定目标细节相机组，并从该目标细节相机组中选择用于跟踪第一目标的细节相机。如此一来，一方面，引入了多个细节相机组可增加跟踪目标的可靠性，另一方面，当目标的平稳度小时，可选择监控范围大的细节相机组进行监控，这样可有利于减少跟丢第一目标的情况，提高跟踪目标的可靠性。

Description

一种目标跟踪方法、系统、装置及设备

技术领域

本申请涉及监控技术领域，尤其涉及一种目标跟踪方法、系统、装置及设备。

背景技术

在公共场所对目标进行接力跟踪，对后续发现或制止不法行为具有重要意义。目前，接力跟踪一般是通过枪球联动设备实现。枪球联动设备包括预先标定了位置的枪球和球机。

通过枪球联动设备实现目标跟踪的主要方式是：枪球和球机的位置预先标定，当枪球检测到目标，向球机发送目标的位置，球机运转至该位置，实现对目标的跟踪。但这种方式中，如果目标运动速度较快，当球机运转到该位置时，有可能会存在目标已偏离该位置，这可能会导致球机跟踪失败。由此可见，这种目标跟踪方式的可靠性不高。

发明内容

本申请实施例提供一种目标跟踪方法、系统、装置及设备，用于提高目标跟踪的可靠性。

第一方面，本申请实施例提供一种目标跟踪方法，应用于目标跟踪系统中，所述目标跟踪系统包括全景相机和至少两个细节相机组，其中任意两个细节相机组的监控范围不同，其中任意一个细节相机组包括至少一个细节相机，且所述任意一个细节相机组的监控范围为所述任意一个细节相机组包括的至少一个细节相机各自的监控范围的集合；所述方法包括：控制所述全景相机检测第一目标，并获取所述第一目标经过的位置的信息；若确定所述第一目标满足预设跟踪条件，则根据所述第一目标经过的位置的信息确定所述第一目标的平稳度，其中，所述平稳度用于表示所述第一目标的运动轨迹的平稳性；从所述至少两个细节相机组中，确定与所述平稳度匹配的目标细节相机组，其中，若所述平稳度越低，则确定出的所述目标细节相机组的监控范围越大；从所述目标细节相机组中，确定用于跟踪所述第一目标的目标细节相机，并控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标。

在本申请实施例中，目标跟踪系统包括全景相机和多个细节相机组，相比现有技术中球机和枪机的组合，用于跟踪目标的设备本身就更多，因此自然更利于提升目标跟踪的可靠性。并且，在本申请实施例中，可利用全景相机检测第一目标，对第一目标进行整体性跟踪，并且，可根据第一目标运动轨迹的平稳度，从至少两个细节相机组中选择用于跟踪第一目标的目标细节相机组，如果第一目标的运动轨迹的平稳度更高，表示第一目标的运动轨迹规律性更好，波动幅度相对更小，那么可以选择监控范围相对小的细节相机组跟踪第一目标，如果第一目标的运动轨迹的平稳度更小，表示第一目标的运动轨迹的规律性相对差，且波动幅度相对大，那么可选择监控范围相对大的细节相机跟踪第一目标，这样避免跟丢第一目标，提升跟踪第一目标的可靠性。并且，在本申请实施例中可调度至少两个细节相机组选择性地进行目标进行跟踪，从而提高了一种同时跟踪多个目标的方法。

在一种可能的实施方式中，若确定所述第一目标满足预设跟踪条件，则根据所述第一目标经过的位置的信息确定所述第一目标的平稳度，包括：根据所述第一目标经过的位置的信息，拟合用于表示所述第一目标的运动轨迹的曲线；基于所述曲线对应的导数，确定所述第一目标的平稳度。

在本申请实施方式中，可以根据第一目标经过的位置的信息，拟合第一目标的运动轨迹所对应的曲线，根据该曲线对应的导数，从而确定该第一目标的平稳度，提供了一种确定平稳度的方式。并且，该方式中是直接基于第一目标本身经过的位置的信息，拟合其对应的曲线，使得基于该曲线确定第一目标的平稳度更具有参考价值。

在一种可能的实施方式中，所述至少两个细节相机组中每个细节相机组关联一个平稳度范围，且任意两个细节相机组关联的平稳度范围不存在重叠；从所述至少两个细节相机组中，确定与所述平稳度匹配的目标细节相机组，包括：确定所述平稳度所处的目标平稳度范围，将所述目标平稳度范围关联的细节相机组确定为所述目标细节相机组。

在本申请实施方式中，可直接预配置每个细节相机组关联的一个平稳度范围，在确定出第一目标的平稳度之后，从而便可直接确定对应的目标细节相机组，提供了一种简单地调度至少两个细节相机组的方式。

在一种可能的实施方式中，从所述目标细节相机组中，确定用于跟踪所述第一目标的目标细节相机，包括：将所述目标细节相机组中与所述第一目标的距离最近的细节相机确定为所述目标细节相机。

在本申请实施方式中，确定出用于跟踪第一目标的目标细节相机组之后，可以依据目标细节相机组中各个细节相机与第一目标的距离，将距离第一目标距离最近的细节相机确定为目标细节相机，提供了一种简单确定目标细节相机的方式。并且，选择距离第一目标距离更近的细节相机用于跟踪第一目标，这样可避免细节相机的转动幅度过大，有利于提高细节相机的寿命。

在一种可能的实施方式中，将所述目标细节相机组中与所述第一目标的距离最近的细节相机确定为所述目标细节相机，包括：若与所述第一目标的距离最近的细节相机当前在跟踪第二目标，则比对所述第一目标与所述第二目标的优先级；若所述第一目标的优先级高于所述第二目标的优先级，则将所述与所述第一目标的距离最近的细节相机确定为所述目标细节相机；控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标，包括：控制所述目标细节相机将跟踪的目标从所述第二目标切换至所述第一目标。

在本申请实施方式中，如果距离第一目标最近的细节相机当前并不空闲，例如，该细节相机当前用于跟踪第二目标，那么可以比对第一目标与第二目标之间的优先级，在第一目标的优先级高于第二目标的优先级的情况下，将该细节相机切换为跟踪该第一目标，这样以保证不会跟丢优先级高的目标。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：若所述第一目标的优先级低于或等于所述第二目标的优先级，则控制距离所述与所述第一目标的距离最近的细节相机最近的细节相机跟踪所述第一目标；或者，若所述第一目标的优先级低于或等于所述第二目标的优先级，则控制其他细节相机组中距离所述第一目标最近的细节相机跟踪所述第一目标，所述其他细节相机组为除了所述至少两个细节相机组中除了与所述第一目标的距离最近的细节相机所在的细节相机组之外的细节相机组。

在本申请实施方式中，一种在距离第一目标最近的细节相机并不空闲，且第一目标的优先级并不高于第二目标的优先级的情况下，可以控制目标细节相机组中其他距离第一目标相对近的细节相机跟踪第一目标，这样可减少细节相机的转动幅度；另一种可从除目标相机组之外的其他细节相机组中的细节相机跟踪第一目标，这样扩大跟踪第一目标的细节相机的选择范围，本申请实施例提供了多种跟踪第一目标的方式。

在一种可能的实施方式中，所述目标细节相机组中的任意两个细节相机各自的监控范围存在重叠；在控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标之后，所述方法还包括：根据所述第一目标经过的位置的信息，预测所述第一目标的下个位置；若确定所述下个位置位于监控范围的重叠区域，则控制邻接细节相机跟踪所述第一目标，所述监控范围的重叠范围是指所述目标细节相机的监控范围与所述目标细节相机组中的所述邻接细节相机的监控范围之间的重叠范围。

在本申请实施方式中，目标细节相机跟踪第一目标之后，如果探测到第一目标的下个位置处于该目标细节相机与邻接细节相机之间的监控范围内的情况下，可控制邻接细节相机跟踪第一目标，提供了一种调度目标细节相机组中的各个细节相机跟踪第一目标的方式。并且，基于预测的第一目标的下个位置，选择相应的细节相机，可避免细节相机无法捕捉到第一目标的情况，提高跟踪第一目标的成功率。

在一种可能的实施方式中，在控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标之后，所述方法还包括：若确定所述第一目标不处于所述目标细节相机中的监控范围内，则控制所述目标细节相机将所述第一目标关联的第一视频数据发送给后端设备；以及，在控制所述邻接细节相机跟踪所述第一目标之后，若确定所述第一目标不处于所述邻接细节相机的监控范围内，则控制所述邻接细节相机将所述第一目标关联的第二视频数据发送给所述后端设备，以使所述后端设备拼接所述第一视频数据和所述第二视频数据，获得所述第一目标的运动轨迹对应的目标视频数据。

在本申请实施方式中，可以控制多个细节相机将第一目标关联的视频数据发送给后端设备，以便于后端设备可以拼接多个视频数据，以获得第一目标整体的运动轨迹所对应的目标视频数据。

第二方面，本申请实施例提供一种目标跟踪系统，该目标跟踪系统包括：全景相机、至少两个细节相机组和控制器，其中任意两个细节相机组的监控范围不同，其中一个细节相机组的监控范围为其包括的所有细节相机的监控范围；所述全景相机，用于跟踪第一目标；所述控制器，用于从所述全景相机获取所述第一目标经过的位置的信息，若确定所述第一目标满足预设跟踪条件，则根据所述第一目标经过的位置的信息确定所述第一目标的平稳度，其中，所述平稳度用于表示所述第一目标的运动轨迹的平稳性；从所述至少两个细节相机组中，确定与所述平稳度匹配的目标细节相机组，其中，若所述平稳度越高，则确定出的所述目标细节相机组的监控范围越大；从所述目标细节相机组中，确定用于跟踪所述第一目标的目标细节相机，并控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标；所述至少两个细节相机组，用于在所述控制器的控制下，选择性地跟踪所述第一目标。

在一种可能的实施方式中，所述目标跟踪系统还包括机架，所述至少两个细节相机组包括第一细节相机组和第二细节相机组，其中：所述全景相机固定在所述机架上；所述第一细节相机组中的每个细节相机通过云台固定在所述机架上，所述第二细节相机组中的每个细节相机通过云台固定在所述机架上。

在一种可能的实施方式中，所述第一细节相机组中的细节相机沿所述机架的中心间隔分布，且在第一方向上运转；所述第二细节相机组中的细节相机分布在所述机架的底部，且在所述第一方向和第二方向上运转。

在一种可能的实施方式中，所述第一细节相机组包括多个枪机，所述第二细节相机组包括一个球机。

第三方面，本申请实施例提供一种目标跟踪装置，应用于目标跟踪系统中，所述目标跟踪系统包括全景相机和至少两个细节相机组，其中任意两个细节相机组的监控范围不同，其中任意一个细节相机组包括至少一个细节相机，且所述任意一个细节相机组的监控范围为所述任意一个细节相机组包括的至少一个细节相机各自的监控范围的集合；所述装置包括：控制模块，用于控制所述全景相机检测第一目标；获取模块，用于获取所述第一目标经过的位置的信息；确定模块，用于若确定所述第一目标满足预设跟踪条件，则根据所述第一目标经过的位置的信息确定所述第一目标的平稳度，其中，所述平稳度用于表示所述第一目标的运动轨迹的平稳性，以及，从所述至少两个细节相机组中，确定与所述平稳度匹配的目标细节相机组，其中，若所述平稳度越低，则确定出的所述目标细节相机组的监控范围越大，以及，从所述目标细节相机组中，确定用于跟踪所述第一目标的目标细节相机；所述控制模块，还用于控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标。

在一种可能的实施方式中，所述确定模块具体用于：根据所述第一目标经过的位置的信息，拟合用于表示所述第一目标的运动轨迹的曲线；基于所述曲线对应的导数，确定所述第一目标的平稳度。

在一种可能的实施方式中，所述至少两个细节相机组中每个细节相机组关联一个平稳度范围，且任意两个细节相机组关联的平稳度范围不存在重叠；所述确定模块具体用于：确定所述平稳度所处的目标平稳度范围，将所述目标平稳度范围关联的细节相机组确定为所述目标细节相机组。

在一种可能的实施方式中，所述确定模块具体用于：将所述目标细节相机组中与所述第一目标的距离最近的细节相机组确定为所述目标细节相机。

在一种可能的实施方式中，所述确定模块具体用于：若所述与所述第一目标的距离最近的细节相机组当前在跟踪第二目标，则比对所述第一目标与所述第二目标的优先级；若所述第一目标的优先级高于所述第二目标的优先级，则将所述与所述第一目标的距离最近的细节相机组确定为所述目标细节相机；所述控制模块具体用于：控制所述目标细节相机将跟踪的目标从所述第二目标切换至所述第一目标。

在一种可能的实施方式中，所述控制模块还用于：若所述第一目标的优先级低于或等于所述第二目标的优先级，则控制所述目标细节相机组中距离所述目标细节相机最近的细节相机跟踪所述第一目标；或者，若所述第一目标的优先级低于或等于所述第二目标的优先级，则控制其他细节相机组中距离所述第一目标最近的细节相机跟踪所述第一目标，所述其他细节相机组为除了所述至少两个细节相机组中除了所述目标细节相机组之外的细节相机组。

在一种可能的实施方式中，所述目标细节相机组中的任意两个细节相机各自的监控范围存在重叠；所述控制模块还用于：在控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标之后，根据所述第一目标经过的位置的信息，预测所述第一目标的下个位置；若确定所述下个位置位于监控范围的重叠区域，则控制邻接细节相机跟踪所述第一目标，所述监控范围的重叠范围是指所述目标细节相机的监控范围与所述目标细节相机组中的所述邻接细节相机的监控范围之间的重叠范围。

在一种可能的实施方式中，所述控制模块还用于：在控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标之后，若确定所述第一目标不处于所述目标细节相机中的监控范围内，则控制所述目标细节相机将所述第一目标关联的第一视频数据发送给后端设备；以及，在控制所述邻接细节相机跟踪所述第一目标之后，若确定所述第一目标不处于所述邻接细节相机的监控范围内，则控制所述邻接细节相机将所述第一目标关联的第二视频数据发送给所述后端设备，以使所述后端设备拼接所述第一视频数据和所述第二视频数据，获得所述第一目标的运动轨迹对应的目标视频数据。

第四方面，本申请实施例提供一种目标跟踪设备，所述设备包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如第一方面及任一的可能的实施方式中的任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面及任一的可能的实施方式中的任一项所述的方法。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种目标跟踪系统的架构示意图；

图2为本申请实施例提供的图1中一个细节相机组中多个细节相机的监控范围的分布示意图；

图3为本申请实施例提供的一种目标跟踪方法的流程示意图一；

图4为本申请实施例提供的一种合成全景画面的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种第一目标的移动轨迹的示意图；

图6为本申请实施例提供的目标跟踪方法的流程示意图二；

图7为本申请实施例提供的一种目标跟踪系统的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种目标跟踪装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种目标跟踪设备的结构示意图。

具体实施方式

为了更好的理解本申请实施例提供的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式进行详细的说明。

为便于更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面对本申请实施例涉及的技术名词进行介绍。

1、本申请实施例中的目标跟踪系统，用于对目标的跟踪，目标跟踪系统可以通过多目摄像机实现，多目摄像机包含多个镜头。多目摄像机例如多目多云台摄像机，多目多云台摄像机包含多个镜头和多个云台。

2、本申请实施例中的全景码流，是指多个镜头或者一个镜头拍摄的360°全方位监控视频码流，用于实时显示全景画面。其中多个镜头例如为多个定焦镜头。全景码流对应的每一帧画面可以称为全景画面。

3、本申请实施例中的细节相机，是指可在一定范围旋转的相机，例如沿水平方向和/或垂直方向旋转，以便于监控目标的细节。细节相机例如可包含变焦镜头，并通过云台进行安装。

4、本申请实施例中的目标，是指用于跟踪的对象，包括人物、动物或事物等，例如，车辆或行人等。

5、本申请实施例中的接力跟踪：是指持续地跟踪目标，以获得用于拼接目标的运动轨迹的全景码流。

需要说明的是，除非有特别的说明，本申请实施例中的“第一”和“第二”用作区分，但并不限制出现顺序或优先级等。例如“第一目标”和“第二目标”用于区分两个目标，但并不限制第一目标和第二目标的出现顺序等。

应当说明的是，本申请实施例中的“多个”是指两个或两个以上，“至少一个”是指一个或一个以上。

为了提高目标跟踪的可靠性，本申请实施例提供一种目标跟踪方法、系统、装置及设备。在本申请实施例中的目标跟踪方法中，可基于第一目标的运动轨迹的平稳度，从多个细节相机组中选择合适的细节相机组跟踪第一目标，如果第一目标的运动轨迹的平稳度越小，则选择监控范围小的细节相机组，这样可避免第一目标运动轨迹不规律而导致的跟丢第一目标的情况，从而有利于提高跟踪第一目标的可靠性。

本申请实施例中的目标跟踪方法可应用于目标跟踪系统中，该目标跟踪系统包括全景相机和至少两个细节相机组。该目标跟踪系统的结构示意图可以有多种，下面结合图1所示的结构示意图，对目标跟踪系统的结构示意图进行示例介绍。

如图1所示，该目标跟踪系统包括全景相机110和至少两个细节相机组，在图1中是以至少两个细节相机组包括第一细节相机组120和第二细节相机组130为例。示例性的，全景相机110可以由多个定焦镜头111组成。第一细节相机组120包括三个细节相机，具体如图1中的第一细节相机121、第二细节相机122和第三细节相机123。第二细节相机组包括第四细节相机131。

作为一个示例，全景相机110、第一细节相机组120和第二细节相机组130可设置在机架140上。示例性的，第一细节相机121、第二细节相机122和第三细节相机123可分别通过第一云台124设置在机架140上。该全景相机110包括的多个定焦镜头可直接设置在机架140上。可选的，第四细节相机131可以通过第二云台132设置在机架140上。

在一种可能的实施例中，第一细节相机121、第二细节相机122和第三细节相机123中任意两个细节相机的监控范围存在重叠。

例如，请参照图2，为本申请实施例提供的第一细节相机组中各个细节相机的监控范围的分布示意图。如图2所示，第一细节相机121、第二细节相机122和第三细节相机123的设置位置为图2中的O点，第一细节相机121的监控范围示例为图2中沿逆时针方向(如图2中箭头所示的方向)对应的AOD区域，第二细节相机122的监控范围示例为图2中沿逆时针方向对应的BOE区域，第三细节相机123的监控范围示例为图2中沿逆时针方向对应的COF区域。第一细节相机121和第二细节相机122之间的重叠区域为图2中沿逆时针方向对应的BOD区域，第二细节相机122和第三细节相机123之间的重叠区域为图2中沿逆时针方向对应的COE区域，第一细节相机121和第三细节相机123之间的重叠区域为COD区域。

作为一个实施例，该全景相机110和每个细节相机均可对应一个控制器(在图1中并未示意)，由全景相机110对应的控制器与其他细节相机对应的控制器进行交互。需要说明的是，全景相机110和每个细节相机对应的控制器可独立设置的，或者与相应的相机耦合设置。

作为一个实施例，该目标跟踪系统还包括单独设置的一个控制器(在图1中并未示意)，该控制器可用于控制全景相机110和各个细节相机，本申请实施例对此不作具体限定。控制器可以为一个中央处理单元(central processing unit，CPU)，或者为数字处理单元等等。

进一步地，该目标跟踪系统可与后端设备(在图1中并未示意)，该后端设备可用于接收目标跟踪系统采集的视频数据。该后端设备可通过具有计算能力的设备实现，例如服务器或个人计算机。服务器例如为虚拟服务器或实体服务器。

下面结合图3所示的目标跟踪方法的流程示意图，对本申请实施例中的目标跟踪方法进行介绍。在图3中是以目标跟踪系统中的控制器执行该目标跟踪方法为例进行介绍。该控制器可以是前文提到的全景相机对应的控制器，或者目标跟踪系统中相对于全景相机独立设置的控制器。

步骤31，控制全景相机检测第一目标，并获取第一目标经过的位置的信息。

应当说明的是，控制器可对各个目标进行跟踪，跟踪各个目标的过程相同，本申请实施例中是以跟踪第一目标为例，对本申请实施例中的目标跟踪方法进行介绍。

全景相机的监控范围比一个细节相机的监控范围更大，因此控制器可控制全景相机检测各个目标，并实时记录各个目标的视频数据。控制器可以根据全景相机记录的视频数据，从而获得第一目标经过的位置的信息，第一目标经过的位置的信息用于表示第一目标经过的位置。

示例性的，第一目标经过的位置例如以第一目标在全景相机对应的全景画面中的位置进行表示，相当于第一目标经过的位置是通过第一目标在全景相机的相机坐标系中的位置进行表示，这种情况下，控制器可检测第一目标在全景画面中的位置，从而获得第一目标经过的位置。或者，第一目标经过的位置以第一目标在世界坐标系中的位置进行表示，这种情况下，控制器可根据第一目标在全景画面中的位置，通过坐标映射计算，从而获得该第一目标在世界坐标系中的位置。

当全景相机是通过多个定焦镜头组成的情况下，该全景相机的全景画面也就为多个定焦镜头各自对应的拍摄画面的拼接结果。

请参照图4，为生成全景画面的一种示例图。例如，该全景相机包括8个定焦镜头，分别拍摄了画面1、画面2、画面3、画面4、画面5、画面6、画面7和画面8所示的拍摄画面，控制器将8个拍摄画面组合在一起，从而获得图4所示的全景图，也就是全景画面。

为了减少控制器的处理量，可选的，控制器可以在第一目标每在全景画面中移动预设距离后，采集该第一目标经过的位置的信息。预设距离例如为1米。例如，请参照图5，为本申请实施例提供的一种第一目标的移动轨迹的示意图。控制器在全景画面510中检测第一目标，当第一目标对应的检测框520移动了1米时，则采集一次第一目标的经过的位置的信息，以此类推，控制器可获得第一目标经过的位置包括如图5中a点、b点、c点和d点。

进一步地，为了保证检测的准确性，可以第一目标对应的检测框中的上边线上的中点作为该第一目标对应的位置，这样可以避免有时身体被遮挡导致控制器仅检测到第一目标的头部检测框的情况，取检测框上边线的中点可排除这种干扰。

步骤32，若确定第一目标满足预设跟踪条件，则根据第一目标经过的位置的信息确定第一目标的平稳度。

控制器在获取第一目标经过的位置的信息的同时，可以确定第一目标是否满足预设跟踪条件。或者，可以由全景相机检测第一目标是否满足预设跟踪条件，并向控制器发送反馈结果，该反馈结果用于表示第一目标是否满足预设跟踪条件。控制器可以根据全景相机的反馈结果，确定第一目标是否满足预设跟踪条件。该预设跟踪条件可以是预配置的，用于表示对第一目标进行跟踪的条件。预设跟踪条件例如为第一目标的行为存在拌线入侵的行为和/或第一目标的行为存在区域入侵的行为。

控制器如果确定第一目标满足预设跟踪条件，那么可以根据第一目标经过的位置的信息确定第一目标的平稳度。平稳度用于表示第一目标的运动轨迹的平稳性。换言之，平稳度越高，表示第一目标的运动轨迹变化越规律，如果平稳度越低，表示第一目标的运动轨迹变化越不规律。确定平稳度的方式有多种，下面进行示例说明。

示例性的，控制器根据第一目标经过的位置的信息，拟合用于表示第一目标的运动轨迹的曲线，并基于曲线对应的导数，确定第一目标的平稳度。

控制器可以根据第一目标经过的位置的信息，从而拟合该第一目标的运动轨迹的曲线，例如，控制器可以根据插值算法，拟合该第一目标的运动轨迹，插值算法具体例如三次样条插值。进一步地，控制器确定该曲线对应的导数，从而基于该导数，确定第一目标的平稳度。例如，控制器可以该曲线的导数绝对值的平均值w的倒数作为平稳度。例如，一种计算平均值w的公式示例如下。

其中，x₀表示第一目标经过的位置，f(x)表示该曲线，|f′(x)|表示该曲线的导数绝对值。

步骤33，从至少两个细节相机中，确定与平稳度匹配的目标细节相机组。

例如，控制器可以预存有至少两个细节相机组中每个细节相机组关联一个平稳度范围，且任意两个细节相机组关联的平稳度范围不存在重叠。平稳度范围不存在重叠可以理解两个平稳度范围之间不存在任何一个相同的平稳度。控制器在确定第一目标的平稳度之后，可以确定该平稳度对应的目标平稳度范围，目标平稳度范围为至少两个细节相机组各自关联的平稳度范围中的一个，进而控制器可以将该目标平稳度范围对应的细节相机组确定为与平稳度匹配的目标细节相机组。

例如，至少两个细节相机组包括第一细节相机组和第二细节相机组，第一细节相机组对应的平稳度范围为平稳度大于或等于预设值，第二细节相机组对应的平稳度范围为小于预设值。控制器确定第一目标的平稳度小于预设值，从而将第二细节相机组确定为目标细节相机组。

步骤34，从目标细节相机组中，确定用于跟踪第一目标的目标细节相机。

控制器可以从目标细节相机组中，确定与第一目标距离最近的细节相机，将与第一目标距离最近的细节相机确定为目标细节相机。与第一目标距离最近的细节相机可以理解为该细节相机监控到该第一目标需要运转的距离最小，或者可以理解为该细节相机与第一目标之间的直线距离最小。需要说明的是，为了便于描述，下文中将与第一目标距离最近的细节相机称为最近细节相机。

由于最近细节相机有可能处于不空闲的状态，不空闲是指该细节相机当前在跟踪第二目标，第二目标与第一目标不同。这种情况下，控制器可以比对第一目标的优先级与第二目标的优先级。根据比对结果，从而确定目标细节相机。其中，第一目标的优先级与第二目标的优先级可以是预配置在控制器中的，或者可以是控制器根据第一目标和第二目标的属性确定的，例如，控制器确定第一目标为运动目标，第二目标为静态目标且不具有危险性，那么控制器可以确定第一目标的优先级高于第二目标的优先级。

具体的，如果第一目标的优先级高于第二目标的优先级，那么表示跟踪第一目标更为重要，因此控制器可以将最近细节相机确定为目标细节相机。如果第一目标的优先级低于或等于第二目标的优先级，那么表示最近细节相机在跟踪优先级更高的目标，因此不将该最近细节相机确定为目标细节相机，这种情况下，涉及到具体如何确定目标细节相机，下面进行示例说明。

方式一。如果第一目标的优先级低于或等于第二目标的优先级，那么控制器可以控制目标细节相机组中最近细节相机最近的细节相机跟踪第一目标。

在本申请实施例中，控制器可以确定目标细节相机中距离最近细节相机最近的细节相机，并将该确定出的细节相机作为目标细节相机。进一步地，控制器可进一步判断该确定出的细节相机当前是否跟踪其他目标，如果跟踪其他目标，则继续重复前文的判断逻辑，确定目标细节相机。两个细节相机之间的距离可以以两个细节相机之间的安装距离进行表示，或者已两个细节相机各自当前的监控画面的中心之间的距离进行表示。

方式二。如果第一目标的优先级低于或等于第二目标的优先级，那么控制器可以控制其他细节相机组中距离第一目标最近的细节相机跟踪第一目标，其他细节相机组为除了少两个细节相机组中除了目标细节相机组之外的细节相机组。

在本申请实施例中，控制器可以从除了最近细节相机组所在的细节相机组之外的相机组中选择目标细节相机组，例如，控制器可以将其他细节相机组中与第一目标最近的细节相机确定为目标细节相机。

步骤35，控制目标细节相机跟踪第一目标。

具体的，控制器确定出目标细节相机之后，可以控制该目标细节相机跟踪第一目标。如前文论述，由于有些情况下，目标细节相机可能在跟踪其他目标，那么这种情况下，控制器可将该目标细节相机的跟踪目标从其他目标强制切换为第一目标。

随着第一目标的不断移动，第一目标可能会移动出目标细节相机的监控范围内，这种情况下，就涉及到如何确定下一个用于跟踪第一目标的细节相机。在本申请实施例中，控制器可以根据第一目标经过的位置的信息，预测第一目标的下个位置，如果控制器确定下个位置位于目标细节相机与该邻接细节相机之间的监控范围的重叠区域，可以控制邻接细节相机跟踪该第一目标。重叠区域是指目标细节相机的监控范围与目标细节相机组中的邻接细节相机的监控范围之间的重叠范围。邻接细节相机属于目标细节相机组中的细节相机。

示例性的，下个位置可以是指第一目标在间隔预设时间后的位置，或者第一目标相对于全景图像移动预设距离后的位置。例如，控制器可以根据前文拟合出的曲线，确定第一目标的下个位置。

当邻接细节相机或除了目标细节相机之外的其他细节相机跟踪第一目标之后，目标细节相机可以立即停止跟踪第一目标，或者目标细节相机也可以继续跟踪第一目标，直到第一目标不再处于目标细节相机中的监控范围内。进一步地，控制器可控制目标细节相机将第一目标关联的第一视频数据发送给后端设备。可选的，目标细节相机停止跟踪第一目标之后，控制器还可以控制目标细节相机转动至与预置点，以便于后续对其他目标进行跟踪。

同理，当第一目标不处于邻接细节相机的监控范围内之后，邻接细节相机可以将第一目标关联的第二视频数据发送给后端设备。可选的，邻接细节相机停止跟踪第一目标之后，控制器还可以控制邻接细节相机转动至与预置点，以便于后续对其他目标进行跟踪。

作为一个实施例，控制器若确定第一目标不再处理目标跟踪系统的监控范围，相当于目标跟踪系统完成了第一目标的跟踪过程，这时，控制器可以对第一视频数据和第二视频数据进行拼接，获得拼接后的视频数据，将拼接后的视频数据发送给后端设备。

作为一个示例，在将拼接后的视频数据发送给后端设备时，控制器还可以在拼接后的视频数据中标记第一目标的运动轨迹，并将拼接后的视频数据和第一目标的运动轨迹的信息一并发送给后端设备。后端设备接收之后，可进一步地对拼接后的视频数据进行进一步的拼接，以获得质量更高的视频数据。

作为一个示例，控制器还可以将第一目标的属性信息、拼接后的视频数据和第一目标的运动轨迹的信息一并发送给后端设备。

第一目标的属性信息用于表示第一目标的属性。例如，第一目标为人物，那么第一目标的属性信息例如为人物的年纪、发色或衣着颜色等一项或多项。第一人物为车辆，那么第一目标的属性信息例如为车牌号码、车身颜色或驾驶员状态等一项或多项。

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面以至少两个细节相机组包括第一细节相机组和第二细节相机组为例，对本申请实施例中的目标跟踪方法进行示例介绍。请参照图6，为本申请实施例提供的一种目标跟踪方法的过程示意图。

步骤61，控制全景相机检测第一目标。

步骤62，若确定第一目标满足预设跟踪条件，则根据第一目标的运动轨迹的平稳度，确定选择第一细节相机组，并确定第一细节相机组中距离第一目标最近的细节相机。

确定平稳度，以及确定第一细节相机组中距离第一相机最近的细节相机的方式可参照前文，此处不再赘述。

步骤63，确定距离第一目标最近的细节相机是否空闲。

如果距离第一目标最近的细节相机空闲，则执行步骤64，即如果确定距离第一目标最近的细节相机空闲，则向距离第一目标最近的细节相机发送跟踪命令和第一目标的优先级。如果距离第一目标最近的细节相机空闲，则执行步骤66，即若第二细节相机组空闲，则将第一目标的跟踪命令和第一目标的优先级发送给第二细节相机组。

其中，跟踪命令用于指示细节相机跟踪第一目标。在本申请实施例中，控制器可以直接将第一目标的优先级发送给距离第一目标最近的细节相机，以便于距离第一目标最近的细节相机能够根据第一目标的优先级判断是否进行跟踪目标的切换。

步骤65，若确定第一目标进入邻接细节相机的监控范围，则向距离第一目标最近的细节相机发送跟踪命令和第一目标的优先级。

下面对任意一个细节相机跟踪第一目标的过程进行示例说明。

步骤1.1，细节相机持续预录3秒到缓存，当接收到跟踪命令和目标优先级，将状态切换为忙碌。

步骤1.2，细节相机开始录像，持续跟踪并识别目标的各项属性，用于二次确认目标接力跟踪成功。

步骤1.3，当跟踪目标离开当前细节相机跟踪范围或目标持续消失一段时间(一般为5秒)，跟踪结束，将录像上传存储到后端设备。

步骤1.4，若中途接收到目标优先级更高的跟踪命令，立即调转跟踪高优先级目标。

步骤1.5，当前细节相机跟踪结束后，回归预置点位，并将状态切换为空闲。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种目标跟踪系统，该目标跟踪系统可实现前文论述的任一的目标跟踪方法。请参照图7，为本申请实施例提供的一种目标跟踪系统的结构示意图。该目标跟踪系统包括全景相机、控制器和至少两个细节相机组。其中：全景相机，用于跟踪第一目标；控制器，用于从全景相机获取第一目标经过的位置的信息，若确定第一目标满足预设跟踪条件，则根据第一目标经过的位置的信息确定第一目标的平稳度，其中，平稳度用于表示第一目标的运动轨迹的平稳性；从至少两个细节相机组中，确定与平稳度匹配的目标细节相机组，其中，若平稳度越高，则确定出的目标细节相机组的监控范围越大；从目标细节相机组中，确定用于跟踪第一目标的目标细节相机，并控制目标细节相机跟踪第一目标；至少两个细节相机组，用于在控制器的控制下，选择性地跟踪第一目标。

在一种可能的实施例中，目标跟踪系统还包括机架，至少两个细节相机组包括第一细节相机组和第二细节相机组，其中：全景相机固定在机架上；第一细节相机组中的每个细节相机通过云台固定在机架上，第二细节相机组中的每个细节相机通过云台固定在机架上。

在一种可能的实施例中，第一细节相机组中的细节相机沿机架的中心间隔分布，且在第一方向上运转；第二细节相机组中的细节相机分布在机架的底部，且在第一方向和第二方向上运转。

需要说明的是，图7中的目标跟踪系统还可以执行前文任一的目标跟踪方法，此处不再赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种目标跟踪装置，应用于目标跟踪系统中，目标跟踪系统包括全景相机和至少两个细节相机组，其中任意两个细节相机组的监控范围不同，其中任意一个细节相机组包括至少一个细节相机，且任意一个细节相机组的监控范围为任意一个细节相机组包括的至少一个细节相机各自的监控范围的集合；请参照图8，该装置包括：控制模块801，用于控制全景相机跟踪第一目标；获取模块，用于获取第一目标经过的位置的信息；确定模块802，用于若确定第一目标满足预设跟踪条件，则根据第一目标经过的位置的信息确定第一目标的平稳度，其中，平稳度用于表示第一目标的运动轨迹的平稳性，以及，从至少两个细节相机组中，确定与平稳度匹配的目标细节相机组，其中，若平稳度越低，则确定出的目标细节相机组的监控范围越大，以及，从目标细节相机组中，确定用于跟踪第一目标的目标细节相机；控制模块801，还用于控制目标细节相机跟踪第一目标。

在一种可能的实施例中，确定模块802具体用于：根据第一目标经过的位置的信息，拟合用于表示第一目标的运动轨迹的曲线；基于曲线对应的导数，确定第一目标的平稳度。

在一种可能的实施例中，至少两个细节相机组中每个细节相机组关联一个平稳度范围，且任意两个细节相机组关联的平稳度范围不存在重叠；确定模块802具体用于：确定平稳度所处的目标平稳度范围，将目标平稳度范围关联的细节相机组确定为目标细节相机组。

在一种可能的实施例中，确定模块802具体用于：将目标细节相机组中与第一目标的距离最近的细节相机组确定为目标细节相机。

在一种可能的实施方式中，确定模块802具体用于：若与第一目标的距离最近的细节相机组当前在跟踪第二目标，则比对第一目标与第二目标的优先级；若第一目标的优先级高于第二目标的优先级，则将与第一目标的距离最近的细节相机组确定为目标细节相机；控制模块具体用于：控制目标细节相机将跟踪的目标从第二目标切换至第一目标。

在一种可能的实施例中，控制模块801还用于：若第一目标的优先级低于或等于第二目标的优先级，则控制目标细节相机组中距离目标细节相机最近的细节相机跟踪第一目标；或者，若第一目标的优先级低于或等于第二目标的优先级，则控制其他细节相机组中距离第一目标最近的细节相机跟踪第一目标，其他细节相机组为除了至少两个细节相机组中除了目标细节相机组之外的细节相机组。

在一种可能的实施例中，目标细节相机组中的任意两个细节相机各自的监控范围存在重叠；控制模块801还用于：在控制目标细节相机跟踪第一目标之后，根据第一目标经过的位置的信息，预测第一目标的下个位置；若确定下个位置位于监控范围的重叠区域，则控制邻接细节相机跟踪第一目标，监控范围的重叠范围是指目标细节相机的监控范围与目标细节相机组中的邻接细节相机的监控范围之间的重叠范围。

在一种可能的实施例中，控制模块801还用于：在控制目标细节相机跟踪第一目标之后，若确定第一目标不处于目标细节相机中的监控范围内，则控制目标细节相机将第一目标关联的第一视频数据发送给后端设备；以及，在控制邻接细节相机跟踪第一目标之后，若确定第一目标不处于邻接细节相机的监控范围内，则控制邻接细节相机将第一目标关联的第二视频数据发送给后端设备，以使后端设备拼接第一视频数据和第二视频数据，获得第一目标的运动轨迹对应的目标视频数据。

可选的，图8中的目标跟踪装置还可以用于实现前文控制器的功能。

基于同一发明构思，本申请实施例提供一种目标跟踪设备，该目标跟踪设备包括至少一个处理器901，以及与所述至少一个处理器901通信连接的存储器902；其中，所述存储器902存储有可被所述至少一个处理器901执行的指令，所述至少一个处理器901通过执行所述存储器902存储的指令实现如前文论述的任一的目标跟踪方法。

可选的，处理器901可以是一个中央处理单元(central processing unit，CPU)，或者为数字处理单元等等。本申请实施例中不限定上述存储器902和处理器901之间的具体连接介质。存储器902可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器902也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)、或者存储器902是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器902可以是上述存储器的组合。

可选的，图9中的目标跟踪设备还可以用于实现图8中的装置的功能，或者前文控制器的功能。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如前文论述的任一的目标跟踪方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (14)

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于目标跟踪系统中，所述目标跟踪系统包括全景相机和至少两个细节相机组，其中任意两个细节相机组的监控范围不同，其中任意一个细节相机组包括至少一个细节相机，且所述任意一个细节相机组的监控范围为所述任意一个细节相机组包括的至少一个细节相机各自的监控范围的集合；所述方法包括：

控制所述全景相机检测第一目标，并获取所述第一目标经过的位置的信息；

若确定所述第一目标满足预设跟踪条件，则根据所述第一目标经过的位置的信息确定所述第一目标的平稳度，其中，所述平稳度用于表示所述第一目标的运动轨迹的平稳性；

从所述至少两个细节相机组中，确定与所述平稳度匹配的目标细节相机组，其中，若所述平稳度越低，则确定出的所述目标细节相机组的监控范围越大；

从所述目标细节相机组中，确定用于跟踪所述第一目标的目标细节相机，并控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若确定所述第一目标满足预设跟踪条件，则根据所述第一目标经过的位置的信息确定所述第一目标的平稳度，包括：

根据所述第一目标经过的位置的信息，拟合用于表示所述第一目标的运动轨迹的曲线；

基于所述曲线对应的导数，确定所述第一目标的平稳度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个细节相机组中每个细节相机组关联一个平稳度范围，且任意两个细节相机组关联的平稳度范围不存在重叠；从所述至少两个细节相机组中，确定与所述平稳度匹配的目标细节相机组，包括：

确定所述平稳度所处的目标平稳度范围，将所述目标平稳度范围关联的细节相机组确定为所述目标细节相机组。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述目标细节相机组中，确定用于跟踪所述第一目标的目标细节相机，包括：

将所述目标细节相机组中与所述第一目标的距离最近的细节相机确定为所述目标细节相机。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述目标细节相机组中与所述第一目标的距离最近的细节相机组确定为所述目标细节相机，包括：

若与所述第一目标的距离最近的细节相机当前在跟踪第二目标，则比对所述第一目标与所述第二目标的优先级；

若所述第一目标的优先级高于所述第二目标的优先级，则将所述与所述第一目标的距离最近的细节相机组确定为所述目标细节相机；

控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标，包括：

控制所述目标细节相机将跟踪的目标从所述第二目标切换至所述第一目标。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一目标的优先级低于或等于所述第二目标的优先级，则控制所述目标细节相机组中距离所述与所述第一目标的距离最近的细节相机最近的细节相机跟踪所述第一目标；或者，

若所述第一目标的优先级低于或等于所述第二目标的优先级，则控制其他细节相机组中距离所述第一目标最近的细节相机跟踪所述第一目标，所述其他细节相机组为除了所述至少两个细节相机组中除了与所述第一目标的距离最近的细节相机所在的细节相机组之外的细节相机组。

7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述目标细节相机组中的任意两个细节相机各自的监控范围存在重叠；在控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标之后，所述方法还包括：

根据所述第一目标经过的位置的信息，预测所述第一目标的下个位置；

若确定所述下个位置位于监控范围的重叠区域，则控制邻接细节相机跟踪所述第一目标，所述监控范围的重叠范围是指所述目标细节相机的监控范围与所述目标细节相机组中的所述邻接细节相机的监控范围之间的重叠范围。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标之后，所述方法还包括：

若确定所述第一目标不处于所述目标细节相机中的监控范围内，则控制所述目标细节相机将所述第一目标关联的第一视频数据发送给后端设备；以及，

在控制所述邻接细节相机跟踪所述第一目标之后，若确定所述第一目标不处于所述邻接细节相机的监控范围内，则控制所述邻接细节相机将所述第一目标关联的第二视频数据发送给所述后端设备，以使所述后端设备拼接所述第一视频数据和所述第二视频数据，获得所述第一目标的运动轨迹对应的目标视频数据。

9.一种目标跟踪系统，其特征在于，包括：全景相机、至少两个细节相机组和控制器，其中任意两个细节相机组的监控范围不同，其中一个细节相机组的监控范围为其包括的所有细节相机的监控范围；

所述全景相机，用于跟踪第一目标；

所述控制器，用于从所述全景相机获取所述第一目标经过的位置的信息，若确定所述第一目标满足预设跟踪条件，则根据所述第一目标经过的位置的信息确定所述第一目标的平稳度，其中，所述平稳度用于表示所述第一目标的运动轨迹的平稳性；从所述至少两个细节相机组中，确定与所述平稳度匹配的目标细节相机组，其中，若所述平稳度越高，则确定出的所述目标细节相机组的监控范围越大；从所述目标细节相机组中，确定用于跟踪所述第一目标的目标细节相机，并控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标；

所述至少两个细节相机组，用于在所述控制器的控制下，选择性地跟踪所述第一目标。

10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述目标跟踪系统还包括机架，所述至少两个细节相机组包括第一细节相机组和第二细节相机组，其中：

所述全景相机固定在所述机架上；

所述第一细节相机组中的每个细节相机通过云台固定在所述机架上，所述第二细节相机组中的每个细节相机通过云台固定在所述机架上。

11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述第一细节相机组中的细节相机沿所述机架的中心间隔分布，且在第一方向上运转；所述第二细节相机组中的细节相机分布在所述机架的底部，且在所述第一方向和第二方向上运转。

12.一种目标跟踪装置，其特征在于，应用于目标跟踪系统中，所述目标跟踪系统包括全景相机和至少两个细节相机组，其中任意两个细节相机组的监控范围不同，其中任意一个细节相机组包括至少一个细节相机，且所述任意一个细节相机组的监控范围为所述任意一个细节相机组包括的至少一个细节相机各自的监控范围的集合；所述装置包括：

控制模块，用于控制所述全景相机检测第一目标；

获取模块，用于获取所述第一目标经过的位置的信息；

确定模块，用于若确定所述第一目标满足预设跟踪条件，则根据所述第一目标经过的位置的信息确定所述第一目标的平稳度，其中，所述平稳度用于表示所述第一目标的运动轨迹的平稳性，以及，从所述至少两个细节相机组中，确定与所述平稳度匹配的目标细节相机组，其中，若所述平稳度越低，则确定出的所述目标细节相机组的监控范围越大，以及，从所述目标细节相机组中，确定用于跟踪所述第一目标的目标细节相机；

所述控制模块，还用于控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标。

13.一种目标跟踪设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器，以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

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