KR20150071504A - 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템 및 이의 카메라 추적 제어권 자동 전환 방법 - Google Patents

카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템 및 이의 카메라 추적 제어권 자동 전환 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20150071504A
KR20150071504A KR1020130158616A KR20130158616A KR20150071504A KR 20150071504 A KR20150071504 A KR 20150071504A KR 1020130158616 A KR1020130158616 A KR 1020130158616A KR 20130158616 A KR20130158616 A KR 20130158616A KR 20150071504 A KR20150071504 A KR 20150071504A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
camera
tracking
tracking control
information
photographing
Prior art date
Application number
KR1020130158616A
Other languages
English (en)
Inventor
김광용
Original Assignee
한국전자통신연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국전자통신연구원 filed Critical 한국전자통신연구원
Priority to KR1020130158616A priority Critical patent/KR20150071504A/ko
Priority to US14/450,442 priority patent/US20150172604A1/en
Publication of KR20150071504A publication Critical patent/KR20150071504A/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/292—Multi-camera tracking
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/40—Scenes; Scene-specific elements in video content
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/61—Control of cameras or camera modules based on recognised objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
    • H04N23/661—Transmitting camera control signals through networks, e.g. control via the Internet
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템 및 이의 카메라 추적 제어권 자동 전환 방법에 관한 것으로, 추적 대상 객체 정보를 모든 IP 카메라들이 서로 공유하고, 각 IP 카메라로부터 보고된 추적 대상 객체의 위치들을 서로 비교하여 이들 중에서 IP 카메라 촬영 중심 위치에 최근접한 위치를 보고한 IP 카메라를 선정하여 추적 제어권을 부여함으로써 카메라 촬영 영역의 중첩 여부에 무관하게 추적 대상 객체를 추적할 수 있도록 한 것이다.

Description

카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템 및 이의 카메라 추적 제어권 자동 전환 방법{Auto changing system for camera tracking control authority and auto changing method for camera tracking control authority thereof}
본 발명은 카메라를 이용한 객체 추적 기술에 관련한 것으로, 특히 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템 및 이의 카메라 추적 제어권 자동 전환 방법에 관한 것이다.
최근 보안 감시 분야와 방송 분야에서 영상처리를 이용한 객체 추적에 관한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 기존 여러 대의 카메라를 이용한 보안 감시 시스템은 각각 독립적으로 운영되어 추적 객체가 다른 카메라의 감시 영역으로 이동시 끊김 없이 계속 추적하기 어려웠다.
이러한 문제를 해결하기 위해 한국산업정보학회논문지 17권, 4호 51-58 페이지 "다중 카메라를 이용한 실시간 객체 추적 방법"(2012년 8월)에서 제안한 바와 같은 다중 카메라에서 객체의 이동방향에 따라 자동으로 카메라의 제어권을 변경하는 방법이 제안되었다.
그러나 이와 같은 방법은 객체 추적시 객체의 색상 정보만을 가지고 같은 객체임을 판단해서 색상 정보에 노이즈가 있으면 다른 객체로 인식할 수 있고, 카메라 설치시 도 1 에 도시한 바와 같이 반드시 중첩되는 부분이 있어야 한다는 단점이 있다.
따라서 본 발명자는 색상 정보만을 고려한 객체 인식 판단의 오류를 줄이고 카메라 설치시 중첩되는 부분이 없어도 추적할 수 있으며, 추적 대상의 객체가 다수인 경우도 복수로 추적할 수 있는 기술에 대한 연구를 하게 되었다.
한국산업정보학회논문지 17권, 4호 51-58 페이지 "다중 카메라를 이용한 실시간 객체 추적 방법"(2012년 8월)
본 발명은 상기한 취지하에 발명된 것으로, 추적 대상 객체 정보를 모든 IP 카메라들이 서로 공유하고, 각 IP 카메라로부터 보고된 추적 대상 객체의 위치들을 서로 비교하여 이들 중에서 IP 카메라 촬영 중심 위치에 최근접한 위치를 보고한 IP 카메라를 선정하여 추적 제어권을 부여함으로써 카메라 촬영 영역의 중첩 여부에 무관하게 추적 대상 객체를 추적할 수 있는 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템 및 이의 카메라 추적 제어권 자동 전환 방법을 제공함을 그 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따르면, 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템이 네트워크를 통해 다수의 IP 카메라들 각각으로부터 획득된 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 전체 IP 카메라들에 공유하고, 각 IP 카메라로부터 공유된 추적 대상 객체의 위치를 보고받아, 다수의 IP 카메라들 각각으로부터 획득된 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보를 기반으로 IP 카메라 촬영 중심 위치에 최근접한 위치를 보고한 IP 카메라를 선정하고, 선정된 IP 카메라로 추적 제어권을 부여하는 카메라 추적 제어 관리기를; 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 양상에 따르면, 상기 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템이 자신의 촬영 속성 정보 및 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 네트워크를 통해 카메라 추적 제어 관리기로 제공하는 다수의 IP 카메라들을; 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 각 IP 카메라가 자신의 촬영 중심 위치와, 촬영 영역을 포함하는 촬영 속성 정보를 획득하는 촬영 속성 정보 획득부와; 추적 대상 객체를 검출하고, 검출된 추적 대상 객체의 색상 정보, 윤곽선 무게 중심 위치 정보, 움직임 방향 정보를 포함하는 다중 특징 벡터를 생성하는 객체 다중 특징 벡터 생성부와; 상기 추적 대상 객체의 고유 ID를 생성하는 객체 ID 생성부와; 상기 촬영 속성 정보와, 추적 대상 객체의 고유 ID 및 다중 특징 벡터를 포함하는 추적 대상 객체 정보를 상기 카메라 추적 제어 관리기로 전송하는 통신부를; 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 각 IP 카메라가 상기 카메라 추적 제어 관리기에 의해 공유되는 적어도 하나의 추적 대상 객체 ID와 다중 특징 벡터를 포함하는 추적 대상 객체 정보를 저장하는 공유 정보 저장부를; 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 각 IP 카메라가 상기 공유 정보 저장부에 저장된 추적 대상 객체 정보를 참조하여 자신의 촬영 영역내에 존재하는 추적 대상 객체의 윤곽선 무게 중심 위치를 추적하고, 추적되는 윤곽선 무게 중심 위치를 카메라 추적 제어 관리기로 보고하는 추적 대상 객체 위치 추적부를; 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 각 IP 카메라가 카메라 추적 제어 관리기로부터 특정 추적 대상 객체에 대한 추적 제어권을 부여받은 경우, 해당 추적 대상 객체에 대한 촬영 제어를 수행하는 촬영 제어부를; 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 객체 다중 특징 벡터 생성부가 기준 배경 영상과 카메라에 의해 촬영되는 현재 프레임 영상간의 차영상을 비교하여 동일한 색상을 가진 객체 영역을 추출하고, 추출된 객체 영역의 윤곽선을 바깥부터 세선화하여 그 무게 중심 위치가 일정 프레임 동안 이동 변화가 감지되고, 방향성을 유지할 경우 추적 대상 객체로 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 카메라 추적 제어 관리기가 다수의 IP 카메라들 각각으로부터 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보 및 추적 대상 객체 정보를 수신하는 멀티캐스트 통신부와; 상기 멀티캐스트 통신부에 의해 수신된 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보 및 추적 대상 객체 정보를 DB에 저장하여 관리하고, 각 IP 카메라로부터 수신한 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 모든 IP 카메라로 멀티캐스트(Multicast)하여 공유하는 추적 대상 객체 정보 관리부와; 각 IP 카메라로부터 공유된 추적 대상 객체의 위치를 보고받아, 상기 각 IP 카메라들로부터 획득된 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보에 포함된 촬영 중심 위치에 최근접한 위치를 보고한 IP 카메라를 선정하고, 선정된 IP 카메라로 추적 제어권을 부여하는 추적 대상 카메라 추론부를; 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 추적 대상 카메라 추론부가 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보에 포함된 촬영 중심 위치와 각 IP 카메라들로부터 보고된 추적 대상 객체의 윤곽선 무게 중심 위치를 비교해, 촬영 중심 위치에 최근접한 윤곽선 무게 중심 위치를 보고한 IP 카메라를 추적 제어권을 부여받을 IP 카메라로 선정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 양상에 따르면, 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템의 카메라 추적 제어권 자동 전환 방법이 카메라 추적 제어 관리기가 다수의 IP 카메라들 각각으로부터 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보 및 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 수신하는 정보 수신 단계와; 카메라 추적 제어 관리기가 상기 정보 수신 단계에 의해 수신된 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보 및 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 DB에 저장하는 정보 저장 단계와; 카메라 추적 제어 관리기가 상기 정보 저장 단계에 의해 저장된 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 전체 IP 카메라들에 전송하여 공유하는 정보 공유 단계와; 카메라 추적 제어 관리기가 각 IP 카메라로부터 공유된 추적 대상 객체의 위치를 보고받는 위치 보고 단계와; 카메라 추적 제어 관리기가 상기 정보 저장 단계에 의해 저장된 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보를 기반으로 IP 카메라 촬영 중심 위치에 최근접한 위치를 보고한 IP 카메라를 선정하는 IP 카메라 선정 단계와; 카메라 추적 제어 관리기가 상기 IP 카메라 선정 단계에 의해 선정된 IP 카메라로 추적 제어권을 부여하는 추적 제어권 부여 단계를; 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 IP 카메라 선정 단계에서 카메라 추적 제어 관리기가 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보에 포함된 촬영 중심 위치와 각 IP 카메라들로부터 보고된 추적 대상 객체의 윤곽선 무게 중심 위치를 비교해, 촬영 중심 위치에 최근접한 윤곽선 무게 중심 위치를 보고한 IP 카메라를 추적 제어권을 부여받을 IP 카메라로 선정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 추적 대상 객체 정보를 모든 IP 카메라들이 서로 공유하고, 각 IP 카메라로부터 보고된 추적 대상 객체의 위치들을 서로 비교하여 이들 중에서 IP 카메라 촬영 중심 위치에 최근접한 위치를 보고한 IP 카메라를 선정하여 추적 제어권을 부여함으로써 카메라 촬영 영역의 중첩 여부에 무관하게 추적 대상 객체를 추적할 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 종래의 카메라를 이용한 객체 추적시의 카메라 중첩 영역을 가지도록 카메라를 배치한 것을 예시한 도시한 도면이다.
도 2 는 본 발명에 따른 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템의 카메라 중첩 영역 없이 카메라를 배치한 것을 예시한 도면이다.
도 3 은 본 발명에 따른 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템의 일 실시예의 구성을 도시한 블럭도이다.
도 4 는 본 발명에 따른 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템의 카메라 추적 제어권 자동 전환 방법의 일 실시예를 도시한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 기술되는 바람직한 실시예를 통하여 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 기술하기로 한다.
본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명 실시예들의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
본 발명 명세서 전반에 걸쳐 사용되는 용어들은 본 발명 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 사용자 또는 운용자의 의도, 관례 등에 따라 충분히 변형될 수 있는 사항이므로, 이 용어들의 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
본 발명에 따른 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템은 카메라 촬영 영역의 중첩 여부에 무관하게 추적 대상 객체를 추적할 수 있다. 도 2 는 본 발명에 따른 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템의 카메라 중첩 영역 없이 카메라를 배치한 것을 예시한 도면이다. 도 2 에 도시한 바와 같이 본 발명에 따른 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템은 다수의 IP 카메라들의 촬영 영역이 서로 중첩되지 않도록 설치될 수 있다.
도 3 은 본 발명에 따른 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템의 일 실시예의 구성을 도시한 블럭도이다. 도 3 에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템은 카메라 추적 제어 관리기(100)와 다수의 IP 카메라(200)들을 포함할 수 있다.
상기 카메라 추적 제어 관리기(100)는 네트워크를 통해 다수의 IP 카메라(200)들 각각으로부터 획득된 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 전체 IP 카메라들에 공유하고, 각 IP 카메라로부터 공유된 추적 대상 객체의 위치를 보고받아, 다수의 IP 카메라들 각각으로부터 획득된 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보를 기반으로 IP 카메라 촬영 중심 위치에 최근접한 위치를 보고한 IP 카메라를 선정하고, 선정된 IP 카메라로 추적 제어권을 부여한다.
상기 다수의 IP 카메라(200)들은 카메라 촬영 영역 중첩과 무관하게 설치되며, 자신의 촬영 속성 정보 및 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 네트워크를 통해 카메라 추적 제어 관리기(100)로 제공한다.
이 때, 상기 촬영 속성 정보는 각 IP 카메라(200) 자신의 촬영 중심 위치와, 촬영 영역을 포함할 수 있다. 한편, 상기 추적 대상 객체 정보는 추적 대상 객체의 고유 ID 및 다중 특징 벡터를 포함할 수 있다. 상기 다중 특징 벡터는 추적 대상 객체의 색상 정보, 윤곽선 무게 중심 위치 정보, 움직임 방향 정보를 포함할 수 있다.
즉, 본 발명은 추적 대상 객체 정보를 모든 IP 카메라들이 서로 공유하고, 각 IP 카메라로부터 보고된 추적 대상 객체의 위치들을 서로 비교하여 이들 중에서 IP 카메라 촬영 중심 위치에 최근접한 위치를 보고한 IP 카메라를 선정하여 추적 제어권을 부여함으로써 카메라 촬영 영역의 중첩 여부에 무관하게 추적 대상 객체를 추적할 수 있다.
발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 각 IP 카메라(200)가 촬영 속성 정보 획득부(210)와, 객체 다중 특징 벡터 생성부(220)와, 객체 ID 생성부(230)와, 통신부(240)를 포함할 수 있다.
상기 촬영 속성 정보 획득부(210)는 자신의 촬영 중심 위치와, 촬영 영역을 포함하는 촬영 속성 정보를 획득한다. 예컨대, 상기 촬영 속성 정보 획득부(210)가 IP 카메라에 의해 촬영되는 영상으로부터 촬영 중심 위치를 계산하고, 계산된 촬영 중심 위치를 무게 중심으로 하는 특정의 직사각 영역을 촬영 영역으로 계산하도록 구현될 수 있다.
상기 객체 다중 특징 벡터 생성부(220)는 추적 대상 객체를 검출하고, 검출된 추적 대상 객체의 색상 정보, 윤곽선 무게 중심 위치 정보, 움직임 방향 정보를 포함하는 다중 특징 벡터를 생성한다.
예컨대, 상기 객체 다중 특징 벡터 생성부(200)가 추적 대상 객체가 하나도 존재하지 않는 기준 배경 영상과 카메라에 의해 촬영되는 현재 프레임 영상간의 차영상을 비교하여 동일한 색상을 가진 적어도 하나의 객체 영역을 추출하고, 추출된 객체 영역의 윤곽선을 바깥부터 세선화하여 그 무게 중심 위치가 일정 프레임 동안 이동 변화가 감지되고, 방향성을 유지할 경우 추적 대상 객체로 검출하도록 구현될 수 있다.
상기 객체 ID 생성부(230)는 상기 추적 대상 객체의 고유 ID를 생성한다. 추적 대상 객체의 고유 ID는 추적 대상 객체 식별을 위한 고유의 정보로, 예컨대 일련의 랜덤한 숫자 또는/및 문자의 배열 형태로 다른 추적 대상 객체의 ID와 겹치지 않게 생성될 수 있다.
상기 통신부(240)는 상기 촬영 속성 정보와, 추적 대상 객체의 고유 ID 및 다중 특징 벡터를 포함하는 추적 대상 객체 정보를 상기 카메라 추적 제어 관리기(100)로 전송한다.
이렇게 구현함에 의해 각 IP 카메라들이 자신의 촬영 속성 정보 및 자신의 촬영 영역내에 존재하는 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 네트워크를 통해 카메라 추적 제어 관리기(100)로 제공함으로써 카메라 추적 제어 관리기(100)가 각 IP 카메라들의 촬영 속성 정보 및 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 획득할 수 있다.
발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 각 IP 카메라(200)가 공유 정보 저장부(250)를 더 포함할 수 있다. 상기 공유 정보 저장부(250)는 상기 카메라 추적 제어 관리기(100)에 의해 공유되는 적어도 하나의 추적 대상 객체 ID와 다중 특징 벡터를 포함하는 추적 대상 객체 정보를 저장한다.
이 공유 정보 저장부(250)에 저장된 적어도 하나의 추적 대상 객체 ID와 다중 특징 벡터를 포함하는 추적 대상 객체 정보는 추적 대상 객체 위치 추적에 이용된다.
발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 각 IP 카메라(200)가 추적 대상 객체 위치 추적부(260)를 더 포함할 수 있다. 상기 추적 대상 객체 위치 추적부(260)는 상기 공유 정보 저장부(250)에 저장된 추적 대상 객체 정보를 참조하여 자신의 촬영 영역내에 존재하는 추적 대상 객체의 윤곽선 무게 중심 위치를 추적하고, 추적되는 윤곽선 무게 중심 위치를 카메라 추적 제어 관리기(100)로 보고한다.
추적 대상 객체의 윤곽선 무게 중심 위치는 추적 대상 객체의 윤곽선 바깥부터 세선화하여 구해질 수 있으며, 카메라 추적 제어 관리기(100)는 각 IP 카메라(200)로부터 공유된 추적 대상 객체의 위치를 보고받아, 다수의 IP 카메라들 각각으로부터 획득된 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보를 기반으로 IP 카메라 촬영 중심 위치에 최근접한 윤곽선 무게 중심 위치를 보고한 IP 카메라를 선정하여 추적 제어권을 부여한다.
발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 각 IP 카메라(200)가 촬영 제어부(270)를 더 포함할 수 있다. 상기 촬영 제어부(270)는 카메라 추적 제어 관리기(100)로부터 특정 추적 대상 객체에 대한 추적 제어권을 부여받은 경우, 해당 추적 대상 객체에 대한 촬영 제어를 수행한다.
이 때, 이전 추적 제어권을 부여받은 IP 카메라와 새로이 추적 제어권을 부여받은 IP 카메라가 동일할 경우에는 추적 제어권 부여에 의해 추적 제어권이 동일한 IP 카메라내에서 유지되고, 이전 추적 제어권을 부여받은 IP 카메라와 새로이 추적 제어권을 부여받은 IP 카메라가 상이할 경우에는 추적 제어권 부여에 의해 추적 제어권이 이전의 IP 카메라에서 새로운 IP 카메라로 전환된다.
따라서, 이와 같이 구현함에 의해 본 발명은 추적 대상 객체 정보를 모든 IP 카메라들이 서로 공유하고, 각 IP 카메라로부터 보고된 추적 대상 객체의 위치들을 서로 비교하여 이들 중에서 IP 카메라 촬영 중심 위치에 최근접한 위치를 보고한 IP 카메라를 선정하여 추적 제어권을 부여함으로써 카메라 촬영 영역의 중첩 여부에 무관하게 추적 대상 객체를 추적할 수 있게 된다.
한편, 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 카메라 추적 제어 관리기(100)가 멀티캐스트 통신부(110)와, 추적 대상 객체 정보 관리부(120)와, 추적 대상 카메라 추론부(130)를 포함할 수 있다.
상기 멀티캐스트 통신부(110)는 다수의 IP 카메라(200)들 각각으로부터 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보 및 추적 대상 객체 정보를 수신한다. 이 때, 상기 촬영 속성 정보는 각 IP 카메라(200)의 촬영 중심 위치와, 촬영 영역을 포함할 수 있다. 한편, 상기 추적 대상 객체 정보는 추적 대상 객체의 고유 ID 및 다중 특징 벡터를 포함할 수 있다. 상기 다중 특징 벡터는 추적 대상 객체의 색상 정보, 윤곽선 무게 중심 위치 정보, 움직임 방향 정보를 포함할 수 있다.
상기 추적 대상 객체 정보 관리부(120)는 상기 멀티캐스트 통신부(110)에 의해 수신된 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보 및 추적 대상 객체 정보를 DB에 저장하여 관리하고, 각 IP 카메라로부터 수신한 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 모든 IP 카메라(200)로 멀티캐스트(Multicast)하여 공유한다. 그러면, 각 IP 카메라(200)가 공유된 추적 대상 객체의 위치를 추적하여 카메라 추적 제어 관리기(100)로 보고한다.
상기 추적 대상 카메라 추론부(130)는 각 IP 카메라(200)로부터 공유된 추적 대상 객체의 위치를 보고받아, 상기 각 IP 카메라들로부터 획득된 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보에 포함된 촬영 중심 위치에 최근접한 위치를 보고한 IP 카메라를 선정하고, 선정된 IP 카메라로 추적 제어권을 부여한다.
이 때, 상기 추적 대상 카메라 추론부(130)가 각 IP 카메라(200)의 촬영 속성 정보에 포함된 촬영 중심 위치와 각 IP 카메라들로부터 보고된 추적 대상 객체의 윤곽선 무게 중심 위치를 비교해, 촬영 중심 위치에 최근접한 윤곽선 무게 중심 위치를 보고한 IP 카메라를 추적 제어권을 부여받을 IP 카메라로 선정하도록 구현될 수 있다.
따라서, 이와 같이 구현함에 의해 본 발명은 추적 대상 객체 정보를 모든 IP 카메라들이 서로 공유하고, 각 IP 카메라로부터 보고된 추적 대상 객체의 위치들을 서로 비교하여 이들 중에서 IP 카메라 촬영 중심 위치에 최근접한 위치를 보고한 IP 카메라를 선정하여 추적 제어권을 부여함으로써 카메라 촬영 영역의 중첩 여부에 무관하게 추적 대상 객체를 추적할 수 있게 된다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 따른 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템의 카메라 추적 제어권 자동 전환 동작을 도 4 를 참조하여 알아본다. 도 4 는 본 발명에 따른 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템의 카메라 추적 제어권 자동 전환 방법의 일 실시예를 도시한 흐름도이다.
다수의 IP 카메라들 각각이 자신의 촬영 속성 정보 및 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 전송하면, 정보 수신 단계(410)에서 카메라 추적 제어 관리기가 다수의 IP 카메라들 각각으로부터 전송된 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보 및 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 수신한다.
그리고, 정보 저장 단계(420)에서 카메라 추적 제어 관리기가 상기 정보 수신 단계(410)에 의해 수신된 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보 및 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 DB에 저장한다.
그 다음, 정보 공유 단계(430)에서 카메라 추적 제어 관리기가 상기 정보 저장 단계(420)에 의해 저장된 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 전체 IP 카메라들에 전송하여 공유한다.
적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 공유하는 각 IP 카메라는 자신의 촬영 영역내에 존재하는 추적 대상 객체의 위치를 추적하여 카메라 추적 제어 관리기로 보고하면, 위치 보고 단계(440)에서 카메라 추적 제어 관리기가 각 IP 카메라로부터 공유된 추적 대상 객체의 위치를 보고받는다.
그리고, IP 카메라 선정 단계(450)에서 카메라 추적 제어 관리기가 상기 정보 저장 단계(420)에 의해 저장된 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보를 기반으로 IP 카메라 촬영 중심 위치에 최근접한 위치를 보고한 IP 카메라를 선정한다.
이 때, 상기 IP 카메라 선정 단계(450)에서 카메라 추적 제어 관리기가 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보에 포함된 촬영 중심 위치와 각 IP 카메라들로부터 보고된 추적 대상 객체의 윤곽선 무게 중심 위치를 비교해, 촬영 중심 위치에 최근접한 윤곽선 무게 중심 위치를 보고한 IP 카메라를 추적 제어권을 부여받을 IP 카메라로 선정하도록 구현될 수 있다.
그 다음, 추적 제어권 부여 단계(460)에서 카메라 추적 제어 관리기가 상기 IP 카메라 선정 단계(450)에 의해 선정된 IP 카메라로 추적 제어권을 부여한다. 추적 제어권을 부여받은 IP 카메라는 해당 추적 대상 객체에 대한 촬영 제어를 수행한다.
이 때, 이전 추적 제어권을 부여받은 IP 카메라와 새로이 추적 제어권을 부여받은 IP 카메라가 동일할 경우에는 추적 제어권 부여에 의해 추적 제어권이 동일한 IP 카메라내에서 유지되고, 이전 추적 제어권을 부여받은 IP 카메라와 새로이 추적 제어권을 부여받은 IP 카메라가 상이할 경우에는 추적 제어권 부여에 의해 추적 제어권이 이전의 IP 카메라에서 새로운 IP 카메라로 전환된다.
따라서, 이와 같이 구현함에 의해 본 발명은 추적 대상 객체 정보를 모든 IP 카메라들이 서로 공유하고, 각 IP 카메라로부터 보고된 추적 대상 객체의 위치들을 서로 비교하여 이들 중에서 IP 카메라 촬영 중심 위치에 최근접한 위치를 보고한 IP 카메라를 선정하여 추적 제어권을 부여함으로써 카메라 촬영 영역의 중첩 여부에 무관하게 추적 대상 객체를 추적할 수 있게 된다.
한편, 본 발명은 추적 대상 객체의 색상, 무게 중심 위치, 움직임 방향 등을 모두 고려하여 추적 대상 객체에 대한 인식 및 추적을 수행함으로써 기존의 색상 정보만을 가지고 객체를 인식할 경우 발생할 수 있는 색상의 잡음 등에 의한 오류에 강인한 객체 인식이 가능해 객체 인식 판단의 오류를 감소시킬 수 있다.
또한, 추적 대상의 객체가 다수인 경우도 복수로 추적할 수 있으며, 보안 감시 분야뿐만 아니라, 방송 분야에서 사용자가 원하는 각도와 관심 객체만 선택하여 시청할 있는 등 다양한 응용 시스템으로 확대하여 활용 가능하다.
본 발명은 첨부된 도면에 의해 참조되는 바람직한 실시예를 중심으로 기술되었지만, 이러한 기재로부터 후술하는 특허청구범위에 의해 포괄되는 범위내에서 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 다양한 변형이 가능하다는 것은 명백하다.
본 발명은 카메라를 이용한 객체 추적 기술분야 및 이의 응용 기술분야에서 산업상으로 이용 가능하다.
100 : 카메라 추적 제어 관리기
110 : 멀티캐스트 통신부
120 : 추적 대상 객체 정보 관리부
130 : 추적 대상 카메라 추론부
200 : IP 카메라
210 : 촬영 속성 정보 획득부
220 : 객체 다중 특징 벡터 생성부
230 : 객체 ID 생성부
240 : 통신부
250 : 공유 정보 저장부
260 : 추적 대상 객체 위치 추적부
270 : 촬영 제어부

Claims (11)

  1. 네트워크를 통해 다수의 IP 카메라들 각각으로부터 획득된 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 전체 IP 카메라들에 공유하고, 각 IP 카메라로부터 공유된 추적 대상 객체의 위치를 보고받아, 다수의 IP 카메라들 각각으로부터 획득된 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보를 기반으로 IP 카메라 촬영 중심 위치에 최근접한 위치를 보고한 IP 카메라를 선정하고, 선정된 IP 카메라로 추적 제어권을 부여하는 카메라 추적 제어 관리기를;
    포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템이:
    자신의 촬영 속성 정보 및 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 네트워크를 통해 카메라 추적 제어 관리기로 제공하는 다수의 IP 카메라들을;
    더 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 각 IP 카메라가:
    자신의 촬영 중심 위치와, 촬영 영역을 포함하는 촬영 속성 정보를 획득하는 촬영 속성 정보 획득부와;
    추적 대상 객체를 검출하고, 검출된 추적 대상 객체의 색상 정보, 윤곽선 무게 중심 위치 정보, 움직임 방향 정보를 포함하는 다중 특징 벡터를 생성하는 객체 다중 특징 벡터 생성부와;
    상기 추적 대상 객체의 고유 ID를 생성하는 객체 ID 생성부와;
    상기 촬영 속성 정보와, 추적 대상 객체의 고유 ID 및 다중 특징 벡터를 포함하는 추적 대상 객체 정보를 상기 카메라 추적 제어 관리기로 전송하는 통신부를;
    포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 각 IP 카메라가:
    상기 카메라 추적 제어 관리기에 의해 공유되는 적어도 하나의 추적 대상 객체 ID와 다중 특징 벡터를 포함하는 추적 대상 객체 정보를 저장하는 공유 정보 저장부를;
    더 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 각 IP 카메라가:
    상기 공유 정보 저장부에 저장된 추적 대상 객체 정보를 참조하여 자신의 촬영 영역내에 존재하는 추적 대상 객체의 윤곽선 무게 중심 위치를 추적하고, 추적되는 윤곽선 무게 중심 위치를 카메라 추적 제어 관리기로 보고하는 추적 대상 객체 위치 추적부를;
    더 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 각 IP 카메라가:
    카메라 추적 제어 관리기로부터 특정 추적 대상 객체에 대한 추적 제어권을 부여받은 경우, 해당 추적 대상 객체에 대한 촬영 제어를 수행하는 촬영 제어부를;
    더 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템.
  7. 제 3 항에 있어서,
    상기 객체 다중 특징 벡터 생성부가:
    기준 배경 영상과 카메라에 의해 촬영되는 현재 프레임 영상간의 차영상을 비교하여 동일한 색상을 가진 객체 영역을 추출하고, 추출된 객체 영역의 윤곽선을 바깥부터 세선화하여 그 무게 중심 위치가 일정 프레임 동안 이동 변화가 감지되고, 방향성을 유지할 경우 추적 대상 객체로 검출하는 것을 특징으로 하는 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템.
  8. 제 3 항에 있어서,
    상기 카메라 추적 제어 관리기가:
    다수의 IP 카메라들 각각으로부터 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보 및 추적 대상 객체 정보를 수신하는 멀티캐스트 통신부와;
    상기 멀티캐스트 통신부에 의해 수신된 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보 및 추적 대상 객체 정보를 DB에 저장하여 관리하고, 각 IP 카메라로부터 수신한 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 모든 IP 카메라로 멀티캐스트(Multicast)하여 공유하는 추적 대상 객체 정보 관리부와;
    각 IP 카메라로부터 공유된 추적 대상 객체의 위치를 보고받아, 상기 각 IP 카메라들로부터 획득된 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보에 포함된 촬영 중심 위치에 최근접한 위치를 보고한 IP 카메라를 선정하고, 선정된 IP 카메라로 추적 제어권을 부여하는 추적 대상 카메라 추론부를;
    포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 추적 대상 카메라 추론부가:
    각 IP 카메라의 촬영 속성 정보에 포함된 촬영 중심 위치와 각 IP 카메라들로부터 보고된 추적 대상 객체의 윤곽선 무게 중심 위치를 비교해, 촬영 중심 위치에 최근접한 윤곽선 무게 중심 위치를 보고한 IP 카메라를 추적 제어권을 부여받을 IP 카메라로 선정하는 것을 특징으로 하는 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템.
  10. 다수의 IP 카메라들과, 이들과 연동되는 카메라 추적 제어 관리기를 포함하는 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템의 카메라 추적 제어권 자동 전환 방법에 있어서,
    카메라 추적 제어 관리기가 다수의 IP 카메라들 각각으로부터 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보 및 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 수신하는 정보 수신 단계와;
    카메라 추적 제어 관리기가 상기 정보 수신 단계에 의해 수신된 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보 및 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 DB에 저장하는 정보 저장 단계와;
    카메라 추적 제어 관리기가 상기 정보 저장 단계에 의해 저장된 적어도 하나의 추적 대상 객체 정보를 전체 IP 카메라들에 전송하여 공유하는 정보 공유 단계와;
    카메라 추적 제어 관리기가 각 IP 카메라로부터 공유된 추적 대상 객체의 위치를 보고받는 위치 보고 단계와;
    카메라 추적 제어 관리기가 상기 정보 저장 단계에 의해 저장된 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보를 기반으로 IP 카메라 촬영 중심 위치에 최근접한 위치를 보고한 IP 카메라를 선정하는 IP 카메라 선정 단계와;
    카메라 추적 제어 관리기가 상기 IP 카메라 선정 단계에 의해 선정된 IP 카메라로 추적 제어권을 부여하는 추적 제어권 부여 단계를;
    포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템의 카메라 추적 제어권 자동 전환 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 IP 카메라 선정 단계에서:
    카메라 추적 제어 관리기가 각 IP 카메라의 촬영 속성 정보에 포함된 촬영 중심 위치와 각 IP 카메라들로부터 보고된 추적 대상 객체의 윤곽선 무게 중심 위치를 비교해, 촬영 중심 위치에 최근접한 윤곽선 무게 중심 위치를 보고한 IP 카메라를 추적 제어권을 부여받을 IP 카메라로 선정하는 것을 특징으로 하는 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템의 카메라 추적 제어권 자동 전환 방법.
KR1020130158616A 2013-12-18 2013-12-18 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템 및 이의 카메라 추적 제어권 자동 전환 방법 KR20150071504A (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130158616A KR20150071504A (ko) 2013-12-18 2013-12-18 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템 및 이의 카메라 추적 제어권 자동 전환 방법
US14/450,442 US20150172604A1 (en) 2013-12-18 2014-08-04 System and method for automatically shifting tracking control authority between cameras

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130158616A KR20150071504A (ko) 2013-12-18 2013-12-18 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템 및 이의 카메라 추적 제어권 자동 전환 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20150071504A true KR20150071504A (ko) 2015-06-26

Family

ID=53370049

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130158616A KR20150071504A (ko) 2013-12-18 2013-12-18 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템 및 이의 카메라 추적 제어권 자동 전환 방법

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20150172604A1 (ko)
KR (1) KR20150071504A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111405203A (zh) * 2020-03-30 2020-07-10 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种画面切换的确定方法、装置、电子设备及存储介质

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018067058A1 (en) * 2016-10-06 2018-04-12 Modcam Ab Method for sharing information in system of imaging sensors
KR102366779B1 (ko) * 2017-02-13 2022-02-24 한국전자통신연구원 다수 객체 추적 시스템 및 이의 객체 추적 방법
CN109325967B (zh) * 2018-09-14 2023-04-07 腾讯科技（深圳）有限公司 目标跟踪方法、装置、介质以及设备
CN111193899A (zh) * 2018-11-15 2020-05-22 杭州海康威视数字技术股份有限公司 监控资源的共享方法、装置、系统及电子设备
CN111291585B (zh) * 2018-12-06 2023-12-08 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种基于gps的目标跟踪系统、方法、装置及球机
CN110351520B (zh) * 2019-07-11 2021-06-22 深圳市华方信息产业有限公司 一种运动体图像跟踪获取方法及其系统
CN111402304A (zh) * 2020-03-23 2020-07-10 浙江大华技术股份有限公司 目标对象的跟踪方法、装置及网络视频录像设备
CN115471546A (zh) * 2021-06-11 2022-12-13 华为技术有限公司 目标跟踪方法、系统、设备及存储介质

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000069346A (ja) * 1998-06-12 2000-03-03 Canon Inc カメラ制御装置、方法、カメラ、追尾カメラシステム及びコンピュ―タ読み取り可能な記憶媒体
JP3999561B2 (ja) * 2002-05-07 2007-10-31 松下電器産業株式会社 監視システムと監視カメラ
JP2004172780A (ja) * 2002-11-19 2004-06-17 Hitachi Ltd カメラシステム、カメラ装置及び記録装置
US7617167B2 (en) * 2003-04-09 2009-11-10 Avisere, Inc. Machine vision system for enterprise management
US7242423B2 (en) * 2003-06-16 2007-07-10 Active Eye, Inc. Linking zones for object tracking and camera handoff
WO2005125209A1 (en) * 2004-06-22 2005-12-29 Stratech Systems Limited Method and system for surveillance of vessels
US7884849B2 (en) * 2005-09-26 2011-02-08 Objectvideo, Inc. Video surveillance system with omni-directional camera
TWI405457B (zh) * 2008-12-18 2013-08-11 Ind Tech Res Inst 應用攝影機換手技術之多目標追蹤系統及其方法，與其智慧節點
IL201129A (en) * 2009-09-23 2014-02-27 Verint Systems Ltd A system and method for automatically switching cameras according to location measurements
US8723952B1 (en) * 2009-11-01 2014-05-13 Leonid Rozenboim Tamper-resistant video surveillance network

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111405203A (zh) * 2020-03-30 2020-07-10 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种画面切换的确定方法、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
US20150172604A1 (en) 2015-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20150071504A (ko) 카메라 추적 제어권 자동 전환 시스템 및 이의 카메라 추적 제어권 자동 전환 방법
US9928707B2 (en) Surveillance system
US10728459B2 (en) System and method for tracking moving objects in a scene
US8289392B2 (en) Automatic multiscale image acquisition from a steerable camera
KR101228341B1 (ko) 카메라 간 협업을 이용한 영상 감시 시스템 및 방법
CN103686131A (zh) 使用图像的3d信息的监控设备和系统以及监控方法
KR101496390B1 (ko) 차량번호인식 시스템
JP2013168757A (ja) 映像監視装置、監視システム、監視システム構築方法
US20080036860A1 (en) PTZ presets control analytiucs configuration
KR101679318B1 (ko) 객체 추적 시스템
KR101596896B1 (ko) 이종 카메라로부터의 영상을 이용하여 불법 주정차 단속을 수행하는 단속 시스템 및 이를 포함하는 관제 시스템
CN103929592A (zh) 全方位智能监控设备及方法
KR101492473B1 (ko) 사용자 기반 상황 인지형 씨씨티비 통합관제시스템
KR101290782B1 (ko) 지능적 다중 객체 추적 알고리즘 기반의 다중 ｐｔｚ 카메라 제어 시스템 및 방법
JP2015064778A (ja) 検出対象識別装置、変換装置、監視システム、及びコンピュータプログラム
KR101468117B1 (ko) 지능형 영상 감시 방법 및 그 장치
KR20100004706A (ko) Ｒｆｉｄ 리더를 사용하는 보안용 영상 감시 시스템 및방법
CN114359351A (zh) 一种目标跟踪方法、系统、装置及设备
KR101425086B1 (ko) 불법 주정차 단속시스템 및 그 방법
KR101318835B1 (ko) 섹터 기반의 액티브 트랙킹 가능한 멀티 카메라 제어 장치 및 방법
KR101860391B1 (ko) 전방위 카메라를 이용한 차량번호 인식 시스템 및 이를 이용한 방법
Sommerlade et al. Gaze directed camera control for face image acquisition
KR101429059B1 (ko) 다목적 감시카메라 시스템
KR101623331B1 (ko) 영상을 활용한 이동객체 검지 및 근접 확대 촬영 방법
KR102610397B1 (ko) 멀티 카메라 기반 드론을 이용한 객체추적방법 및 이를 이용한 객체추적시스템

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid