CN114355416A - 一种北斗四频基准站间模糊度快速解算方法及装置 - Google Patents

一种北斗四频基准站间模糊度快速解算方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN114355416A
CN114355416A CN202111399025.XA CN202111399025A CN114355416A CN 114355416 A CN114355416 A CN 114355416A CN 202111399025 A CN202111399025 A CN 202111399025A CN 114355416 A CN114355416 A CN 114355416A
Authority
CN
China
Prior art keywords
observation
ambiguity
representing
wide
lane
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111399025.XA
Other languages
English (en)
Inventor
王志斌
高成发
张瑞成
邱文利
许忠印
权恒友
张少波
李海冬
黄威翰
武子杰
朱晓楠
张国争
田崇伦
李朋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hebei Xiong'an Jingde Expressway Co ltd
Southeast University
Original Assignee
Hebei Xiong'an Jingde Expressway Co ltd
Southeast University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hebei Xiong'an Jingde Expressway Co ltd, Southeast University filed Critical Hebei Xiong'an Jingde Expressway Co ltd
Priority to CN202111399025.XA priority Critical patent/CN114355416A/zh
Publication of CN114355416A publication Critical patent/CN114355416A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G01S19/44—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种北斗四频基准站间模糊度快速解算方法及装置。首先，基于组合观测值理论，综合考虑组合观测值波长和噪声放大因子，选取一个超宽项观测值和三个相互独立的宽巷观测值；然后，在平滑固定超宽项模糊度的基础上，通过超宽项电离层延迟改正，实现三个宽巷模糊度的逐级固定；再利用模糊度固定的宽巷观测值计算出宽巷电离层延迟，并利用最小二乘估计出基础频率电离层改正；最后，将估计出的电离层改正当作先验信息，构建电离层加权模型，实现基础模糊度的固定。本发明利用北斗四频观测数据，针对传统双频无电离层组合模型噪声较大的缺点，提出四频电离层加权模型，提升了参考站间模糊度固定的成功率及效率，具有一定的工程应用价值。

Description

一种北斗四频基准站间模糊度快速解算方法及装置
技术领域
本发明属于北斗卫星导航系统领域，特别涉及了北斗连续运行参考站(CORS)基准站间模糊度固定技术。
背景技术
对于CORS中的长基线，通常采用传统的无电离层(IF)+宽巷(WL)组合策略，但残余大气延迟、多径延迟以及较大的模型噪声影响了基础模糊度固定。随着北斗全球导航卫星系统(BDS-3)的建立完成，并且BDS-3卫星提供四频信号，可以构建更多有利于模糊度固定的组合和模型。
三频观测值对于加快模糊度固定，消除电离层等多种误差影响都有显著效果，并且能够有效改善RTK定位的可用性及可靠性。常用的多频模糊度解算方法主要包括TCAR(Three Carrier Ambiguity Resolution)和CIR(Cascading integer resolution)，其主要思想为按照模糊度固定的难易程度逐级实现模糊度固定。而四频观测值与三频相比，新的频率点可以增加冗余观测值的数量，增加定位模型的强度，从理论上提高定位精度和鲁棒性。
发明内容
为了解决针对传统双频、三频无电离层组合模型噪声较大的问题，本发明提出了一种北斗四频基准站间模糊度快速解算方法及装置，实现参考站间模糊度快速准确地固定。
为了实现上述技术目的，本发明的技术方案为：
一种北斗四频基准站间模糊度快速解算方法，包括以下步骤：
(1)对于北斗三代卫星的B1I、B3I、B1C和B2a四个频点，组成一个超宽巷观测值和三个相互独立的宽巷观测值；
(2)在平滑固定超宽巷模糊度的基础上，计算电离层延迟，并作为先验信息回带到宽巷组合观测方程中，实现三个宽巷模糊度的逐级固定；
(3)通过三个模糊度固定的宽巷观测值计算出宽巷电离层延迟改正，并利用最小二乘算法估计出基础频率B1I的电离层改正数；
(4)将步骤(3)估计出的电离层改正数当作先验信息，构建电离层加权模型，实现基础模糊度的固定。
进一步地，在步骤(1)中，所述超宽巷观测值和宽巷观测值通过下式计算：
Figure BDA0003364364030000021
其中：
Figure BDA0003364364030000022
Figure BDA0003364364030000023
Figure BDA0003364364030000024
上式中：Δ表示双差操作算子；Pcomb和φcomb分别表示组合伪距观测值和组合载波观测值；ρ表示站星距；c表示光速；ηcomb表示组合观测值电离层因子；I表示基础载波电离层延迟；T表示对流层延迟；λcomb表示组合观测值波长；Ncomb表示组合观测值模糊度；ecomb表示组合观测值噪声；MP,comb和Mφ,comb分别表示组合观测值的伪距多路径延迟和载波多路径延迟；Pn和φn分别表示n频点的伪距观测值和载波观测值；Nn表示n频点的模糊度；in表示n频点的组合系数；fn表示n频点的频率；σφ表示基础载波观测值噪声；σφcomb表示组合载波观测值噪声；μcomb表示组合观测值噪声放大因子；
根据上式计算出各组合观测值，超宽巷观测值记作EWL，三个宽巷观测值分别记作WL13，WL15和WL45。
进一步地，在步骤(2)中，所述在平滑固定超宽巷模糊度的基础上，计算电离层延迟的具体方法如下：
对式(1)中的双差模糊度ΔNcomb进行均值滤波，即实现直接取整固定，模糊度固定后利用下式计算出电离层延迟：
Figure BDA0003364364030000031
上式中：
Figure BDA0003364364030000032
表示超宽巷双差模糊度固定解，
Figure BDA0003364364030000033
表示超宽巷电离层延迟，φEWL表示超宽巷载波观测值，λEWL表示超宽巷观测值波长，Mφ,EWL表示超宽巷观测值的载波多路径延迟，eEWL表示超宽巷观测值噪声。
进一步地，在步骤(2)中，所述作为先验信息回带到宽巷组合观测方程中，实现三个宽巷模糊度的逐级固定的具体方法如下：
将式(3)计算得到的电离层延迟
Figure BDA0003364364030000034
带入式(1)中，以提高宽巷观测值WL13的浮点解精度，实现宽巷WL13直接取整固定：
Figure BDA0003364364030000035
上式中，ΔNWL13表示宽巷观测值WL13双差模糊度，φWL13表示宽巷观测值WL13载波观测值，ηWL13表示宽巷观测值WL13电离层因子，ηEWL表示超宽巷观测值电离层因子，Mφ,WL13表示宽巷观测值WL13的载波多路径延迟，eWL13表示宽巷观测值WL13噪声，λWL13表示宽巷观测值WL13波长；
按照上述方法，依次固定WL15和WL45宽巷模糊度。
进一步地，在步骤(3)中，宽巷模糊度固定后，根据式(4)计算出对应的电离层延迟
Figure BDA0003364364030000036
和
Figure BDA0003364364030000037
结合式(2)中电离层延迟系数和最小二乘估计，根据下式计算出基础频率电离层延迟：
Figure BDA0003364364030000041
则基础频率电离层延迟
Figure BDA0003364364030000042
其方差
Figure BDA0003364364030000043
其中
Figure BDA0003364364030000044
Figure BDA0003364364030000045
分别表示宽巷观测值WL13、WL15、WL45基础载波电离层延迟，ηWL13、ηWL15、ηWL45分别表示宽巷观测值WL13、WL15、WL45电离层因子，σWL13、σWL15、σWL45分别表示宽巷观测值WL13、WL15、WL45载波观测值噪声标准差。
进一步地，在步骤(4)中，将基础频率电离层延迟
Figure BDA0003364364030000046
及其方差QI作为已知值，与非组合伪距和载波观测值联立构建观测方程：
Figure BDA0003364364030000047
上式中：
Figure BDA0003364364030000048
和
Figure BDA0003364364030000049
分别表示四频双差伪距和载波观测值，
Figure BDA00033643640300000410
表示双差电离层延迟向量，A表示坐标参数的设计矩阵，η表示电离层延迟系数，Λ表示四频观测值波长，z表示四频双差模糊度，
Figure BDA00033643640300000411
是基线的已知坐标向量，
Figure BDA00033643640300000412
是s颗卫星的基础频率电离层延迟，e4是一个4行的单位向量，Is是一个s维的单位矩阵；
Figure BDA00033643640300000413
表示克罗内克积。
上述观测方程的方差协方差阵如下：
Figure BDA00033643640300000414
上式中：
Figure BDA00033643640300000415
为伪距方差协方差阵，
Figure BDA00033643640300000416
为载波方差协方差阵，
Figure BDA00033643640300000417
为已知坐标向量的方差协方差阵；
Figure BDA0003364364030000051
是电离层延迟先验信息的方差协方差阵；P＝Q-1是卫星的权阵，Q是利用高度角定权模型计算出的方差协方差阵。
进一步地，在步骤(4)中，在建立观测方程及方差协方差阵后，利用Kalman滤波算法估计出模糊度浮点解，此后利用LAMBDA算法或四舍五入取整实现基础模糊度的固定。
本发明还包括一种北斗四频基准站间模糊度快速解算装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被加载至处理器时实现上述北斗四频基准站间模糊度快速解算方法。
采用上述技术方案带来的有益效果：
本发明利用北斗四频观测数据，针对传统双频无电离层组合模型噪声较大的缺点，提出四频电离层加权模型，以实现参考站间模糊度快速准确的固定。经电离层改正后的宽巷模糊度固定成功率有较明显提升，即使在设置0.3周固定阈值的情况下，几乎能实现100％成功率，相较于双频宽巷组合提升了5％左右；对于基础模糊度，利用本发明提出的方法，相较于传统模型固定成功率提升了3.6％左右。
附图说明
图1为本发明方法流程图；
图2为宽巷模糊度浮点解偏差对比图；
图3为基础模糊度固定成功率对比图。
具体实施方式
以下将结合附图，对本发明的技术方案进行详细说明。
本发明提出了一种北斗四频基准站间模糊度快速解算方法，如图1所示。首先基于组合观测值理论，综合考虑组合观测值波长和噪声放大因子，选取一个超宽巷观测值，和三个相互独立的宽巷观测值。然后，在平滑固定超宽项模糊度的基础上，通过电离层延迟改正，实现三个宽巷模糊度的逐级固定；通过宽巷观测值计算出双差电离层延迟，并利用最小二乘估计出电离层改正数。此外，将估计出的电离层改正数当作先验信息，构建电离层加权模型，利用kalman滤波和四舍五入取整实现基础模糊度的固定。
以下为实现本发明的一种具体实施例：
步骤1)对于北斗三代卫星的B1I、B3I、B1C和B2a四个频点，组成一个超宽项观测值，和三个相互独立的宽巷观测值。
所述超宽巷观测值和宽巷观测值通过下式计算：
Figure BDA0003364364030000061
其中：
Figure BDA0003364364030000062
上式中：Δ表示双差操作算子；Pcomb和φcomb分别表示组合伪距观测值和组合载波观测值；ρ表示站星距；c表示光速；ηcomb表示组合观测值电离层因子；I表示基础载波电离层延迟；T表示对流层延迟；λcomb表示组合观测值波长；Ncomb表示组合观测值模糊度；ecomb表示组合观测值噪声；MP,comb和Mφ,comb分别表示组合观测值的伪距多路径延迟和载波多路径延迟；Pn和φn分别表示n频点的伪距观测值和载波观测值；Nn表示n频点的模糊度；in表示n频点的组合系数(整数)；fn表示n频点的频率；σφ表示基础载波观测值噪声；σφcomb表示组合载波观测值噪声；μcomb表示组合观测值噪声放大因子；
根据上式计算出各组合观测值，超宽巷观测值记作EWL，三个宽巷观测值分别记作WL13，WL15和WL45。
步骤2)在平滑固定超宽巷模糊度的基础上，计算电离层延迟，并作为先验信息回带到宽巷组合观测方程中，实现三个宽巷模糊度的逐级固定。具体包括如下步骤：
a)在平滑固定超宽巷模糊度的基础上，计算电离层延迟，可具体描述为：
利用式(1)可计算出组合观测值双差模糊度浮点解，由于超宽巷观测值由于其波长较长，观测误差对双差模糊度的影响基本小于0.5周，对双差模糊度进行均值滤波即可直接取整固定。模糊度固定后即可利用下式计算出电离层延迟：
Figure BDA0003364364030000071
上式中：
Figure BDA0003364364030000072
表示超宽巷双差模糊度固，
Figure BDA0003364364030000073
表示超宽巷电离层延迟，φEWL表示超宽巷载波观测值，λEWL表示超宽巷观测值波长，Mφ,EWL表示超宽巷观测值的载波多路径延迟，eEWL表示超宽巷观测值噪声。
b)作为先验信息回带到宽巷组合观测方程中，实现三个宽巷模糊度的逐级固定，可具体描述为：
将式(3)计算得到的电离层延迟
Figure BDA0003364364030000074
带入式(1)中，以提高宽巷组合观测值WL13的浮点解精度，实现宽巷WL13直接取整固定：
Figure BDA0003364364030000075
上式中，ΔNWL13表示宽巷观测值WL13双差模糊度，φWL13表示宽巷观测值WL13载波观测值，ηWL13表示宽巷观测值WL13电离层因子，ηEWL表示超宽巷观测值电离层因子，Mφ,WL13表示宽巷观测值WL13的载波多路径延迟，eWL13表示宽巷观测值WL13噪声，λWL13表示宽巷观测值WL13波长。
按照上述方法，依次固定WL15和WL45宽巷模糊度。
步骤3)通过三个模糊度固定的宽巷观测值计算出宽巷电离层延迟改正，并利用最小二乘算法估计出基础频率电离层改正信息，具体描述为：宽巷模糊度固定后，根据式(3)计算出对应的电离层延迟
Figure BDA0003364364030000081
和
Figure BDA0003364364030000082
结合式(2)中电离层延迟系数和最小二乘估计，即可计算出基础频率电离层延迟，表示如下：
Figure BDA0003364364030000083
基础频率电离层延迟
Figure BDA0003364364030000084
其方差
Figure BDA0003364364030000085
其中
Figure BDA0003364364030000086
Figure BDA0003364364030000087
分别表示宽巷观测值WL13、WL15、WL45基础载波电离层延迟，ηWL13、ηWL15、ηWL45分别表示宽巷观测值WL13、WL15、WL45电离层因子，σWL13、σWL15、σWL45分别表示宽巷观测值WL13、WL15、WL45载波观测值噪声标准差。
步骤4)将估计出的电离层改正数当作先验信息，构建电离层加权模型，利用Kalman滤波和LAMBDA算法或四舍五入取整实现基础模糊度的固定。
a)将估计出的电离层改正数当作先验信息，构建电离层加权模型，可具体描述为：
将电离层延迟
Figure BDA0003364364030000088
及其方差QI作为已知值，与非组合伪距和载波观测值联立构建观测方程：
Figure BDA0003364364030000089
上式中：
Figure BDA00033643640300000810
和
Figure BDA00033643640300000811
分别表示四频双差伪距和载波观测值，
Figure BDA00033643640300000812
表示双差电离层延迟向量，A表示坐标参数的设计矩阵，η表示电离层延迟系数，Λ表示四频观测值波长，z表示四频双差模糊度，
Figure BDA00033643640300000813
是基线的已知坐标向量，
Figure BDA00033643640300000814
是s颗卫星的基础频率电离层延迟，e4是一个4行的单位向量，Is是一个s维的单位矩阵；
Figure BDA0003364364030000096
表示克罗内克积。
上述观测方程的方差协方差阵如下：
Figure BDA0003364364030000091
上式中：
Figure BDA0003364364030000092
为伪距方差协方差阵，
Figure BDA0003364364030000093
为载波方差协方差阵，
Figure BDA0003364364030000094
为已知坐标向量的方差协方差阵；
Figure BDA0003364364030000095
是电离层延迟先验信息的方差协方差阵；P＝Q-1是卫星的权阵，Q是利用高度角定权模型计算出的方差协方差阵。
b)建立观测方程及方差协方差阵后，即可利用Kalman滤波算法估计出模糊度浮点解，此后利用LAMBDA算法或四舍五入取整即可实现基础模糊度的固定。
为了验证本发明，以2021年6月18日-6月24日连续7天的CORS(由三个站组成)数据为例，采用算机程序对本方法进行验证。
图2为宽巷模糊度浮点解偏差对比结果，其中上方图为本发明中的基于电离层改正的宽巷模糊度逐级固定的结果，下方图为未经电离层改正的宽巷模糊度固定结果。可以看出，利用本发明提出的方法，宽巷模糊度浮点解偏差更接近于零；以0.3周作为取整固定阈值，本发明方法宽巷模糊度固定成功率可达100％，一般方法固定成功率为93.7％-97.7％。
图3为基础模糊度固定成功率对比结果，QFIW表示本发明提出的四频电离层加权模型，DFIF表示双频无电离层模型。可以看出，对于所有7天3条基线，QFIW模型的固定成功率均高于DFIF模型；统计后发现，QFIW模型平均固定成功率为94.4％，DFIF模型平均固定成功率为98.0％。
实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内。

Claims (8)

1.一种北斗四频基准站间模糊度快速解算方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)对于北斗三代卫星的B1I、B3I、B1C和B2a四个频点，组成一个超宽巷观测值和三个相互独立的宽巷观测值；
(2)在平滑固定超宽巷模糊度的基础上，计算电离层延迟，并作为先验信息回带到宽巷组合观测方程中，实现三个宽巷模糊度的逐级固定；
(3)通过三个模糊度固定的宽巷观测值计算出宽巷电离层延迟改正，并利用最小二乘算法估计出基础频率B1I的电离层改正数；
(4)将步骤(3)估计出的电离层改正数当作先验信息，构建电离层加权模型，实现基础模糊度的固定。
2.根据权利要求1所述北斗四频基准站间模糊度快速解算方法，其特征在于，在步骤(1)中，所述超宽巷观测值和宽巷观测值通过下式计算：
Figure FDA0003364364020000011
其中：
Figure FDA0003364364020000012
上式中：Δ表示双差操作算子；Pcomb和φcomb分别表示组合伪距观测值和组合载波观测值；ρ表示站星距；c表示光速；ηcomb表示组合观测值电离层因子；I表示基础载波电离层延迟；T表示对流层延迟；λcomb表示组合观测值波长；Ncomb表示组合观测值模糊度；ecomb表示组合观测值噪声；MP,comb和Mφ,comb分别表示组合观测值的伪距多路径延迟和载波多路径延迟；Pn和φn分别表示n频点的伪距观测值和载波观测值；Nn表示n频点的模糊度；in表示n频点的组合系数；fn表示n频点的频率；σφ表示基础载波观测值噪声；σφcomb表示组合载波观测值噪声；μcomb表示组合观测值噪声放大因子；
根据上式计算出各组合观测值，超宽巷观测值记作EWL，三个宽巷观测值分别记作WL13，WL15和WL45。
3.根据权利要求2所述北斗四频基准站间模糊度快速解算方法，其特征在于，在步骤(2)中，所述在平滑固定超宽巷模糊度的基础上，计算电离层延迟的具体方法如下：
对式(1)中的双差模糊度ΔNcomb进行均值滤波，即实现直接取整固定，模糊度固定后利用下式计算出电离层延迟：
Figure FDA0003364364020000021
上式中：
Figure FDA0003364364020000022
表示超宽巷双差模糊度固定解，
Figure FDA0003364364020000023
表示超宽巷电离层延迟，φEWL表示超宽巷载波观测值，λEWL表示超宽巷观测值波长，Mφ,EWL表示超宽巷观测值的载波多路径延迟，eEWL表示超宽巷观测值噪声。
4.根据权利要求3所述北斗四频基准站间模糊度快速解算方法，其特征在于，在步骤(2)中，所述作为先验信息回带到宽巷组合观测方程中，实现三个宽巷模糊度的逐级固定的具体方法如下：
将式(3)计算得到的电离层延迟
Figure FDA0003364364020000024
带入式(1)中，以提高宽巷观测值WL13的浮点解精度，实现宽巷WL13直接取整固定：
Figure FDA0003364364020000025
上式中，ΔNWL13表示宽巷观测值WL13双差模糊度，φWL13表示宽巷观测值WL13载波观测值，ηWL13表示宽巷观测值WL13电离层因子，ηEWL表示超宽巷观测值电离层因子，Mφ,WL13表示宽巷观测值WL13的载波多路径延迟，eWL13表示宽巷观测值WL13噪声，λWL13表示宽巷观测值WL13波长；
按照上述方法，依次固定WL15和WL45宽巷模糊度。
5.根据权利要求4所述北斗四频基准站间模糊度快速解算方法，其特征在于，在步骤(3)中，宽巷模糊度固定后，根据式(4)计算出对应的电离层延迟
Figure FDA0003364364020000031
Figure FDA0003364364020000032
和
Figure FDA0003364364020000033
结合式(2)中电离层延迟系数和最小二乘估计，根据下式计算出基础频率电离层延迟：
Figure FDA0003364364020000034
则基础频率电离层延迟
Figure FDA0003364364020000035
其方差
Figure FDA0003364364020000036
其中
Figure FDA0003364364020000037
Figure FDA0003364364020000038
分别表示宽巷观测值WL13、WL15、WL45载波电离层延迟，ηWL13、ηWL15、ηWL45分别表示宽巷观测值WL13、WL15、WL45电离层因子，σWL13、σWL15、σWL45分别表示宽巷观测值WL13、WL15、WL45载波观测值噪声标准差。
6.根据权利要求5所述北斗四频基准站间模糊度快速解算方法，其特征在于，在步骤(4)中，将基础频率电离层延迟
Figure FDA0003364364020000039
及其方差QI作为已知值，与非组合伪距和载波观测值联立构建观测方程：
Figure FDA00033643640200000310
上式中：
Figure FDA00033643640200000311
和
Figure FDA00033643640200000312
分别表示四频双差伪距和载波观测值，
Figure FDA00033643640200000313
表示双差电离层延迟向量，A表示坐标参数的设计矩阵，η表示电离层延迟系数，Λ表示四频观测值波长，z表示四频双差模糊度，
Figure FDA00033643640200000314
是基线的已知坐标向量，
Figure FDA00033643640200000315
是s颗卫星的基础频率电离层延迟，e4是一个4行的单位向量，Is是一个s维的单位矩阵；
Figure FDA0003364364020000041
表示克罗内克积。
上述观测方程的方差协方差阵如下：
Figure FDA0003364364020000042
上式中：
Figure FDA0003364364020000043
为伪距方差协方差阵，
Figure FDA0003364364020000044
为载波方差协方差阵，
Figure FDA0003364364020000045
为已知坐标向量的方差协方差阵；
Figure FDA0003364364020000046
是电离层延迟先验信息的方差协方差阵；P＝Q-1是卫星的权阵，Q是利用高度角定权模型计算出的方差协方差阵。
7.根据权利要求6所述北斗四频基准站间模糊度快速解算方法，其特征在于，在步骤(4)中，在建立观测方程及方差协方差阵后，利用Kalman滤波算法估计出模糊度浮点解，此后利用LAMBDA算法或四舍五入取整实现基础模糊度的固定。
8.一种北斗四频基准站间模糊度快速解算装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被加载至处理器时实现如权利要求1-7中任一项所述的北斗四频基准站间模糊度快速解算方法。
CN202111399025.XA 2021-11-19 2021-11-19 一种北斗四频基准站间模糊度快速解算方法及装置 Pending CN114355416A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111399025.XA CN114355416A (zh) 2021-11-19 2021-11-19 一种北斗四频基准站间模糊度快速解算方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111399025.XA CN114355416A (zh) 2021-11-19 2021-11-19 一种北斗四频基准站间模糊度快速解算方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114355416A true CN114355416A (zh) 2022-04-15

Family

ID=81096197

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111399025.XA Pending CN114355416A (zh) 2021-11-19 2021-11-19 一种北斗四频基准站间模糊度快速解算方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114355416A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117148403A (zh) * 2023-11-01 2023-12-01 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 基于bds-3五频双差非组合模型的双天线定向方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117148403A (zh) * 2023-11-01 2023-12-01 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 基于bds-3五频双差非组合模型的双天线定向方法
CN117148403B (zh) * 2023-11-01 2024-01-26 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 基于bds-3五频双差非组合模型的双天线定向方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107193029B (zh) 北斗三频信号的网络rtk基准站间模糊度快速确定方法
CN105699999B (zh) 一种固定北斗地基增强系统基准站窄巷模糊度的方法
CN108549095B (zh) 一种区域cors网非差并行增强方法及系统
CN104502935B (zh) 一种基于非差非组合模型的网络rtk模糊度解算方法
CN108196284B (zh) 一种进行星间单差模糊度固定的gnss网数据处理方法
CN110007320B (zh) 网络rtk解算方法
CN105445772B (zh) 多gnss天线组合平台位姿一体化的确定装置及方法
CN112285745B (zh) 基于北斗三号卫星导航系统的三频模糊度固定方法及系统
CN105676250A (zh) 一种基于gnss的单历元三频模糊度解算方法
CN108802782A (zh) 一种惯导辅助的北斗三频载波相位整周模糊度求解方法
CN110346823B (zh) 可用于北斗精密单点定位的三频模糊度解算方法
Chu et al. GPS/Galileo long baseline computation: method and performance analyses
CN111538056B (zh) 动态精密单点定位解算方法
CN112987059A (zh) 一种基于三频模糊度解算的整周模糊度计算方法
CN109212563B (zh) 北斗/gps三频周跳探测与修复方法
CN109212562A (zh) 一种生成载波伪距观测量的方法
Banville et al. Improving real-time kinematic PPP with instantaneous cycle-slip correction
CN114355416A (zh) 一种北斗四频基准站间模糊度快速解算方法及装置
CN112748455B (zh) 考虑电离层活跃度的网络rtk解算方法及系统
CN104502943B (zh) 一种室内伪卫星差分相对定位方法
Li et al. High dimensional integer ambiguity resolution: a first comparison between LAMBDA and Bernese
CN117130026A (zh) 一种gnss钟差解算方法
CN113671551A (zh) Rtk定位解算方法
CN115932920A (zh) 对流层延迟的插值方法
CN115561793A (zh) 一种基于并行计算的实时北斗相位小数偏差快速估计方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination