CN114348412A - 一种物流托盘、反向裝垛机及装垛方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智慧物流技术领域，其中一种物流托盘包括托盘本体、第一定位孔、第一定位柱、限位块、第二定位孔、第三定位孔、导向孔；反向裝垛机包括工作台、支撑箱体、码垛仓、控制器、升举装置及托盘定位机构。托盘装垛方法包括存托盘的方法和取托盘的方法。本发明可充分利用仓库的有限空间，通过反向码垛机，工人不需要登高也不需要通过特种吊装设备吊装即可在平常站立的位置实现托盘码垛；同时，本发明公开的装垛方法可实现托盘的资产管理，即存取都有记录，托盘的数量清楚可查，防止了固定资产流失导致的经济损失。

Description

一种物流托盘、反向裝垛机及装垛方法

技术领域

本发明涉及智慧物流技术领域，具体涉及一种物流托盘、反向裝垛机及装垛方法。

背景技术

随着物流产业的发展，自动化物流技术的推广，承载物品流转的各类托盘被大量使用。当货物从托盘转移后，托盘空出。空托盘的随意堆放既占用了物流仓库的有限空间，又会造成托盘的损伤，缩短托盘使用寿命，同时也不利于托盘的资产管理。

现有技术中，托盘能够实现物流功能，但并不方便自身的存放管理，对空托盘的整理依靠大量人工、采用“自下而上”方式堆垛，劳动强度大、工作危险性高、堆垛高度和单次堆码托盘数受限于工人抬举能力，效率较低。

为了解决这个技术问题，申请号为CN201711090384.0的专利文献公开了一种物流托盘堆码方法，该方法是依靠物流托盘堆码装置(详见该文献的说明书)实现物流托盘自下而上的堆码，这种堆码方式与人工堆码的方式相同，都是将后来的托盘放置在之前摆放好的托盘顶部，码垛越来越高，区别在于该文献采用了机械方式，降低了人工劳动量。然而，这种堆码方式依然存在着较大的缺陷：1、设备占用空间大，机械结构复杂；2、堆码的过程中方便上下移动，而水平移动的方式并未公开；3、不能对堆码的托盘进行管理，无法智能识别堆码中托盘的数量；4、堆码的高度受限，托盘堆放过高时容易倾倒，导致托盘受损或人员砸伤，并需要返工。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明提供了一种物流托盘、反向裝垛机及装垛方法。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种物流托盘，包括立方体形的托盘本体，所述的托盘本体下端面两侧的边缘设有限位块，所述的限位块的底端的前后部分别设有第一定位孔，在托盘本体的上表面与第一定位孔相对处设有第一定位柱，所述的第一定位孔与第一定位柱配合使用，并用于托盘本体之间的上下叠加定位，所述的托盘本体还设有至少2个贯穿上下端面的导向孔，在托盘本体的两侧端面还分别设有第二定位孔，所述的托盘本体的前后端还分别设有用以插入叉车臂的插槽，所述的托盘本体的下表面呈矩形分布有4个第三定位孔。

优选的，所述的导向孔有4个，并呈矩形分布，所述的导向孔、第一定位孔、第二定位孔及第三定位孔的孔端口均设有环形导向斜面，所述的第一定位柱的顶端一体成型有球面形导向头。

一种反向装垛机，包括工作台、固定设于工作台下端的支撑箱体、固定设于工作台上表面且与支撑箱体相对的码垛仓，所述的码垛仓的前端底部设有托盘输入口，所述的托盘输入口内的左右端分别沿前后方向设有向码垛仓内延伸的限位滑槽，所述的限位滑槽与限位块配合使用，并通过固定设于限位滑槽后端的挡块限定托盘插入的深度，2个限位滑槽的相对面之间的工作台上设有贯通支撑箱体的敞口，所述的支撑箱体内设有控制器、升举装置，所述的码垛仓的顶板下表面沿纵向设有4个导向杆，所述的导向杆的底端与托盘输入口的上缘齐平，且导向杆与导向孔配合使用，所述的码垛仓的左右侧壁外表面还分别固定设有安装板，所述的安装板上设有托盘定位机构，所述的控制器与电源电性连接，并分别通过导线与升举装置、托盘定位机构电性连接，所述的升举装置上端连接有托板，所述的托板上表面固定设有4个第二定位柱，所述的第二定位柱与第三定位孔配合使用，在升举装置的举升下，托盘向上移动，并使导向杆插入导向孔，并通过托盘定位机构定位于码垛仓内。

优选的，所述的升举装置包括设于支撑箱体内底部的固定座以及设于固定座上的电动缸，所述的电动缸的固定端与固定座固定连接，伸缩端与托板的下表面固定连接，所述的控制器通过导线与电动缸电性连接。

优选的，所述的托盘定位机构包括结构相同并分别设于安装板上下表面的第一定位机构及第二定位机构，所述的第一定位机构包括第一电动推杆，所述的第一电动推杆的固定端通过连接件与安装板上表面固定连接，第一电动推杆的活塞杆贯穿码垛仓的侧壁，并与码垛仓的侧壁滑动连接，在活塞杆的端部固定连接有第三定位柱，所述的第三定位柱与第二定位孔配合使用，所述的第二定位机构和第一定位机构分别用于对码垛仓内码好的托盘垛最底部的托盘及从下向上数第二个托盘进行定位，所述的控制器分别通过导线与第一电动推杆及第二定位机构的第二电动推杆电性连接。

优选的，所述的电动缸的伸缩端与托盘的下表面之间还设有第一压力传感器，所述的第一压力传感器通过导线与控制器信号连接，所述的码垛仓的前表面还设有人机交互装置，所述的控制器通过导线与人机交互装置电性连接，在人机交互装置的显示屏上显示有托盘参数输入模块、码垛仓内托盘数量显示模块以及存取托盘人信息输入模块，所述的托盘参数至少包括单个托盘的重量，控制器通过第一压力传感器检测托盘垛的重量并评估码垛仓内托盘的数量，并在托盘数量显示模块显示，所述的存取托盘人信息输入模块所输入的信息包括存取人身份信息、存取托盘数量信息以及存取密码，当存取密码通过时，控制器执行存取操作。

优选的，所述的显示屏内还显示有码垛仓剩余空间显示模块，并在该模块内标注有还可输入托盘的数量；当输入的托盘数量大于可输入托盘的数量时，控制器通过人机交互装置上设置的报警模块进行报警，并同时控制电动缸回缩。

优选的，所述的顶板下方还设有警示机构，所述的警示机构包括横板，所述的导向杆可滑动的穿过横板，所述的横板的上表面通过多个弹性伸缩件与顶板下表面连接，所述的弹性伸缩件包括固定设于顶板下表面的第一套管，设于横板上表面的第二套管，所述的第二套管的下端与横板上表面固定连接，所述的第二套管滑动套接在第一套管内，且第二套管的顶端与第一套管内的顶板下表面之间连接有压缩弹簧，所述的横板上表面的中部还设有滑竿，与滑竿相对的顶板下表面设有滑套，所述的滑套内的顶板下表面固定设有第二压力传感器，所述的滑竿滑动套接在滑套内，所述的第二压力传感器通过导线与控制器信号连接，当横板受到向上的推力，并使滑竿挤压第二压力传感器时，控制器通过人机交互装置上设置的报警模块进行报警，并同时控制电动缸回缩。

优选的，所述的托盘输入口的高度适合于输入一个托盘或多个相互叠加的托盘；所述的挡块的前表面还设有第三压力传感器，所述的第三压力传感器通过导线与控制器信号连接。

一种物流托盘装垛方法，所述的方法采用反向码垛的方式，即先码上层的托盘，再码相邻下层的托盘，并逐渐将托盘垛堆叠至所需高度，包括存托盘的步骤及取托盘的步骤，所述的存托盘包括如下具体步骤：

具体步骤A1、工作人员通过存取托盘人信息输入模块输入存托盘人的身份信息、存托盘数量信息以及密码，输入密码后，且存入托盘数量少于码垛仓剩余空间显示模块显示的还可输入托盘的数量时，控制器启动；当存入托盘数量多于码垛仓剩余空间显示模块显示的还可输入托盘的数量时，工作人员重新调整输入数量，控制器启动；

具体步骤A2、工作人员通过叉车或手工将1个托盘或多个相互叠加的托盘通过托盘输入口输入，输入时，使限位块通过限位滑槽插入到位，控制器接收到第三压力传感器的信号，启动电动缸，电动缸升举托板，将第二定位柱插入对应的第三定位孔，并将托盘举起，使导向杆插入1个或多个托盘的导向孔；当托举到托盘输入口上缘以上的设定位置处，第二定位机构通过第二电动推杆活塞杆端部的第四定位柱将最底部的托盘定位，第一定位机构通过第三定位柱将从下向上数第二个托盘定位；定位后，电动缸带动托板回缩至敞口以下的初始位置；

具体步骤A3、重复以上操作，当新存入的托盘最上端与托盘垛底端相抵时，第一定位机构和第二定位机构同时解除定位，电动缸将新存入的托盘举升至设定位置，第一定位机构和第二定位机构重新定位，电动缸回缩，重复上述存入过程，直到将设定数量的托盘全部存入；

所述的取托盘包括如下具体步骤：

具体步骤B1、工作人员通过存取托盘人信息输入模块输入取托盘人的身份信息、取托盘数量信息以及密码，输入密码后，且取托盘数量少于码垛仓内的托盘数量时，控制器启动；当取托盘数量多于码垛仓内的托盘数量时，工作人员重新调整输入数量，控制器启动；

具体步骤B2、控制器启动后，电动缸带动托板承托托盘垛最底部的托盘，并将第二定位柱插入对应的第三定位孔，当取托盘数量为1个时，第一定位机构保持定位，第二定位机构解除定位，电动缸回缩，并将将最底部的托盘放置在限位滑槽限定的位置；当取托盘的数量为多个时，依据托盘输入口的高度，仅一次性取出等于或少于托盘输入口高度限定的托盘数量，取托盘时，第一定位机构和第二定位机构同时解除定位，电动缸回缩设定距离后，第二定位机构重新将所对应的托盘固定，电动缸带动托板将所取出的托盘放置在限位滑槽限定的位置，工作人员通过手工或者叉车将托盘输入口内的托盘取出；

具体步骤B3、当托盘不能一次性取完时，控制器重复具体步骤B2，直到将所需数量的托盘全部取出。

本发明一种物流托盘、反向裝垛机及装垛方法的有益效果为：

1、本发明可充分利用仓库的有限空间，码垛仓的高度最高可抵达仓库的顶板，从而使托盘堆放占用的地面空间达到最小；

2、本发明通过反向码垛机，工人不需要登高也不需要通过特种吊装设备吊装即可在平常站立的位置实现托盘码垛；

3、本发明在码垛的同时，保障了托盘垛的安全，不会意外倾倒，同时，本发明公开的装垛方法可实现托盘的资产管理，即存取都有记录，托盘的数量清楚可查，防止了固定资产流失导致的经济损失。

附图说明：

图1、本发明物流托盘的正视结构示意图；

图2、本发明物流托盘的俯视结构示意图；

图3、本发明物流托盘的仰视结构示意图；

图4、本发明物流托盘的侧视结构示意图；

图5、本发明反向装垛机正视结构示意图；

图6、本发明反向装垛机剖视结构示意图；

图7、本发明A处的局部结构放大示意图；

图8、本发明限位滑槽的俯视结构示意图；

1.托盘本体；2.插槽；3.限位块；4.导向孔；5.第三定位孔；6.第一定位柱；7.第一定位孔；8.第二定位孔；9.环形导向斜面；10.工作台；11.支撑箱体；12.码垛仓；13.安装板；14.第二定位机构；15.第一定位机构；16.人机交互装置；17.托盘输入口；18.限位滑槽；19.固定座；20.电动缸；21.托板；22.第一压力传感器；23.导向杆；24.第二定位柱；25.滑孔；26.顶板；27.横板；28.第一套管；29.第二套管；30.压缩弹簧；31.滑套；32.第二压力传感器；33.滑竿；34.挡块；35.第三压力传感器。

具体实施方式：

以下所述，是以阶梯递进的方式对本发明的实施方式详细说明，该说明仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”“下”“左”“右”“顶”“底”“内”“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以及特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1、

一种物流托盘，如图1-4所示，包括立方体形的托盘本体1，所述的托盘本体1下端面两侧的边缘设有限位块3，所述的限位块3的底端的前后部分别设有第一定位孔7，在托盘本体1的上表面与第一定位孔7相对处设有第一定位柱6，所述的第一定位孔7与第一定位柱6配合使用，并用于托盘本体1之间的上下叠加定位，所述的托盘本体1还设有至少2个贯穿上下端面的导向孔4，在托盘本体1的两侧端面还分别设有第二定位孔8，所述的托盘本体1的前后端还分别设有用以插入叉车臂的插槽2，前后的插槽2可彼此贯通，也可分别设置，所述的托盘本体1的下表面呈矩形分布有4个第三定位孔5；

所述的导向孔4有4个，并呈矩形分布，所述的导向孔4、第一定位孔7、第二定位孔8及第三定位孔5的孔端口均设有环形导向斜面9，所述的第一定位柱6的顶端一体成型有球面形导向头。

实施例2、

请参考图1-8所示：

一种反向装垛机，包括工作台10、固定设于工作台10下端的支撑箱体11、固定设于工作台上表面且与支撑箱体11相对的码垛仓12，所述的码垛仓12的前端底部设有托盘输入口17，所述的托盘输入口17内的左右端分别沿前后方向设有向码垛仓内延伸的限位滑槽18，所述的限位滑槽18与限位块3配合使用，并通过固定设于限位滑槽18后端的挡块限定托盘插入的深度，2个限位滑槽18的相对面之间的工作台上设有贯通支撑箱体11的敞口，所述的支撑箱体内设有控制器、升举装置，所述的码垛仓12的顶板26下表面沿纵向设有4个导向杆23，所述的导向杆23的底端与托盘输入口的上缘齐平，且导向杆23与导向孔4配合使用，所述的码垛仓12的左右侧壁外表面还分别固定设有安装板13，所述的安装板13上设有托盘定位机构，所述的控制器与电源电性连接，并分别通过导线与升举装置、托盘定位机构电性连接，所述的升举装置上端连接有托板21，所述的托板21上表面固定设有4个第二定位柱24，所述的第二定位柱24与第三定位孔5配合使用，在升举装置的举升下，托盘向上移动，并使导向杆插入导向孔，并通过托盘定位机构定位于码垛仓内；

所述的升举装置包括设于支撑箱体内底部的固定座19以及设于固定座19上的电动缸20，所述的电动缸20的固定端与固定座固定连接，伸缩端与托板21的下表面固定连接，所述的控制器通过导线与电动缸电性连接；

所述的托盘定位机构包括结构相同并分别设于安装板13上下表面的第一定位机构15及第二定位机构14，所述的第一定位机构15包括第一电动推杆，所述的第一电动推杆的固定端通过连接件与安装板上表面固定连接，第一电动推杆的活塞杆贯穿码垛仓的侧壁，并与码垛仓的侧壁滑动连接，在活塞杆的端部固定连接有第三定位柱，所述的第三定位柱与第二定位孔8配合使用，所述的第二定位机构和第一定位机构分别用于对码垛仓内码好的托盘垛最底部的托盘及从下向上数第二个托盘进行定位，所述的控制器分别通过导线与第一电动推杆及第二定位机构的第二电动推杆电性连接；

所述的电动缸20的伸缩端与托盘21的下表面之间还设有第一压力传感器22，所述的第一压力传感器22通过导线与控制器信号连接，所述的码垛仓12的前表面还设有人机交互装置16，所述的控制器通过导线与人机交互装置16电性连接，在人机交互装置14的显示屏上显示有托盘参数输入模块、码垛仓内托盘数量显示模块以及存取托盘人信息输入模块，所述的托盘参数至少包括单个托盘的重量，控制器通过第一压力传感器检测托盘垛的重量并评估码垛仓内托盘的数量，并在托盘数量显示模块显示，所述的存取托盘人信息输入模块所输入的信息包括存取人身份信息、存取托盘数量信息以及存取密码，当存取密码通过时，控制器执行存取操作；

所述的显示屏内还显示有码垛仓剩余空间显示模块，并在该模块内标注有还可输入托盘的数量，该数量是依据码垛仓内的高度参数，单个托盘的高度参数以及托盘垛的高度参数计算出来的；当输入的托盘数量大于可输入托盘的数量时，控制器通过人机交互装置上设置的报警模块进行报警，并同时控制电动缸回缩；

所述的托盘输入口的高度适合于输入一个托盘或多个相互叠加的托盘；所述的挡块的前表面还设有第三压力传感器，所述的第三压力传感器通过导线与控制器信号连接。

实施例3、

本实施例与实施例2的区别仅在于：

如图7所示，所述的顶板26下方还设有警示机构，所述的警示机构包括横板27，所述的导向杆可滑动的穿过横板27，所述的横板27的上表面通过多个弹性伸缩件与顶板26下表面连接，所述的弹性伸缩件包括固定设于顶板26下表面的第一套管28，设于横板27上表面的第二套管29，所述的第二套管29的下端与横板27上表面固定连接，所述的第二套管29滑动套接在第一套管内，且第二套管的顶端与第一套管内的顶板下表面之间连接有压缩弹簧30，所述的横板上表面的中部还设有滑竿33，与滑竿33相对的顶板下表面设有滑套31，所述的滑套31内的顶板下表面固定设有第二压力传感器32，所述的滑竿滑动套接在滑套内，所述的第二压力传感器通过导线与控制器信号连接，当横板受到向上的推力，并使滑竿挤压第二压力传感器32时，控制器通过人机交互装置上设置的报警模块进行报警，并同时控制电动缸回缩。

本实施例设置的报警机构可确保码垛仓输入的托盘数量不会过多，从而保护码垛仓及托盘的安全。

实施例4、

在以上实施例的基础上，本实施例公开了一种物流托盘装垛方法，参考图1-8所示，所述的方法采用反向码垛的方式，即先码上层的托盘，再码相邻下层的托盘，并逐渐将托盘垛堆叠至所需高度，包括存托盘的步骤及取托盘的步骤；

所述的存托盘包括如下具体步骤：

具体步骤A1、工作人员通过存取托盘人信息输入模块输入存托盘人的身份信息、存托盘数量信息以及密码，输入密码后，且存入托盘数量少于码垛仓剩余空间显示模块显示的还可输入托盘的数量时，控制器启动；当存入托盘数量多于码垛仓剩余空间显示模块显示的还可输入托盘的数量时，工作人员重新调整输入数量，控制器启动；基于此，实际操作时，也可根据还可输入托盘的数量填写将要输入托盘的数量，余下不能输入的托盘可在另外的反向装垛机上存入；

具体步骤A2、工作人员通过叉车或手工将1个托盘或多个相互叠加的托盘通过托盘输入口输入，输入时，使限位块通过限位滑槽插入到位，控制器接收到第三压力传感器的信号，启动电动缸，电动缸升举托板，将第二定位柱24插入对应的第三定位孔5，并将托盘举起，使导向杆插入1个或多个托盘的导向孔；当托举到托盘输入口上缘以上的设定位置处，第二定位机构通过第二电动推杆活塞杆端部的第四定位柱将最底部的托盘定位，第一定位机构通过第三定位柱将从下向上数第二个托盘定位；定位后，电动缸带动托板回缩至敞口以下的初始位置；

具体步骤A3、重复以上操作，当新存入的托盘最上端与托盘垛底端相抵时，第一定位机构和第二定位机构同时解除定位，电动缸将新存入的托盘举升至设定位置，第一定位机构和第二定位机构重新定位，电动缸回缩，重复上述存入过程，直到将设定数量的托盘全部存入；

所述的取托盘包括如下具体步骤：

具体步骤B1、工作人员通过存取托盘人信息输入模块输入取托盘人的身份信息、取托盘数量信息以及密码，输入密码后，且取托盘数量少于码垛仓内的托盘数量时，控制器启动；当取托盘数量多于码垛仓内的托盘数量时，工作人员重新调整输入数量，控制器启动；实际取托盘时，可根据可取托盘数量填写取托盘数量；不够的托盘从另外的反向裝垛机取；

具体步骤B2、控制器启动后，电动缸带动托板承托托盘垛最底部的托盘，并将第二定位柱24插入对应的第三定位孔5，当取托盘数量为1个时，第一定位机构保持定位，第二定位机构解除定位，电动缸回缩，并将将最底部的托盘放置在限位滑槽限定的位置；当取托盘的数量为多个时，依据托盘输入口的高度，仅一次性取出等于或少于托盘输入口高度限定的托盘数量，取托盘时，第一定位机构和第二定位机构同时解除定位，电动缸回缩设定距离后，第二定位机构重新将所对应的托盘固定，电动缸带动托板将所取出的托盘放置在限位滑槽限定的位置，工作人员通过手工或者叉车将托盘输入口内的托盘取出；

具体步骤B3、当托盘不能一次性取完时，控制器重复具体步骤B2，直到将所需数量的托盘全部取出。

需要说明的是，控制器识别码垛仓内的托盘数量的方式为：码垛结束后，控制器使电动缸伸展，并使托板上升，将第二定位柱24插入对应的最底部托盘的第三定位孔5，然后第一定位机构和第二定位机构同时解除定位，第一压力传感器检测到压力信号，控制器根据预设程序计算出码垛仓内托盘的数量，并在显示屏上显示。另外，本发明所用到的电动缸也可等同替换为液压缸、气缸、电动伸缩杆等可实现该功能的设备。

Claims (10)

1.一种物流托盘，其特征为：包括立方体形的托盘本体，所述的托盘本体下端面两侧的边缘设有限位块，所述的限位块的底端的前后部分别设有第一定位孔，在托盘本体的上表面与第一定位孔相对处设有第一定位柱，所述的第一定位孔与第一定位柱配合使用，并用于托盘本体之间的上下叠加定位，所述的托盘本体还设有至少2个贯穿上下端面的导向孔，在托盘本体的两侧端面还分别设有第二定位孔，所述的托盘本体的前后端还分别设有用以插入叉车臂的插槽，所述的托盘本体的下表面呈矩形分布有4个第三定位孔。

2.如权利要求1所述的一种物流托盘，其特征为：所述的导向孔有4个，并呈矩形分布，所述的导向孔、第一定位孔、第二定位孔及第三定位孔的孔端口均设有环形导向斜面，所述的第一定位柱的顶端一体成型有球面形导向头。

3.一种反向装垛机，其特征为：采用如权利要求2所述的物流托盘，包括工作台、固定设于工作台下端的支撑箱体、固定设于工作台上表面且与支撑箱体相对的码垛仓，所述的码垛仓的前端底部设有托盘输入口，所述的托盘输入口内的左右端分别沿前后方向设有向码垛仓内延伸的限位滑槽，所述的限位滑槽与限位块配合使用，并通过固定设于限位滑槽后端的挡块限定托盘插入的深度，2个限位滑槽的相对面之间的工作台上设有贯通支撑箱体的敞口，所述的支撑箱体内设有控制器、升举装置，所述的码垛仓的顶板下表面沿纵向设有4个导向杆，所述的导向杆的底端与托盘输入口的上缘齐平，且导向杆与导向孔配合使用，所述的码垛仓的左右侧壁外表面还分别固定设有安装板，所述的安装板上设有托盘定位机构，所述的控制器与电源电性连接，并分别通过导线与升举装置、托盘定位机构电性连接，所述的升举装置上端连接有托板，所述的托板上表面固定设有4个第二定位柱，所述的第二定位柱与第三定位孔配合使用，在升举装置的举升下，托盘向上移动，并使导向杆插入导向孔，并通过托盘定位机构定位于码垛仓内。

4.如权利要求3所述的一种反向装垛机，其特征为：所述的升举装置包括设于支撑箱体内底部的固定座以及设于固定座上的电动缸，所述的电动缸的固定端与固定座固定连接，伸缩端与托板的下表面固定连接，所述的控制器通过导线与电动缸电性连接。

5.如权利要求4所述的一种反向装垛机，其特征为：所述的托盘定位机构包括结构相同并分别设于安装板上下表面的第一定位机构及第二定位机构，所述的第一定位机构包括第一电动推杆，所述的第一电动推杆的固定端通过连接件与安装板上表面固定连接，第一电动推杆的活塞杆贯穿码垛仓的侧壁，并与码垛仓的侧壁滑动连接，在活塞杆的端部固定连接有第三定位柱，所述的第三定位柱与第二定位孔配合使用，所述的第二定位机构和第一定位机构分别用于对码垛仓内码好的托盘垛最底部的托盘及从下向上数第二个托盘进行定位，所述的控制器分别通过导线与第一电动推杆及第二定位机构的第二电动推杆电性连接。

6.如权利要求5所述的一种反向装垛机，其特征为：所述的电动缸的伸缩端与托盘的下表面之间还设有第一压力传感器，所述的第一压力传感器通过导线与控制器信号连接，所述的码垛仓的前表面还设有人机交互装置，所述的控制器通过导线与人机交互装置电性连接，在人机交互装置的显示屏上显示有托盘参数输入模块、码垛仓内托盘数量显示模块以及存取托盘人信息输入模块，所述的托盘参数至少包括单个托盘的重量，控制器通过第一压力传感器检测托盘垛的重量并评估码垛仓内托盘的数量，并在托盘数量显示模块显示，所述的存取托盘人信息输入模块所输入的信息包括存取人身份信息、存取托盘数量信息以及存取密码，当存取密码通过时，控制器执行存取操作。

7.如权利要求6所述的一种反向装垛机，其特征为：所述的显示屏内还显示有码垛仓剩余空间显示模块，并在该模块内标注有还可输入托盘的数量；当输入的托盘数量大于可输入托盘的数量时，控制器通过人机交互装置上设置的报警模块进行报警，并同时控制电动缸回缩。

8.如权利要求6所述的一种反向装垛机，其特征为：所述的顶板下方还设有警示机构，所述的警示机构包括横板，所述的导向杆可滑动的穿过横板，所述的横板的上表面通过多个弹性伸缩件与顶板下表面连接，所述的弹性伸缩件包括固定设于顶板下表面的第一套管，设于横板上表面的第二套管，所述的第二套管的下端与横板上表面固定连接，所述的第二套管滑动套接在第一套管内，且第二套管的顶端与第一套管内的顶板下表面之间连接有压缩弹簧，所述的横板上表面的中部还设有滑竿，与滑竿相对的顶板下表面设有滑套，所述的滑套内的顶板下表面固定设有第二压力传感器，所述的滑竿滑动套接在滑套内，所述的第二压力传感器通过导线与控制器信号连接，当横板受到向上的推力，并使滑竿挤压第二压力传感器时，控制器通过人机交互装置上设置的报警模块进行报警，并同时控制电动缸回缩。

9.如权利要求7或8所述的一种反向装垛机，其特征为：所述的托盘输入口的高度适合于输入一个托盘或多个相互叠加的托盘；所述的挡块的前表面还设有第三压力传感器，所述的第三压力传感器通过导线与控制器信号连接。

10.一种物流托盘装垛方法，其特征为：采用如权利要求9所述的一种反向装垛机，所述的方法采用反向码垛的方式，即先码上层的托盘，再码相邻下层的托盘，并逐渐将托盘垛堆叠至所需高度，包括存托盘的步骤及取托盘的步骤，所述的存托盘包括如下具体步骤：

具体步骤A1、工作人员通过存取托盘人信息输入模块输入存托盘人的身份信息、存托盘数量信息以及密码，输入密码后，且存入托盘数量少于码垛仓剩余空间显示模块显示的还可输入托盘的数量时，控制器启动；当存入托盘数量多于码垛仓剩余空间显示模块显示的还可输入托盘的数量时，工作人员重新调整输入数量，控制器启动；

具体步骤A2、工作人员通过叉车或手工将1个托盘或多个相互叠加的托盘通过托盘输入口输入，输入时，使限位块通过限位滑槽插入到位，控制器接收到第三压力传感器的信号，启动电动缸，电动缸升举托板，将第二定位柱插入对应的第三定位孔，并将托盘举起，使导向杆插入1个或多个托盘的导向孔；当托举到托盘输入口上缘以上的设定位置处，第二定位机构通过第二电动推杆活塞杆端部的第四定位柱将最底部的托盘定位，第一定位机构通过第三定位柱将从下向上数第二个托盘定位；定位后，电动缸带动托板回缩至敞口以下的初始位置；

具体步骤A3、重复以上操作，当新存入的托盘最上端与托盘垛底端相抵时，第一定位机构和第二定位机构同时解除定位，电动缸将新存入的托盘举升至设定位置，第一定位机构和第二定位机构重新定位，电动缸回缩，重复上述存入过程，直到将设定数量的托盘全部存入；

所述的取托盘包括如下具体步骤：

具体步骤B1、工作人员通过存取托盘人信息输入模块输入取托盘人的身份信息、取托盘数量信息以及密码，输入密码后，且取托盘数量少于码垛仓内的托盘数量时，控制器启动；当取托盘数量多于码垛仓内的托盘数量时，工作人员重新调整输入数量，控制器启动；

具体步骤B2、控制器启动后，电动缸带动托板承托托盘垛最底部的托盘，并将第二定位柱插入对应的第三定位孔，当取托盘数量为1个时，第一定位机构保持定位，第二定位机构解除定位，电动缸回缩，并将将最底部的托盘放置在限位滑槽限定的位置；当取托盘的数量为多个时，依据托盘输入口的高度，仅一次性取出等于或少于托盘输入口高度限定的托盘数量，取托盘时，第一定位机构和第二定位机构同时解除定位，电动缸回缩设定距离后，第二定位机构重新将所对应的托盘固定，电动缸带动托板将所取出的托盘放置在限位滑槽限定的位置，工作人员通过手工或者叉车将托盘输入口内的托盘取出；

具体步骤B3、当托盘不能一次性取完时，控制器重复具体步骤B2，直到将所需数量的托盘全部取出。

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