CN114341040A - 根据关闭状态信号和轿厢位置将轿厢转移到安全运行状态的电梯设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种具有可移动地布置在井道中的轿厢的电梯设备，其中井道具有提供通往井道的入口的井道门。该电梯设备还具有驱动单元，其构建用于在井道中移动轿厢。打开传感器监测井道门的关闭状态，并根据关闭状态输出关闭状态信号。此外该电梯设备还包括控制单元，其构建用于根据关闭状态信号和轿厢相对于井道门的位置将轿厢转移到安全运行状态。

Description

根据关闭状态信号和轿厢位置将轿厢转移到安全运行状态的 电梯设备

技术领域

本发明涉及一种电梯设备，当对来自打开传感器的关闭状态信号和轿厢相对于电梯设备的井道门的位置的评估为需要时，该电梯设备将电梯设备的轿厢转移到安全运行状态。实施例示出了井道门安全电路，例如用于单电梯和/或多轿厢系统的符合PESSRAL(Programmable Electronic System in Safe Related Applications，安全相关应用中的可编程电子系统)的系统。

背景技术

目前，至少在轿厢在靠近井道门的井道部分中移动时，井道门的无意打开会自动导致紧急停止。然而，这对轿厢内的每个乘客来说至少是一种不舒服、甚至潜在地是危险的情况。这是因为轿厢以最大允许的减速度制动，由此有很大的力作用在轿厢内的乘客上。由此可能对乘客造成严重伤害。

发明内容

因此，本发明的目的是为电梯设备的运行创造一种改进的、具有较少数量的紧急停止的概念。

该目的通过独立专利权利要求的主题来解决。进一步的有利实施例是从属权利要求的主题。

实施例示出了具有可移动地布置在井道中的轿厢的电梯设备，其中井道具有提供通往井道的入口的井道门。该电梯设备还具有驱动单元，其构建用于在井道中移动轿厢。打开传感器监测井道门的关闭状态，并根据关闭状态输出关闭状态信号。此外该电梯设备还包括控制单元，其构建用于根据关闭状态信号和轿厢相对于井道门的位置将轿厢转移到安全运行状态。关闭状态信号可以包含关于井道门是打开还是关闭的信息。如果井道门未关闭，则可将其视为打开。尤其当诸如肢体之类的物体可被引导通过打开的井道门并且因此进入电梯井道时，井道门是打开的。如果有物体通过井道门进入电梯井道，如果此时轿厢正在经过井道门并且该物体与轿厢或轿厢门的顶部或底部边缘接触，则会发生剪切。

电梯设备的这种设计方案在下列方面是有利的，即，当井道门打开时，为轿厢(多轿厢电梯系统中的每个或至少相关的轿厢)个性化地检查轿厢是否需要制动。在此最重要的因素是轿厢相对于井道门的位置。如果轿厢在电梯设备中的其它站点，也就是说在井道中远离打开的井道门，则不需要直接干预。此外，在评估是否应直接干预轿厢的行驶路线时，还可以考虑其他参数。例如，这可以是轿厢的行驶方向或轿厢的行驶速度。例如，如果轿厢正在远离打开的井道门移动，则无需直接干预轿厢的行驶路线。此外，如果除了位置之外、还额外分析了轿厢的速度和行驶方向，并表明轿厢例如可以通过运行制动在打开的井道门之前停止，或者利用紧急制动也无法避免轿厢完全移动到打开的井道门后方的危险区域(剪切区域)中，则可以免除轿厢的紧急制动。作为轿厢位置的补充，还可以使用这些和潜在的其他参数来检查轿厢的紧急制动是否必要或可以避免。紧急制动的减少降低了轿厢内人员因紧急停止而受伤的风险。如果执行机械制动而不是马达驱动的减速，则机械制动器的磨损会增加。术语“紧急停止”和“紧急制动”在本公开中可同义使用。

为此，控制单元形成用于在关闭状态信号包含井道门打开的信息后确定轿厢的位置和速度。此外，控制单元可以根据关闭状态信号、位置和速度将轿厢转移到安全运行状态。通过相对于非正常打开的井道门的位置和轿厢的当前速度，控制单元可以根据轿厢的制动减速度确定轿厢将停止的位置。

术语“剪切”描述了当进入电梯井道的物体与轿厢的(上部或下部)边缘相交时的过程。也就是说，物体可能会卡在轿厢与井道门地板或井道门天花板之间。此外，碰撞描述了物体正面撞击轿厢，例如轿厢门的过程。这比剪切危险小。但是，无论是剪切还是碰撞，都代表了应该尽可能避免的事故。如果潜在的事故(即通过制动轿厢无法避免事故，而只是取决于物体是否真的进入电梯井道)无可避免，但碰撞是较轻微的损害。

关闭状态信号可以包括指示井道门是打开还是关闭的信息。因此，可以例如使用二进制信号作为关闭状态信号，也就是说使用1位信号。因此可以传输井道门是打开还是关闭的信息。然而，有利地使用更长的信号以便例如能够通过合适的算法识别或甚至纠正信号传输中的错误。

实施例显示，控制单元形成用于通过运行制动来制动轿厢或通过紧急制动来制动轿厢，或者在没有制动的情况下进一步移动轿厢，或者执行任意顺序的运行制动和紧急制动，以便将轿厢转移到安全运行状态。换言之，如果不能避免紧急制动，则轿厢向安全运行状态的转移可以包括典型的紧急制动。在可以防止紧急制动的大多数情况下，控制单元将使用运行制动来制动轿厢。然而，在其他情况下，完全不启动轿厢的制动、而是轿厢继续以原来的速度行驶是有利的，以便使轿厢尽快驶出危险区域，从而与紧急制动相比将事故风险降至最低。如果轿厢被制动，则通常进行制动直到轿厢停止。在任何情况下，只要存在剪切风险，情况就是如此。

在进一步的实施例中，电梯设备具有制动系统，该制动系统可以在运行期间制动轿厢。在电梯设备中，制动系统通常包括驱动单元，该驱动单元(通过控制单元)从电动机运行状态切换到发电机运行状态。选择性地可以通过驱动线圈产生相应的反向磁场，从而更快地制动轿厢。为了快速制动，也可以将驱动线圈短路。在这种情况下，制动系统可以不包括机械制动器。但附加地或替代地，制动系统也可以具有机械制动器。如果轿厢向安全运行状态的转移包括对轿厢进行制动，则控制单元可以控制触发制动系统以将轿厢转移至安全运行状态。轿厢可以通过运行制动或紧急制动来制动。在运行制动时，轿厢采用第一减速效果进行制动，紧急制动时，轿厢采用第二减速效果进行制动，其中第一减速效果小于第二减速效果。此外，紧急制动可以通过单独的控制器，即安全控制器来执行。安全控制器允许与安全相关的轿厢停止。

在实施例中，控制单元可以基于位置和速度结合要假定的最小设备减速度来判断轿厢在制动时是否可以在到达井道门之前及时停止。在肯定判断的情况下(即轿厢在制动时可以在到达井道门之前及时停止)，控制单元控制触发制动系统，使轿厢被制动以停止。在控制单元收到井道门打开的信息后，可以在几毫秒内，例如小于1ms、小于20ms或小于50ms内直接确定位置和速度。可以基于紧急制动进行判断。这意味着检查在轿厢到达打开的井道门之前是否可以通过紧急制动来停止。如果预期的停止点距离打开的井道门有足够的距离，也可以(首先)尝试通过运行制动来制动轿厢。只有在必要时才能启动紧急制动。但是，如果轿厢的预期停止位置与打开的井道门之间的距离不允许借助运行制动的制动，使得轿厢无法及时停止，则直接触发紧急制动。因此，在预期停止位置与打开的井道门之间有足够距离的情况下，可以通过预测轿厢的预期停止位置来避免紧急制动。

在进一步的实施例中，控制单元形成用于周期性地执行判断，并且一旦控制单元判断轿厢只能通过紧急制动来在井道门前停止，则控制触发制动单元使得制动单元从运行制动变为紧急制动以制动轿厢，尤其直到其停止。换言之，如果不需要立即紧急制动，则首先尝试通过轿厢中的运行制动进行制动。然而，由于运行制动不允许轿厢的安全相关的制动，轿厢的预期停止位置只能以一定的容差进行预测。因此，应周期性地确定轿厢的位置和速度，以判断是否需要紧急停止。当预期的停止位置与井道门不再有足够距离时，就会出现这种情况。这样的过程是有利的，因为在特定情况下，即在距打开的井道门有较大距离时，通过预测轿厢的预期停止位置避免了轿厢的紧急停止或至少减少了紧急停止给乘客带来的负面影响(不适或甚至受伤)，因为紧急停止在轿厢速度较低时才触发。

在进一步的实施例中，控制单元形成用于基于位置和速度判断轿厢在制动时是否可以在其到达井道门之前及时停止，并且在否定判断的情况下，不制动地(如果轿厢按照当前行驶曲线)继续移动轿厢或通过运行制动(如果当前行驶曲线要求轿厢制动)将其制动。这意味着，如果轿厢无论如何都不再能及时停止，通常有利的是尽快将轿厢移出危险区域，以最大限度地减少会发生事故的时间。为此，根据当前的行驶曲线继续行驶。如果行驶曲线要求轿厢制动，则轿厢将继续按照该行驶曲线制动。如果行驶曲线设定轿厢的无制动运动，则轿厢将继续无制动运动。

在实施例中，控制单元基于位置和速度判断轿厢在其被制动时是否能够在其到达井道门之前及时停止。如果判断是否定的(即制动时轿厢在到达井道门之前不能及时停止)，断定轿厢是否会在(井道门打开后的)预定时间内驶过井道门并且在肯定的断定结果的情况下(即轿厢在预定时间内驶过井道门)排除轿厢的紧急制动，尤其通过运行制动来制动轿厢。在这种情况下，通过紧急制动无法防止轿厢驶入打开的井道门区域内。相反，轿厢要么太快，要么已经处于这样的位置，以至于在井道门打开后的预定时间内，轿厢已经再次离开打开的井道门后面的区域。

有利地选择预定时间，使得在该时间内物体不太可能通过打开的井道门被插入井道中。这种假设是允许的，因为打开井道门通常需要双手和很大的力才能打开井道门。因此，物体，尤其是手臂，只能在井道门打开后的一段时间后才能插入。例如，可以选择1秒、2秒或3秒作为预定时间。因此在这种情况下，也可以防止通过短暂识别为打开的井道门而引起的紧急停止。相反，也降低了事故的风险，因为通过使轿厢继续以恒定速度行驶或至少以比进行紧急制动的情况相比更小的减速度制动，轿厢相比于紧急制动的情况更快地离开打开的井道门后面的区域。在否定的断定结果的情况下(即轿厢在预定时间内不驶过井道门)，则须启动轿厢的紧急制动。

在进一步的实施例中，控制单元形成用于基于位置、速度(结合在紧急制动情况下假定的最大设备减速度)来判断轿厢在紧急制动时是否在轿厢停止之前就会已经通过井道门，并且在肯定判断的情况下排除轿厢的制动。在这种情况下，即使轿厢紧急停止也不会导致轿厢在打开的井道门前停止。因此，如在前面的示例性实施例中所述，轿厢可以在不启动紧急停止的情况下通过井道门的后面，以保持可能发生事故的时间段尽可能短。

实施例示出了当井道门根据电梯设备的运行流程打开时排除到安全运行状态的转变。电梯设备的运行流程包括，例如，当轿厢停在井道门后时，井道门的常规打开，以使人员进入/离开。此外，如果例如维护人员优选按照适用的安全规定手动打开井道门，则这可以是电梯设备的运行流程的一部分。也可以设想打开井道门，而电梯设备不切换到安全运行状态的其他情况。

此外，实施例示出了包括根据前述实施例之一的电梯设备的多轿厢电梯系统。在电梯设备的井道中，多轿厢电梯系统具有至少一个另外的轿厢，该轿厢可移动地布置在井道中。驱动单元或另一个驱动单元形成用于在井道中移动另外的轿厢。换言之，一个驱动单元可以驱动多轿厢电梯系统的两个、多个或所有轿厢，或者每个轿厢具有自己的驱动单元。控制单元形成用于根据关闭状态信号和该另外的轿厢相对于井道门的位置将该另外的轿厢转移到安全运行状态。换句话说，该另外的轿厢和除此之外的任何轿厢都以与电梯设备的轿厢完全相同的方式对待。因此，根据前述实施例，对每个轿厢执行各自的检查。

此外，本发明包括一种用于运行电梯设备的方法，其具有以下步骤：将轿厢可移动地布置在井道中，井道具有提供通往井道的入口的井道门；在井道中移动轿厢；监控井道门的关闭状态，并根据关闭状态输出关闭状态信号；并且根据关闭状态信号(以及速度和预期的设备减速度)和轿厢相对于井道门的位置，将轿厢转移到安全运行状态。该方法的电梯设备尤其是根据电梯设备的上述特征中的一个或多个来形成的。

该方法可以在计算机程序的程序代码中实施，该计算机程序用于当该计算机程序在计算机上运行时执行该方法。

附图说明

下面参照附图说明本发明的优选实施例。图中：

图1示出了电梯设备的示意图；

图2示出了电梯设备的示意图，其中显示了在未经授权打开井道门的情况下的各种可能情况，其中图2a显示轿厢向下移动，图2b显示轿厢向上移动；

图3示出了电梯设备的实施例的示意图。

具体实施方式

在下面参考附图更详细地解释本发明的实施例之前，需要指出的是，相同的、具有相同功能或具有相同效果的元件、对象和/或结构在不同附图中设置有相同的附图标记，使得在不同实施例中示出的对这些元件的说明是可互换的或可以相互应用。

图1示出了电梯设备100的示意图。电梯设备100具有轿厢110、驱动单元20、打开传感器22和控制单元24。轿厢110可移动地布置在井道120中。井道120具有提供通向井道120的入口的井道门26。井道门26尤其设计用于在轿厢110停在井道门后面的情况下实现进入/离开轿厢110。打开传感器22监测井道门26的关闭状态。作用线34表示打开传感器22和井道门26之间的对应连接，从而打开传感器可以判断关闭状态，即例如推断出井道门被打开或关闭。打开传感器22以关闭状态信号28将关闭状态传送到控制单元24。

控制单元24可以将轿厢110转移到安全运行状态。这至少根据关闭状态信号和轿厢110相对于井道门26的位置进行。此外，可以考虑轿厢的速度和预期的设备减速度。控制单元24通过连接36与驱动单元20电连接。用于驱动单元的控制信号可以通过连接36传输，从而驱动单元使轿厢110在井道120中移动。因此，驱动单元20可以使轿厢加速但也可以将其制动。通过驱动单元20对轿厢110的制动被称为马达驱动的制动。

选择性地，电梯设备100还具有制动系统30。制动系统30通常包括处于发电机运行模式的驱动单元20用于制动轿厢。替代地或附加地，制动系统30具有可以制动轿厢的制动单元32。轿厢可以通过驱动单元20或制动单元32制动从而进行运行制动和紧急制动。然而，轿厢有利地通过驱动单元20由马达减速，例如以避免机械制动器的磨损。在此，作用线34'、34”也表示驱动单元20或制动单元32与轿厢110之间的连接。来自控制单元24的制动信号可以通过连接38传输到制动单元。替代性地，也可使用连接36用于通过驱动单元20进行运行制动。

图2以示意图示出了电梯设备100，在右侧分别绘制路程-速度图42，借助于该图显示了可避免轿厢110紧急制动的情况。图2a示出了轿厢110向下行进，图2b示出了向上行进。箭头40分别示出井道门26被(未经授权地)打开。

在图2a的路程-速度图42中绘制了四个区域(A、B、C、D)。这些区域通过边界曲线44彼此分开。这种划分的目的是识别电梯设备的状态，在该状态下，尽管井道门非正常打开，但没有启动轿厢的紧急停止。根据轿厢110的位置和速度，如果不存在事故风险，尤其是剪切风险，则应避免在井道门非正常打开时触发紧急停止。这样做的好处是，行驶中的轿厢内的人员不会不必要地受到紧急停止的影响。此外，驱动单元或制动单元不会被不必要地加载。该决定可以在错误开始时，即，在开始识别到井道门未经授权被打开时以侧边触发的方式在井道门安全电路中作出。触发的侧边可以是关闭状态信号中关闭状态的变化，或者说井道门(未经授权)打开的对应信息。

触发曲线44a指示紧急制动时轿厢最小减速度的情况下轿厢110的位置与速度的关系。当达到该曲线时，表示最迟应启动紧急制动以防止轿厢进入(非正常)打开的井道门的剪切区域的情况。如果轿厢在井道门非正常打开的时间点处于运行曲线44a上的一点或以上，则可以防止轿厢进入非正常打开的井道门的剪切区域。下面的虚线44a'示出了行驶曲线的相应过程，其中考虑了触发曲线44a触发紧急制动的时间延迟。触发曲线44a界定出区域A。

在区域A中，可以避免事故。在井道门非正常打开的情况下，可以防止轿厢进入非正常打开的井道门的剪切区域，即打开的井道门后面的区域(也称为剪切区域)。也就是说，在当前速度下，到打开的井道门的距离足够大。然后可以将信号发送到电梯控制器24。理想情况下，发送到电梯控制器的信号还可用于尝试驶向停止站点或打开的井道门(上方)的至少另一个位置，由此轿厢不会到达打开的井道门。由于这种通过运行制动进行的制动与安全无关，因此还应(周期性地)检查轿厢是否仍然不恰当地接近被打开的井道门。如果这种检查确定需要紧急制动，则可以例如由安全控制器触发该紧急制动，从而避免事故。当相应的轿厢处于静止状态时，可以重置电梯控制器的信号。

数学上，区域A可描述为：A：x＞轿厢部分尺寸+最大减速距离+最大反应时间距离，其中最大减速距离＝启动紧急制动时瞬时速度的平方除以(2*最小紧急停止减速度)，并且最大反应距离＝井道门非正常打开到以最大(允许)反应时间启动紧急制动所经过的距离。轿厢部分尺寸可以包括原始客舱的高度，以及取决于行驶方向的原始客舱的下部结构或上部结构的高度。该高度通常在300cm和400cm之间，例如大约350cm。距离x是指井道门槛与轿厢门槛之间的距离。

区域B在触发曲线44a下方开始。区域B在其下端由监控曲线44b界定。监控曲线44b描述了紧急制动时轿厢最大减速度的情况下轿厢的位置与速度的关系。其下方的虚线44b'再次示出了行驶曲线的相应过程，其中考虑了由监控曲线44b触发紧急制动时的时间延迟。

在区域B中，在出现门非正常打开的时间点时已经驶过了区域A，即，无法再可靠地阻止轿厢进入剪切区域并且尚未到达区域C，即，在门非正常打开的时间点，轿厢以相应高的速度行驶，相对于当前到井道门的距离，该速度导致或可能导致驶过可能的剪切区域。在这种情况下，无法再避免事故。然而，为了防止紧急停止，可以进行时间防撞(zeit licheEntprel lung)。时间防撞是指在井道门非正常打开的时间点轿厢移动得如此之快，以至于轿厢在预定时间内通过打开的井道门，在井道门打开后的该预定时间内预计还不会发生事故，尤其不会发生剪切。一旦轿厢通过打开的井道门，事故的风险就会降到最低。替代地，轿厢也可以在预定时间内至少完全覆盖打开区域或者在行驶方向上移动超过该位置。在这种情况下，至少剪切的风险被最小化，但仍然可能产生撞击。在此基于已经马达驱动地减速的轿厢(运行制动)，其中该减速是由轿厢的正常行驶曲线引起的，该行驶曲线由于接近目的地楼层而制动轿厢。例如，典型的行驶曲线可以具有大约1m/s²的减速度。

数学上，区域B可以描述为：A：x(见上文)＜B：x＜轿厢部分尺寸+最小减速距离+最小反应时间距离，其中最小减速距离＝启动紧急制动时瞬时速度的平方除以(2*最大紧急停止减速度)，并且最小反应距离＝从井道门非正常打开到以尽可能短的反应时间启动紧急制动所经过的距离。

区域C开始于监控曲线44b下方。如果轿厢在此区域内，则无法避免事故，但轿厢肯定会离开剪切区域，即使轿厢以最大(制动)减速度同时以最小时间延迟执行紧急制动。这意味着即使在区域C内立即紧急停止的情况下，打开的井道门也会被驶过。因此，如果轿厢在井道门附近行驶得如此之快，以至于其在事故发生前肯定不再能够在剪切区内停下来，则不会触发紧急制动。在这种情况下可以避免紧急制动，因为轿厢紧急停止不能防止潜在的事故。由于轿厢继续以更高的速度行驶，因此甚至提供了以下优点，即轿厢在不触发紧急制动的情况下更快地离开剪切区域。事故风险因此降低。

区域D在行驶方向上位于剪切区域的下方，使轿厢远离非正常打开的井道门。这意味着不会发生轿厢事故，也不会触发紧急制动；例如，仅在轿厢下一次停止后使轿厢停止在停止站点就足够了。轿厢和打开的井道门之间的所有距离都可以确定为井道门门槛和轿厢门槛之间的距离。

图2b示出了如图2中的电梯设备100，但是在上行时。关于图2b所说的也适用于上行。为此，出于可视性目的，下文说明了一些示例性行驶曲线46、48、50。

行驶曲线46和48示出了两条示例性行驶曲线，其中当轿厢处于路程-速度图42的区域A中时，井道门26(由箭头40标识)非正常地打开。轿厢最初可以继续其原始行驶或驶向非正常打开的井道门前面的、即在当前情况下下面的一层。只要轿厢在其行驶过程中不超过触发曲线44a，就不会触发紧急停止。

借助于行驶曲线50，下面基于不同的触发时间点说明另外的场景。触发时间点52a，即井道门的非正常打开，仍在区域A中，并且最初没有触发紧急停止。然而，电梯控制器没有启动合适的减速，例如因为继续原始行驶，从而超过了紧急停止触发曲线44a。然后启动轿厢的紧急制动。这导致行驶曲线50a。为轿厢假定的实际紧急制动减速度大于紧急制动的最小(允许)减速度，因此行驶曲线50a很快又再次低于最坏情况触发曲线44a，并且在非正常打开的门处面临发生事故的危险之前轿厢停止。

在行驶曲线50b和50c的情况下，共同的触发时间点52b已经在区域B中，因此这里也触发了轿厢的紧急停止。然而，在行驶曲线50b的情况下，轿厢通过紧急制动比在行驶曲线50c的情况下更强烈地减速。但是，这两种减速都在允许范围内，但也会受到各种因素的影响，例如不同的负载等，并解释了差异。这样，具有行驶曲线50b的轿厢在进入非正常打开的井道门的门区域之前就已经停止，从而可以避免发生事故，而具有行驶曲线50c的轿厢在非正常打开的井道门的区域中才停止，使得可能发生剪切或碰撞。行驶曲线50d与行驶曲线50c具有相同的参数，但是井道门直到稍后的时间点52c才非正常地打开，使得轿厢的上边缘在轿厢停止时已经再次离开了非正常打开的井道门后面的区域。在启动紧急停止之前，控制单元还可以确定轿厢是否在规定时间内已经再次离开了非正常打开的井道门后面的区域(时间防撞)。在这种情况下，紧急停止的启动将被排除，以便轿厢尽快驶出非正常打开的井道门后面的区域。

如果井道门在时间点52d或更晚的时间点非正常地打开，则轿厢位于区域C或D。即使立即紧急停止并结合较短的停止路程，即轿厢的最大减速度，非正常打开的井道门后面的区域总是会被驶过(区域C)。或者，轿厢已经通过了非正常打开的井道门后面的区域(区域D)。在这种情况下，不会触发紧急停止并且通常也不会触发运行制动，而是轿厢可以保持其原始路线，例如，仅在轿厢下一次停止后使轿厢停止在停止站点就足够了。

图3示出了根据本发明的电梯设备100的多轿厢电梯设备形式的实施例。然而，为了清楚起见，图示已简化为轿厢110和轨道系统。电梯设备100包括多个行进轨道102，可以例如使用背包式支承沿着该行进轨道引导多个轿厢110。垂直行进轨道102V沿第一方向垂直定向，并允许引导的轿厢110在不同楼层之间行进。多个垂直行进轨道102V沿该垂直方向布置在相邻的井道120中。行进轨道也可以称为导轨。电梯设备100可以用作多轿厢电梯系统，即不仅可以在导轨上移动一个轿厢，而且可以在导轨上移动多个轿厢。可以单独地，即独立于多个轿厢中的其余轿厢移动多个轿厢中的一个轿厢。

水平行进轨道102H布置在两个垂直行进轨道102V之间，可以使用背包式支承沿该水平行进轨道引导轿厢110。该水平行进轨道102H沿第二方向水平定向，并允许轿厢110在一层内移动。此外，水平行进轨道102H将两个垂直行进轨道102V彼此连接。因此，第二行进轨道102H也用于在两个垂直行进轨道之间转移轿厢110，例如以执行现代的Paternoster运行。可以在电梯设备中设置多个未示出的这样的水平行进轨道102H，其将两个垂直行进轨道彼此连接。轿厢110可以通过例如具有可移动的、尤其是可旋转的行进轨道103的转移单元在垂直行进轨道102V和水平行进轨道102H之间转移。所有行进轨道102、103至少间接地安装在井道壁120上。此外，在该电梯设备中也可以单独移动多个轿厢。这种电梯设备基本上在WO2015/144781A1和DE10 2016 211 997A1和DE 10 2015 218 025A1中说明。

根据本发明的教导在多轿厢电梯系统中的应用，尤其是在图3中示出的具有多个相互连接的井道的电梯系统中的应用是有利的，因为只有受紧急情况影响的轿厢会短暂地发生故障。其他轿厢可以继续沿其原来的路线行驶，也可以选择采用不同的路线来避开打开的井道门所在的井道中的站点。例如，另外的路线可以通过其中一个水平行进轨道，以绕过一条垂直行进轨道上的非正常打开的井道门。电梯设备因此至少在部分区域中是完全仍旧功能正常的。此外，不受紧急停止影响的轿厢可以继续在电梯设备中使用。由于根据本发明的教导减少了需要紧急制动的情况，所以电梯设备中所有轿厢都继续可用的可能性也增加了。

尽管已经结合设备说明了一些方面，但是应当理解，这些方面也代表了对相应方法的说明，因此设备的区块或组件也应被理解为相应的方法步骤或被理解为方法步骤的特征。类似地，结合或作为方法步骤说明的方面也表示对相应设备的相应区块或细节或特征的说明。

根据具体实施要求，本发明的实施例可以以硬件或软件实施。可以使用诸如软盘、DVD、蓝光光盘、CD、ROM、PROM、EPROM、EEPROM的数字存储介质或FLASH存储器、硬盘或其他磁或光存储器来实施，其上存储有电子可读的控制信号，该控制信号可以与可编程计算机系统协作，或与其协作以执行相应的方法。因此，数字存储介质可以是计算机可读的。因此，根据本发明的一些实施例包括具有电子可读控制信号的数据载体，这些控制信号能够与可编程计算机系统协作以执行本文所述的方法之一。

通常，本发明的实施例可以实现为具有程序代码的计算机程序产品，其中该程序代码能够当计算机程序产品在计算机上运行时执行其中一种方法。例如，程序代码也可以存储在机器可读载体上。其他实施例包括用于执行本文所述的方法之一的计算机程序，其中该计算机程序存储在该机器可读载体上。

换言之，根据本发明的方法的实施例因此是具有程序代码的计算机程序，该程序代码用于当该计算机程序在计算机上运行时执行本文所述的方法之一。因此，根据本发明的方法的另一实施例是数据载体(或数字存储介质或计算机可读介质)，用于执行本文所述的方法之一的计算机程序记录在该数据载体上。

因此，根据本发明的方法的另一实施例是数据流或信号序列，其作为用于执行本文所述的方法之一的计算机程序。例如，数据流或信号序列可以被配置为通过数据通信链路，例如通过因特网传输。

另一个实施例包括处理设备，例如计算机或可编程逻辑元件，其被配置或匹配用于执行本文所述的方法之一。

另一个实施例包括计算机，在该计算机上安装有用于执行本文所述的方法之一的计算机程序。

在一些实施例中，可编程逻辑元件(例如，现场可编程门阵列、FPGA)可用于执行本文所述的方法的一些或全部功能。在一些实施例中，现场可编程门阵列可以与微处理器协作以执行本文所述的方法之一。在一些实施例中，通常这些方法在任意硬件设备上执行。这可以是通用的硬件，例如计算机处理器(CPU)，也可以是特定于该方法的硬件，例如ASIC。

上述实施例仅用于说明本发明的原理。本领域的技术人员可以理解，对这里说明的布置和细节的修改和变化是可以想到的。因此，本发明意在仅由所附权利要求的范围来限制，而不由在本文的实施例的描述和说明中呈现的具体细节来限制。

附图标记说明

20驱动单元

22打开传感器

24控制单元

26井道门

28关闭状态信号

30制动系统

32制动单元

34作用线

36驱动信号

38制动信号

40箭头(表示打开的井道门)

42路程-速度图

44理想行驶曲线

46示例的(真实)行驶曲线

48示例的(真实)行驶曲线

50示例的(真实)行驶曲线

52触发时间点/井道门非正常打开

100电梯设备

102行进轨道

103可旋转轨道段(第三行进轨道)

110轿厢

120井道

F行驶方向

Claims (14)

1.电梯设备(100)，所述电梯设备具有以下特征：

能移动地布置在井道(120)中的轿厢(110)，其中所述井道(120)具有提供通往所述井道(120)的入口的井道门(26)；

驱动单元(20)，其构建用于在井道(120)中移动轿厢(110)；

打开传感器(22)，其构建用于监测井道门(26)的关闭状态，并根据关闭状态输出关闭状态信号(28)；

控制单元(24)，其构建用于根据关闭状态信号(28)和轿厢(110)相对于井道门(26)的位置将轿厢转移到安全运行状态；

其中所述控制单元(24)构建用于在关闭状态信号(28)包含井道门(26)打开的信息后确定轿厢的位置、速度和行驶方向；

其中所述控制单元构建用于根据关闭状态信号、位置、速度和行驶方向将轿厢转移到安全运行状态。

2.根据权利要求1所述的电梯设备(100)，

其中所述控制单元(24)形成用于通过运行制动来制动轿厢(110)或通过紧急制动来制动轿厢(110)，或者在没有制动的情况下进一步移动轿厢(110)，或者执行任意顺序的运行制动和紧急制动，以便将所述轿厢(110)转移到安全运行状态。

3.根据前述权利要求中任意一项所述的电梯设备(100)，

其中所述电梯设备具有制动系统(30)，所述制动系统形成用于在运行时制动轿厢(110)；

其中所述控制单元(24)形成用于，在轿厢(110)向安全运行状态的转移包括对轿厢进行制动的情况下，控制触发制动系统(30)以将轿厢转移至安全运行状态。

4.根据权利要求3所述的电梯设备(100)，

其中所述控制单元(24)形成用于基于位置、速度和行驶方向来判断轿厢在制动时是否能够在到达井道门(26)之前及时停止，并且在肯定判断的情况下控制触发制动系统，使轿厢被制动以停止。

5.根据权利要求4所述的电梯设备(100)，

其中所述控制单元(24)形成用于周期性地执行所述判断，并且一旦控制单元判断轿厢只能通过紧急制动来在井道门之前停止，则控制触发制动单元(30)使得所述制动单元从运行制动变为紧急制动以制动轿厢，尤其直到其停止。

6.根据权利要求3至5中任意一项所述的电梯设备(100)，

其中所述控制单元(24)形成用于基于位置、速度和行驶方向判断轿厢在制动时是否能够在到达井道门(26)之前及时停止，并且在否定判断的情况下，不制动地继续移动轿厢或通过运行制动将其制动。

7.根据前述权利要求中任意一项所述的电梯设备(100)，

其中所述控制单元(24)形成用于基于位置、速度和行驶方向判断轿厢在制动时是否能够在到达井道门之前及时停止，并且如果判断是否定的，则断定轿厢是否会在预定时间内驶过井道门并且在肯定的断定结果的情况下排除轿厢的紧急制动。

8.根据权利要求7所述的电梯设备(100)，

其中所述控制单元(24)形成用于在否定的断定结果的情况下启动轿厢的紧急制动。

9.根据前述权利要求中任意一项所述的电梯设备(100)，

其中所述控制单元形成用于基于位置、速度和行驶方向来判断轿厢在紧急制动时是否在轿厢停止之前就会已经通过井道门，并且在肯定判断的情况下排除轿厢的紧急制动。

10.根据前述权利要求中任意一项所述的电梯设备(100)，

其中当井道门根据电梯设备的运行流程打开时排除到安全运行状态的转移。

11.包括根据前述权利要求中任意一项所述的电梯设备的多轿厢电梯系统，

其中所述电梯设备在井道中具有至少一个另外的轿厢，所述另外的轿厢能移动地布置在井道中；

其中驱动单元或另外的驱动单元形成用于在井道中移动所述另外的轿厢；

具有控制单元，所述控制单元形成用于根据关闭状态信号和所述另外的轿厢相对于井道门的位置将所述另外的轿厢转移到安全运行状态。

12.用于运行电梯设备的方法，所述方法具有以下步骤：

将轿厢能够移动地布置在井道中，其中所述井道具有提供通往井道的入口的井道门；

在井道中移动轿厢；

监控井道门的关闭状态，并根据关闭状态输出关闭状态信号；

根据关闭状态信号和轿厢相对于井道门的位置，将轿厢转移到安全运行状态。

13.用于运行电梯设备的方法，其中所述电梯设备是根据权利要求1至10中任意一项所述的电梯设备。

14.具有程序代码的计算机程序，所述计算机程序用于当所述计算机程序在计算机上运行时执行根据权利要求12或13所述的方法。

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