CN114314430A - 一种便于装载的agv搬运车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种便于装载的AGV搬运车，包括车体、至少两个支撑腿以及至少两个叉臂，支撑腿与车体之间连接有开合组件，两个开合组件之间设置有联动机构，叉臂上设置有转动件，叉臂内滑动设置有支撑组件，转动件的移动路径上还设置有辅助件，开合组件用于在联动机构的作用下带动支撑腿进行展开或合拢，支撑组件用于叉臂装载货物后在上升的过程中通过转动件和辅助件的配合向下滑动对叉臂进行支撑，能够解决装载较大货物时叉臂无法降到最低处进行装载的问题，增加了AGV搬运车的实用性和稳定性。

Description

一种便于装载的AGV搬运车

技术领域

本发明涉及无人搬运车技术领域，更具体的说是一种便于装载的AGV搬运车。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，作为自动化物流的主要实现方式，无人搬运车被广泛应用在重复性搬运、搬运工作强度大、工作环境恶劣、环境要求高的领域，一方面无人搬运车能够在重复搬运、高精度码垛及高位存取等场景中，保证操作精度、效率和安全，并维持24小时全天候稳定运转，替代传统叉车作业，另一方面，基于调度系统实现与滚筒、穿梭车等自动化设备对接，或多车协作，实现整个生产流程的无人化作业，提高搬运效率。

但是现有的无人搬运车在装载比较大、重的货物时难度较大，由于支撑腿是固定的原因，无法将叉臂降到最低处进行装载货物，从未造成货物装载后不稳的问题发生，影响无人搬运车的稳定性和实用性。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种便于装载的AGV搬运车，通过设置开合组件和联动机构，可以实现在装载较大货物时支撑腿在开合组件和联动机构的作用下向外倾斜，保证叉臂可以降到最低将货物装载，减少了作业的难度，从而提高了无人搬运车装载货物后的稳定性，此外，通过设置支撑组件对叉臂进行支撑，减轻支撑腿的压力，减少滚轮与地面的阻力，使支撑腿顺滑的转动到原来的位置，提高了无人搬运车的实用性。

本发明的技术解决措施如下：

一种便于装载的AGV搬运车，包括车体、至少两个支撑腿以及至少两个叉臂，所述支撑腿与车体之间连接有开合组件，两个所述开合组件之间设置有联动机构，叉臂上设置有转动件，所述叉臂内滑动设置有支撑组件，所述转动件的移动路径上还设置有辅助件，所述开合组件用于在联动机构的作用下带动支撑腿进行展开或合拢，所述支撑组件用于叉臂装载货物后在上升的过程中通过转动件和辅助件的配合向下滑动对叉臂进行支撑。

作为一种优选，所述开合组件包括固定设置在车体上的固定板a和固定板b，所述固定板a和固定板b之间转动设置有第一转轴，所述叉臂上固定设置有连接板，所述连接板转动设置在第一转轴上，所述连接板与固定板a之间转动设置有第一齿轮，所述第一齿轮与第一转轴同轴心。

作为一种优选，所述联动机构包括转动组件和传动组件，所述转动组件包括固定设置在车体上的固定架、转动设置在固定架上的螺纹杆、固定连接在螺纹杆一端的第一齿条以及固定连接在螺纹杆另一端的摇杆，所述第一齿条的两侧固定设置有限位块，所述限位块滑动设置在固定架的内侧。

作为一种优选，所述传动组件包括转动轴、转动设置在转动轴中部的主动齿轮、转动设置在转动轴左右两端的从动齿轮，所述主动齿轮与第一齿条啮合，所述从动齿轮与第一齿轮啮合，所述转动轴上套设有转动座，所述转动座固定设置在车体上。

作为一种优选，所述支撑组件包括滑动设置在叉臂内的第二齿条以及固定设置在第二齿条下端面的支撑块。

作为一种优选，所述转动件包括固定设置在叉臂两侧的连接块、转动设置在两个连接块之间的第二转动轴和第三转动轴、转动设置在第二转动轴上的第二齿轮以及转动设置在第三转动轴上的第三齿轮，所述第二齿轮与第三齿轮啮合，所述第三齿轮与第二齿条啮合。

作为一种优选，所述辅助件包括固定设置在车体上的第三齿条，所述第三齿条与第二齿轮啮合。

作为一种优选，所述转动件的上方还设置有阻挡组件，所述阻挡组件包括滑动设置在叉臂内的升降杆、固定设置在升降杆上端面的推拉杆以及滑动设置在升降杆两侧的伸缩凸块，所述伸缩凸块的尾端部固定设置有伸缩杆和弹簧。

作为一种优选，所述叉臂的内侧还设置有限位板，所述限位板固定设置在车体上。

作为又一种优选，所述叉臂的前端还转动设置有滚轮，所述滚轮由耐磨材质组成。

本发明的有益效果在于：

1.本发明设置有开合组件和联动机构，通过设置转动组件，在转动螺纹杆的过程中，第一齿条向主动齿轮的方向滑动并在主动齿轮啮合下使主动齿轮转动并带动两侧的从动齿轮转动，同时带动第一齿轮转动实现AGV搬运车在装载较宽、较低货物之前支撑腿可以向外展开，使叉臂降到最低处进行装载货物，解决了原有的叉臂最多只能下降到与支撑腿的滚轮齐平的位置，一些较宽的货物以及较低的货物无法装载的问题，提高了AGV搬运车的通用性。

2.本发明设置有支撑组件、转动件以及辅助件，通过设置第二齿条、第三齿条、第二齿轮以及第三齿轮，在叉臂向上移动时在第二齿轮和第三齿条的啮合下第二齿轮逆时针转动带动第三齿轮顺时针转动并带动第二齿条向下移动，使得支撑块也随之向下移动对叉臂进行支撑，完成装载货物后使支撑腿在复位时减少与地面的摩擦力。

3.本发明设置有阻挡组件，通过设置升降杆和滑动设置在升降杆内的伸缩凸块，当支撑块完全伸出时，在升降杆下降时伸缩凸块卡在第二齿轮和第三齿轮之间，防止第二齿轮和第三齿轮之间转动，解决了支撑块会向上移动的问题，提高了支撑块支撑的稳定性和稳固性。

综上所述，本发明具有稳定性高、便于装载等功能，适合无人搬运车技术领域。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为便于装载的AGV搬运车；

图2为开合组件、传动组件以及辅助件的结构示意图；

图3为转动件、支撑组件以及阻挡组件的结构示意图；

图4为转动组件的结构示意图；

图5为装载较大货物时支撑腿展开时的状态示意图；

图6为叉臂上升时的状态示意图；

图7为支撑块伸出时的状态示意图；

图8为图7的A处方大示意图；

图9为支撑块伸出时支撑腿收回的状态示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明。

实施例一

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1至图9所示，一种便于装载的AGV搬运车，包括车体1、至少两个支撑腿11以及至少两个叉臂12，支撑腿11与车体1之间连接有开合组件2，两个开合组件2之间设置有联动机构3，叉臂12上设置有转动件4，叉臂12内滑动设置有支撑组件5，转动件4的移动路径上还设置有辅助件6，开合组件2用于在联动机构3的作用下带动支撑腿11进行展开或合拢，支撑组件5用于叉臂12 装载货物13后在上升的过程中通过转动件4和辅助件6的配合向下滑动对叉臂 12进行支撑，首先，在装载大型货物13之前，车体1两边的支撑腿11分别向两边展开，叉臂12下降至最低点，装载好货物13后，叉臂12向上移动，支撑块52向下伸出对叉臂12进行支撑，随后支撑腿11再向内侧转动恢复到原来的位置，等叉臂12再次下降的时候支撑块52通过重力的作用向上收回至叉臂12 内。

如图2所示，开合组件2包括固定设置在车体1上的固定板a21和固定板 b22，固定板a21和固定板b22之间转动设置有第一转轴23，叉臂12上固定设置有连接板24，连接板24转动设置在第一转轴23上，连接板24与固定板a21 之间转动设置有第一齿轮25，第一齿轮25与第一转轴23同轴心。

如图4所示，联动机构3包括转动组件7和传动组件8，转动组件7包括固定设置在车体1上的固定架71、转动设置在固定架71上的螺纹杆72、固定连接在螺纹杆72一端的第一齿条73以及固定连接在螺纹杆72另一端的摇杆74，第一齿条73的两侧固定设置有限位块75，限位块75滑动设置在固定架71的内侧。

如图3所示，传动组件8包括转动轴81、转动设置在转动轴81中部的主动齿轮82、转动设置在转动轴81左右两端的从动齿轮83，主动齿轮82与第一齿条73啮合，从动齿轮83与第一齿轮25啮合，转动轴81上套设有转动座84，转动座84固定设置在车体1上，通过设置转动组件7，在转动螺纹杆72的过程中，第一齿条73向主动齿轮82的方向滑动并在相互啮合下使主动齿轮82转动并带动两侧的从动齿轮83转动，同时带动第一齿轮25转动实现AGV搬运车在装载较宽、较低货物13之前支撑腿11可以向外展开，使叉臂12降到最低处进行装载货物13，解决了原有的叉臂12最多只能下降到与支撑腿11的滚轮15齐平的位置，一些较宽的货物13以及较低的货物13无法装载的问题，提高了AGV 搬运车的通用性。

如图3所示，支撑组件5包括滑动设置在叉臂12内的第二齿条51以及固定设置在第二齿条51下端面的支撑块52，通过设置第二齿条51、第三齿条61、第二齿轮43以及第三齿轮44，在叉臂12向上移动时在第二齿轮43和第三齿条 61的啮合下第二齿轮43逆时针转动带动第三齿轮44顺时针转动并带动第二齿条51向下移动，使得支撑块52也随之向下移动对叉臂12进行支撑，完成装载货物13后使支撑腿11在复位时减少与地面的摩擦力。

如图3所示，转动件4包括固定设置在叉臂12两侧的连接块41、转动设置在两个连接块41之间的第二转动轴42和第三转动轴45、转动设置在第二转动轴42上的第二齿轮43以及转动设置在第三转动轴45上的第三齿轮44，第二齿轮43与第三齿轮44啮合，第三齿轮44与第二齿条51啮合。

如图2所示，辅助件6包括固定设置在车体1上的第三齿条61，第三齿条 61与第二齿轮43啮合。

如图3所示，转动件4的上方还设置有阻挡组件9，阻挡组件9包括滑动设置在叉臂12内的升降杆91、固定设置在升降杆91上端面的推拉杆92以及滑动设置在升降杆91两侧的伸缩凸块93，伸缩凸块93的尾端部固定设置有伸缩杆 94和弹簧95，通过设置升降杆91和滑动设置在升降杆91内的伸缩凸块93，当支撑块52完全伸出时，在升降杆91下降时伸缩凸块93卡在第二齿轮43和第三齿轮44之间，防止第二齿轮43和第三齿44之间转动，导致支撑块52会向上移动，此方式有效的提高了支撑块52支撑的稳定性和稳固性。

如图2所示，叉臂12的内侧还设置有限位板14，限位板14固定设置在车体1上，通过设置限位板14使得支撑腿11只能向外转动，防止支撑腿11向内转动，起到限位的作用。

如图1所示，叉臂12的前端还转动设置有滚轮15，滚轮15由耐磨材质组成。

实施例二

如图1所示，其中与实施例一中相同或相应的部件采用与实施例一相应的附图标记，为简便起见，下文仅描述与实施例一的区别点；该实施例二与实施例一的不同之处在于：滚轮15外圈采用热塑性聚氨酯弹性体。

此处，本实施例通过将滚轮15外圈采用热塑性聚氨酯弹性体，具有阻力小、收缩率小，使用寿命长等优点，有助于支撑腿11顺滑的转动到原来的位置。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“前后”、“左右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。

当然在本技术方案中，本领域的技术人员应当理解的是，术语“一”应理解为“至少一个”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

以上结合附图所述的仅是本发明的优选实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可作出各种变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，都不会影响本发明实施的效果和实用性。

Claims (10)

1.一种便于装载的AGV搬运车，包括车体(1)、至少两个支撑腿(11)以及至少两个叉臂(12)，其特征在于：所述支撑腿(11)与车体(1)之间连接有开合组件(2)，两个所述开合组件(2)之间设置有联动机构(3)，叉臂(12)上设置有转动件(4)，所述叉臂(12)内滑动设置有支撑组件(5)，所述转动件(4)的移动路径上还设置有辅助件(6)，所述开合组件(2)用于在联动机构(3)的作用下带动支撑腿(11)进行展开或合拢，所述支撑组件(5)用于叉臂(12)装载货物(13)后在上升的过程中通过转动件(4)和辅助件(6)的配合向下滑动对叉臂(12)进行支撑。

2.根据权利要求1所述的一种便于装载的AGV搬运车，其特征在于：所述开合组件(2)包括固定设置在车体(1)上的固定板a(21)和固定板b(22)，所述固定板a(21)和固定板b(22)之间转动设置有第一转轴(23)，所述叉臂(12)上固定设置有连接板(24)，所述连接板(24)转动设置在第一转轴(23)上，所述连接板(24)与固定板a(21)之间转动设置有第一齿轮(25)，所述第一齿轮(25)与第一转轴(23)同轴心。

3.根据权利要求1所述的一种便于装载的AGV搬运车，其特征在于：所述联动机构(3)包括转动组件(7)和传动组件(8)，所述转动组件(7)包括固定设置在车体(1)上的固定架(71)、转动设置在固定架(71)上的螺纹杆(72)、固定连接在螺纹杆(72)一端的第一齿条(73)以及固定连接在螺纹杆(72)另一端的摇杆(74)，所述第一齿条(73)的两侧固定设置有限位块(75)，所述限位块(75)滑动设置在固定架(71)的内侧。

4.根据权利要求1所述的一种便于装载的AGV搬运车，其特征在于：所述传动组件(8)包括转动轴(81)、转动设置在转动轴(81)中部的主动齿轮(82)、转动设置在转动轴(81)左右两端的从动齿轮(83)，所述主动齿轮(82)与第一齿条(73)啮合，所述从动齿轮(83)与第一齿轮(25)啮合，所述转动轴(81)上套设有转动座(84)，所述转动座(84)固定设置在车体(1)上。

5.根据权利要求1所述的一种便于装载的AGV搬运车，其特征在于：所述支撑组件(5)包括滑动设置在叉臂(12)内的第二齿条(51)以及固定设置在第二齿条(51)下端面的支撑块(52)。

6.根据权利要求1所述的一种便于装载的AGV搬运车，其特征在于：所述转动件(4)包括固定设置在叉臂(12)两侧的连接块(41)、转动设置在两个连接块(41)之间的第二转动轴(42)和第三转动轴(45)、转动设置在第二转动轴(42)上的第二齿轮(43)以及转动设置在第三转动轴(45)上的第三齿轮(44)，所述第二齿轮(43)与第三齿轮(44)啮合，所述第三齿轮(44)与第二齿条(51)啮合。

7.根据权利要求1所述的一种便于装载的AGV搬运车，其特征在于：所述辅助件(6)包括固定设置在车体(1)上的第三齿条(61)，所述第三齿条(61)与第二齿轮(43)啮合。

8.根据权利要求1所述的一种便于装载的AGV搬运车，其特征在于：所述转动件(4)的上方还设置有阻挡组件(9)，所述阻挡组件(9)包括滑动设置在叉臂(12)内的升降杆(91)、固定设置在升降杆(91)上端面的推拉杆(92)以及滑动设置在升降杆(91)两侧的伸缩凸块(93)，所述伸缩凸块(93)的尾端部固定设置有伸缩杆(94)和弹簧(95)。

9.根据权利要求1所述的一种便于装载的AGV搬运车，其特征在于：所述叉臂(12)的内侧还设置有限位板(14)，所述限位板(14)固定设置在车体(1)上。

10.根据权利要求1所述的一种便于装载的AGV搬运车，其特征在于：所述叉臂(12)的前端还转动设置有滚轮(15)，所述滚轮(15)由耐磨材质组成。

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