CN215325206U - 举升式agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种举升式AGV小车，该举升式AGV小车包括车体以及设于所述车体上的剪叉机构、驱动机构和承载板，所述驱动机构包括油缸、油泵和油箱，所述油缸的输出端与所述剪叉机构连接，所述剪叉机构与所述承载板连接。本实用新型通过油缸驱动剪叉机构运行，从而便于利用油缸运行平稳以及推力较大的特性来带动承载板上行，以此提高了将汽车放置在高处时的稳定性。

Description

举升式AGV小车

技术领域

本实用新型涉及自动导引车技术领域，具体涉及一种举升式AGV小车。

背景技术

AGV运输车，通常也称为无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

现有的AGV运输车一般包括车体以及设置在车体上的承载板和驱动轮，其中承载板一般是利用剪叉+丝杠组件进行驱动，以便于通过剪叉的展开和收缩来控制承载板的高度。但是，现有这种方式控制承载板上升时的稳定性较差，不利于将物品放置在较高的位置。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种举升式AGV小车，以解决背景技术中提出的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种举升式AGV小车，该举升式AGV小车包括车体以及设于所述车体上的剪叉机构、驱动机构和承载板，所述驱动机构包括油缸、油泵和油箱，所述油缸的输出端与所述剪叉机构连接，所述剪叉机构与所述承载板连接。

优选地，所述剪叉机构包括两组并列布置的剪叉组件，所述剪叉组件包括相互铰接的第一折叠臂和第二折叠臂，所述第一折叠臂的一端与所述车体铰接，所述第一折叠臂的另一端与所述承载板铰接，所述第二折叠臂的一端与所述车体滑动连接，所述第二折叠臂的另一端与所述承载板滑动连接。

优选地，所述第一折叠臂包括第一摆杆和与所述第一摆杆铰接的第二摆杆，所述第一摆杆与所述车体铰接，所述第二摆杆与所述承载板铰接；所述第二折叠臂包括与第三摆杆和与所述第三摆杆铰接的第四摆杆，所述第三摆杆与所述车体滑动连接，所述第四摆杆与所述承载板滑动连接。

优选地，两个所述第一摆杆通过第一连杆连接，两个所述第二摆杆通过第二连杆连接，所述油缸的缸体与所述第一连杆铰接，所述油缸的输出端与所述第二连杆铰接。

优选地，两个所述第三摆杆通过第三连杆连接，两个所述第四摆杆通过第四连杆连接，且所述第三连杆的两端分别设置有一个第一滑块，所述第四连杆的两端分别设置有一个第二滑块，所述车体上设置有可分别收纳两个所述第一滑块的两个第一滑槽，所述承载板上设置有可分别收纳两个所述第二滑块的两个第二滑槽。

优选地，所述第二摆杆上还设置有与所述第二连杆连接的加强筋。

优选地，所述车体的顶部设置有收纳腔，所述剪叉机构和驱动机构位于所述收纳腔内。

优选地，所述车体的底部设置有四个舵轮。

优选地，所述舵轮包括安装板、安装座、固定齿轮、转动齿轮、转向电机、车轮以及直行电机，所述安装板位于所述车体上，所述安装座通过转轴与所述安装板转动连接，所述固定齿轮套设在所述安装座的转轴上并与所述安装板固定连接，所述转向电机设置在所述安装座上，所述转动齿轮位于所述转向电机的输出轴上并可与所述固定齿轮啮合，所述车轮转动设置在所述安装座上，所述直行电机位于所述安装座上并可驱动所述车轮转动。

优选地，所述车体和/或所述承载板的周向上布置有多个测距传感器。

本实用新型实施例提供的举升式AGV小车，通过油缸驱动剪叉机构运行，从而便于利用油缸运行平稳以及推力较大的特性来带动承载板上行，以此提高了将汽车放置在高处时的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型中举升式AGV小车一实施例的结构示意图；

图2为图1中所示剪叉机构和驱动机构的结构示意图；

图3为图2中所示剪叉组件的结构示意图；

图4为图1中所示车体的结构示意图；

图5为图1中所示承载板的结构示意图；

图6为图4中所示舵轮的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提出一种举升式AGV小车，如图1所示，该举升式AGV小车包括车体100以及设于车体100上的剪叉机构200、驱动机构300和承载板400，驱动机构300包括油缸310、油泵320和油箱330，油缸310的输出端与剪叉机构200连接，剪叉机构200与承载板400连接。

本实施例中，车体100、剪叉机构200以及承载板400参照现有形式进行设置即可，主要改进点在于剪叉机构200可在油泵320的驱动下展开和收缩，以此带动承载板400上行或下行。其中，油泵320和油缸310的型号以及油箱330的大小可根据实际情况进行设置，此时优选油缸310为两个，从而便于增加驱动承载板400移动时的稳定性。本实施例中，通过油缸310驱动剪叉机构200运行，从而便于利用油缸310运行平稳以及推力较大的特性来带动承载板400上行，以此提高了将汽车放置在高处时的稳定性。

在一较佳实施例中，如图2和图3所示，优选剪叉机构200包括两组并列布置的剪叉组件210，剪叉组件210包括相互铰接的第一折叠臂211和第二折叠臂212，第一折叠臂211包括第一摆杆213和与第一摆杆213铰接的第二摆杆214，第一摆杆213与车体100铰接，第二摆杆214与承载板400铰接；第二折叠臂212包括与第三摆杆215和与第三摆杆215铰接的第四摆杆216，第三摆杆215与车体100滑动连接，第四摆杆216与承载板400滑动连接，两个第一摆杆213通过第一连杆220连接，两个第二摆杆214通过第二连杆230连接，油缸310的缸体与第一连杆220铰接，油缸310的输出端与第二连杆230铰接。其中，同一组剪叉组件210中的第一摆杆213的中部与第三摆杆215的中部通过转轴连接，同一组剪叉组件210中的第二摆杆214的中部与第四摆杆216的中部通过转轴连接。同时，优选第一连杆220和第二连杆230上均设置有铰接座，油缸310的缸体和输出端分别与对应的铰接座连接即可。此时，两组剪叉组件210中对应的两个第一摆杆213、第二摆杆214、第三摆杆215以及第四摆杆216也可通过对应的连杆进行连接，以便增加剪叉机构200运行是的稳定性。当然，油缸310的输出端还可以是与第二折叠臂212连接，具体的方式可参照上述连接形式进行。本实施例中，将油缸310的缸体与第一连杆220铰接以及油缸310的输出端与第二连杆230铰接，以此驱动剪叉机构200运行，从而更加有利于承载板400运行时的稳定性。

在一较佳实施例中，如图2、图4和图5所示，优选两个第三摆杆215通过第三连杆240连接，两个第四摆杆216通过第四连杆250连接，且第三连杆240的两端分别设置有一个第一滑块，第四连杆250的两端分别设置有一个第二滑块，车体100上设置有可分别收纳两个第一滑块的两个第一滑槽120，承载板400上设置有可分别收纳两个第二滑块的两个第二滑槽420。本实施例中，通过第一滑块在第一滑槽120内滑动以及第二滑块在第二滑槽420内滑动，从而便于增加剪叉机构200举升的高度。

在一较佳实施例中，优选第二摆杆214上还设置有与第二连杆230连接的加强筋。本实施例中，通过在设置分别连接第二连杆230和第二摆杆214的加强筋，从而便于第二摆杆214与第二连杆230连接的连接强度。

在一较佳实施例中，如图4和图5所示，优选车体100的顶部设置有收纳腔110，剪叉机构200和驱动机构300位于收纳腔110内。其中，优选收纳腔110的形状以及大小与承载板400相适配，从而便于剪叉机构200收缩时承载板400可收纳在收纳腔110内，以此减小小车的高度。当然，还可优选承载板400的底部设有向上凹陷的凹腔410，而第二摆杆214与凹腔410的顶面铰接，第四摆杆216与凹腔410的顶面滑动连接。此时，优选邮箱和油泵320均设置在收纳腔110内，而第一滑槽120构成的形式可以是收纳腔110的侧壁上设置有与其底面间隔预设距离的挡板，从而使得第一滑块可在挡板和收纳腔110底面之间滑动，至于第二滑槽420可参照第一滑槽120的样式进行设置。

在一较佳实施例中，如图4和图6所示，优选车体100的底部设置有四个舵轮500，舵轮500包括安装板510、安装座520、固定齿轮530、转动齿轮540、转向电机550、车轮560以及直行电机570，安装板510位于车体100上，安装座520通过转轴与安装板510转动连接，固定齿轮530套设在安装座520的转轴上并与安装板510固定连接，转向电机550设置在安装座520上，转动齿轮540位于转向电机550的输出轴上并可与固定齿轮530啮合，车轮560转动设置在安装座520上，直行电机570位于安装座520上并可驱动车轮560直线运动。其中，优选车体100整体呈矩形状，四个舵轮500位于车体100的四个角落，且车体100上具有安装舵轮500的安装位，具体可为四个通孔，舵轮500整体可由车体100的顶部穿过该通孔，且安装板510可与该通孔的边缘通过螺钉连接。当然，安装板510还可以是通过增高环与车体100连接，从而便于更换不同的增高环来调整舵轮500的位置。

在一较佳实施例中，优选车体100和/或承载板400的周向上布置有多个测距传感器，测距传感器可采用激光测距传感器、红外线测距传感器以及超声波测距传感器等。测距传感器最好安装于承载板400的下端面，并且沿该承载板400的周向设置，测距传感器朝下安装，以正对车体100的上端面指定位置，这样可以使测量数据更为精确；同理地，测距传感器也可朝上的安装在车体100上并位于承载板400的正下方处，并且围绕承载板400的周向布置。测距传感器的作用是承载板400的各个位置与车体100之间的距离，当测距传感器检测的数值与预设数值不一致时，则剪叉机构200停止运行。本实用新型通过设置多个测距传感器以检测承载板400的各个位置相对于车体100的距离，从而判断承载板400是否保持平稳地上升，一旦承载板400发生歪斜时，本实用新型的AGV小车便能及时发现，并令剪叉机构200及时停止工作，从而及时控制住承载板400的进一步晃动，防止对AGV小车上承载的物体造成损伤。

以上的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。

Claims (10)

1.一种举升式AGV小车，其特征在于，包括车体以及设于所述车体上的剪叉机构、驱动机构和承载板，所述驱动机构包括油缸、油泵和油箱，所述油缸的输出端与所述剪叉机构连接，所述剪叉机构与所述承载板连接。

2.根据权利要求1所述的举升式AGV小车，其特征在于，所述剪叉机构包括两组并列布置的剪叉组件，所述剪叉组件包括相互铰接的第一折叠臂和第二折叠臂，所述第一折叠臂的一端与所述车体铰接，所述第一折叠臂的另一端与所述承载板铰接，所述第二折叠臂的一端与所述车体滑动连接，所述第二折叠臂的另一端与所述承载板滑动连接。

3.根据权利要求2所述的举升式AGV小车，其特征在于，所述第一折叠臂包括第一摆杆和与所述第一摆杆铰接的第二摆杆，所述第一摆杆与所述车体铰接，所述第二摆杆与所述承载板铰接；所述第二折叠臂包括与第三摆杆和与所述第三摆杆铰接的第四摆杆，所述第三摆杆与所述车体滑动连接，所述第四摆杆与所述承载板滑动连接。

4.根据权利要求3所述的举升式AGV小车，其特征在于，两个所述第一摆杆通过第一连杆连接，两个所述第二摆杆通过第二连杆连接，所述油缸的缸体与所述第一连杆铰接，所述油缸的输出端与所述第二连杆铰接。

5.根据权利要求4所述的举升式AGV小车，其特征在于，两个所述第三摆杆通过第三连杆连接，两个所述第四摆杆通过第四连杆连接，且所述第三连杆的两端分别设置有一个第一滑块，所述第四连杆的两端分别设置有一个第二滑块，所述车体上设置有可分别收纳两个所述第一滑块的两个第一滑槽，所述承载板上设置有可分别收纳两个所述第二滑块的两个第二滑槽。

6.根据权利要求5所述的举升式AGV小车，其特征在于，所述第二摆杆上还设置有与所述第二连杆连接的加强筋。

7.根据权利要求1所述的举升式AGV小车，其特征在于，所述车体的顶部设置有收纳腔，所述剪叉机构和驱动机构位于所述收纳腔内。

8.根据权利要求1所述的举升式AGV小车，其特征在于，所述车体的底部设置有四个舵轮。

9.根据权利要求8所述的举升式AGV小车，其特征在于，所述舵轮包括安装板、安装座、固定齿轮、转动齿轮、转向电机、车轮以及直行电机，所述安装板位于所述车体上，所述安装座通过转轴与所述安装板转动连接，所述固定齿轮套设在所述安装座的转轴上并与所述安装板固定连接，所述转向电机设置在所述安装座上，所述转动齿轮位于所述转向电机的输出轴上并可与所述固定齿轮啮合，所述车轮转动设置在所述安装座上，所述直行电机位于所述安装座上并可驱动所述车轮转动。

10.根据权利要求1所述的举升式AGV小车，其特征在于，所述车体和/或所述承载板的周向上布置有多个测距传感器。

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