CN114313741B - 一种档案管理机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于档案管理技术领域，提供了一种档案管理机器人，包括：视觉定位装置、伸缩装置和夹紧装置，所述视觉定位装置固定连接所述伸缩装置，所述夹紧装置固定连接所述伸缩装置；所述视觉定位装置用于寻找定位档案盒的位置，所述伸缩装置用于将所述夹紧装置置于所述档案盒的上方，所述夹紧装置用于两侧夹紧所述档案盒。借此，本发明通过视觉系统寻找到档案盒，采用前后两侧或四侧固定的方式存取档案盒，将档案盒在输送装置和档案架之间进行搬运传输，结构简单，抓取可靠，并且在运输过程中将档案盒定向放置，立面标签侧朝上放置，便于工作人员观察。
Description
技术领域
本发明涉及档案管理技术领域，特别涉及一种档案管理机器人。
背景技术
专利号为“CN202010769000.3 ”的专利提供了一种档案盒自动存取装置、档案盒自动取出及存放方法，其包括支架、止动机构、分拨机构及存取机构；止动机构包括第一转轴、第一气缸、第一止动挡片、第二止动挡片、第一步进电机、第一滚珠丝杠、第二步进电机及第二滚珠丝杠；分拨机构包括第二转轴、第二气缸、第一分拨板、第二分拨板、第三步进电机、第三滚珠丝杠以及第三气缸。该发明止动机构通过止动挡片，压住所取出目标档案盒两侧的档案盒，消除了在档案盒取出或分拨板抽离过程中对相邻档案盒的影响，防止其被带落。当档案盒之间空间过小，无法直接放入新档案盒时，分拨机构可将两侧档案盒横向拨开，为存入档案盒准备出合适的空间，使存入过程更加方便，该档案盒自动存取装置依靠吸盘吸取档案盒立面标签一侧，将档案盒存放或取出。
在实际使用中，档案架一般进行栅格化处理，在档案架上直接做出栅格，或者用类似书立一样的器具对档案盒进行分隔，使每个档案盒占据一个栅格，确保每次存取档案盒时原存放空间不再变化且档案盒也不会倾倒，并且如果出现档案盒内部的档案重量较重，吸盘单侧吸取的方式不牢靠，容易出现档案盒掉落的现象，同时档案盒的自身固定一般采用魔术贴粘合或者采用白色的塑料小针将其插接在档案盒一侧的固定带内，其自身的固定方式决定了档案盒单侧吸取时，档案盒容易变形，出现档案盒因魔术贴开裂或白色塑料小针脱落的现象，内部档案在存取时洒落一地。
综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。
发明内容
针对上述的缺陷，本发明的目的在于提供一种档案管理机器人，其通过视觉系统寻找到档案盒，采用前后两侧固定或四侧固定的方式存取档案盒，并将档案盒在输送装置和档案架之间进行传输，结构简单，抓取可靠，在运输过程中将档案盒定向放置，立面标签侧朝上放置，便于工作人员观察。
为了实现上述目的，本发明提供一种档案管理机器人，包括：视觉定位装置、伸缩装置和夹紧装置，所述视觉定位装置固定连接所述伸缩装置，所述夹紧装置固定连接所述伸缩装置；所述视觉定位装置用于寻找定位档案盒的位置，所述伸缩装置用于将所述夹紧装置置于所述档案盒的上方，所述夹紧装置用于两侧夹紧所述档案盒；所述伸缩装置设有主板、伸缩缸和直杆，所述主板设有所述直杆活动的容纳空间，所述直杆滑动连接所述主板，所述直杆轴接所述伸缩缸，所述伸缩缸转动连接所述主板；所述容纳空间一侧设有L型导槽，所述容纳空间另一侧设有Y型导槽,所述L型导槽与所述Y型导槽相适应设置，所述直杆滑动连接所述L型导槽和所述Y型导槽。
根据本发明的档案管理机器人，所述直杆对应所述L型导槽和所述Y型导槽设有两个定位凸起，两个所述定位凸起分别滑动连接所述L型导槽和所述Y型导槽。
根据本发明的档案管理机器人，所述夹紧装置包括：
第一立杆，其滑动连接所述直杆的末端，所述第一立杆垂直所述直杆；
第二立杆，其固定连接所述直杆的中部，所述第一立杆与所述第二立杆平行，所述第二立杆设有夹紧杆，所述夹紧杆与所述直杆平行，所述夹紧杆可伸缩。
根据本发明的档案管理机器人，所述直杆的末端设有齿轮，所述齿轮啮合所述第一立杆。
根据本发明的档案管理机器人，所述夹紧杆的末端铰接夹紧座。
根据本发明的档案管理机器人，所述夹紧座包括：两个立板、底板和若干连杆，所述底板弹性连接所述夹紧杆，所述立板位于所述底板的两侧，所述立板与所述底板之间铰接所述连杆，所述立板与所述夹紧杆之间铰接所述连杆。
根据本发明的档案管理机器人，所述第一立杆和所述夹紧座的表面均设有阻尼材料。
根据本发明的档案管理机器人，所述夹紧装置还包括锁紧组件，所述锁紧组件包括：电磁铁和锁紧板，所述电磁铁和所述锁紧板分别位于所述第一立杆的两侧，所述锁紧板可啮合所述第一立杆。
本发明包括：视觉定位装置、伸缩装置和夹紧装置，所述视觉定位装置固定连接所述伸缩装置，所述夹紧装置固定连接所述伸缩装置；所述视觉定位装置用于寻找定位档案盒的位置，所述伸缩装置用于将所述夹紧装置置于所述档案盒的上方，所述夹紧装置用于两侧夹紧所述档案盒；其利用视觉定位装置，对目标档案盒进行定位，通过可上下活动的第一立杆及可伸缩的夹紧杆，将档案盒的两侧或四侧进行夹紧，抓取效果可靠，将档案盒在输送装置和档案架之间进行传输，并且通过设置两个导槽，完成档案盒的90度旋转，降低档案盒的重心，保护档案盒内部的材料，同时将档案盒的立面标签侧朝上放置，为后续档案盒标签的读取提供方便。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；图2是本发明的背面结构示意图；图3是本发明伸缩装置的结构示意图；图4是本发明伸缩装置的背面结构示意图；图5是本发明夹紧装置的结构示意图；图6是本发明直杆和夹紧装置的另一实施例结构示意图；图7是本发明夹紧座的平面结构示意图；图8是本发明锁紧组件的结构示意图；图9是本发明第一工作状态的结构示意图；图10是本发明第二工作状态的结构示意图；图11是本发明第三工作状态的结构示意图；在图中，1-视觉定位装置， 2-伸缩装置，21-主板，211-L型导槽，212-Y型导槽，213-容纳空间，22-伸缩缸，23-直杆，231-定位凸起，232-齿轮，24-接口，3-夹紧装置，31-第一立杆，311-齿条结构，32-第二立杆，321-夹紧杆，322-夹紧座，3221-立板，3222-底板，3223-连杆，33-锁紧组件，331-电磁铁，332-锁紧板，4-档案盒。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参见图1和图2，本发明提供了一种档案管理机器人。该档案管理机器人包括：视觉定位装置1、伸缩装置2和夹紧装置3，视觉定位装置1采用AI智能摄像头，技术成熟可靠，体积小，视觉定位装置1固定连接伸缩装置2，位于伸缩装置2的前方，用于寻找定位档案盒4的位置，夹紧装置3固定连接伸缩装置2，伸缩装置2能够将夹紧装置3置于档案盒4上方，夹紧装置3用于两侧夹紧档案盒4。该档案管理机器人通过接口24固定连接在外部的传输机构上，外部传输机构能够带动该档案管理机器人进行水平和竖直运动，当视觉定位装置1寻找到目标档案盒4时，伸缩装置2外伸，将夹紧装置3置于目标档案盒4上方，夹紧装置3将档案盒4两侧夹紧固定，伸缩装置2收缩，将目标档案盒4取出。然后夹紧装置3放松，将目标档案盒4放入传送装置。
参见图3和图4，伸缩装置2设有主板21、伸缩缸22和直杆23，主板21设有直杆23活动的容纳空间213，直杆23滑动连接主板21，直杆23轴接伸缩缸22，伸缩缸22转动连接主板21，直杆23的长度大于档案盒4宽度的两倍，使得档案盒4能够平移出档案架，伸缩缸22采用电动推杆或气缸。
容纳空间213一侧设有L型导槽211，另一侧设有Y型导槽212，直杆23滑动连接L型导槽211和Y型导槽212，L型导槽211 的两边垂直布置，在L型导槽211两边的交接处设有圆角结构，Y型导槽212的相邻两边垂直布置，第三边与其他两边的夹角为135度，Y型导槽212垂直的两边与L型导槽211的两边对称布置。结合图6，同时，直杆23对应L型导槽211和Y型导槽212设有两个定位凸起231，两个定位凸起231分别在L型导槽211和Y型导槽212内滑动。伸缩缸22带动直杆23移动，当直杆23移动到水平方向最内侧时，定位凸起231在L型导槽211和Y型导槽212的作用下将直杆23旋转90度，然后跟随伸缩缸22的收缩，垂直下降，使得档案盒4在取出过程中，旋转90度，降低档案盒4的重心，传输更稳定，档案盒4的标签朝上，方便后续工作人员的读取。
参见图5和图6，夹紧装置3包括：第一立杆31和第二立杆32，第一立杆31垂直滑动连接在直杆23的末端，第二立杆32垂直固定连接直杆23，第一立杆31与第二立杆32平行；第二立杆32位于直杆23的中部，第二立杆32设有夹紧杆321，夹紧杆321与直杆23平行，夹紧杆321可伸缩，一般采用气缸或电缸为动力进行伸缩。第一立杆31的长度根据档案架内档案盒4上方的空间相适应确定。当夹紧装置3置于档案盒4上方时，第一立杆31下移，置于档案盒4内侧位置，第二立杆32位于档案盒4外侧位置，夹紧杆321向外伸展，将档案盒4抵接在第一立杆31上，将档案盒4固定。在释放档案盒4时，将夹紧杆321收回即可。
进一步的，直杆23末端设有齿轮232，齿轮232铰接在直杆23的内部，第一立杆31表面设有齿条结构311，齿轮232与齿条结构311啮合，通过内置在直杆23内部的微型电机控制齿轮232的旋转，从而带动第一立杆31的上升及下降。
参见图6和图7，进一步的，夹紧杆321末端连接有夹紧座322，夹紧座322包括：两个立板3221，底板3222和若干连杆3223，底板3222与夹紧杆321弹性连接，立板3221和夹紧杆321之间铰接有连杆3223，底板3222和立板3221之间铰接有连杆3223，铰接在夹紧杆321与底板3222上的两根连杆3223之间的间距，与其铰接在同一立板3221上的间距相同，即组成平行四边形结构，使得两个立板3221能够做相向或相背的运动。当夹紧杆321外伸时，底板3222首先接触档案盒4立面，将档案盒4挤压在第一立杆31上，夹紧杆321继续外伸，底板3222不动，夹紧杆321推动连杆3223，使得立板3221夹紧档案盒4的两侧，从而进行前后左右四面夹紧，效果更可靠。当需要释放档案盒4时，进行逆向操作，即可释放档案盒4。
参见图6和图8，进一步的，直杆23末端设有锁紧组件33，锁紧组件33固定连接在直杆23上，锁紧组件33套接在第一立杆31的外侧，锁紧组件33包括：电磁铁331和锁紧板332，电磁铁331和锁紧板332相对布置在第一立杆31的外侧，电磁铁331固定连接在直杆23上，电磁铁331与锁紧板332之间设有弹簧，锁紧板332设有齿状凸起，用于啮合第一立杆31上的齿条结构311，当电磁铁331通电吸合锁紧板332时，锁紧板332啮合第一立杆31，用于固定第一立杆31，防止其上下窜动，电磁铁331断电时，锁紧板332脱离第一立杆31，对第一立杆31的运动不起妨碍作用。
进一步的，第一立杆31及夹紧座322的各组件表面均设有阻尼材料，用于增大摩擦力，同时保护档案盒4，阻尼材料优选橡胶，价格便宜，使用寿命长。
参见图6至图11，当使用该档案管理机器人取出档案盒4时，通过视觉定位装置1辨别目标档案盒4的位置，将该档案管理机器人定位好，伸缩缸22外伸，将直杆23向档案盒4上方位置延伸，到达预定位置后，第一立杆31在齿轮232的带动下，向下移动，移动到设定位置后，电磁铁331通电，吸合锁紧板332对第一立杆31进行固定，夹紧杆321向外伸展，根据档案盒4本身的重量，底板3222接触到档案盒4后，有两种运动情况：
一、档案盒4自重较大，底板3222接触到档案盒4后，底板3222受阻力作用，静止不动，两侧立板3221在夹紧杆321的作用下受力夹紧档案盒4，夹紧杆321继续伸展，将档案盒4挤压在第一立杆31上，形成四面夹紧的状态，安全稳固；
二、档案盒4自重较小，底板3222首先接触档案盒4立面，将档案盒4挤压在第一立杆31上，夹紧杆321继续外伸，底板3222不动，夹紧杆321推动连杆3223，使得立板3221夹紧档案盒4的两侧，从而进行前后左右四面夹紧，效果更可靠；
然后伸缩缸22收缩，将档案盒4平移出档案架，然后直杆23在L型导槽211和Y型导槽212的作用下，旋转90度，将档案盒4置于后续输送装置的上方，然后下降，将档案盒4置于输送装置上，松开档案盒4时，先将电磁铁331断电，第一立杆31在齿轮232的带动下，向相反方向移动，使第一立杆31水平脱离档案盒4，然后夹紧杆321收回，将底板3222及两侧的立板3221松开档案盒4，伸缩缸22外伸，将直杆23向上移动然后旋转90度，使直杆23处于初始状态。存放档案盒4时，逆向操作即可，在此不再赘述。
综上所述，本发明包括：视觉定位装置、伸缩装置和夹紧装置，所述视觉定位装置固定连接所述伸缩装置，所述夹紧装置固定连接所述伸缩装置；所述视觉定位装置用于寻找定位档案盒的位置，所述伸缩装置用于将所述夹紧装置置于所述档案盒的上方，所述夹紧装置用于两侧夹紧所述档案盒；其利用视觉定位装置，对目标档案盒进行定位，通过可上下活动的第一立杆及可伸缩的夹紧杆，将档案盒的两侧或四侧进行夹紧，抓取效果可靠，将档案盒在输送装置和档案架之间进行传输，并且通过设置两个导槽，完成档案盒的90度旋转，降低档案盒的重心，保护档案盒内部的材料，同时将档案盒的立面标签侧朝上放置，为后续档案盒标签的读取提供方便。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语 “上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具备特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。
Claims (8)
1.一种档案管理机器人，其特征在于，包括：视觉定位装置、伸缩装置和夹紧装置，所述视觉定位装置固定连接所述伸缩装置，所述夹紧装置固定连接所述伸缩装置；所述视觉定位装置用于寻找定位档案盒的位置，所述伸缩装置用于将所述夹紧装置置于所述档案盒的上方，所述夹紧装置用于两侧夹紧所述档案盒；所述伸缩装置设有主板、伸缩缸和直杆，所述主板设有所述直杆活动的容纳空间，所述直杆滑动连接所述主板，所述直杆轴接所述伸缩缸，所述伸缩缸转动连接所述主板；所述容纳空间一侧设有L型导槽，所述容纳空间另一侧设有Y型导槽,所述L型导槽与所述Y型导槽相适应设置，所述直杆滑动连接所述L型导槽和所述Y型导槽。
2.根据权利要求1所述的档案管理机器人，其特征在于，所述直杆对应所述L型导槽和所述Y型导槽设有两个定位凸起，两个所述定位凸起分别滑动连接所述L型导槽和所述Y型导槽。
3.根据权利要求2 所述的档案管理机器人，其特征在于，所述夹紧装置包括：
第一立杆，其滑动连接所述直杆的末端，所述第一立杆垂直所述直杆；
第二立杆，其固定连接所述直杆的中部，所述第一立杆与所述第二立杆平行，所述第二立杆设有夹紧杆，所述夹紧杆与所述直杆平行，所述夹紧杆可伸缩。
4.根据权利要求3所述的档案管理机器人，其特征在于，所述直杆的末端设有齿轮，所述齿轮啮合所述第一立杆。
5.根据权利要求4所述的档案管理机器人，其特征在于，所述夹紧杆的末端铰接夹紧座。
6.根据权利要求5所述的档案管理机器人，其特征在于，所述夹紧座包括：两个立板、底板和若干连杆，所述底板弹性连接所述夹紧杆，所述立板位于所述底板的两侧，所述立板与所述底板之间铰接所述连杆，所述立板与所述夹紧杆之间铰接所述连杆。
7.根据权利要求6所述的档案管理机器人，其特征在于，所述第一立杆和所述夹紧座的表面均设有阻尼材料。
8.根据权利要求7 所述的档案管理机器人，其特征在于，所述夹紧装置还包括锁紧组件，所述锁紧组件包括：电磁铁和锁紧板，所述电磁铁和所述锁紧板分别位于所述第一立杆的两侧，所述锁紧板可啮合所述第一立杆。
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