CN218984263U - 叠料整形设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种叠料整形设备，涉及料件堆叠领域。本实用新型的叠料整形设备包括有机架，阵列放置有多个料件的料盘，放置有紧固件的紧固件治具，用于将料件堆叠在料杆上的叠料组件，对料件进行整形的整形组件，用于将料杆上的料件和紧固件移动到串杆上的移料部件，用于拧紧串杆中紧固件的紧固组件以及驱动串杆在移料部件、整形组件、紧固组件以及出料位之间往返移动的移料驱动部件。本实用新型的叠料整形设备能够将料件堆叠在串杆上，保证串杆上的各个料件的边缘对齐，并通过紧固件将料件固定，从而实现平磨机的快速上下料，缩短上下料时间，同时减少了人力成本。

Description

叠料整形设备

技术领域

本实用新型涉及料件堆叠领域，具体涉及一种叠料整形设备。

背景技术

在利用平磨机对一些小型料件如手机摄像头进行打磨时，需要人工逐个将待打磨的料件放入平磨机内，并且需要保证放入平磨机中的各个料件的边缘对齐，以确保料件每条边的打磨效果一致，平磨机打磨完料件后，还需要人工逐一将料件从平磨机内取下，此种上下料方式耗时长，效率低，人力成本高，难以满足快速生产需求。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种叠料整形设备，能够将料件堆叠在串杆上，并对串杆上的料件整形，使得各个料件的边缘对齐，对料件进行整形后，拧紧串杆上的紧固件，防止将叠有料件的串杆放入平磨机内时料件转动，平磨机打磨完料件后，再将叠有料件的串杆取下，从而提高平磨机的上下料效率。

根据本实用新型实施例的一种叠料整形设备，包括有机架、料盘、紧固件治具、叠料组件、整形组件、移料组件、紧固组件以及移料驱动部件。

机架；

料盘，所述料盘阵列放置有多个料件；

紧固件治具，所述紧固件治具放置有紧固件；

叠料组件，所述叠料组件设置于所述机架上，所述叠料组件包括有取料部件和料杆，所述取料部件用于将所述料盘内的料件放置于所述料杆上，所述料杆用于堆叠多个料件；

整形组件，所述整形组件包括有第一仿形块、第二仿形块以及驱动所述第一仿形块和所述第二仿形块相靠近或者相远离的整形驱动部件；

移料组件，所述移料组件包括有移料部件和移料治具，所述移料治具上可拆卸地设置有串杆，所述移料部件用于将所述料杆上堆叠的料件和所述紧固件治具中的紧固件移动到所述串杆上；

紧固组件，所述紧固组件用于拧紧所述移料治具中的紧固件；

移料驱动部件，所述移料驱动部件驱动连接所述移料治具，用于使所述移料治具在所述移料部件、所述整形组件、所述紧固组件以及出料位之间往返移动，所述出料位用于取出堆叠有料件的所述串杆。

根据本实用新型实施例的一种叠料整形设备，至少具有如下有益效果：需要说明的是，本实用新型的一种叠料整形设备适用于包含有内孔的料件，如手机摄像头等。料盘上预先阵列放置有多个料件，紧固件治具中预先放置有紧固件，工作时，叠料组件中的取料部件将料盘上的料件依次放入料杆上，料杆穿入料件的通孔，使料件堆叠在料杆上，料杆上堆满料件后，移料组件中的移料部件将料杆上堆叠的料件移动到移料治具中的串杆上，串杆上堆满料件后，移料部件再将紧固件治具中的紧固件放置到串杆上，此时，紧固件位于串杆中的料件的上方，之后，移料驱动部件驱动移料治具移动到整形组件处，串杆进入第一仿形块和第二仿形块之间，整形驱动部件驱动第一仿形块和第二仿形块相靠近，将堆叠于串杆上的料件整形，使得叠料治具中的各个料件的边缘对齐，最后，移料驱动部件驱动移料治具移动至出料位，由机械手自动或者人工手动将堆叠有料件的串杆取下，并更换空的串杆。此时，多个料件堆叠在串杆上，且多个料件的边缘对齐，同时串杆上的紧固件将串杆上料件固定，当需要对平磨机进行上料时，只需将堆叠有多个料件的串杆放入平磨机内，当平磨机打磨完料件需要下料时，只需将堆叠有多个料件的串杆从平磨机内取下，从而实现快速上下料，缩短上下料时间，同时减少了人力成本。

根据本实用新型的一些实施例，所述料盘阵列设置有多个便于放置料件的凸起，所述取料部件包括有多个柔爪和驱动多个所述柔爪移动的三轴移动模组，在平行于多个所述柔爪的排列方向上，所述柔爪间的间距以及所述料杆间的间距与所述凸起间的间距相同，或者为所述凸起间的间距的整数倍。

根据本实用新型的一些实施例，还包括有料盘驱动模组，所述料盘驱动模组驱动连接所述料盘，使得所述料盘能够在，取料位与上下料盘位之间往返移动，所述取料位靠近所述取料部件，所述上下料盘位位于所述机架的边缘。

根据本实用新型的一些实施例，所述料盘、所述叠料组件以及所述料盘驱动模组均设置有两组。

根据本实用新型的一些实施例，还包括有检测光栅和控制模块，所述检测光栅位于所述出料位，且所述检测光栅与所述控制模块电连接，所述控制模块控制所述叠料组件、所述整形组件、所述紧固组件以及所述移料组件。

根据本实用新型的一些实施例，所述整形组件还包括第一安装板，所述整形驱动部件包括有第一气缸、安装架、凸轮、连接臂、推板、以及第二气缸，所述第一气缸设置于所述第一安装板上，所述第一气缸驱动连接所述第一仿形块，所述安装架设置于所述第一安装板上，所述凸轮可滚动地设置于所述安装架上，所述连接臂与所述凸轮的两端固定连接，所述第二气缸分别与所述安装架和所述连接臂铰接，所述推板设置于所述凸轮的转动路径上，所述推板连接所述第二仿形块。

根据本实用新型的一些实施例，所述整形组件还包括有限位块，所述限位块设置于所述连接臂的转动路径上。

根据本实用新型的一些实施例，所述推板与所述第一仿形块之间设置有弹性件。

根据本实用新型的一些实施例，所述紧固组件包括有第二安装板、电机，可伸缩万向节、弹簧、批头和滑块，所述电机设置于所述第二安装板上，所述可伸缩万向节的两端分别连接所述电机和所述批头，所述电机通过所述可伸缩万向节驱动所述批头转动，所述滑块与所述批头连接，所述弹簧设置于所述滑块与所述第二安装板之间，所述滑块可相对所述第二安装板滑动，所述批头位于所述第一仿形块和所述第二仿形块的上方。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明，其中：

图1为本实用新型实施例的叠料整形设备的轴测图；

图2为本实用新型实施例的叠料整形设备的俯视图；

图3为图1中叠料组件、整形组件、紧固组件以及电缸的示意图；

图4为图1中取料部件的示意图；

图5为图1中移料部件的示意图；

图6为图1中移料治具以及移料驱动部件的示意图；

图7为图1中紧固件治具以及紧固件的示意图；

图8为图1中料盘以及料盘驱动模组的示意图；

图9为图1中整形组件的示意图；

图10为图9的整形组件的爆炸图；

图11为图1中紧固组件的示意图；

附图标记：

机架100；

料盘200、凸起210、料盘驱动模组220；

紧固件治具300、紧固件310；

叠料组件400、取料部件410、柔爪411、y轴驱动模组412、z轴驱动模组413、x轴驱动模组414、料杆420；

整形组件500、第一仿形块510、第二仿形块520、整形驱动部件530、第一气缸531、安装架532、凸轮533、连接臂534、推板535、第二气缸536、限位块537、弹性件538、电缸540、第一安装板550；

移料组件600、移料部件610、夹爪611、移料治具620、串杆621、串杆安装治具622、移料驱动部件630、直线驱动模组631、竖直驱动气缸632、支撑座633；

紧固组件700、第二安装板710、电机720，可伸缩万向节730、弹簧740、批头750、滑块760；

检测光栅800；

上下料盘位910、取料位920、出料位930。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

参照图1至图11，根据本实用新型实施例的一种叠料整形设备，包括有机架100、料盘200、紧固件治具300、叠料组件400、整形组件500、移料组件600、紧固组件700以及移料驱动部件630。

机架100；

料盘200，料盘200阵列放置有多个料件；

紧固件治具300，紧固件治具300放置有紧固件310；

叠料组件400，叠料组件400设置于机架100上，叠料组件400包括有取料部件410和料杆420，取料部件410用于将料盘200内的料件放置于料杆420上，料杆420用于堆叠多个料件；

整形组件500，整形组件500包括有第一仿形块510、第二仿形块520以及驱动第一仿形块510和第二仿形块520相靠近或者相远离的整形驱动部件530；

移料组件600，移料组件600包括有移料部件610和移料治具620，移料治具620上可拆卸地设置有串杆621，移料部件610用于将料杆420上堆叠的料件和紧固件治具300中的紧固件310移动到串杆621上；

紧固组件700，紧固组件700用于拧紧移料治具620中的紧固件310；

移料驱动部件630，移料驱动部件630驱动连接移料治具620，用于使移料治具620在移料部件610、整形组件500、紧固组件700以及出料位930之间往返移动，出料位930用于取出堆叠有料件的串杆621。

根据本实用新型实施例的一种叠料整形设备，需要说明的是，本实用新型的一种叠料整形设备适用于包含有内孔的料件，如手机摄像头等。参照图1至图7，料盘200上预先阵列放置有多个料件，紧固件治具300中预先放置有紧固件310，工作时，叠料组件400中的取料部件410将料盘200上的料件依次放入料杆420上，料杆420穿入料件的通孔，使料件堆叠在料杆420上，料杆420上堆满料件后，移料组件600中的移料部件610将料杆420上堆叠的料件移动到移料治具620中的串杆621上，串杆621上堆满料件后，移料部件610再将紧固件治具300中的紧固件310放置到串杆621上，此时，紧固件310位于串杆621中的料件的上方，之后，移料驱动部件630驱动移料治具620移动到整形组件500处，串杆621进入第一仿形块510和第二仿形块520之间，整形驱动部件530驱动第一仿形块510和第二仿形块520相靠近，将堆叠于串杆621上的料件整形，使得叠料治具中的各个料件的边缘对齐，最后，参照图2，移料驱动部件630驱动移料治具620移动至出料位930，由机械手自动或者人工手动将堆叠有料件的串杆621取下，并更换空的串杆621。此时，多个料件堆叠在串杆621上，且多个料件的边缘对齐，同时串杆621上的紧固件310将串杆621上料件固定，当对平磨机进行上料时，只需将堆叠有多个料件的串杆621放入平磨机内，当平磨机打磨完料件需要下料时，只需将堆叠有多个料件的串杆621从平磨机内取下，从而实现快速上下料，缩短上下料时间，同时减少了人力成本。

参照图1和图3，需要说明的是，在本实施例中，紧固组件700位于整形组件500的上方，移料驱动部件630驱动移料治具620移动到整形组件500处，在整形组件500对移料治具620中的料件整形完后，紧固组件700可以直接拧紧串杆621上的紧固件310，在其它的一些实施例中，紧固组件700也可和整形组件500分开设置，在整形组件500对移料治具620中的料件整形完后，由移料驱动部件630驱动移料治具620移动至紧固组件700处，由紧固组件700将串杆621上的紧固件310拧紧。另外，参照图3，在本实例中，还包括有驱动紧固组件700及整形组件500沿竖直方向移动的电缸540，移料驱动部件630将移料治具620移动至整形组件500的下方后，电缸540驱动整形组件500和紧固组件700下降使得串杆621进入第一仿形块510和第二仿形块520之间，由整形组件500对串杆621上的料件整形，在完成整形，并由紧固组件700将紧固件310拧紧至串杆621后，电缸540驱动整形组件500及紧固组件700竖直向上运动，使串杆621从整形组件500移动到出料位930时，不会与第一仿形块510和第二仿形块520发生干涉，在其它的一些实施例中，也可以由移料驱动部件630驱动移料治具620竖直向上移动使串杆621进入第一仿形块510和第二仿形块520之间。

参照图1、图5和图6，在本实施例中，移料部件610为六轴机械手，六轴机械手上设置有夹爪611，夹爪611能够一次性从料杆420中抓取多个料件并将料件放置于串杆621上，移料驱动部件630包括有直线驱动模组631竖直驱动气缸632和两个支撑座633，竖直驱动气缸632设置于直线驱动模组631的直线滑块760上，竖直驱动气缸632驱动连接移料治具620，两个支撑座633设置于直线驱动模组631的上方，直线驱动模组631和竖直驱动气缸632可以驱动移料治具620从一个支撑座633移动到另一个支撑座633，具体地，当移料治具620要从一个支撑座633移动到另一个支撑座633时，先由竖直驱动气缸632驱动移料治具620相上移动，以脱离支撑座633，再由直线驱动模组631驱动竖直驱动气缸632和移料治具620移动至另一个支撑座633的上方，最后由竖直驱动气缸632驱动移料治具620向下移动至另一个支撑座633上，需要说明的是，两个支撑座633中的一个支撑座633靠近六轴机械手，另一个支撑座633位于整形组件500的下方，当六轴机械手抓取料杆420上的料件放置于串杆621上时，移料治具620位于靠近六轴机械手的支撑座633上，当串杆621上放满料件且六轴机械手将紧固件310放置于串杆621上后，直线驱动模组631驱动移料治具620移动至整形组件500下方的支撑座633上，可以理解的是，支撑座633能够支撑移料治具620，使得移料治具620的串杆621保持稳定，减少晃动，方便六轴机械手将料件放置于串杆621上，以及整形组件500对串杆621上的料件进行整形。

需要说明的是，参照图6，移料治具620还包括有串杆安装治具622，串杆安装治具622用于辅助串杆621的安装，保证串杆621能够处于竖直状态，以方便移料部件610将料杆420上的料件放置于串杆621上，当串杆621安装好后，串杆安装治具622需要移除，以方便整形组件500对串杆621上的料件进行整形。

根据本实用新型的一些实施例，料盘200阵列设置有多个便于放置料件的凸起210，取料部件410包括有多个柔爪411和驱动多个柔爪411移动的三轴移动模组，在平行于多个柔爪411的排列方向上，柔爪411间的间距以及料杆420间的间距与凸起210间的间距相同，或者为凸起210间的间距的整数倍。

参照图4，三轴驱动模组包括有x轴驱动模组414、y轴驱动模组412以及z轴驱动模组413，多个柔爪411可以一次性地抓取多个料件并将其放置在多个料杆420上，从而提升取料效率，具体来说，y轴驱动模组412驱动柔爪411运动至料件的上方，然后，z轴驱动模组413驱动柔爪411向下运动，靠近料件，直至柔爪411可以顺利夹取料件，柔爪411夹取料件后，z轴驱动模组413驱动柔爪411向上运动，远离料盘200，y轴驱动模组412驱动柔爪411运动至叠料治具的料杆420上方，之后，z轴驱动模组413驱动机械手的柔爪411向下运动，使柔爪411松开后，料件能够落入到料杆420中。另外，可以理解的是，相对于料件来说，柔爪411的尺寸更大，导致柔爪411间的间距也较大，同时为了在料盘200有限的面积上放置更多的料件，因此在在平行于多个柔爪411的排列方向上，凸起210间的间距设置得比柔爪411间的间距小，以放置更多的料件，在本实施例中，在平行于多个柔爪411的排列方向上，柔爪411间的间距以及料杆420间的间距是凸起210间的间距的两倍，因此在平行于多个柔爪411的排列方向上，柔爪411是间隔夹取料件的，当柔爪411取完奇数行的料件，并将奇数行的料件放置在料杆420上后，x轴驱动模组414驱动柔爪411沿x轴方向移动，使得柔爪411可以继续夹取偶数行的料件。可以理解的是，在其它的一些实施例中，柔爪411间的间距以及料杆420间的间距也可是凸起210间的间距的三倍或者四倍。

根据本实用新型的一些实施例，还包括有料盘驱动模组220，料盘驱动模组220驱动连接料盘200，使得料盘200能够在，取料位920与上下料盘位910之间往返移动，取料位920靠近取料部件410，上下料盘位910位于机架100的边缘。

参照图2和图8，需要说明的是，在本实施例中，是由人工上下料盘200和将堆叠有料件的串杆621从出料位930取出的，为了方便人工上下料，本实用新型还设置有料盘驱动模组220，驱动料盘200在取料位920与上下料盘位910之间往返移动，且上下料盘位910设置在机架100的边缘，以方便人员上下料盘200。

根据本实用新型的一些实施例，料盘200、叠料组件400以及料盘驱动模组220均设置有两组。

参照图2，可以理解的是，通过双工位叠料可以提升叠料效率，在本实施例中，六轴机械手的一个夹爪611可以一次性从料杆420中抓取多个料件放置于串杆621上，而一个柔爪411一次性只能从料盘200内抓取一个料件放置于料杆420上，因此相对于六轴机械手将料件从料杆420上移动到串杆621上，柔爪411将料盘200内的料件堆叠于料杆420上所需的时间更长，为了提升叠料组件400的叠料效率，料盘200和叠料组件400都设置有两组，相应的料盘驱动模组220也设置有两组，两组料盘200、叠料组件400以及料盘驱动模组220分别设置于六轴机械手的两侧，以方便六轴机械手从料杆420中取料。

根据本实用新型的一些实施例，还包括有检测光栅800和控制模块(未示出)，检测光栅800位于出料位930，且检测光栅800与控制模块电连接，控制模块控制叠料组件400、整形组件500、紧固组件700以及移料组件600。

参照图1，可以理解的是，通过在出料位930设置检测光栅800，并和控制模块电连接，当人工从出料位930取整形后的料件时，光栅能够感应到，并将信号发送给控制模块，控制模块能够控制叠料组件400、整形组件500、紧固组件700以及移料组件600停止运动，从而保护作业人员。

根据本实用新型的一些实施例，整形组件500还包括第一安装板550，整形驱动部件530包括有第一气缸531、安装架532、凸轮533、连接臂534、推板535、以及第二气缸536，第一气缸531设置于第一安装板550上，第一气缸531驱动连接第一仿形块510，安装架532设置于第一安装板550上，凸轮533可滚动地设置于安装架532上，连接臂534与凸轮533的两端固定连接，第二气缸536分别与安装架532和连接臂534铰接，推板535设置于凸轮533的转动路径上，推板535连接第二仿形块520。

参照图9和图10，堆叠有料件的串杆621进入第一仿形块510和第二仿形块520之间后，第一驱动气缸驱动第一仿形块510靠近串杆621，第二气缸536驱动连接臂534转动，连接臂534带动凸轮533转动，凸轮533转动后，因为推板535设置于凸轮533的转动路径上，凸轮533可以推动推板535往靠近串杆621的方向移动，从而使得推动第二仿形块520靠近串杆621，第一仿形块510和第二仿形块520相互靠近实现将串杆621上的料件进行整形的目的。需要说明的是，因为第一仿形块510和第二仿形块520都是可以移动的，为了防止第一仿形块510移动时推动第二仿形块520，即第二仿形块520靠近串杆621后需要保持固定不动，所以第二仿形块520受到的力需要比第一仿形块510受到的力更大，第二气缸536驱动连接臂534来使得凸轮533旋转，从而推动推板535，其中连接臂534相当于一个省力杠杆，能够放大第二气缸536的力，从而使得推板535推动第二仿形块520靠近串杆621后，第二仿形块520能够保持固定不动。

根据本实用新型的一些实施例，整形组件500还包括有限位块537，限位块537设置于连接臂534的转动路径上。

参照图9和图10，可以理解的是，凸轮533只有在旋转一定的角度范围下，才能驱动推板535移动，通过设置限位块537，可以限制连接臂534的旋转角度，以保证凸轮533能够驱动推板535。

根据本实用新型的一些实施例，推板535与第一仿形块510之间设置有弹性件538。

参照图10，可以理解的是，通过设置弹性件538，在第一仿形块510与第二仿形块520相靠近时存在一个缓冲过程，能够避免第一仿形块510和第二仿形块520对料件整形时损害料件。

根据本实用新型的一些实施例，紧固组件700包括有第二安装板710、电机720，可伸缩万向节730、弹簧740、批头750和滑块760，电机720设置于第二安装板710上，可伸缩万向节730的两端分别连接电机720和批头750，电机720通过可伸缩万向节730驱动批头750转动，滑块760与批头750连接，弹簧740设置于滑块760与第二安装板710之间，滑块760可相对第二安装板710滑动，批头750位于第一仿形块510和第二仿形块520的上方。

参照图11，需要说明的是，在第一安装板550上对应第一仿形块510和第二仿形块520之间的位置开设有通孔，串杆621进入第一仿形块510和第二仿形块520之间后，批头750可以穿过通孔与紧固件310相抵接，在批头750拧紧紧固件310的过程中，弹簧740始终处于压缩状态，施加给批头750一个向下的力，电机720带动万向节旋转，万向节带动批头750旋转从而将紧固件310拧紧，在批头750拧紧紧固件310的过程中，紧固件310逐渐向下移动，批头750在弹簧740的作用下也逐渐向下运动，可伸缩万向节730则逐渐伸长，使得批头750可以始终抵接紧固件310，保证批头750不于紧固件310脱离。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (9)

1.一种叠料整形设备，其特征在于，包括：

机架；

料盘，所述料盘阵列放置有多个料件；

紧固件治具，所述紧固件治具放置有紧固件；

叠料组件，所述叠料组件设置于所述机架上，所述叠料组件包括有取料部件和料杆，所述取料部件用于将所述料盘内的料件放置于所述料杆上，所述料杆用于堆叠多个料件；

整形组件，所述整形组件包括有第一仿形块、第二仿形块以及驱动所述第一仿形块和所述第二仿形块相靠近或者相远离的整形驱动部件；

移料组件，所述移料组件包括有移料部件和移料治具，所述移料治具上可拆卸地设置有串杆，所述移料部件用于将所述料杆上堆叠的料件和所述紧固件治具中的紧固件移动到所述串杆上；

紧固组件，所述紧固组件用于拧紧所述移料治具中的紧固件；

移料驱动部件，所述移料驱动部件驱动连接所述移料治具，用于使所述移料治具在所述移料部件、所述整形组件、所述紧固组件以及出料位之间往返移动，所述出料位用于取出堆叠有料件的所述串杆。

2.根据权利要求1所述的一种叠料整形设备，其特征在于，所述料盘阵列设置有多个便于放置料件的凸起，所述取料部件包括有多个柔爪和驱动多个所述柔爪移动的三轴移动模组，在平行于多个所述柔爪的排列方向上，所述柔爪间的间距以及所述料杆间的间距与所述凸起间的间距相同，或者为所述凸起间的间距的整数倍。

3.根据权利要求1所述的一种叠料整形设备，其特征在于，还包括有料盘驱动模组，所述料盘驱动模组驱动连接所述料盘，使得所述料盘能够在，取料位与上下料盘位之间往返移动，所述取料位靠近所述取料部件，所述上下料盘位位于所述机架的边缘。

4.根据权利要求3所述的一种叠料整形设备，其特征在于，所述料盘、所述叠料组件以及所述料盘驱动模组均设置有两组。

5.根据权利要求1所述的一种叠料整形设备，其特征在于，还包括有检测光栅和控制模块，所述检测光栅位于所述出料位，且所述检测光栅与所述控制模块电连接，所述控制模块控制所述叠料组件、所述整形组件、所述紧固组件以及所述移料组件。

6.根据权利要求1所述的一种叠料整形设备，其特征在于，所述整形组件还包括第一安装板，所述整形驱动部件包括有第一气缸、安装架、凸轮、连接臂、推板、以及第二气缸，所述第一气缸设置于所述第一安装板上，所述第一气缸驱动连接所述第一仿形块，所述安装架设置于所述第一安装板上，所述凸轮可滚动地设置于所述安装架上，所述连接臂与所述凸轮的两端固定连接，所述第二气缸分别与所述安装架和所述连接臂铰接，所述推板设置于所述凸轮的转动路径上，所述推板连接所述第二仿形块。

7.根据权利要求6所述的一种叠料整形设备，其特征在于，所述整形组件还包括有限位块，所述限位块设置于所述连接臂的转动路径上。

8.根据权利要求6所述的一种叠料整形设备，其特征在于，所述推板与所述第一仿形块之间设置有弹性件。

9.根据权利要求1所述的一种叠料整形设备，其特征在于，所述紧固组件包括有第二安装板、电机，可伸缩万向节、弹簧、批头和滑块，所述电机设置于所述第二安装板上，所述可伸缩万向节的两端分别连接所述电机和所述批头，所述电机通过所述可伸缩万向节驱动所述批头转动，所述滑块与所述批头连接，所述弹簧设置于所述滑块与所述第二安装板之间，所述滑块可相对所述第二安装板滑动，所述批头位于所述第一仿形块和所述第二仿形块的上方。

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