CN114312705A - 制动系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及制动系统及车辆，该制动系统包括主控制器、电液助力系统、制动踏板和制动器，电液助力系统包括液压调节单元、踏板感应模拟器以及制动主缸；液压调节单元通过第一电磁阀单元分别与制动主缸和制动器连接；踏板感应模拟器通过第二电磁阀单元与制动主缸连接；主控制器用于在确定车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下，控制第二电磁阀单元导通，并控制踏板感应模拟器产生模拟制动液压并将模拟制动液压施加至车辆的制动踏板；控制第一电磁阀单元断开。在不对车轮产生实际制动力的前提下实现踏板感模拟，实现驾驶员在非行车模式下能够体验到不同的踏板感反馈的目的。

Description

制动系统及车辆

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种制动系统及车辆。

背景技术

相关技术中，在车辆实际行驶的制动过程中对踏板的踏板力的大小不仅影响车辆的制动效果，还能影响驾驶员在实际驾驶过程的驾驶体验。因此，对车辆的制动踏板模拟显得尤为重要。但是，相关技术无法在车辆处于娱乐模式的情况下实现制动踏板的踏板模拟，其中，娱乐模式是一种车辆启动但未行驶的车辆状态。

发明内容

本公开的目的是提供一种制动系统及车辆，解决了相关技术无法在车辆处于非行车模式的情况下实现踏板模拟的问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种制动系统，应用于车辆，包括主控制器、电液助力系统、制动踏板和制动器，电液助力系统包括液压调节单元、踏板感应模拟器以及制动主缸，所述制动踏板与所述制动主缸连接，所述制动器用于为所述车辆的车轮提供制动力；

液压调节单元通过第一电磁阀单元分别与所述制动主缸和制动器连接；

踏板感应模拟器通过第二电磁阀单元与所述制动主缸连接；

所述主控制器用于在确定所述车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下，控制所述第二电磁阀单元导通，并控制所述踏板感应模拟器产生模拟制动液压并将所述模拟制动液压施加至所述车辆的制动踏板；控制所述第一电磁阀单元断开，以使所述液压调节单元产生的制动液压不传递至所述制动器。

可选地，所述主控制器还用于在确定所述车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下，响应于该制动动作，获取所述车辆的位移传感器检测到的踏板信息，根据所述踏板信息生成用于控制在所述车辆的车载显示器上显示虚拟车辆制动的控制信息，并根据所述控制信息控制在所述车载显示器显示所述虚拟车辆对应的制动画面。

可选地，所述主控制器还用于在获取到的用户指令为非行车模式指令的情况下，控制所述车辆进入非行车模式，并将所述车辆的行车状态设置为非行车模式状态；

所述主控制器还用于在检测到所述行车状态的为非行车模式状态的情况下，确定所述车辆处于非行车模式。

可选地，所述第一电磁阀单元包括第一电磁阀和第二电磁阀，所述制动主缸包括第一腔和第二腔，所述制动器包括前轮制动器和后轮制动器；

所述液压调节单元通过所述第一电磁阀分别与所述第一腔和所述前轮制动器连接，所述建压单压通过所述第二电磁阀分别与所述第二腔和所述后轮制动器连接。

可选地，所述制动主缸通过第三电磁阀单元与所述制动器连接，所述主控制器还用于：

在确定所述车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下，控制所述第三电磁阀单元断开，以使所述制动主缸产生的制动液压不传递至所述制动器。

可选地，所述第三电磁阀单元包括第三电磁阀和第四电磁阀，所述制动主缸包括第一腔和第二腔，所述制动器包括前轮制动器和后轮制动器，所述第一腔通过所述第三电磁阀与所述前轮制动器连接，所述第二腔通过所述第四电磁阀与所述后轮制动器连接。

可选地，所述制动踏板上装有位移传感器，所述主控制器与该位移传感器连接；

所述主控制器用于根据位移传感器检测到的踏板信息以及预设的对应关系确定模拟制动液压，其中，所述对应关系包括预设踏板信息和踏板力的对应关系。

可选地，所述主控制器还用于在获取到的用户指令为非行车模式指令的情况下，根据获取到的当前车轮轮速信息、整车外部信息和电子驻车状态信息，判断所述车辆是否能够进入非行车模式，且在确定所述车辆能够进入非行车模式的情况下，控制所述车辆进入非行车模式。

可选地，在确定所述车辆不能进入非行车模式的情况下，所述主控制器还用于发送提示消息至所述车辆的车载显示器，所述提示信息用于指示所述车辆无法进入非行车模式的原因。

第二方面，本公开提供一种车辆，包括上述第一方面中任一所述的制动系统。

通过上述技术方案，在监测到驾驶员在车辆处于非行车模式发出制动动作时，断开第一电磁阀单元和导通第二电磁阀单元，以在不对车轮产生实际制动力的前提下实现踏板感模拟，实现驾驶员在非行车模式下能够体验到不同的踏板感反馈的目的，且在非行车模式下不对车轮产生实际制动力，避免因在非行车模式下频繁踩踏制动踏板次数，制动器内部器件不断来回运动导致寿命减少的问题。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种制动系统的结构示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种制动系统的另一结构示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种制动系统的另一结构示意图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种制动系统的另一结构示意图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种制动系统的另一结构示意图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种制动系统的另一结构示意图。

附图标记说明

10-制动踏板，11-制动主缸，101-第一腔，102-第二腔，12-液压调节单元，13-第一电磁阀单元，131-第一电磁阀，132-第二电磁阀，14-制动器，141-前轮制动器，142-后轮制动器，15-踏板模拟感应器，16-第二电磁阀单元，161-第五电磁阀，17-前轮，18-后轮，19-第三电磁阀单元，191-第三电磁阀，192-第四电磁阀，21-主控制器，22-车载显示器，23-位移传感器，24-整车控制器，25-轮速传感器，26-电子驻车控制器。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

本公开公开了一种制动系统，该制动系统应用于车辆。请参阅图1，图1为本公开一示例性实施例中制动系统的结构示意图。该制动系统包括主控制器21、电液助力系统、制动踏板10和制动器14，电液助力系统包括液压调节单元12、踏板感应模拟器15以及制动主缸11，制动踏板10与制动主缸11连接，制动器14用于为车辆的车轮提供制动力；

液压调节单元12通过第一电磁阀单元13分别与制动主缸11和制动器14连接；

踏板感应模拟器15通过第二电磁阀单元16与制动主缸11连接；

主控制器21用于在确定车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下，控制第二电磁阀单元16导通，并控制踏板感应模拟器15产生模拟制动液压并将模拟制动液压施加至车辆的制动踏板10；控制第一电磁阀单元13断开，以使液压调节单元12产生的制动液压不传递至制动器14。

在上述系统中，在车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下，主控制器21将第一电磁阀单元13断开，以断开液压调节单元12和制动器14之间的连接，即使液压调节单元12在制动踏板10被踩踏的情况下产生一定的制动液压，由于液压调节单元12和制动器14之间的连接被断开，因而液压调节单元12产生的制动液压也不会传递至制动器14，也即是说制动器14并不会对车轮(包括前轮17和后轮18)施加制动力，避免因在非行车模式下频繁踩踏制动踏板10次数，制动器14内部器件不断来回运动导致寿命减少的问题；同时，主控制器21还会控制第二电磁阀单元16导通，以使主控制器21控制踏板感应模拟器15产生模拟制动液压，并传递至制动主缸11，进而通过制动主缸11为与制动主缸11连接的制动踏板10提供反馈力。

在本公开实施例中，实现在车辆处于非行车模式下的踏板模拟，使驾驶员在非行车模式中体验真实驾驶制动过程，且在该过程中并不会对车辆的前轮17和后轮18施加制动力。

需要说明的是，非行车模式是一种娱乐模式，该娱乐模式例如可以是车辆处于启动状态但车速为零的模式状态。

需要说明的是，制动踏板10上设置有位移传感器23，该位移传感器23与主控制器21连接。该位移传感器23可以监测出驾驶员的是否发出制动动作。

在一种实施方式中，请参阅图2，图2为本公开一示例性实施例中制动系统的结构示意图。如图2所示，车辆的车载显示器22与主控制器21连接，主控制器21还用于在确定车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下，响应于该制动动作，获取车辆的位移传感器23检测到的踏板信息，根据踏板信息生成用于控制在车辆的车载显示器22上显示虚拟车辆制动的控制信息，并根据控制信息控制车载显示器22显示所述虚拟车辆对应的制动画面。

在本公开中，车载显示器22上会在车辆处于非行车模式且监测到驾驶员的制动动作的情况下，模拟驾驶员踩踏制动踏板10时对模拟车辆造成制动效果的制动画面。可以理解的是，车辆的主控制器21内设置有模拟车辆在不同速度下的行驶画面，根据用户踩踏制动踏板10反应出的踏板信息，可计算相对应的制动力，并将该制动力作用于不同速度的模拟车辆，并在车载显示器22上显示该模拟车辆在该制动力下的制动画面，为用户提供一种基于视觉上的真实踏板制动体验，实现用户在真实踏板感下体验虚拟驾驶制动娱乐信息的交互体验。

其中，虚拟车辆是车载显示器22中显示的根据制动信息模拟显示的具有动画制动效果的车辆。驾驶员可以在非行车模式下观看车载显示器22中根据实时踩踏制动踏板10时虚拟车辆的实时制动画面，实现踏板感与真实制动的模拟体验。

在一种实施方式中，所述踏板信息可以是位移传感器23检测到的踏板开度信息。该踏板开度信息可对应唯一标定的制动力。

在一种实施方式中，可以设置踏板信息和整车减速度的对应关系，整车减速度决定对车辆的制动力。在实现制动踏板与虚拟娱乐信息的交互，且踏板信息是踏板开度信息时，主控制器21根据该对应关系确定与该踏板信息唯一标定的整车减速度，再计算制动力，且该制动力则是主控制器21用于控制所述车辆的车载显示器22上显示的虚拟车辆制动的控制信息，根据该控制信息控制车载显示器22显示虚拟车辆对应的制动画面。

在一种实施方式中，主控制器21还用于在获取到的用户指令为非行车模式指令的情况下，控制车辆进入非行车模式，并将车辆的行车状态设置为非行车模式状态；主控制器21还用于在检测到行车状态的为非行车模式状态的情况下，确定车辆处于非行车模式。

需要说明的是，在车辆为行车模式下，对应的行车状态为行车模式状态。主控制器21检测该行车状态的值，确定车辆是否处于非行车模式。

主控制器21可以通过接收到的用户指令确定车辆的工作模式，该用户指令表征用户对车辆工作模式的需求。

需要说明的是，用户指令可以通过用户终端传输至主控制器21，相应地，用户通过用户终端在该终端的界面上进行指令的选择。可以理解的是，指令包括行车模式指令和非行车模式指令。在用户输入的指令为非行车模式指令的情况下，则主控制器21则可控制车辆进入非行车模式。在用户指令为行车指令时，主控制器21控制车辆进入行车模式指令。

在另一种可能的实施方式中，用户指令可以通过车载终端传输至主控制器21，相应地，用户输入指令与通过用户终端输入指令的实施过程类似，本实施例对此不作限定。

在一种实施方式中，请参阅图3，图3为本公开一示例性实施例中制动系统的结构示意图。如图3所示，第一电磁阀单元13包括第一电磁阀131和第二电磁阀132，制动主缸11包括第一腔101和第二腔102，制动器14包括前轮制动器141和后轮制动器142；

液压调节单元12通过第一电磁阀131分别与第一腔101和前轮制动器141连接，建压单压12通过第二电磁阀132分别与第二腔102和后轮制动器142连接。

在车辆制动主缸11的一种结构中，制动主缸11可以包括前后两腔，即第一腔101和第二腔102，用于分别连接前轮制动器141和后轮制动器142。在此种情况下，第一电磁阀单元13需要包括两个电磁阀，即第一电磁阀131和第二电磁阀132。

下面基于图3说明在车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下主控制器21的控制过程的一种实现方式：

在确定车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下，主控制器21控制第一电磁阀131和第二电磁阀132断开，以使液压调节单元12产生的制动液压不传递至前轮制动器141和后轮制动器142，避免由于制动液压给车辆的前轮17和后轮18产生制动力。同时，主控制器21控制第二电磁阀单元16导通，主控制器21控制踏板感应模拟器15产生模拟制动液压，并利用该模拟制动液压通过制动主缸11的第一腔101和第二腔102对制动踏板10施加反馈力。

在一种实施方式中，请参阅图4，图4为本公开一示例性实施例中制动系统的结构示意图。如图4所示，制动主缸11通过第三电磁阀单元19与制动器14连接，主控制器21还用于在确定车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下，控制第三电磁阀单元19断开，以使制动主缸11产生的制动液压不传递至制动器14。

在本实施例方式中，为了避免驾驶员踩踏制动踏板10对制动主缸11的第一腔101和第二腔102的造成的影响，导致制动主缸11和制动器14的管路中的制动液引起一定液压的变化，进而导致制动器14对车辆的车轮产生产生制动力，因此，在制动主缸11和制动器14的管路之间设置电磁阀，在车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下，断开该电磁阀的连接，以避免制动主缸11内引起的液压变化导致制动器14对车辆产生实际制动力。

在一种实施方式中，请参阅图5，图5为本公开一示例性实施例中制动系统的结构示意图。如图5所示，第三电磁阀单元19包括第三电磁阀191和第四电磁阀192，制动主缸11包括第一腔101和第二腔102，制动器14包括前轮制动器141和后轮制动器142，第一腔101通过第三电磁阀191与前轮制动器141连接，第二腔102通过第四电磁阀192与后轮制动器142连接。

在本实施例方式中，制动主缸11可以包括前后两腔，用于分别连接前轮制动器141和后轮制动器142。在此种情况下，第一电磁阀单元13需要包括两个电磁阀，即第一电磁阀131和第二电磁阀132，第三电磁阀单元19需要包括两个电磁阀，即第三电磁阀191和第四电磁阀192。

下面基于图5说明在车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下主控制器21的控制过程的一种实现方式：

主控制器21在确定车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下，主控制器断开第一电磁阀131、第二电磁阀132、第三电磁阀191和第四电磁阀192，确保液压调节单元12与制动器14(包括前轮制动器141和后轮制动器142和制动主缸11与制动器14之间的连接断开，以避免液压调节单元12和制动主缸11产生的液压传递至制动器14导致制动器对车轮产生制动力；同时，主控制器21控制第二电磁阀单元16导通，以使主控制器21控制踏板感应模拟器15产生的模拟制动液压，传递至制动主缸11，进而通过制动主缸11为与制动主缸11连接的制动踏板10提供反馈力。

在本实施例方式中，在确定车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下，不仅可以实现车辆在该模式下实现踏板感模拟，还能保证在实现踏板感模拟的过程中不对车辆的车轮产生实际制动力，避免因在非行车模式下频繁踩踏制动踏板10次数，制动器内部器件不断来回运动导致寿命减少的问题。

在一种实施方式中，制动踏板10上装有位移传感器23，主控制器21与该位移传感器23连接；主控制器21用于根据位移传感器23检测到的踏板信息以及预设的对应关系确定模拟感应模拟器15产生模拟制动液压，并将踏板模拟感应器15产生的模拟制动液压施加至制动踏板10。

在本实施方式中，位移传感器23不仅可以作为监测驾驶员是否有制动动作的器件，另外，位移传感器23检测到的信息可以反映驾驶员当前的制动需求大小。因此，可通过位移传感器23检测到的踏板位移信息反映驾驶员的制动需求，并根据该制动需求确定踏板反馈力的方向和大小。示例性的，在制动需求太大导致可能发送车轮抱死时，反馈力的方向是制动踏板10远离车辆底盘的方向。

其中，预设的对应关系包括踏板信息和踏板力之间的对应关系，根据检测到的踏板信息，可唯一确定对应的踏板力，主控制器21可以根据该踏板力唯一确定对应的模拟制动液压。踏板信息例如可以是踏板开度信息。。

在非行车模式下，可在特定工况(例如，紧急制动)下实现踏板模拟反馈。在特定工况中，制动过程中可能会出现紧急制动的情况，出现该种情况可能导致车轮抱死从而引发驾驶员无法掌控车辆方向的问题。在本实施例中，出现紧急制动时会激活ABS(AdvancedBrake System，高级制动系统)功能，此时制动踏板会有弹脚感觉，可以在非行车模式下实现真实踏板模拟。从驾驶员实际踩踏制动踏板10引起的踏板位移可以反应车辆是否会出现紧急制动的情况。显然地，踏板位移越大，越表征会出现紧急制动情况。在出现该情况时，可以通过踏板位移查找对应的液压力(即目标液压力)，根据该液压力控制踏板模拟感应器15产生模拟制动液压力，以改变制动主缸11中制动液的液压，进而反馈到制动踏板10上，提示驾驶员当前踩踏制动踏板10的程度可能会造成车轮发生抱死现象。

在一种实施方式中，在用户指令为非行车模式指令时，主控制器21根据获取到的当前车轮轮速信息、整车外部信息和电子驻车状态信息，判断车辆是否能够进入非行车模式，且在确定车辆能够进入非行车模式的情况下，控制车辆进入非行车模式。

本公开为了保证车辆能在安全的情况下进入非行车模式，在接收到用户指令为进入非行车模式指令的指令时，对车辆的状态信息进行检测，在车辆的状态信息符合对应的预设条件的情况下，再控制车辆进入非行车模式，确保整个车辆在非行车模式在实现踏板模拟过程的安全性。可选地，当前车轮轮速信息通过设置在轮端的轮速传感器25检测得到，该轮速传感器25与主控制器21连接。

可选地，当前车轮轮速信息通过设置在轮端的轮速传感器25检测得到，该轮速传感器25与主控制器21连接。

可选地，整车外部信息通过与主控制器21连接的整车控制器24检测得到，其中，整车外部信息例如可以是车辆自身状态，包括车辆系统有无故障、车辆外部环境。

可选地，电子驻车状态信息通过与主控制器21连接的电子驻车控制器26检测得到。电子驻车控制器26在车辆是否处于驻车状态下能获取到不同的信号(包括驻车状态信号和非驻车状态信号)。

在实际判断过程中，可综合当前车轮轮速信息、整车外部信息和电子驻车状态信息三种信息，在该三种信息同时满足对应的预设条件的状态下，控制车辆进入非行车模式。

在当前车轮轮速信息对应的预设条件是车轮轮速为零；车辆外部环境信息对应的预设条件是外部环境为安全环境且车辆系统无故障；电子驻车状态信息对应的预设条件是电子驻车状态信息为驻车状态信号。

在一种实施方式中，在主控制器21确定车辆不能进入非行车模式的情况下，主控制器21还用于发送提示消息至车辆的车载显示器，该提示信息用于指示车辆无法进入非行车模式的原因，便于驾驶员发现无法进入非行车模式进入踏板模拟的原因。

在一种实施方式中，车辆不管是处于非行车模式，还是处于行车模式下，均可以为驾驶员提供踏板反馈力。在非行车模式下，为驾驶员提供踏板反馈可以帮助驾驶员了解真实驾驶过程中对制动踏板的反馈过程；在行车模式下，为驾驶员提供踏板反馈可以保证驾驶过程中的行车安全，特别是车辆处于特别工况的情况下。下面在第二电磁阀单元16包括第五电磁阀161的情况下，基于图6说明车辆在处于非行车模式监测到制动动作的情况下，以及在处于行车模式且监测到制动动作的情况下主控制器的制动控制过程。

请参阅图6，图6为本公开一示例性实施例中制动系统的结构示意图。如图6所示，第二电磁阀单元16可以包括第五电磁阀161，踏板模拟感应器15通过第五电磁阀161与制动主缸11的第一腔101连接。

下面基于图6对说明在车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下主控制器21的控制过程的一种实现方式：

在确定车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下，主控制器21断开第一电磁阀131、第二电磁阀132、第三电磁阀191和第四电磁阀192，确保液压调节单元12与制动器14(包括前轮制动器141和后轮制动器142)和制动主缸11与制动器14之间的连接断开，以避免液压调节单元12和制动主缸11产生的液压传递至制动器14导致制动器14对车轮产生相应的制动力；同时，主控制器21控制第五电磁阀161导通，以使主控制器21控制踏板感应模拟器15产生的模拟制动液压，用于传递至制动主缸11，进而通过制动主缸11为与制动主缸11连接的制动踏板10提供反馈力。

下面基于图6对说明在车辆处于行车模式且监测到制动动作的情况下主控制器21的控制过程的一种实现方式：

在确定车辆处于行车模式且监测到制动动作的情况下，主控制器21导通第一电磁阀131、第二电磁阀132、第三电磁阀191和第四电磁阀192，确保液压调节单元12与制动器14和制动主缸11与制动器14之间的连接导通，以实现液压调节单元12产生的液压传递至制动器14，确保制动器14对车轮产生相应的制动力，控制车辆减速；同时，主控制器21控制第五电磁阀161导通，以使主控制器21控制踏板感应模拟器15产生的制动液压，用于传递至制动主缸11，进而通过制动主缸11为与制动主缸11连接的制动踏板10提供反馈力，确保行车安全，特别是避免车辆紧急制动情况下导致车轮抱死引起驾驶员无法掌控车辆方向的问题。

本公开还提供一种制动控制方法，该制动控制方法应用于图1至图6所示的制动系统，所述方法包括：

主控制器21在确定车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下，控制第二电磁阀单元16导通，并控制踏板感应模拟器15产生模拟制动液压并将模拟制动液压施加至车辆的制动踏板10；控制第一电磁阀单元13断开，以使液压调节单元12产生的制动液压不传递至制动器14。

可选的，在所述方法应用于图2所示的制动系统时，所述方法还包括：在确定所述车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下，响应于该制动动作，获取所述车辆的位移传感器23检测到的踏板信息，根据所述踏板信息生成用于控制在所述车辆的车载显示器22上显示虚拟车辆制动的控制信息，并根据所述控制信息控制车载显示器22显示所述虚拟车辆对应的制动画面。

可选地，所述方法还包括：主控制器21在获取到的用户指令为非行车模式指令的情况下，控制所述车辆进入非行车模式，并将所述车辆的行车状态设置为非行车模式状态；

所述主控制器21还用于在检测到所述行车状态的为非行车模式状态的情况下，确定所述车辆处于非行车模式。

可选的，所述方法还包括：

主控制器21在获取到的用户指令为非行车模式指令的情况下，根据获取到的当前车轮轮速信息、整车外部信息和电子驻车状态信息，判断车辆是否能够进入非行车模式，且在确定车辆能够进入非行车模式的情况下，控制车辆进入非行车模式。

可选的，所述方法还包括：

在确定车辆不能进入非行车模式的情况下，主控制器21发送提示消息至车辆的车载显示器。

其中，提示信息用于指示所述车辆无法进入非行车模式的原因。

关于上述实施例中的方法步骤，其中各个方法步骤的具体方式已经在有关该系统的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种车辆，包括如图1-图6任一所示的制动系统。

本公开还提供一种电子设备，包括：

主控制器；

用于存储主控制器可执行指令的存储器；

其中，所述主控制器被配置为执行如上述制动控制方法的步骤。

其中，主控制器用于控制该电子设备的整体操作，以完成上述的制动控制方法中的全部或部分步骤。存储器用于存储各种类型的数据以支持在该主控制器的操作，这些数据例如可以包括用于在该主控制器上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。该存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

在一示例性实施例中，主控制器可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的电制动控制方法。

本公开实施例还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被主控制器执行时实现上述的制动控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器，上述程序指令可由主控制器执行以完成上述的制动控制方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种制动系统，应用于车辆，其特征在于，包括主控制器(21)、电液助力系统、制动踏板(10)和制动器(14)，所述电液助力系统包括液压调节单元(12)、踏板感应模拟器(15)以及制动主缸(11)，所述制动踏板(10)与所述制动主缸(11)连接，所述制动器(14)用于为所述车辆的车轮提供制动力；

所述液压调节单元(12)通过第一电磁阀单元(13)分别与所述制动主缸(11)和制动器(14)连接；

所述踏板感应模拟器(15)通过第二电磁阀单元(16)与所述制动主缸(11)连接；

所述主控制器(21)用于在确定所述车辆处于非行车模式，且监测到制动动作的情况下，控制所述第二电磁阀单元(16)导通，以使所述踏板感应模拟器(15)产生模拟制动液压并将所述模拟制动液压施加至所述车辆的制动踏板(10)；控制所述第一电磁阀单元(13)断开，以使所述液压调节单元(12)产生的制动液压不传递至所述制动器(14)。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控制器(21)还用于在确定所述车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下，响应于该制动动作，获取所述车辆的位移传感器(23)检测到的踏板信息，根据所述踏板信息生成用于控制在所述车辆的车载显示器(22)上显示虚拟车辆制动的控制信息，并根据所述控制信息控制所述车载显示器(22)显示所述虚拟车辆对应的制动画面。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控制器(21)还用于在获取到的用户指令为非行车模式指令的情况下，控制所述车辆进入非行车模式，并将所述车辆的行车状态设置为非行车模式状态；

所述主控制器还用于在检测到所述行车状态的为非行车模式状态的情况下，确定所述车辆处于非行车模式。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一电磁阀单元(13)包括第一电磁阀(131)和第二电磁阀(132)，所述制动主缸(11)包括第一腔(101)和第二腔(102)，所述制动器(14)包括前轮制动器(141)和后轮制动器(142)；

所述液压调节单元(12)通过所述第一电磁阀(131)分别与所述第一腔(101)和所述前轮制动器(141)连接，所述建压单压(12)通过所述第二电磁阀(142)分别与所述第二腔(102)和所述后轮制动器(142)连接。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述制动主缸(11)通过第三电磁阀单元(19)与所述制动器(14)连接，所述主控制器(21)还用于：

在确定所述车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下，控制所述第三电磁阀单元(19)断开，以使所述制动主缸(11)产生的制动液压不传递至所述制动器(14)。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第三电磁阀单元(19)包括第三电磁阀(191)和第四电磁阀(192)，所述制动主缸(11)包括第一腔(101)和第二腔(102)，所述制动器(14)包括前轮制动器(141)和后轮制动器(142)，所述第一腔(101)通过所述第三电磁阀(191)与所述前轮制动器(141)连接，所述第二腔(102)通过所述第四电磁阀(192)与所述后轮制动器(142)连接。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述制动踏板(10)上装有位移传感器(23)，所述主控制器(21)与该位移传感器(23)连接；

所述主控制器(21)用于根据位移传感器(23)检测到的踏板信息以及预设的对应关系确定模拟制动液压，其中，所述对应关系包括预设踏板信息和踏板力的对应关系。

8.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述主控制器(21)还用于在获取到的用户指令为非行车模式指令的情况下，根据获取到的当前车轮轮速信息、整车外部信息和电子驻车状态信息，判断所述车辆是否能够进入非行车模式，且在确定所述车辆能够进入非行车模式的情况下，控制所述车辆进入非行车模式。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，在确定所述车辆不能进入非行车模式的情况下，所述主控制器(21)还用于发送提示消息至所述车辆的车载显示器，所述提示信息用于指示所述车辆无法进入非行车模式的原因。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-9任一所述的制动系统。

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