CN114310947B - 室外无轨导航移动机器人装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了室外无轨导航移动机器人装置，包括移动底座，所述移动底座上方设有固定支撑板与活动支撑板，所述移动底座两侧壁均固定有两个插块以及调节槽，所述调节槽内转动连接有调节螺纹杆，所述调节螺纹杆外壁螺纹连接有调节螺母。本发明通过设置固定支撑板、活动支撑板与调节螺纹杆，通过启动调节电机带动调节螺纹杆转动，调节螺纹杆转动的时候能通过外壁螺纹连接的调节螺母带动活动支撑板移动，从而增大与其中一块固定支撑板的间距，以及缩小与另外一块固定支撑板的间距，进而使移动底座上既可以放置两个相同大小的集装箱也可以放置一大一小两个集装箱，从而提高了装置的适用范围与实用性。

Description

室外无轨导航移动机器人装置

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及室外无轨导航移动机器人装置。

背景技术

无轨导航机器人主要运用在码头上，是方便对大型集装箱等货物进行移动运输的重要装置。

现有技术中的无轨导航机器人上常设置隔断，利用隔断来实现同时搬运一个以上的集装箱，但是两个用于放置集装箱的空间大小基本都是固定的，且两个用于放置集装箱的空间大小还基本相同，而在实际应用过程中，常会出现两个大小不同的集装箱等待移动运输，而这时候现有技术中的无轨导航机器人就不再适用；同时现有技术中的无轨导航机器人移动基本上都是通过滚轮来实现，在装货以及卸货的时候滚轮与地面的接触面积小，因此其产生的摩擦力也会变小，在装货或者卸货的时候装置整体可能会出现移动，集装箱容易出现放置偏移或者倾倒事故，因此在实际使用过程中安全性与稳定性都非常的不足。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的室外无轨导航移动机器人装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

室外无轨导航移动机器人装置，包括移动底座，所述移动底座上方设有固定支撑板与活动支撑板，所述移动底座两侧壁均固定有两个插块以及调节槽，所述调节槽内转动连接有调节螺纹杆，所述调节螺纹杆外壁螺纹连接有调节螺母，所述固定支撑板通过第一缓冲机构与插块连接，所述活动支撑板通过第二缓冲机构与调节螺母连接，所述移动底座两侧壁均设有与调节槽对应的第一腔体，所述第一腔体内设有与调节螺纹杆连接的调节电机；

所述固定支撑板一侧外壁与活动支撑板两侧外壁均设有升降槽，多个所述升降槽内底壁均固定有固定板，多个所述升降槽内均转动连接有升降螺纹杆，所述固定支撑板一侧外壁与活动支撑板上端面均设有与升降螺纹杆连接的升降电机，所述升降螺纹杆外壁螺纹连接的升降板，所述升降槽内设有与升降板配合的稳定机构，所述升降板上滑动贯穿有滑杆，所述滑杆通过弹性机构与升降板连接；

所述移动底座底壁设有底槽，所述底槽内壁固定有两根固定杆，两根所述固定杆外壁均转动连接有转动盘，所述转动盘通过衔接杆连接有两个滚轮，所述移动底座内设有传动腔、连接腔与第二腔体，所述传动腔内转动连接有传动杆，所述第二腔体内设有与传动杆连接的驱动电机，所述连接腔内转动连接有连接螺纹杆，所述连接螺纹杆通过转动机构与传动杆连接，所述活动槽内设有齿条，所述齿条通过连接机构与连接螺纹杆连接，所述齿条通过传动机构与转动盘连接。

优选地，所述第一缓冲机构包括多根与固定支撑板底壁固定连接的第一插杆，多根所述第一插杆均滑动贯穿插块，所述固定支撑板底壁与插块上端面之间弹性连接有第一缓冲弹簧。

优选地，所述第二缓冲机构包括多根与活动支撑板底壁固定连接的第二插杆，多根所述第二插杆均滑动贯穿调节螺母，所述活动支撑板底壁与调节螺母上端面之间弹性连接有两根第二缓冲弹簧。

优选地，所述稳定机构两根垂直设置在升降槽内的导向杆，两根所述导向杆均滑动贯穿升降板。

优选地，所述弹性机构包括固定在滑杆两端的限位板，位于下方的所述限位板与升降板之间弹性连接有压缩弹簧。

优选地，所述转动机构包括固定于传动杆外壁的第一锥形齿轮，所述连接螺纹杆端部延伸至传动腔，所述连接螺纹杆端部固定有第二锥形齿轮，所述第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合。

优选地，所述连接机构包括螺纹连接于连接螺纹杆外壁的连接螺母，所述齿条端部滑动贯穿活动槽内壁并与连接螺母侧壁固定连接。

优选地，所述传动机构包括固定在转动盘外壁的齿圈，所述齿圈与齿条啮合。

本发明的有益效果：

1、通过设置固定支撑板、活动支撑板与调节螺纹杆，通过启动调节电机带动调节螺纹杆转动，调节螺纹杆转动的时候能通过外壁螺纹连接的调节螺母带动活动支撑板移动，从而增大与其中一块固定支撑板的间距，以及缩小与另外一块固定支撑板的间距，进而使移动底座上既可以放置两个相同大小的集装箱也可以放置一大一小两个集装箱，从而提高了装置的适用范围与实用性；

2、通过设置滚轮、转动机构、连接机构与传动机构，驱动电机转动能通过传动杆、第一锥形齿轮与第二锥形齿轮带动连接螺纹杆转动，连接螺母通过齿条与齿圈可以带动转动盘转动，转动盘可以通过衔接杆带动滚轮从平行状态变为倾斜状态，从而使装置通过多个滚轮进行支撑，反向操作即为移动底座进行支撑，该折叠式滚轮能根据装置具体状况进行改变，能在装卸货的时候为装置提供稳定性与安全性；

3、通过设置插杆、第一缓冲弹簧与第二缓冲弹簧，与固定支撑板以及活动支撑板成为一体的集装箱在通过移动底座移动运输过程中，受到的颠簸可以通过多根第一缓冲弹簧以及第二缓冲弹簧进行缓冲，从而对装置整体以及子集装箱形成一定保护。

附图说明

图1为本发明提出的室外无轨导航移动机器人装置的正视结构示意图；

图2为本发明提出的室外无轨导航移动机器人装置的移动底座结构示意图；

图3为图1的A处结构放大示意图；

图4为图1的B处结构放大示意图；

图5为本发明提出的室外无轨导航移动机器人装置的稳定机构结构示意图。

图中：1移动底座、2固定支撑板、3活动支撑板、4第一插杆、5插块、6调节槽、7调节螺纹杆、8调节螺母、9升降槽、10导向杆、11升降板、12固定板、13第一腔体、14调节电机、15第一缓冲弹簧、16底槽、17固定杆、18转动盘、19齿圈、20传动腔、21传动杆、22连接腔、23连接螺纹杆、24连接螺母、25齿条、26活动槽、27衔接杆、28滚轮、29第二腔体、30驱动电机、31第二锥形齿轮、32第一锥形齿轮、33滑杆、34限位板、35压缩弹簧、36升降螺纹杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-5，室外无轨导航移动机器人装置，包括移动底座1，移动底座1上方设有固定支撑板2与活动支撑板3，移动底座1两侧壁均固定有两个插块5以及调节槽6，调节槽6内转动连接有调节螺纹杆7，调节螺纹杆7外壁螺纹连接有调节螺母8，固定支撑板2通过第一缓冲机构与插块5连接，第一缓冲机构包括多根与固定支撑板2底壁固定连接的第一插杆4，多根第一插杆4均滑动贯穿插块5，固定支撑板2底壁与插块5上端面之间弹性连接有第一缓冲弹簧15，活动支撑板3通过第二缓冲机构与调节螺母8连接，第二缓冲机构包括多根与活动支撑板3底壁固定连接的第二插杆，多根第二插杆均滑动贯穿调节螺母8，活动支撑板3底壁与调节螺母8上端面之间弹性连接有两根第二缓冲弹簧，与固定支撑板2以及活动支撑板3成为一体的集装箱在通过移动底座1移动运输过程中，受到的颠簸可以通过多根第一缓冲弹簧15以及第二缓冲弹簧进行缓冲，从而对装置整体以及子集装箱形成一定保护。

移动底座1两侧壁均设有与调节槽6对应的第一腔体13，第一腔体13内设有与调节螺纹杆7连接的调节电机14，固定支撑板2一侧外壁与活动支撑板3两侧外壁均设有升降槽9，多个升降槽9内底壁均固定有固定板12，多个升降槽9内均转动连接有升降螺纹杆36，固定支撑板2一侧外壁与活动支撑板3上端面均设有与升降螺纹杆36连接的升降电机，升降螺纹杆36外壁螺纹连接的升降板11，升降槽9内设有与升降板11配合的稳定机构，稳定机构两根垂直设置在升降槽9内的导向杆10，两根导向杆10均滑动贯穿升降板11，升降板11在升降螺纹杆36的带动下可以在升降槽9内进行升降，在升降板11升降过程中，导向杆10能提高升降板11上下移动的稳定性。

升降板11上滑动贯穿有滑杆33，滑杆33通过弹性机构与升降板11连接，弹性机构包括固定在滑杆33两端的限位板34，位于下方的限位板34与升降板11之间弹性连接有压缩弹簧35，升降螺纹杆36转动的时候能带动与其螺纹连接的升降板11下降从而带动滑杆33与限位板34下降，进而通过限位板34对集装箱上外壁进行挤压固定，在压缩弹簧35提供的弹性势能作用下可以在保证挤压固定稳定性的前提下，对集装箱提供一定缓冲保护。

移动底座1底壁设有底槽16，底槽16内壁固定有两根固定杆17，两根固定杆17外壁均转动连接有转动盘18，转动盘18通过衔接杆27连接有两个滚轮28，移动底座1内设有传动腔20、连接腔22与第二腔体29，传动腔20内转动连接有传动杆21，第二腔体29内设有与传动杆21连接的驱动电机30，连接腔22内转动连接有连接螺纹杆23，连接螺纹杆23通过转动机构与传动杆21连接，转动机构包括固定于传动杆21外壁的第一锥形齿轮32，连接螺纹杆23端部延伸至传动腔20，连接螺纹杆23端部固定有第二锥形齿轮31，第一锥形齿轮32与第二锥形齿轮31啮合，启动驱动电机30，驱动电机30转动能带动传动杆21转动，传动杆21转动的时候通过第一锥形齿轮32与第二锥形齿轮31带动连接螺纹杆23转动。

活动槽26内设有齿条25，齿条25通过连接机构与连接螺纹杆23连接，连接机构包括螺纹连接于连接螺纹杆23外壁的连接螺母24，齿条25端部滑动贯穿活动槽26内壁并与连接螺母24侧壁固定连接，连接螺纹杆23转动的时候能通过外壁螺纹连接的连接螺母24带动齿条25移动。

齿条25通过传动机构与转动盘18连接，传动机构包括固定在转动盘18外壁的齿圈19，齿圈19与齿条25啮合，齿条25移动可以通过齿圈19带动转动盘18转动，因此转动盘18可以通过衔接杆27带动滚轮28从平行状态变为倾斜状态，此时装置不再依靠移动底座1进行支撑，而是通过多个滚轮28进行支撑，也可以通过多个滚轮28进行移动。

本发明使用时，将集装箱放置在固定支撑板2与活动支撑板3之间，移动底座1上既可以放置两个相同大小的集装箱也可以放置一大一小两个集装箱，为了配合一大一小两个集装箱，可以通过启动调节电机14带动调节螺纹杆7转动，调节螺纹杆7转动的时候能通过外壁螺纹连接的调节螺母8带动活动支撑板3移动，从而增大与其中一块固定支撑板2的间距，以及缩小与另外一块固定支撑板2的间距，集装箱在放置的时候底部通过固定板12进行支撑，再通过升降电机带动升降螺纹杆36转动，升降螺纹杆36转动的时候能带动与其螺纹连接的升降板11下降从而带动滑杆33与限位板34下降，进而通过限位板34对集装箱上外壁进行挤压固定，在压缩弹簧35提供的弹性势能作用下可以在保证挤压固定稳定性的前提下，对集装箱提供一定缓冲保护；

与固定支撑板2以及活动支撑板3成为一体的集装箱在通过移动底座1移动运输过程中，受到的颠簸可以通过多根第一缓冲弹簧15以及第二缓冲弹簧进行缓冲，从而对装置整体以及子集装箱形成一定保护；

移动底座1在装货以及卸货的时候需要保证本体稳定，此时滚轮28是收入底槽16内的，装置依靠移动底座1进行支撑，能有效避免整个装置移动，而移动底座1在运输货物过程中就需要将滚轮28展开，此时启动驱动电机30，驱动电机30转动能带动传动杆21转动，传动杆21转动的时候通过第一锥形齿轮32与第二锥形齿轮31带动连接螺纹杆23转动，连接螺纹杆23转动的时候能通过外壁螺纹连接的连接螺母24带动齿条25移动，齿条25移动可以通过齿圈19带动转动盘18转动，因此转动盘18可以通过衔接杆27带动滚轮28从平行状态变为倾斜状态，此时装置不再依靠移动底座1进行支撑，而是通过多个滚轮28进行支撑，也可以通过多个滚轮28进行移动。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.室外无轨导航移动机器人装置，包括移动底座(1)，其特征在于，所述移动底座(1)上方设有固定支撑板(2)与活动支撑板(3)，所述移动底座(1)两侧壁均固定有两个插块(5)以及调节槽(6)，所述调节槽(6)内转动连接有调节螺纹杆(7)，所述调节螺纹杆(7)外壁螺纹连接有调节螺母(8)，所述固定支撑板(2)通过第一缓冲机构与插块(5)连接，所述活动支撑板(3)通过第二缓冲机构与调节螺母(8)连接，所述移动底座(1)两侧壁均设有与调节槽(6)对应的第一腔体(13)，所述第一腔体(13)内设有与调节螺纹杆(7)连接的调节电机(14)；

所述固定支撑板(2)一侧外壁与活动支撑板(3)两侧外壁均设有升降槽(9)，多个所述升降槽(9)内底壁均固定有固定板(12)，多个所述升降槽(9)内均转动连接有升降螺纹杆(36)，所述固定支撑板(2)一侧外壁与活动支撑板(3)上端面均设有与升降螺纹杆(36)连接的升降电机，所述升降螺纹杆(36)外壁螺纹连接的升降板(11)，所述升降槽(9)内设有与升降板(11)配合的稳定机构，所述升降板(11)上滑动贯穿有滑杆(33)，所述滑杆(33)通过弹性机构与升降板(11)连接；

所述移动底座(1)底壁设有底槽(16)，所述底槽(16)内壁固定有两根固定杆(17)，两根所述固定杆(17)外壁均转动连接有转动盘(18)，所述转动盘(18)通过衔接杆(27)连接有两个滚轮(28)，所述移动底座(1)内设有传动腔(20)、连接腔(22)与第二腔体(29)，所述传动腔(20)内转动连接有传动杆(21)，所述第二腔体(29)内设有与传动杆(21)连接的驱动电机(30)，所述连接腔(22)内转动连接有连接螺纹杆(23)，所述连接螺纹杆(23)通过转动机构与传动杆(21)连接，所述活动槽(26)内设有齿条(25)，所述齿条(25)通过连接机构与连接螺纹杆(23)连接，所述齿条(25)通过传动机构与转动盘(18)连接。

2.根据权利要求1所述的室外无轨导航移动机器人装置，其特征在于，所述第一缓冲机构包括多根与固定支撑板(2)底壁固定连接的第一插杆(4)，多根所述第一插杆(4)均滑动贯穿插块(5)，所述固定支撑板(2)底壁与插块(5)上端面之间弹性连接有第一缓冲弹簧(15)。

3.根据权利要求2所述的室外无轨导航移动机器人装置，其特征在于，所述第二缓冲机构包括多根与活动支撑板(3)底壁固定连接的第二插杆，多根所述第二插杆均滑动贯穿调节螺母(8)，所述活动支撑板(3)底壁与调节螺母(8)上端面之间弹性连接有两根第二缓冲弹簧。

4.根据权利要求1所述的室外无轨导航移动机器人装置，其特征在于，所述稳定机构两根垂直设置在升降槽(9)内的导向杆(10)，两根所述导向杆(10)均滑动贯穿升降板(11)。

5.根据权利要求1所述的室外无轨导航移动机器人装置，其特征在于，所述弹性机构包括固定在滑杆(33)两端的限位板(34)，位于下方的所述限位板(34)与升降板(11)之间弹性连接有压缩弹簧(35)。

6.根据权利要求1所述的室外无轨导航移动机器人装置，其特征在于，所述转动机构包括固定于传动杆(21)外壁的第一锥形齿轮(32)，所述连接螺纹杆(23)端部延伸至传动腔(20)，所述连接螺纹杆(23)端部固定有第二锥形齿轮(31)，所述第一锥形齿轮(32)与第二锥形齿轮(31)啮合。

7.根据权利要求1所述的室外无轨导航移动机器人装置，其特征在于，所述连接机构包括螺纹连接于连接螺纹杆(23)外壁的连接螺母(24)，所述齿条(25)端部滑动贯穿活动槽(26)内壁并与连接螺母(24)侧壁固定连接。

8.根据权利要求1所述的室外无轨导航移动机器人装置，其特征在于，所述传动机构包括固定在转动盘(18)外壁的齿圈(19)，所述齿圈(19)与齿条(25)啮合。

Images