CN114310933A - 一种悬挂式巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种悬挂式巡检机器人，包括：巡检主机和悬挂走行装置；所述悬挂走行装置能够在空中轨道梁内走行；所述巡检主机与所述悬挂走行装置连接，并能够借助于所述悬挂走行装置悬挂在空中轨道梁下沿空中轨道梁移动巡检；其中，所述巡检主机上设有中间巡检探臂装置；所述巡检主机与所述中间巡检探臂装置控制连接；所述中间巡检探臂装置能够深入空中轨道梁内用以检测空中轨道梁内部信息。本发明提供的悬挂式巡检机器人不仅结构简单，而且能够检测到空中轨道梁内的安全隐患，保障空铁列车的运行安全。
Description
技术领域
本发明属于巡检机器人技术领域，尤其涉及一种悬挂式巡检机器人。
背景技术
空铁的轨道梁通过梁柱架设于空中，占地面积少，尽最大可能减小拆迁量，不改变城市的原有交通设计，空铁这种新型的交通方式能极大缓解各个城市的路面交通拥堵现象。
空铁的轨道梁为三方封闭、一方留有缺口的构件，在长期使用过程中，其内壁难免会发生磨损，但采用现有设备尚无法对轨道梁内壁进行定期检查和维护工作，存在一定的安全隐患。
针对上述问题，需要一种悬挂式巡检机器人。
发明内容
(一)要解决的技术问题
针对现有存在的技术问题，本发明提供一种悬挂式巡检机器人，不仅结构简单，而且能够检测到空中轨道梁内的安全隐患，保障空铁列车的运行安全。
(二)技术方案
为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：
一种悬挂式巡检机器人，包括：巡检主机和悬挂走行装置；
所述悬挂走行装置能够在空中轨道梁内走行；
所述巡检主机与所述悬挂走行装置连接，并能够借助于所述悬挂走行装置悬挂在空中轨道梁下沿空中轨道梁移动巡检；
其中，所述巡检主机上设有中间巡检探臂装置；
所述巡检主机与所述中间巡检探臂装置控制连接；
所述中间巡检探臂装置能够深入空中轨道梁内用以检测空中轨道梁内部信息。
优选地，所述悬挂走行装置包括：走行架单元和设置在所述走行架单元上的多组走行轮；
每一组走行轮均对称设置在所述走行架单元的两侧；
所述走行架单元上还设有驱动装置；
所述驱动装置分别与每一组所述走行轮驱动连接；
所述巡检主机与所述驱动装置控制连接，并能够控制所述驱动装置带动所述走行轮在空中轨道梁内走行。
优选地，所述巡检主机的顶部设有悬挂减振装置；
所述悬挂减振装置的两端分别与所述走行架单元和所述巡检主机连接；
所述驱动装置与所述巡检主机之间的连接缆线沿所述悬挂减振装置布线。
优选地，所述悬挂减振装置包括：第一连接件、第二连接件和中间减振弹簧组；
所述中间减振弹簧组的两端分别与所述第一连接件和所述第二连接件固定连接；
所述第一连接件还与所述走行架单元固定连接；
所述第二连接件还与所述巡检主机的顶部固定连接。
优选地，所述中间巡检探臂装置包括：伸缩臂组件和检测组件；
所述检测组件设置在所述伸缩臂组件的一端；
所述伸缩壁组件的另一端设置在所述巡检主机上。
优选地，所述检测组件包括：光学检测模组、传感器模组和声学检测模组；
所述光学检测模组、所述传感器模组和所述声学检测模组均固定设置在所述伸缩壁组件的端部，用以探测空中轨道梁内部的信息；
所述光学检测模组、所述传感器模组和所述声学检测模组均与所述巡检主机连接，并能够将检测到的信息发送给所述巡检主机。
优选地，所述光学检测模组至少包括：红外摄像组件、补光灯组件和高清摄像组件；
所述红外摄像组件、所述补光灯组件和所述高清摄像组件均与所述巡检主机连接；
所述声学检测模组至少包括超声金属探测仪；
所述超声金属探测仪与所述巡检主机连接，并能够将探测到的空中轨道梁的金属老化信息发送给所述巡检主机；
所述传感器模组至少包括温度传感器；
所述温度传感器与所述巡检主机连接，并能够将检测到的温度信息发送给所述巡检主机。
优选地，所述巡检主机包括：主机壳体和设置在所述主机壳体内的控制装置、电源模组和无线通信模组；
所述控制装置分别与所述电源模组和所述无线通信模组连接；
所述控制装置还分别与所述伸缩臂组件、所述检测组件和所述驱动装置连接；
所述控制装置能够借助于所述无线通信模组与位于远程检修指挥室内的远程控制系统连接。
优选地，所述主机壳体上还设有第一收纳槽；
所述收纳槽设置在所述主机壳体的上部；
所述第一收纳槽内用以固定安装所述伸缩臂组件；
所述伸缩臂组件和所述检测组件能够收纳于所述第一收纳槽内。
优选地，所述巡检主机的两侧还分别设有巡检探臂；
所述巡检探臂用以检测空中轨道梁的外侧信息；
所述巡检探臂均与所述控制装置连接，并能够将检测到的空中轨道梁信息发送给所述控制装置；
所述主机壳体的两侧还分别设有第二收纳槽和第三收纳槽；
所述第二收纳槽和所述第三收纳槽分别用以收纳位于所述巡检主机两侧的巡检探臂。
(三)有益效果
本发明的有益效果是：本发明提供的一种悬挂式巡检机器人，具有以下有益效果：
不仅结构简单，而且能够检测到空中轨道梁内的安全隐患，保障空铁列车的运行安全。
整个过程几乎不需要现场人员进行监督就能够实现，不仅提高了巡检的效率，而且还减少了人工的使用，尤其是避免了工作人员涉险，保障了工作人员的工作安全
【附图标记说明】
1：巡检主机；2：悬挂减振装置；3：走行架单元；4：走行轮；5：中间巡检探臂；6：巡检探臂；7：空中轨道梁。
附图说明
图1为本发明提供的一种悬挂式巡检机器人的结构示意图；
图2为本发明提供的一种悬挂式巡检机器人的连接控制结构示意图；
图3为本发明提供的一种悬挂式巡检机器人的侧面结构示意图；
图4为本发明提供的一种悬挂式巡检机器人的俯视结构示意图；
图5为本发明提供的一种悬挂式巡检机器人巡检走行的部分轨道梁支路示意图。
具体实施方式
为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。
如图1-图5所示：一种悬挂式巡检机器人，包括：巡检主机1和悬挂走行装置；所述悬挂走行装置能够在空中轨道梁7内走行；所述巡检主机1与所述悬挂走行装置连接，并能够借助于所述悬挂走行装置悬挂在空中轨道梁7下沿空中轨道梁7移动巡检；其中，所述巡检主机1上设有中间巡检探臂装置5；所述巡检主机1与所述中间巡检探臂装置5控制连接；所述中间巡检探臂装置5能够深入空中轨道梁7内用以检测空中轨道梁7内部信息。
本实施例中提供的悬挂式巡检机器人能够非常方便地检测到空中轨道梁7内壁发生磨损的情况，助力检查和维护工作，提前消除轨道梁内的安全隐患，保障空铁列车的安全运行。
本实施例中所述的悬挂走行装置包括：走行架单元3和设置在所述走行架单元3上的多组走行轮4；每一组走行轮4均对称设置在所述走行架单元3的两侧；所述走行架单元3上还设有驱动装置；所述驱动装置分别与每一组所述走行轮4驱动连接；所述巡检主机1与所述驱动装置控制连接，并能够控制所述驱动装置带动所述走行轮4在空中轨道梁7内走行。
应说明的是：走行架单元3自带驱动装置，并受巡检主机1的控制运行，同时其电力同样由巡检主机提供。
本实施例中所述的巡检主机1的顶部设有悬挂减振装置2；所述悬挂减振装置2的两端分别与所述走行架单元3和所述巡检主机1连接；所述驱动装置与所述巡检主机1之间的连接缆线沿所述悬挂减振装置2布线。
这里的悬挂减振装置2能够保障巡检机器人在空中悬挂轨道梁上平稳地走行，有力地支持了中间巡检探臂5在轨道梁内的检测工作，提高了检测数据的精度和拍摄画面的质量。
具体地，该悬挂减振装置2包括：第一连接件、第二连接件和中间减振弹簧组；所述中间减振弹簧组的两端分别与所述第一连接件和所述第二连接件固定连接；所述第一连接件还与所述走行架单元3固定连接；所述第二连接件还与所述巡检主机1的顶部固定连接。
在实际应用中，还可以增加其它减振材料来提高减振性能。
本实施例中所述的中间巡检探臂装置5包括：伸缩臂组件和检测组件；所述检测组件设置在所述伸缩臂组件的一端；所述伸缩壁组件的另一端设置在所述巡检主机1上。
详细地，该伸缩臂组件由气缸驱动伸缩，同时气缸组件受巡检主机的控制；巡检主机能够通过控制气缸组件来达到控制伸缩臂组件伸缩的目的，具体的伸缩长度根据实际需求而定。
本实施例中所述的检测组件包括：光学检测模组、传感器模组和声学检测模组；所述光学检测模组、所述传感器模组和所述声学检测模组均固定设置在所述伸缩壁组件的端部，用以探测空中轨道梁7内部的信息；所述光学检测模组、所述传感器模组和所述声学检测模组均与所述巡检主机连接，并能够将检测到的信息发送给所述巡检主机。
详细地，本实施例中所述的光学检测模组至少包括：红外摄像组件、补光灯组件和高清摄像组件；所述红外摄像组件、所述补光灯组件和所述高清摄像组件均与所述巡检主机连接；所述声学检测模组至少包括超声金属探测仪；所述超声金属探测仪与所述巡检主机连接，并能够将探测到的空中轨道梁7的金属老化信息发送给所述巡检主机；所述传感器模组至少包括温度传感器；所述温度传感器与所述巡检主机连接，并能够将检测到的温度信息发送给所述巡检主机。
这里的超声金属探测仪能够探测到轨道梁金属材料的疲劳度，提前发现隐患并预警。
本实施例中所述的巡检主机1包括：主机壳体和设置在所述主机壳体内的控制装置、电源模组和无线通信模组；所述控制装置分别与所述电源模组和所述无线通信模组连接；所述控制装置还分别与所述伸缩臂组件、所述检测组件和所述驱动装置连接；所述控制装置能够借助于所述无线通信模组与位于远程检修指挥室内的远程控制系统连接。
位于远程检修指挥室内的工作人员能够借助于远程控制系统远程控制并了解悬挂式巡检机器人的工作和探测到的信息。
本实施例中所述的主机壳体上还设有第一收纳槽；所述收纳槽设置在所述主机壳体的上部；所述第一收纳槽内用以固定安装所述伸缩臂组件；所述伸缩臂组件和所述检测组件能够收纳于所述第一收纳槽内。
这里的第一收纳槽的深度及尺寸与所述伸缩臂组件相匹配。
本实施例中所述的巡检主机的两侧还分别设有巡检探臂6；所述巡检探臂6用以检测空中轨道梁7的外侧信息；所述巡检探臂6均与所述控制装置连接，并能够将检测到的空中轨道梁7信息发送给所述控制装置；所述主机壳体的两侧还分别设有第二收纳槽和第三收纳槽；所述第二收纳槽和所述第三收纳槽分别用以收纳位于所述巡检主机两侧的巡检探臂6。
该巡检探臂6的功能和所述的中间巡检探臂5的结构和功能详细，具有相同或更多的传感器进行辅助检测；例如这里的巡检探臂6上能够设置高清摄像模组能够检测到轨道梁外壁上可能存在的裂缝等问题。
当然，本实施例中提供的悬挂式巡检机器人在实际使用中可以原远程控制指挥室内的控制系统建立无线通信连接，并将巡检到的数据发送给控制系统，位于指挥室内的工作人员就能够借助于控制系统连接的显示系统了解到巡检的内容，同时还能够借助于控制系统向巡检机器人下达指令，例如重点检测某一项目，或者，派遣其巡查新的支路、停止巡检等明亮，整个过程几乎不需要现场人员进行监督就能够实现，不仅提高了巡检的效率，而且还减少了人工的使用，尤其是避免了工作人员涉险，保障了工作人员的工作安全。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理，这些描述只是为了解释本发明的原理，不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种悬挂式巡检机器人，其特征在于，包括：巡检主机和悬挂走行装置；
所述悬挂走行装置能够在空中轨道梁内走行；
所述巡检主机与所述悬挂走行装置连接，并能够借助于所述悬挂走行装置悬挂在空中轨道梁下沿空中轨道梁移动巡检；
其中，所述巡检主机上设有中间巡检探臂装置；
所述巡检主机与所述中间巡检探臂装置控制连接；
所述中间巡检探臂装置能够深入空中轨道梁内用以检测空中轨道梁内部信息。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，
所述悬挂走行装置包括：走行架单元和设置在所述走行架单元上的多组走行轮；
每一组走行轮均对称设置在所述走行架单元的两侧；
所述走行架单元上还设有驱动装置；
所述驱动装置分别与每一组所述走行轮驱动连接；
所述巡检主机与所述驱动装置控制连接，并能够控制所述驱动装置带动所述走行轮在空中轨道梁内走行。
3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，
所述巡检主机的顶部设有悬挂减振装置；
所述悬挂减振装置的两端分别与所述走行架单元和所述巡检主机连接；
所述驱动装置与所述巡检主机之间的连接缆线沿所述悬挂减振装置布线。
4.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，
所述悬挂减振装置包括：第一连接件、第二连接件和中间减振弹簧组；
所述中间减振弹簧组的两端分别与所述第一连接件和所述第二连接件固定连接；
所述第一连接件还与所述走行架单元固定连接；
所述第二连接件还与所述巡检主机的顶部固定连接。
5.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于，
所述中间巡检探臂装置包括：伸缩臂组件和检测组件；
所述检测组件设置在所述伸缩臂组件的一端；
所述伸缩壁组件的另一端设置在所述巡检主机上。
6.根据权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于，
所述检测组件包括：光学检测模组、传感器模组和声学检测模组；
所述光学检测模组、所述传感器模组和所述声学检测模组均固定设置在所述伸缩壁组件的端部，用以探测空中轨道梁内部的信息；
所述光学检测模组、所述传感器模组和所述声学检测模组均与所述巡检主机连接，并能够将检测到的信息发送给所述巡检主机。
7.根据权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于，
所述光学检测模组至少包括：红外摄像组件、补光灯组件和高清摄像组件；
所述红外摄像组件、所述补光灯组件和所述高清摄像组件均与所述巡检主机连接；
所述声学检测模组至少包括超声金属探测仪；
所述超声金属探测仪与所述巡检主机连接，并能够将探测到的空中轨道梁的金属老化信息发送给所述巡检主机；
所述传感器模组至少包括温度传感器；
所述温度传感器与所述巡检主机连接，并能够将检测到的温度信息发送给所述巡检主机。
8.根据权利要求7所述的巡检机器人，其特征在于，
所述巡检主机包括：主机壳体和设置在所述主机壳体内的控制装置、电源模组和无线通信模组；
所述控制装置分别与所述电源模组和所述无线通信模组连接；
所述控制装置还分别与所述伸缩臂组件、所述检测组件和所述驱动装置连接；
所述控制装置能够借助于所述无线通信模组与位于远程检修指挥室内的远程控制系统连接。
9.根据权利要求8所述的巡检机器人，其特征在于，
所述主机壳体上还设有第一收纳槽；
所述收纳槽设置在所述主机壳体的上部；
所述第一收纳槽内用以固定安装所述伸缩臂组件；
所述伸缩臂组件和所述检测组件能够收纳于所述第一收纳槽内。
10.根据权利要求9所述的巡检机器人，其特征在于，
所述巡检主机的两侧还分别设有巡检探臂；
所述巡检探臂用以检测空中轨道梁的外侧信息；
所述巡检探臂均与所述控制装置连接，并能够将检测到的空中轨道梁信息发送给所述控制装置；
所述主机壳体的两侧还分别设有第二收纳槽和第三收纳槽；
所述第二收纳槽和所述第三收纳槽分别用以收纳位于所述巡检主机两侧的巡检探臂。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20220412 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |