CN209852295U - 一种轨道悬挂智能巡检机器人系统的行走小车 - Google Patents
一种轨道悬挂智能巡检机器人系统的行走小车 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型一种轨道悬挂智能巡检机器人系统的行走小车涉及的是智能检测机器人领域，尤其涉及一种与轨道悬挂智能巡检机器人系统配套的行走小车。包括旋转挂架、行走同步轮、摆动滑台、行走小车步进伺服电机、行走小车上底座板、行走小车下底座板和连接杆；行走小车上底座板与行走小车下底座板通过连接杆固定连接；摆动滑台具有摆动滑台基座板、滑台转轴和滑台导轨；行走小车步进伺服电机安装固定于摆动滑台基座板上；所述旋转挂架具有旋转挂架基座板、导向滚轮、导向滚轮固定轴和旋转挂架固定轴；还包括顶杆复位机构，所述顶杆复位机构具有复位顶杆座、复位顶杆、压缩弹簧和调节螺杆。本小车的柔性结构，便于灵活连贯地过弯道。
Description
技术领域
本实用新型一种轨道悬挂智能巡检机器人系统的行走小车涉及的是智能检测机器人领域，尤其涉及一种与轨道悬挂智能巡检机器人系统配套的行走小车。
背景技术
随着科技的发展，机器人巡检逐步替代了人工巡检，尤其是一些重要设备的机房或配电站。但是，用于巡检机器人配套的行走机构大多采用摩擦轮驱动的方式，所以巡检机器人只能在直线轨道或是半径很大的圆弧轨道上行走；还有的为解决行走打滑和走位不准的问题，增加了刹车制动机构等，致使巡检机器人的机械结构变得复杂，进一步产生了巡检机器人的重量加大、装配烦琐、维修困难等问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对上述不足之处，提供一种轨道悬挂智能巡检机器人系统的行走小车，适用于轨道悬挂智能巡检机器人系统，其结构紧凑，重量轻，解决了在急弯连续行走的问题，拐弯能够准确到位、不打滑，行走流畅。
本说明书中的轨道悬挂智能巡检机器人系统在后面简称为系统。
本实用新型是采取以下技术方案实现：
轨道悬挂智能巡检机器人系统的行走小车，包括旋转挂架、行走同步轮、摆动滑台、顶杆复位机构、行走小车步进伺服电机、行走小车上底座板、行走小车下底座板和连接杆。
行走小车上底座板与行走小车下底座板通过连接杆固定连接。
摆动滑台具有摆动滑台基座板、滑台转轴和滑台导轨，所述摆动滑台采用单轴悬臂支撑加滑台导轨辅助支撑结构，摆动滑台基座板经由滑台转轴固定在行走小车上底座板底面中轴线侧面位置；摆动滑台通过滑台转轴与行走小车上底座板连接固定，摆动滑台可以绕滑台转轴自由转动。
行走小车步进伺服电机安装固定于摆动滑台基座板上，行走小车步进伺服电机与行走同步轮采用直连方式连接，即行走小车伺服电机的输出轴与行走同步轮的轮轴相连；行走小车步进伺服电机带动行走同步轮旋转，驱动行走小车沿系统的V形槽轨道行走；行走小车步进伺服电机在使用时利用安装在行走小车上底板座上的集电器通过系统轨道的滑触线取电。
所述旋转挂架具有旋转挂架基座板、导向滚轮、导向滚轮固定轴和旋转挂架固定轴；采用T形叉杆结构布局，由导向滚轮固定轴将两组导向滚轮分别固定在旋转挂架基座板（即挂架基座板）两端，导向滚轮在导向滚轮固定轴上能自由转动。两组旋转挂架，通过旋转挂架固定轴分别安装固定在行走小车上底座板顶面上中轴线前后位置，旋转挂架在行走小车上底座板上能绕着旋转挂架固定轴自由转动。
使用时，行走小车通过其两组导向滚轮悬挂于轨道悬挂智能巡检机器人系统的V形槽轨道的V形导向定位槽中，通过V形导向定位槽定位导向。
所述顶杆复位机构具有复位顶杆座、复位顶杆、压缩弹簧和调节螺杆；复位顶杆座采用螺钉固定于行走小车上底座板底面，及摆动滑台外侧；复位顶杆正对行走小车步进伺服电机轴的径向位置；复位顶杆座上设有滑槽，压缩弹簧和复位顶杆依次置于滑槽中，复位顶杆在复位顶杆座的滑槽中可以自由滑动；复位顶杆在复位顶杆座的滑槽中可以自由滑动，压缩弹簧顶推复位顶杆，使复位顶杆始终顶压在摆动滑台外侧壁上；在滑槽后部设有一螺纹孔，调节螺杆置于螺纹孔里。
行走小车上的旋转挂架、摆动滑台和复位机构共同构成了行走小车的柔性结构，便于行走小车灵活连贯地过弯道。当行走小车行驶到弯弧处，因圆弧弦高（两旋转挂架固定轴之间距离为弦的长度，弦高即弦的中点到对应的弧的中点的距离）的影响，在轨道弧面的作用下，同步轮与旋转挂架的相对距离发生变化，摆动滑台能随着圆弧面的起伏绕滑台转轴摆动，在复位机构的作用下，使同步轮始终和同步带保持正常啮合状态，不会出现卡顿现象，从而使得行走小车能在各种半径的圆弧轨道上平稳行走。
轨道悬挂智能巡检机器人系统的行走小车设计合理，结构紧凑，使用方便，重量轻。能适用于各类轨道悬挂智能巡检机器人系统，配合系统对固定场所的环境、设备运行状态等的自动巡回检测。能连续、可靠而又平稳地行走，大大提高了系统的可靠性，提高了检测的效率和检测的质量。
附图说明
以下将结合附图对本实用新型作进一步说明：
图1是本实用新型行走小车的结构示意图1；
图2是本实用新型行走小车的结构示意图2；
图3是本实用新型行走小车的结构示意图3；
图4是本实用新型行走小车的结构示意图4；
图5是图4的左视图；
图6是本实用新型的结构剖视图；
图7是本实用新型行走小车的使用状态示意图。
图中：1、V型槽轨道，1-1、V形导向定位槽，2、滑触线，3、行走小车上底座板，4、行走同步轮，5、复位顶杆座，6、调节螺杆，7、复位顶杆，8、摆动滑台基座板，9、滑台转轴，10、滑台导轨，11、行走小车步进伺服电机，12、连接杆，13、行走小车下底座板，14、导向滚轮固定轴，15、导向滚轮，16、旋转挂架基座板，17、旋转挂架固定轴，18、集电器，19、滑槽，20、螺纹孔，21、压缩弹簧。
具体实施方式
参照附图1-7，轨道悬挂智能巡检机器人系统的行走小车，包括旋转挂架、行走同步轮4、摆动滑台、顶杆复位机构、行走小车步进伺服电机11、行走小车上底座板3、行走小车下底座板13和连接杆12。
行走小车上底座板3与行走小车下底座板13通过连接杆12固定连接。
摆动滑台具有摆动滑台基座板8、滑台转轴9和滑台导轨10，所述摆动滑台采用单轴悬臂支撑加滑台导轨辅助支撑结构，摆动滑台基座板8经由滑台转轴9固定在行走小车上底座板3底面中轴线侧面位置；摆动滑台通过滑台转轴9与行走小车上底座板3连接固定，摆动滑台可以绕滑台转轴9自由转动。
行走小车步进伺服电机11安装固定于摆动滑台基座板8上，行走小车步进伺服电机11与行走同步轮4采用直连方式连接，即行走小车伺服电机11的输出轴与行走同步轮4的轮轴相连；行走小车步进伺服电机11带动行走同步轮4旋转，驱动行走小车沿系统的V形槽轨道1行走；行走小车步进伺服电机11在使用时利用安装在行走小车上底板座3上的集电器18通过系统轨道的滑触线2取电。
所述旋转挂架具有旋转挂架基座板16、导向滚轮15、导向滚轮固定轴14和旋转挂架固定轴17；采用T形叉杆结构布局，由导向滚轮固定轴14将两组导向滚轮15分别固定在旋转挂架基座板16（即挂架基座板）两端，导向滚轮15在导向滚轮固定轴14上能自由转动。两组旋转挂架，通过旋转挂架固定轴17分别安装固定在行走小车上底座板3顶面上中轴线前后位置，旋转挂架在行走小车上底座板上能绕着旋转挂架固定轴17自由转动。
使用时，行走小车通过其两组导向滚轮15悬挂于轨道悬挂智能巡检机器人系统的V形槽轨道1的V形导向定位槽1-1中，通过V形导向定位槽1-1定位导向。
所述顶杆复位机构具有复位顶杆座5、复位顶杆7、压缩弹簧21和调节螺杆6；复位顶杆座5采用螺钉固定于行走小车上底座板3底面，及摆动滑台外侧；复位顶杆7正对行走小车步进伺服电机11轴侧面径向位置；复位顶杆座5上设有滑槽19，压缩弹簧21和复位顶杆7依次置于滑槽19中，复位顶杆7在复位顶杆座5的滑槽19中可以自由滑动，压缩弹簧21顶推复位顶杆7，使复位顶杆7始终顶压在摆动滑台外侧壁上；在滑槽19后部设有一螺纹孔20，调节螺杆6置于螺纹孔20里，用于调节压缩弹簧21压紧力大小。
行走小车上的旋转挂架、摆动滑台和复位机构共同构成了行走小车的柔性结构，便于行走小车灵活连贯地过弯道。当行走小车行驶到弯弧处，因圆弧弦高（两旋转挂架固定轴之间距离为弦的长度，弦高即弦的中点到对应的弧的中点的距离）的影响，在轨道弧面的作用下，同步轮与旋转挂架的相对距离发生变化，摆动滑台能随着圆弧面的起伏绕滑台转轴摆动，在复位机构的作用下，使同步轮始终和同步带保持正常啮合状态，不会出现卡顿现象，从而使得行走小车能在各种半径的圆弧轨道上平稳行走。
Claims (5)
1.一种轨道悬挂智能巡检机器人系统的行走小车，其特征在于：包括旋转挂架、行走同步轮、摆动滑台、行走小车步进伺服电机、行走小车上底座板、行走小车下底座板和连接杆；
行走小车上底座板与行走小车下底座板通过连接杆固定连接；
摆动滑台具有摆动滑台基座板、滑台转轴和滑台导轨，所述摆动滑台采用单轴悬臂支撑加滑台导轨辅助支撑结构，摆动滑台基座板经由滑台转轴固定在行走小车上底座板底面中轴线侧面位置；摆动滑台通过滑台转轴与行走小车上底座板连接固定，摆动滑台能绕滑台转轴自由转动；
行走小车步进伺服电机安装固定于摆动滑台基座板上，行走小车步进伺服电机与行走同步轮采用直连方式连接，即行走小车伺服电机的输出轴与行走同步轮的轮轴相连；行走小车步进伺服电机带动行走同步轮旋转，驱动行走小车沿系统的V形槽轨道行走；
所述旋转挂架具有旋转挂架基座板、导向滚轮、导向滚轮固定轴和旋转挂架固定轴；采用T形叉杆结构布局，由导向滚轮固定轴将两组导向滚轮分别固定在旋转挂架基座板两端，导向滚轮在导向滚轮固定轴上能自由转动；两组旋转挂架，通过旋转挂架固定轴分别安装固定在行走小车上底座板顶面上中轴线前后位置，旋转挂架在行走小车上底座板上能绕着旋转挂架固定轴自由转动。
2.根据权利要求1所述的轨道悬挂智能巡检机器人系统的行走小车，其特征在于：所述行走小车还包括顶杆复位机构，所述顶杆复位机构具有复位顶杆座、复位顶杆、压缩弹簧和调节螺杆；复位顶杆座采用螺钉固定于行走小车上底座板底面，及摆动滑台外侧；复位顶杆正对行走小车步进伺服电机轴的径向位置；复位顶杆座上设有滑槽，压缩弹簧和复位顶杆依次置于滑槽中，复位顶杆在复位顶杆座的滑槽中可以自由滑动；压缩弹簧顶推复位顶杆，使复位顶杆始终顶压在摆动滑台外侧壁上；在滑槽后部设有一螺纹孔，调节螺杆置于螺纹孔里。
3.根据权利要求1所述的轨道悬挂智能巡检机器人系统的行走小车，其特征在于：行走小车通过其两组导向滚轮悬挂于轨道悬挂智能巡检机器人系统的V形槽轨道的V形导向定位槽中，通过V形导向定位槽定位导向。
4.根据权利要求2所述的轨道悬挂智能巡检机器人系统的行走小车，其特征在于：行走小车上的旋转挂架、摆动滑台和复位机构共同构成了行走小车的柔性结构，便于行走小车灵活连贯地过弯道。
5.根据权利要求1所述的轨道悬挂智能巡检机器人系统的行走小车，其特征在于：行走小车步进伺服电机在使用时利用安装在行走小车上底板座上的集电器通过系统轨道的滑触线取电。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN114310933A (zh) * | 2021-12-16 | 2022-04-12 | 杭州申昊科技股份有限公司 | 一种悬挂式巡检机器人 |
| CN117206776A (zh) * | 2023-11-08 | 2023-12-12 | 中铁三局集团有限公司 | 一种三维导轨便携式机器人移动底盘 |
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