CN218706436U - 带有监控结构的轨道式巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了带有监控结构的轨道式巡检机器人，行走小车、转动台、转盘、驱动组件、壳体、电机、第一转轴、摩擦轮、气缸、抓手、限位杆、第一轴座、摩擦盘、键槽、避让环槽、第二转轴、限位键、安装座、检测仪、侧板、行走轮、纠偏组件、基板、弹性垫板、滑槽、球槽、安装板、第二轴座、第三转轴、第一连杆、滑杆、套筒、第一弹簧和第二弹簧，本实用新型相较于现有的轨道式巡检机器人，设计有驱动组件，能够为检测仪单独的提供位姿变换，避免不同检测仪的检测效果受到同步调整的限制；本实用新型设计有纠偏组件，可以有效的防止机器人因路况导致的重心偏移，避免其与导轨产生碰撞，减少了受损的概率。

Description

带有监控结构的轨道式巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及带有监控结构的轨道式巡检机器人。

背景技术

随着科技的不断发展，电力领域逐渐偏向选用机器人在较为封闭的场所中进行巡检，从而解决传统人工巡检因空间狭小造成检测不便的问题，这种机器人主要是采用轨道式运动来实现巡检的目标，机器人会配备多种检测仪来同时完成对设备和环境的监控，但现有的轨道式巡检机器人，在控制检测仪的位姿变换时是同步进行的，限制了不同检测仪的检测效果；现有的轨道式巡检机器人，在运动过程中难免会遇到转弯以及上下坡等路段，机器人在通过时可能会导致重心不稳的情况，由于为了稳定，机器人本身的重心设计的就比较低，这样就会造成底盘与轨道的碰撞，容易使机器人受到损伤。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供带有监控结构的轨道式巡检机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：带有监控结构的轨道式巡检机器人，包括行走小车，所述行走小车的顶端固定连接有转动台，转动台的顶端设置有转盘，转盘的顶端安装有驱动组件，驱动组件包括壳体，转盘的顶端安装有壳体，壳体的内部设置有电机，电机的输出端安装有第一转轴，第一转轴的底端固定连接有摩擦轮，摩擦轮的底端设置有第一轴座，且第一轴座固定连接于壳体的内部，第一轴座的两端对称安装有第二转轴，第二转轴的一端固定连接有安装座，安装座的一侧安装有检测仪。

优选的，所述壳体的内部设置有气缸，气缸的输出端对称安装有抓手，第二转轴上套接有摩擦盘，且摩擦盘套接于抓手的内部。

优选的，所述摩擦盘的内部对称开设有键槽，第二转轴上对称设置有限位键，且限位键套接于键槽的内部。

优选的，所述抓手的内部对称设置有限位杆，摩擦盘的两侧对称开设有避让环槽，且限位杆套接于避让环槽的内部。

优选的，所述行走小车的底端安装有纠偏组件，纠偏组件包括安装板，行走小车的底端固定连接有安装板，安装板上分布固定有第二轴座，第二轴座的内部安装有第三转轴，第三转轴上固定连接有第一连杆，安装板的底端设置有基板，且第一连杆的一端安装于基板的内部，基板的底端设置有弹性垫板，安装板的底端固定连接有套筒，套筒的底端安装有第二连杆，且第二连杆的一端安装于基板的内部。

优选的，所述第一连杆的底端固定连接有滑杆，基板的顶端分布开设有滑槽，且滑杆滑动连接于滑槽的内部，第二连杆的底端固定连接有球轴，基板的顶端中心处开设有球槽，且球轴套接于球槽的内部。

优选的，所述套筒的内部安装有第一弹簧，且第一弹簧的一端安装于第二连杆的顶端，另一端安装于套筒的内部。

优选的，所述行走小车的底端对称固定有侧板，侧板的一侧对称安装有行走轮，行走轮的两侧对称设置有安装杆，且安装杆固定连接于侧板的一侧，安装杆上安装有滚轮。

优选的，所述安装杆上开设有安装槽，安装槽的内部安装有第二弹簧，且第二弹簧的一端安装于滚轮的底端，另一端安装于安装槽的内部。

本实用新型提供的带有监控结构的轨道式巡检机器人，其优点在于：本实用新型相较于现有的轨道式巡检机器人，设计有驱动组件，能够为检测仪单独的提供位姿变换，避免不同检测仪的检测效果受到同步调整的限制；本实用新型设计有纠偏组件，可以有效的防止机器人因路况导致的重心偏移，避免其与导轨产生碰撞，减少了受损的概率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体立体结构示意图；

图2为图1中A区域的结构放大图；

图3为图1中B区域的结构放大图；

图4为本实用新型的整体主视结构示意图；

图5为图4中C区域的结构放大图；

图6为图4中D区域的结构放大图；

图7为本实用新型的驱动组件立体剖切结构示意图；

图8为图7中E区域的结构放大图；

图9为本实用新型的基板主视剖切结构示意图；

图10为图9中F区域的结构放大图；

图11为本实用新型的安装槽主视剖切结构示意图。

图中：1、行走小车；2、转动台；3、转盘；4、驱动组件；41、壳体；42、电机；43、第一转轴；44、摩擦轮；45、气缸；46、抓手；461、限位杆；47、第一轴座；48、摩擦盘；481、键槽；482、避让环槽；49、第二转轴；491、限位键；5、安装座；6、检测仪；7、侧板；8、行走轮；9、纠偏组件；91、基板；911、弹性垫板；912、滑槽；913、球槽；92、安装板；93、第二轴座；94、第三转轴；95、第一连杆；951、滑杆；96、套筒；961、第一弹簧；97、第二连杆；971、球轴；98、安装杆；981、安装槽；99、滚轮；991、第二弹簧。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-11，本实用新型提供的一种实施例：带有监控结构的轨道式巡检机器人，包括行走小车1、转动台2、转盘3、驱动组件4、安装座5、检测仪6、侧板7、行走轮8和纠偏组件9，行走小车1的顶端固定连接有转动台2，转动台2的顶端设置有转盘3，转盘3的顶端安装有驱动组件4，驱动组件4包括壳体41、电机42、第一转轴43、摩擦轮44、气缸45、抓手46、限位杆461、第一轴座47、摩擦盘48、键槽481、避让环槽482、第二转轴49和限位键491，转盘3的顶端安装有壳体41，壳体41的内部设置有电机42，电机42的输出端安装有第一转轴43，第一转轴43的底端固定连接有摩擦轮44，摩擦轮44的底端设置有第一轴座47，且第一轴座47固定连接于壳体41的内部，第一轴座47的两端对称安装有第二转轴49，第二转轴49的一端固定连接有安装座5，安装座5的一侧安装有检测仪6，检测仪6采用运动摄像头与超声波传感器，运动摄像头用于实时监控与设备拍摄，超声波传感器用于路障传感，便于机器人的避障操作；壳体41的内部设置有气缸45，气缸45的输出端对称安装有抓手46，第二转轴49上套接有摩擦盘48，且摩擦盘48套接于抓手46的内部；摩擦盘48的内部对称开设有键槽481，第二转轴49上对称设置有限位键491，且限位键491套接于键槽481的内部；抓手46的内部对称设置有限位杆461，摩擦盘48的两侧对称开设有避让环槽482，且限位杆461套接于避让环槽482的内部；行走小车1的底端安装有纠偏组件9，纠偏组件9包括基板91、弹性垫板911、滑槽912、球槽913、安装板92、第二轴座93、第三转轴94、第一连杆95、滑杆951、套筒96、第一弹簧961、第二连杆97、球轴971、安装杆98、安装槽981、滚轮99和第二弹簧991，行走小车1的底端固定连接有安装板92，安装板92上分布固定有第二轴座93，第二轴座93的内部安装有第三转轴94，第三转轴94上固定连接有第一连杆95，安装板92的底端设置有基板91，且第一连杆95的一端安装于基板91的内部，基板91的底端设置有弹性垫板911，安装板92的底端固定连接有套筒96，套筒96的底端安装有第二连杆97，且第二连杆97的一端安装于基板91的内部；第一连杆95的底端固定连接有滑杆951，基板91的顶端分布开设有滑槽912，且滑杆951滑动连接于滑槽912的内部，第二连杆97的底端固定连接有球轴971，基板91的顶端中心处开设有球槽913，且球轴971套接于球槽913的内部；套筒96的内部安装有第一弹簧961，且第一弹簧961的一端安装于第二连杆97的顶端，另一端安装于套筒96的内部；行走小车1的底端对称固定有侧板7，侧板7的一侧对称安装有行走轮8，行走轮8的两侧对称设置有安装杆98，且安装杆98固定连接于侧板7的一侧，安装杆98上安装有滚轮99；安装杆98上开设有安装槽981，安装槽981的内部安装有第二弹簧991，且第二弹簧991的一端安装于滚轮99的底端，另一端安装于安装槽981的内部。

工作原理：使用本实用新型提供的设备进行巡检监控时，首先通过行走小车1、侧板7将设备安装在工字导轨上，然后控制行走小车1运行，遇到需要检测的装置时，首先由转动台2上转盘3调整水平角度，然后使用驱动组件4选择检测仪6调整其仰俯角度，首先启动壳体41中的气缸45，气缸45通过抓手46调整摩擦盘48的位置，使一侧的摩擦盘48与摩擦轮44接触，然后启动电机42，电机42经第一转轴43带动摩擦轮44，摩擦轮44与摩擦盘48通过摩擦传动，在键槽481、限位键491的限制下，摩擦盘48通带动第二转轴49转动，第二转轴49经一侧的安装座5带动检测仪6转动，调整好角度后开始检测，其中，限位杆461、避让环槽482使抓手46、摩擦盘48间形成点接触，避免摩擦过大，第一轴座47用于安装第二转轴49，在行走小车1运行过程中会碰到转弯、上下坡等路段，此时纠偏组件9开始工作，行走轮8在工字导轨内侧运动时，滚轮99会同步贴在导轨内部，行走小车1出现重心偏移时，在第二弹簧991的作用下，滚轮99会阻止行走小车1的倾斜，同时行走小车1某一侧偏移时，会使导轨与基板91上的弹性垫板911碰撞，促使那一侧的第一连杆95趋于水平，同时第二连杆97缩入套筒96，在第一弹簧961的作用下，第二连杆97同样会阻止行走小车1的倾斜，其中，滑槽912、滑杆951用于连接基板91、第一连杆95，球槽913、球轴971用于连接基板91、第二连杆97，安装板92、第二轴座93、第三转轴94用于安装第一连杆95，安装杆98、安装槽981用于安装滚轮99。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.带有监控结构的轨道式巡检机器人，包括行走小车(1)，其特征在于：所述行走小车(1)的顶端固定连接有转动台(2)，转动台(2)的顶端设置有转盘(3)，转盘(3)的顶端安装有驱动组件(4)，驱动组件(4)包括壳体(41)，转盘(3)的顶端安装有壳体(41)，壳体(41)的内部设置有电机(42)，电机(42)的输出端安装有第一转轴(43)，第一转轴(43)的底端固定连接有摩擦轮(44)，摩擦轮(44)的底端设置有第一轴座(47)，且第一轴座(47)固定连接于壳体(41)的内部，第一轴座(47)的两端对称安装有第二转轴(49)，第二转轴(49)的一端固定连接有安装座(5)，安装座(5)的一侧安装有检测仪(6)。

2.根据权利要求1所述的带有监控结构的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述壳体(41)的内部设置有气缸(45)，气缸(45)的输出端对称安装有抓手(46)，第二转轴(49)上套接有摩擦盘(48)，且摩擦盘(48)套接于抓手(46)的内部。

3.根据权利要求2所述的带有监控结构的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述摩擦盘(48)的内部对称开设有键槽(481)，第二转轴(49)上对称设置有限位键(491)，且限位键(491)套接于键槽(481)的内部。

4.根据权利要求2所述的带有监控结构的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述抓手(46)的内部对称设置有限位杆(461)，摩擦盘(48)的两侧对称开设有避让环槽(482)，且限位杆(461)套接于避让环槽(482)的内部。

5.根据权利要求1所述的带有监控结构的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述行走小车(1)的底端安装有纠偏组件(9)，纠偏组件(9)包括安装板(92)，行走小车(1)的底端固定连接有安装板(92)，安装板(92)上分布固定有第二轴座(93)，第二轴座(93)的内部安装有第三转轴(94)，第三转轴(94)上固定连接有第一连杆(95)，安装板(92)的底端设置有基板(91)，且第一连杆(95)的一端安装于基板(91)的内部，基板(91)的底端设置有弹性垫板(911)，安装板(92)的底端固定连接有套筒(96)，套筒(96)的底端安装有第二连杆(97)，且第二连杆(97)的一端安装于基板(91)的内部。

6.根据权利要求5所述的带有监控结构的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述第一连杆(95)的底端固定连接有滑杆(951)，基板(91)的顶端分布开设有滑槽(912)，且滑杆(951)滑动连接于滑槽(912)的内部，第二连杆(97)的底端固定连接有球轴(971)，基板(91)的顶端中心处开设有球槽(913)，且球轴(971)套接于球槽(913)的内部。

7.根据权利要求5所述的带有监控结构的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述套筒(96)的内部安装有第一弹簧(961)，且第一弹簧(961)的一端安装于第二连杆(97)的顶端，另一端安装于套筒(96)的内部。

8.根据权利要求5所述的带有监控结构的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述行走小车(1)的底端对称固定有侧板(7)，侧板(7)的一侧对称安装有行走轮(8)，行走轮(8)的两侧对称设置有安装杆(98)，且安装杆(98)固定连接于侧板(7)的一侧，安装杆(98)上安装有滚轮(99)。

9.根据权利要求8所述的带有监控结构的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述安装杆(98)上开设有安装槽(981)，安装槽(981)的内部安装有第二弹簧(991)，且第二弹簧(991)的一端安装于滚轮(99)的底端，另一端安装于安装槽(981)的内部。

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