CN114291584B - 一种码垛装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及包装设备技术领域，尤其涉及一种码垛装置。本发明提供的码垛装置包括承载件和抓取模组，抓取模组设置在承载件上，抓取模组包括抓取机构和第一调整机构，抓取机构能够抓取多个产品，多个抓取机构并列设置，第一调整机构用于调整多个抓取机构之间的间距，以缩小多列抓取机构之间的间距，即缩小多列产品之间的间距，减小产品占地面积，无需二次人工摆放，提高码垛效率。

Description

一种码垛装置

技术领域

本发明涉及包装设备技术领域，尤其涉及一种码垛装置。

背景技术

目前，市面上大桶水的需求越来越多，如12L、15L或19L大瓶矿泉水。一般这样的生产线速度不高，大部分还采用人工码垛形式，只有一少部分采用机械化码垛，一次抓取产品数量也不多，存放排列格式也比较整齐，且抓取时产品间的间距与放置间距大多一样。为了适应市场高效需求，提高生产线效率，一是一次性尽可能码放更多产品，储存更多产品；二是为了保证在同一存放面积下使得包装物料耗材尽可能少，运输更稳定、牢固，那么产品间存放排列格式需要为了紧凑布置而进行错位放置，抓取时的产品间的排列间距与存放时产品的排列间距不一致，因此码放产品需要进行二次间距调整，然而现有的码垛装置其抓取时产品的间距和放置时产品的间距相同，不能满足二次调整需求。

因此，亟待需要一种码垛装置以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种码垛装置，能够实现一次性多个产品抓取，且能够对多个产品进行错位摆放，缩小产品占地面积，提高码垛效率。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种码垛装置，包括：

承载件；

抓取模组，设置在所述承载件上，所述抓取模组包括抓取机构和第一调整机构，所述抓取机构能够抓取多个产品，多个所述抓取机构并列设置，所述第一调整机构用于调整多个所述抓取机构之间的间距。

作为所述码垛装置的可选方案，所述抓取模组还包括传动组件，每相邻的两个抓取机构上均设置有一组所述传动组件，所述传动组件用于将所述第一调整机构的调整力从一个抓取机构传递至与其相邻的另一个抓取机构上，以使多个所述抓取机构之间的间距增大或减小。

作为所述码垛装置的可选方案，所述传动组件包括导向柱和滑槽板，每相邻的两个抓取机构中一个抓取机构上设有所述导向柱，另一个抓取机构与所述滑槽板的一端固定连接，所述滑槽板的另一端上设有与所述导向柱滑动配合的限位导向孔。

作为所述码垛装置的可选方案，多个所述抓取机构中的一个固定于所述承载件上，其余可滑动地设置于所述承载件上，所述第一调整机构的驱动端与位于最外侧的可滑动的抓取机构相连接。

作为所述码垛装置的可选方案，所述抓取模组还包括第一连接件，所述承载件上设有第一避让口，所述第一连接件穿过所述第一避让口，其一端与所述第一调整机构的驱动端相连接，其另一端与所述抓取机构相连接。

作为所述码垛装置的可选方案，所述抓取模组的数量至少为两个，至少两个所述抓取模组并列设置。

作为所述码垛装置的可选方案，至少一个所述抓取模组还包括滑动板和第二调整机构，多个所述抓取机构设置于所述滑动板上，所述滑动板可滑动地设置于所述承载件上，所述第二调整机构用于驱动所述滑动板相对于所述承载件滑动。

作为所述码垛装置的可选方案，多个所述抓取机构中的一个固定于所述滑动板上，其余可滑动地设置于所述滑动板上，所述第一调整机构的驱动端与位于最外侧的可滑动的抓取机构相连接。

作为所述码垛装置的可选方案，所述抓取模组还包括第二连接件，所述承载件上设有第二避让口，所述第二连接件穿过所述第二避让口，其一端与所述第二调整机构的驱动端相连接，其另一端与所述滑动板相连接。

作为所述码垛装置的可选方案，所述抓取模组还包括第三连接件，所述滑动板上设有第三避让口，所述第三连接件穿过所述第三避让口，其一端与所述第一调整机构的驱动端相连接，其另一端与所述抓取机构相连接。

作为所述码垛装置的可选方案，所述码垛装置还包括保护机构，所述保护机构包括护板组件和护板驱动件，所述护板组件位于所述承载件的一端，所述护板驱动件用于驱动所述护板组件靠近或远离所述承载件。

作为所述码垛装置的可选方案，所述护板组件包括连接板和护板，所述护板驱动件的驱动端与所述连接板的上端相连接，所述护板固定于所述连接板的下端，且所述护板的长度大于或等于所述抓取机构的长度。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明提供的码垛装置，包括承载件和抓取模组，抓取模组设置在承载件上，抓取模组包括抓取机构和第一调整机构，抓取机构能够抓取多个产品，多个抓取机构并列设置，第一调整机构用于调整多个抓取机构之间的间距，以缩小多列抓取机构之间的间距，即缩小多列产品之间的间距，减小产品占地面积，无需二次人工摆放，提高码垛效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的码垛装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的码垛装置产品摆放示意图；

图3为本发明实施例提供的传动组件的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的码垛装置的侧视图；

图5为本发明实施例提供的码垛装置的俯视图；

图6为本发明实施例提供的第二抓取模组的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的保护机构的结构示意图。

附图标记：

1-承载件；11-第一避让口；12-第二避让口；

2-抓取模组；21-抓取机构；211-安装板；212-夹具；22-第一调整机构；23-第一连接件；24-滑动板；241-第三避让口；25-第二调整机构；26-第二连接件；27-第三连接件；28-传动组件；281-导向柱；282-滑槽板；2821-限位导向孔；

201-第一抓取模组；2011-第一抓取机构；2012-第二抓取机构；2013-第三抓取机构；

202-第二抓取模组；2021-第四抓取机构；2022-第五抓取机构；2023-第六抓取机构；

3-保护机构；31-护板组件；311-连接板；312-护板；32-护板驱动件。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以是间接连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，本实施例提供了一种码垛装置，能够同时抓取多个产品并对多个产品进行错位摆放，缩小产品占地面积，提高码垛效率。

可选地，该码垛装置可用于抓取码垛体积较大的瓶装水，且能够将多排多列瓶装水抓起，并对瓶装水进行错位摆放，以缩小多列瓶装水之间的间距，减小占地面积，无需二次人工摆放，提高码垛效率。示例性地，如图2所示，六列瓶装水中有两组呈三列错位摆放的瓶装水，三列错位摆放的瓶装水之间的间隔为272mm，当码垛装置抓取后，可缩小错位摆放的瓶装水之间的间隔至222mm。当然，还可以是多列瓶装水均呈错位摆放。

可选地，码垛装置包括承载件1和抓取模组2，抓取模组2设置在承载件1上，抓取模组2包括抓取机构21和第一调整机构22，抓取机构21能够抓取多个产品，多个抓取机构21并列设置，第一调整机构22用于调整多个抓取机构21之间的间距，以缩小多列抓取机构21之间的间距，即缩小多列产品之间的间距，减小产品占地面积，无需二次人工摆放，提高码垛效率。示例性地，每个抓取机构21可抓取四个并排设置的瓶装水产品，多列抓取机构21并排设置。

本码垛装置可实现一次性抓取多排多列的大瓶水，各排列大瓶水的间距也可进行调节，且大瓶水排列间为交叉错位排列，减少了大瓶水的排列面积和包材成本损耗，极大地提高设备的适用性与工作效率。

进一步地，承载件1上设有与机械手连接的法兰盘，以便于与机械手可拆卸连接，通过机械手调整整个码垛装置的空间位置。

可选地，抓取机构21包括安装板211和夹具212，多个夹具212排列设置于安装板211上，以实现夹取多个产品。示例性地，在本实施例中，夹具212的数量为四个，四个夹具212排列设置固定与安装板211上。

可选地，如图3所示，抓取模组2还包括传动组件28，每相邻的两个抓取机构21上均设置有一组传动组件28，传动组件28用于将第一调整机构22的调整力从一个抓取机构21传递至与其相邻的另一个抓取机构21上，以使多个抓取机构21之间的间距增大或减小，以实现通过一个第一调整机构22即可调整多个抓取机构21之间的间距，使抓取模组2的结构更简洁，占用空间更小。

可选地，传动组件28包括导向柱281和滑槽板282，每相邻的两个抓取机构21中一个抓取机构21上设有导向柱281，另一个抓取机构21与滑槽板282的一端固定连接，滑槽板282的另一端上设有与导向柱281滑动配合的限位导向孔2821。各排抓取机构21安装有导向柱281，通过滑槽板282相互之间串联起来，各抓取机构21在同一高度下，各排列方式与抓取排列方向一致。

实际运动过程中，当需要缩小多列抓取机构21之间的距离时，第一调整机构22的拉力先作用在最外侧的抓取机构21上，在最外侧抓取机构21上的导向柱281与限位导向孔2821的滑动配合下使最外侧的抓取机构21稳定定向移动，当导向柱281与限位导向孔2821的孔壁抵接时，导向柱281能够将第一调整机构22的拉力传递在滑槽板282，进而传递至第二个抓取机构21上使第二个抓取机构21移动，重复上述过程，即可实现一个第一调整机构22依次调节多列抓取机构21的间距。

可选地，抓取模组2的数量至少为两个，至少两个抓取模组2并列设置。

可选地，至少两个抓取模组2均采用相同的方式设置于承载件1上。示例性地，可采用多个抓取机构21中的一个固定于承载件1上，其余可滑动地设置于承载件1上，第一调整机构22的驱动端与位于最外侧的可滑动的抓取机构21相连接。

示例性地，至少两个抓取模组2还可以采用不同的方式设置于承载件1上，示例性地，至少一个抓取模组2还包括滑动板24和第二调整机构25，多个抓取机构21设置于滑动板24上，滑动板24可滑动地设置于承载件1上，第二调整机构25用于驱动滑动板24相对于承载件1滑动。

为了便于说明，在本实施例中，抓取模组2的数量为两个，分别记为第一抓取模组201和第二抓取模组202。

第一抓取模组201和第二抓取模组202中均有三个抓取机构21。当然在其他实施例中，抓取模组2的数量还可以是三个及以上任意个数，每个抓取模组2中包括四个及以上任意个数的抓取机构21。

在第一抓取模组201中的三个抓取机构21分别记为第一抓取机构2011、第二抓取机构2012和第三抓取机构2013。

进一步地，如图4-图5所示，第一抓取模组201中的第三抓取机构2013固定于承载件1上，第二抓取机构2012和第一抓取机构2011均可滑动地设置于承载件1上，第一抓取模组201中的第一调整机构22的驱动端与第一抓取机构2011相连接。

具体而言，第一抓取模组201中还包括第一连接件23，第一连接件23穿过第一避让口11，其一端与第一抓取模组201中的第一调整机构22的驱动端相连接，其另一端与第一抓取机构2011相连接。

在第二抓取模组202中的三个抓取机构21分别记为第四抓取机构2021、第五抓取机构2022和第六抓取机构2023。

第二抓取模组202还包括滑动板24和第二调整机构25，第四抓取机构2021、第五抓取机构2022和第六抓取机构2023均设置于滑动板24上，第二调整机构25用于驱动滑动板24相对于承载件1移动。

示例性地，第二抓取模组202还包括第二连接件26，承载件1上设有第二避让口12，第二连接件26穿过第二避让口12，其一端与第二调整机构25的驱动端相连接，其另一端与滑动板24相连接，以实现整个滑动板24相对于承载件1移动。

进一步地，第二抓取模组202中的第六抓取机构2023固定于滑动板24上，第五抓取机构2022和第四抓取机构2021均可滑动地设置于滑动板24上，第二抓取模组202中的第一调整机构22的驱动端与第四抓取机构2021相连接。

具体而言，如图6所示，第二抓取模组202还包括第三连接件27，滑动板24上设有第三避让口241，第三连接件27穿过第三避让口241，其一端与第一调整机构22的驱动端相连接，其另一端与抓取机构21相连接。

可选地，在第一抓取模组201中，第一抓取机构2011和第二抓取机构2012均可通过滑轨滑块与承载件1滑动连接。在第二抓取模组202中，第四抓取机构2021和第五抓取机构2022均可通过滑轨滑块与滑动板24滑动连接。当然，在其他实施例中，还可以采用其他滑动连接的方式，在此不再一一举例说明。

如图7所示，码垛装置还包括保护机构3，保护机构3包括护板组件31和护板驱动件32，护板组件31位于承载件1的一端，护板驱动件32用于驱动护板组件31靠近或远离承载件1。

进一步地，护板组件31包括连接板311和护板312，护板驱动件32的驱动端与连接板311的上端相连接，护板312固定于连接板311的下端，且护板312的长度大于或等于抓取机构21的长度。

本实施例提供的码垛装置的工作过程如下：

开始时，各抓取机构21的间距位置与抓取时已定位好的瓶子位置一致如图2上图所示，保护机构3处于打开状态。

机械手连接法兰盘带动承载件1移动至待抓取产品的位置，抓取机构21的夹具212动作开始抓取各瓶子，然后机械手抬升移动到待放置位置。

在这个过程中，第一抓取模组201中的第一调整机构22工作并带动第一抓取机构2011相对承载件1往法兰盘中心方向收缩，而移动中的抓瓶头则通过其上的导向柱281沿滑槽板282上的滑槽移动；当导向柱281移动到顶住滑槽板282的滑槽位置时继续带动第二抓取机构2022一起向法兰盘中心移动，直到第二抓取机构2022上的导向柱281顶住与第三抓取机构2013上的滑槽板282的限位导向孔2821而停止移动。这时左边三排抓取机构21的收缩间距达到一致，其中，限位导向孔2821的距离即为各排抓瓶头间距调节的距离。

由于所有滑槽板的连线方向与抓取机构21的滑动方向一致，而相邻滑槽板282上的限位导向孔2821沿滑动方向的间距又始终相等，从而使得相邻抓取机构21的间距保持相等。

同理，第二抓取模组202中的第一调整机构22驱动第四抓取机构2021往法兰盘中心方向收缩，直到右边三排抓取机构21的收缩间距达到一致；

同时在这个过程中，第二调整机构25也动作收缩，带动滑动板6沿导轨方向移动，而滑动板6下方安装的三排抓取机构21也跟着整体移动，从而使得第二抓取模组202与第一抓取模组201之间的间距再次进行调节，而调节的距离由第二调整机构25移动的距离决定。

之后两侧护瓶机构15动作，带动护板组件31向瓶子方向靠近移动，直到挨到瓶子边沿时停止，机械手再快速将整个成排列组合的产品码放的所需位置上。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所说的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (5)

1.一种码垛装置，其特征在于，包括：

承载件（1）；

抓取模组（2），设置在所述承载件（1）上，所述抓取模组（2）包括抓取机构（21）和第一调整机构（22），所述抓取机构（21）能够抓取多个产品，多个所述抓取机构（21）并列设置，所述第一调整机构（22）用于调整多个所述抓取机构（21）之间的间距；

所述抓取模组（2）还包括传动组件（28），每相邻的两个抓取机构（21）上均设置有一组所述传动组件（28），所述传动组件（28）用于将所述第一调整机构（22）的调整力从一个抓取机构（21）传递至与其相邻的另一个抓取机构（21）上，以使多个所述抓取机构（21）之间的间距增大或减小；

所述抓取模组（2）还包括第一连接件（23），所述承载件（1）上设有第一避让口（11），所述第一连接件（23）穿过所述第一避让口（11），其一端与所述第一调整机构（22）的驱动端相连接，其另一端与所述抓取机构（21）相连接；

至少一个所述抓取模组（2）还包括滑动板（24）和第二调整机构（25），多个所述抓取机构（21）设置于所述滑动板（24）上，所述滑动板（24）可滑动地设置于所述承载件（1）上，所述第二调整机构（25）用于驱动所述滑动板（24）相对于所述承载件（1）滑动；

所述抓取模组（2）还包括第二连接件（26），所述承载件（1）上设有第二避让口（12），所述第二连接件（26）穿过所述第二避让口（12），其一端与所述第二调整机构（25）的驱动端相连接，其另一端与所述滑动板（24）相连接；和/或

所述抓取模组（2）还包括第三连接件（27），所述滑动板（24）上设有第三避让口（241），所述第三连接件（27）穿过所述第三避让口（241），其一端与所述第一调整机构（22）的驱动端相连接，其另一端与所述抓取机构（21）相连接；

所述码垛装置还包括保护机构（3），所述保护机构（3）包括护板组件（31）和护板驱动件（32），所述护板组件（31）位于所述承载件（1）的一端，所述护板驱动件（32）用于驱动所述护板组件（31）靠近或远离所述承载件（1）。

2.根据权利要求1所述的码垛装置，其特征在于，所述传动组件（28）包括导向柱（281）和滑槽板（282），每相邻的两个抓取机构（21）中一个抓取机构（21）上设有所述导向柱（281），另一个抓取机构（21）与所述滑槽板（282）的一端固定连接，所述滑槽板（282）的另一端上设有与所述导向柱（281）滑动配合的限位导向孔（2821）。

3.根据权利要求2所述的码垛装置，其特征在于，多个所述抓取机构（21）中的一个固定于所述承载件（1）上，其余可滑动地设置于所述承载件（1）上，所述第一调整机构（22）的驱动端与位于最外侧的可滑动的抓取机构（21）相连接。

4.根据权利要求1-2任一项所述的码垛装置，其特征在于，所述抓取模组（2）的数量至少为两个，至少两个所述抓取模组（2）并列设置。

5.根据权利要求1所述的码垛装置，其特征在于，多个所述抓取机构（21）中的一个固定于所述滑动板（24）上，其余可滑动地设置于所述滑动板（24）上，所述第一调整机构（22）的驱动端与位于最外侧的可滑动的抓取机构（21）相连接。

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