CN114291021B - 一种基于主动式伸缩的汽车碰撞控制方法及装置 - Google Patents
一种基于主动式伸缩的汽车碰撞控制方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114291021B CN114291021B CN202111412350.5A CN202111412350A CN114291021B CN 114291021 B CN114291021 B CN 114291021B CN 202111412350 A CN202111412350 A CN 202111412350A CN 114291021 B CN114291021 B CN 114291021B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- obstacle
- collision
- distance
- energy absorption
- relative
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 claims abstract description 77
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 27
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 23
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 8
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 7
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 6
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 6
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 4
- 238000011084 recovery Methods 0.000 claims description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000011161 development Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 206010063385 Intellectualisation Diseases 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000001537 neural effect Effects 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于主动式伸缩的汽车碰撞控制方法及装置，该方法包括获取车辆探测范围内的障碍物信息，基于障碍物信息生成障碍物碰撞倾向信息；当障碍物碰撞倾向信息表征存在碰撞时，计算障碍物的预估碰撞强度；基于预估碰撞强度确定溃缩吸能距离，并基于溃缩吸能距离调整碰撞吸能装置的实际吸能距离。本发明实现了通过对障碍物的障碍物信息进行处理与判断，在确定车辆与障碍物之间存在碰撞风险后，基于当前车况对碰撞时的碰撞强度进行预估，并以此调整加长碰撞吸能装置的吸能距离，保证碰撞产生的能量尽可能在变形过程中被吸收。
Description
技术领域
本申请涉及电动汽车控制技术领域，具体而言，涉及一种基于主动式伸缩的汽车碰撞控制方法及装置。
背景技术
现代汽车的发展正经历着“四化”，即汽车的智能化、互联化、共享化及电动化的发展进程，同时无人驾驶汽车也是此进程发展中的必然趋势。在向无人驾驶汽车发展过渡过程中，智能辅助驾驶汽车会发挥重要作用因而长期存在。汽车主动防撞是智能辅助驾驶汽车中的最重要组成，为未来无人驾驶汽车的安全提供保障。
目前车辆的碰撞吸能装置为不可调刚性结构，当碰撞发生时，由该结构发生完全塑形变形吸收碰撞能量，其所能吸收的碰撞能量是固定的，不能保证在任何车况下均能够较好的能量吸收效果。
发明内容
为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种基于主动式伸缩的汽车碰撞控制方法及装置。
第一方面，本申请实施例提供了一种基于主动式伸缩的汽车碰撞控制方法，所述方法包括：
获取车辆探测范围内的障碍物信息，基于所述障碍物信息生成障碍物碰撞倾向信息；
当所述障碍物碰撞倾向信息表征存在碰撞时，计算障碍物的预估碰撞强度；
基于所述预估碰撞强度确定溃缩吸能距离，并基于所述溃缩吸能距离调整碰撞吸能装置的实际吸能距离。
优选的，所述障碍物信息包括障碍物相对距离、障碍物相对速度、障碍物相对加速度、障碍物相对方位角。
优选的，所述基于所述障碍物信息计算障碍物碰撞倾向，包括：
基于所述障碍物相对距离和障碍物相对加速度计算并生成相对距离变化曲线；
当所述障碍物相对距离小于预设距离后，基于所述相对距离变化曲线的曲线变化趋势确定障碍物碰撞倾向信息。
优选的，所述当所述障碍物碰撞倾向信息表征存在碰撞时，计算障碍物的预估碰撞强度，包括：
解析所述障碍物碰撞倾向信息，当所述障碍物碰撞倾向信息表征存在碰撞时，基于所述障碍物相对速度和障碍物相对加速度计算障碍物的预估碰撞强度。
优选的，所述基于所述障碍物相对速度和障碍物相对加速度计算障碍物的预估碰撞强度之后，还包括：
每经过预设监测时间，重新获取所述障碍物相对速度和障碍物相对加速度，并更新所述预估碰撞强度。
优选的，所述基于所述溃缩吸能距离调整碰撞吸能装置的吸能距离，包括：
根据所述障碍物相对方位角从各碰撞吸能装置中确定待控制碰撞吸能装置；
基于所述溃缩吸能距离调整所述待控制碰撞吸能装置的实际吸能距离。
优选的，所述方法还包括：
当未接收到吸能距离复原指令，且所述实际吸能距离被压缩时，基于所述实际吸能距离的压缩比例调整所述碰撞吸能装置的阻尼。
第二方面，本申请实施例提供了一种基于主动式伸缩的汽车碰撞控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取车辆探测范围内的障碍物信息，基于所述障碍物信息生成障碍物碰撞倾向信息；
计算模块，用于当所述障碍物碰撞倾向信息表征存在碰撞时，计算障碍物的预估碰撞强度；
调整模块，用于基于所述预估碰撞强度确定溃缩吸能距离，并基于所述溃缩吸能距离调整碰撞吸能装置的实际吸能距离。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。
本发明的有益效果为：通过对障碍物的障碍物信息进行处理与判断，在确定车辆与障碍物之间存在碰撞风险后，基于当前车况对碰撞时的碰撞强度进行预估，并以此调整加长碰撞吸能装置的吸能距离，保证碰撞产生的能量尽可能在变形过程中被吸收。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种基于主动式伸缩的汽车碰撞控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种基于主动式伸缩的汽车碰撞控制装置的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本申请的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。
下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本申请内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。
参见图1，图1是本申请实施例提供的一种基于主动式伸缩的汽车碰撞控制方法的流程示意图。在本申请实施例中，所述方法包括：
S101、获取车辆探测范围内的障碍物信息，基于所述障碍物信息生成障碍物碰撞倾向信息。
本申请的执行主体可以是整车控制器。
在本申请实施例中，车辆上可以设置数据采集模块，数据采集模块可以包括毫米波雷达、摄像头、传感器等。将对数据采集模块能够进行数据采集的最大距离作为半径来设置有车辆探测范围，并对车辆探测范围内的障碍进行探测，并得到障碍物信息。通过对障碍物信息的解析，能够对障碍物相对于本车辆的运动状态进行计算，进而生成有障碍物碰撞倾向信息，以此通过该障碍物碰撞倾向信息来对障碍物与本车辆的碰撞可能倾向进行判断，以便整车控制器能够在确定有碰撞可能时及时进行后续控制过程。
在一种可实施方式中，所述障碍物信息包括障碍物相对距离、障碍物相对速度、障碍物相对加速度、障碍物相对方位角。
在本申请实施例中，为了能够进行碰撞倾向、碰撞强度等各方面的计算，数据采集模块所获取的障碍物信息中需要包括有障碍物与车辆之间的相对距离、相对速度、相对加速度、相对方位角。
在一种可实施方式中，所述基于所述障碍物信息计算障碍物碰撞倾向信息，包括：
基于所述障碍物相对距离和障碍物相对加速度计算并生成相对距离变化曲线；
当所述障碍物相对距离小于预设距离后，基于所述相对距离变化曲线的曲线变化趋势确定障碍物碰撞倾向信息。
在本申请实施例中，通过障碍物相对距离以及障碍物相对加速度，便能够基于本车辆的车速对障碍物相对于本车辆的距离变化进行预估，以此能够生成有相对距离变化曲线。由于车辆的探测范围一般较远，即使障碍物一直在向本车辆靠近，若二者的距离仍然很远，即二者完全不存在碰撞可能，则整车控制器将不会进行后续的计算过程。唯有在障碍物相对距离小于预设距离后，即认为障碍物与本车辆的相对距离较近，有可能发生碰撞的风险，整车控制器才会对相对距离变化曲线进行进一步的解析，以此确定障碍物碰撞倾向信息。具体而言，当曲线变化趋势表征二者的距离在持续缩短，则生成的障碍物碰撞倾向信息将表征出存在碰撞可能。当曲线变化趋势表征二者的距离在小于预设距离后维持稳定或持续增长，则生成的障碍物碰撞倾向信息将表征出不存在碰撞可能。
S102、当所述障碍物碰撞倾向信息表征存在碰撞时，计算障碍物的预估碰撞强度。
在本申请实施例中，整车控制器通过对障碍物碰撞倾向信息的解析，能够得到两种结果，一种是表征存在碰撞可能，一种是表征不存在碰撞可能。当表征为存在碰撞可能时，即代表通过对障碍物信息的分析，认为障碍物在持续靠近本车辆，可能发生碰撞，故整车控制器为了对即将可能到来的碰撞进行缓冲吸能，首先需要对障碍物的预估碰撞强度进行计算与确定。
在一种可实施方式中，步骤S102包括：
解析所述障碍物碰撞倾向信息，当所述障碍物碰撞倾向信息表征存在碰撞时，基于所述障碍物相对速度和障碍物相对加速度计算障碍物的预估碰撞强度。
在本申请实施例中，通过对障碍物碰撞倾向信息的解析而确定出当前车况将存在碰撞时，需要对即将可能发生的碰撞进行强度预估。故整车控制器将根据障碍物相对速度和障碍物相对加速度确定障碍物的实际速度和实际加速度，以此计算出预估碰撞强度。
在一种可实施方式中，所述基于所述障碍物相对速度和障碍物相对加速度计算障碍物的预估碰撞强度之后，还包括：
每经过预设监测时间，重新获取所述障碍物相对速度和障碍物相对加速度，并更新所述预估碰撞强度。
在本申请实施例中，实际行驶车况中障碍物的相对速度和相对加速度不一定保持不变，前述计算出的预估碰撞强度只是为了对接下来可能发生的碰撞的强度进行一个基本的预估，以此进行必要的溃缩距离调整，而在实际碰撞时的碰撞强度可能会与预估碰撞强度存在差距。故在初步计算出预估碰撞强度后，还会以预设监测时间为周期对障碍物相对速度和障碍物相对加速度进行更新，并重新进行预估碰撞强度的计算，并对其进行更新，以此在最终碰撞之前对碰撞吸能装置进行持续调整，保证最终的碰撞能量吸收效果。
S103、基于所述预估碰撞强度确定溃缩吸能距离，并基于所述溃缩吸能距离调整碰撞吸能装置的实际吸能距离。
所述溃缩吸能距离在本申请实施例中可以理解为将碰撞吸能装置额外弹伸的距离，以此在碰撞时通过这段距离的压缩辅助缓冲吸能。
在本申请实施例中，碰撞吸能装置并非不可调刚性结构，而是设置为可以伸缩的可调结构。预估碰撞强度确定后，便能够通过预设的神经卷积网络模型等方式计算出在碰撞吸能装置的当前阻尼强度下，为了对该预估碰撞强度进行完全的缓冲吸收还需要额外伸出的溃缩吸能距离。并以此对碰撞吸能装置的实际吸能距离进行调整，以此保证发生碰撞时碰撞吸能装置能够尽可能的将碰撞能量全部吸收。
在一种可实施方式中，所述基于所述溃缩吸能距离调整碰撞吸能装置的吸能距离，包括：
根据所述障碍物相对方位角从各碰撞吸能装置中确定待控制碰撞吸能装置；
基于所述溃缩吸能距离调整所述待控制碰撞吸能装置的实际吸能距离。
在本申请实施例中，碰撞吸能装置并非一个整体，而是有多个装置组成，一个碰撞吸能装置只能负责一定范围内的碰撞吸能。因此，需要根据障碍物相对方位角来确定需要进行调控的待控制碰撞吸能装置，仅对该待控制碰撞吸能装置进行实际吸能距离的调整。
在一种可实施方式中，所述方法还包括：
当未接收到吸能距离复原指令，且所述实际吸能距离被压缩时，基于所述实际吸能距离的压缩比例调整所述碰撞吸能装置的阻尼。
在本申请实施例中，碰撞吸能装置伸出后，驾驶员可以通过向整车控制器发送吸能距离复原指令来控制其复原。如果整车控制器并没有接收到吸能距离复原指令，但实际吸能距离却发生压缩情况时，即认为车辆已经与障碍物发生了碰撞，使得碰撞吸能装置被撞回。为了进一步保证碰撞能量的吸收，将会根据压缩比例来逐渐调整增强碰撞吸收装置的阻尼，以此最大限度的保证人员及车辆的完整性。
下面将结合附图2，对本申请实施例提供的基于主动式伸缩的汽车碰撞控制装置进行详细介绍。需要说明的是，附图2所示的基于主动式伸缩的汽车碰撞控制装置，用于执行本申请图1所示实施例的方法，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本申请图1所示的实施例。
请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种基于主动式伸缩的汽车碰撞控制装置的结构示意图。如图2所示，所述装置包括：
获取模块201，用于获取车辆探测范围内的障碍物信息，基于所述障碍物信息生成障碍物碰撞倾向信息；
计算模块202，用于当所述障碍物碰撞倾向信息表征存在碰撞时，计算障碍物的预估碰撞强度；
调整模块203，用于基于所述预估碰撞强度确定溃缩吸能距离，并基于所述溃缩吸能距离调整碰撞吸能装置的实际吸能距离。
在一种可实施方式中，所述障碍物信息包括障碍物相对距离、障碍物相对速度、障碍物相对加速度、障碍物相对方位角。
在一种可实施方式中，获取模块201包括：
第一计算单元，用于基于所述障碍物相对距离和障碍物相对加速度计算并生成相对距离变化曲线；
第一确定单元，用于当所述障碍物相对距离小于预设距离后，基于所述相对距离变化曲线的曲线变化趋势确定障碍物碰撞倾向信息。
在一种可实施方式中，计算模块202包括：
解析单元，用于解析所述障碍物碰撞倾向信息，当所述障碍物碰撞倾向信息表征存在碰撞时，基于所述障碍物相对速度和障碍物相对加速度计算障碍物的预估碰撞强度。
在一种可实施方式中，计算模块202还包括：
监测单元，用于每经过预设监测时间，重新获取所述障碍物相对速度和障碍物相对加速度，并更新所述预估碰撞强度。
在一种可实施方式中，调整模块203包括：
第二确定单元，用于根据所述障碍物相对方位角从各碰撞吸能装置中确定待控制碰撞吸能装置；
调整单元，用于基于所述溃缩吸能距离调整所述待控制碰撞吸能装置的实际吸能距离。
在一种可实施方式中，所述装置还包括：
判断模块，用于当未接收到吸能距离复原指令，且所述实际吸能距离被压缩时，基于所述实际吸能距离的压缩比例调整所述碰撞吸能装置的阻尼。
本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请实施例的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列（Field－ProgrammableGate Array，FPGA）、集成电路（Integrated Circuit，IC）等。
本申请实施例的各处理单元和/或模块，可通过实现本申请实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本申请实施例所述的功能的软件而实现。
参见图3，其示出了本申请实施例所涉及的一种电子设备的结构示意图，该电子设备可以用于实施图1所示实施例中的方法。如图3所示，电子设备300可以包括：至少一个中央处理器301，至少一个网络接口304，用户接口303，存储器305，至少一个通信总线302。
其中，通信总线302用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，用户接口303可以包括显示屏（Display）、摄像头（Camera），可选用户接口303还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口304可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。
其中，中央处理器301可以包括一个或者多个处理核心。中央处理器301利用各种接口和线路连接整个电子设备300内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器305内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器305内的数据，执行终端300的各种功能和处理数据。可选的，中央处理器301可以采用数字信号处理（Digital SignalProcessing，DSP）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）、可编程逻辑阵列（Programmable Logic Array，PLA）中的至少一种硬件形式来实现。中央处理器301可集成中央中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、图像中央处理器（GraphicsProcessing Unit，GPU）和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到中央处理器301中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器305可以包括随机存储器（Random Access Memory，RAM），也可以包括只读存储器（Read-Only Memory）。可选的，该存储器305包括非瞬时性计算机可读介质（non-transitory computer-readable storage medium）。存储器305可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器305可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器305可选的还可以是至少一个位于远离前述中央处理器301的存储装置。如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器305中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及程序指令。
在图3所示的电子设备300中，用户接口303主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而中央处理器301可以用于调用存储器305中存储的基于主动式伸缩的汽车碰撞控制应用程序，并具体执行以下操作：
获取车辆探测范围内的障碍物信息，基于所述障碍物信息生成障碍物碰撞倾向信息；
当所述障碍物碰撞倾向信息表征存在碰撞时，计算障碍物的预估碰撞强度；
基于所述预估碰撞强度确定溃缩吸能距离，并基于所述溃缩吸能距离调整碰撞吸能装置的实际吸能距离。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、DVD、CD-ROM、微型驱动器以及磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统（包括分子存储器IC），或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器（Read-Only Memory， ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通进程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（Read-Only Memory， ROM）、随机存取器（Random AccessMemory，RAM）、磁盘或光盘等。
以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。
Claims (6)
1.一种基于主动式伸缩的汽车碰撞控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆探测范围内的障碍物信息，基于所述障碍物信息生成障碍物碰撞倾向信息；
当所述障碍物碰撞倾向信息表征存在碰撞时，计算障碍物的预估碰撞强度；
基于所述预估碰撞强度确定溃缩吸能距离，并基于所述溃缩吸能距离调整碰撞吸能装置的实际吸能距离；
其中，所述障碍物信息包括障碍物相对距离、障碍物相对速度、障碍物相对加速度、障碍物相对方位角；
所述基于所述障碍物信息计算障碍物碰撞倾向信息，包括：
基于所述障碍物相对距离和障碍物相对加速度计算并生成相对距离变化曲线；
当所述障碍物相对距离小于预设距离后，基于所述相对距离变化曲线的曲线变化趋势确定障碍物碰撞倾向信息；
所述基于所述溃缩吸能距离调整碰撞吸能装置的吸能距离，包括：
根据所述障碍物相对方位角从各碰撞吸能装置中确定待控制碰撞吸能装置；
基于所述溃缩吸能距离调整所述待控制碰撞吸能装置的实际吸能距离；
所述方法还包括：
当未接收到吸能距离复原指令，且所述实际吸能距离被压缩时，基于所述实际吸能距离的压缩比例调整所述碰撞吸能装置的阻尼。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述障碍物碰撞倾向信息表征存在碰撞时，计算障碍物的预估碰撞强度，包括：
解析所述障碍物碰撞倾向信息，当所述障碍物碰撞倾向信息表征存在碰撞时，基于所述障碍物相对速度和障碍物相对加速度计算障碍物的预估碰撞强度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物相对速度和障碍物相对加速度计算障碍物的预估碰撞强度之后，还包括：
每经过预设监测时间，重新获取所述障碍物相对速度和障碍物相对加速度，并更新所述预估碰撞强度。
4.一种基于主动式伸缩的汽车碰撞控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取车辆探测范围内的障碍物信息，基于所述障碍物信息生成障碍物碰撞倾向信息；
计算模块，用于当所述障碍物碰撞倾向信息表征存在碰撞时，计算障碍物的预估碰撞强度；
调整模块，用于基于所述预估碰撞强度确定溃缩吸能距离，并基于所述溃缩吸能距离调整碰撞吸能装置的实际吸能距离；
其中，所述障碍物信息包括障碍物相对距离、障碍物相对速度、障碍物相对加速度、障碍物相对方位角；
所述获取模块包括：
第一计算单元，用于基于所述障碍物相对距离和障碍物相对加速度计算并生成相对距离变化曲线；
第一确定单元，用于当所述障碍物相对距离小于预设距离后，基于所述相对距离变化曲线的曲线变化趋势确定障碍物碰撞倾向信息；
所述调整模块包括：
第二确定单元，用于根据所述障碍物相对方位角从各碰撞吸能装置中确定待控制碰撞吸能装置；
调整单元，用于基于所述溃缩吸能距离调整所述待控制碰撞吸能装置的实际吸能距离；
所述装置还包括：
判断模块，用于当未接收到吸能距离复原指令，且所述实际吸能距离被压缩时，基于所述实际吸能距离的压缩比例调整所述碰撞吸能装置的阻尼。
5.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-3任一项所述方法的步骤。
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111412350.5A CN114291021B (zh) | 2021-11-25 | 2021-11-25 | 一种基于主动式伸缩的汽车碰撞控制方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111412350.5A CN114291021B (zh) | 2021-11-25 | 2021-11-25 | 一种基于主动式伸缩的汽车碰撞控制方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114291021A CN114291021A (zh) | 2022-04-08 |
| CN114291021B true CN114291021B (zh) | 2024-04-05 |
Family
ID=80965298
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111412350.5A Active CN114291021B (zh) | 2021-11-25 | 2021-11-25 | 一种基于主动式伸缩的汽车碰撞控制方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114291021B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115158208A (zh) * | 2022-06-27 | 2022-10-11 | 中国第一汽车股份有限公司 | 可伸缩式防护装置的控制方法、处理器和电子装置 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104228741A (zh) * | 2014-09-03 | 2014-12-24 | 重庆大学 | 基于磁控胶泥缓冲装置的汽车碰撞预估控制方法及系统 |
| CN104290703A (zh) * | 2014-10-27 | 2015-01-21 | 重庆市永宏陈记实业有限公司 | 具有主动防撞功能的多级减震式汽车保险杠装置 |
| CN104724015A (zh) * | 2015-04-11 | 2015-06-24 | 胡达广 | 液压式主动防撞装置 |
| CN106004775A (zh) * | 2016-06-22 | 2016-10-12 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种用于车辆的自适应前保险杠系统及控制方法 |
| CN110834627A (zh) * | 2019-11-26 | 2020-02-25 | 北京海纳川汽车部件股份有限公司 | 基于毫米波雷达的车辆碰撞预警控制方法、系统及车辆 |
| DE102018219282A1 (de) * | 2018-11-12 | 2020-05-14 | Zf Friedrichshafen Ag | Energieabsorptionsvorrichtung für ein Fahrzeug |
| CN111674348A (zh) * | 2020-06-17 | 2020-09-18 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种缓冲车辆碰撞的方法、装置及车辆 |
| CN113516862A (zh) * | 2021-07-22 | 2021-10-19 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质 |
-
2021
- 2021-11-25 CN CN202111412350.5A patent/CN114291021B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104228741A (zh) * | 2014-09-03 | 2014-12-24 | 重庆大学 | 基于磁控胶泥缓冲装置的汽车碰撞预估控制方法及系统 |
| CN104290703A (zh) * | 2014-10-27 | 2015-01-21 | 重庆市永宏陈记实业有限公司 | 具有主动防撞功能的多级减震式汽车保险杠装置 |
| CN104724015A (zh) * | 2015-04-11 | 2015-06-24 | 胡达广 | 液压式主动防撞装置 |
| CN106004775A (zh) * | 2016-06-22 | 2016-10-12 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种用于车辆的自适应前保险杠系统及控制方法 |
| DE102018219282A1 (de) * | 2018-11-12 | 2020-05-14 | Zf Friedrichshafen Ag | Energieabsorptionsvorrichtung für ein Fahrzeug |
| CN110834627A (zh) * | 2019-11-26 | 2020-02-25 | 北京海纳川汽车部件股份有限公司 | 基于毫米波雷达的车辆碰撞预警控制方法、系统及车辆 |
| CN111674348A (zh) * | 2020-06-17 | 2020-09-18 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种缓冲车辆碰撞的方法、装置及车辆 |
| CN113516862A (zh) * | 2021-07-22 | 2021-10-19 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114291021A (zh) | 2022-04-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR20200115594A (ko) | 차량 탑재 제어 유닛, fpga 기반 차량 자동 주행 방법 및 장치 | |
| CN114291021B (zh) | 一种基于主动式伸缩的汽车碰撞控制方法及装置 | |
| CN108116408A (zh) | 多传感器概率对象和自动制动 | |
| CN112016625B (zh) | 车辆异常检测方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| KR20200054064A (ko) | 차량 충돌 처리 방법, 장치, 차량, 장비 및 저장 매체 | |
| CN111688652B (zh) | 用于自动紧急制动系统的制动方法、装置和存储介质 | |
| CN113052047A (zh) | 交通事件的检测方法、路侧设备、云控平台及系统 | |
| CN111038503B (zh) | 车辆自适应巡航控制方法、装置、车辆及存储介质 | |
| US11640581B2 (en) | Methods for improved delta velocity determination using machine learning and devices thereof | |
| CN116749954A (zh) | 一种自动泊车方法、装置、设备及介质 | |
| CN116080642A (zh) | 危险区域目标确定方法和装置 | |
| CN115862334A (zh) | 道路交叉口的车辆冲突预测方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN210781107U (zh) | 一种车载数据处理终端及系统 | |
| CN112758099B (zh) | 辅助驾驶方法、装置、计算机设备和可读存储介质 | |
| CN111559382B (zh) | 车辆行驶控制方法及装置 | |
| CN114212124A (zh) | 列车正线追踪方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN113191238A (zh) | 基于双目摄像机的盲区检测方法、系统及存储介质 | |
| CN113060135A (zh) | 一种车辆防碰装置和方法 | |
| CN113552574B (zh) | 一种区域探测方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| CN114212083B (zh) | 一种在线优化调度的网联车辆多目标自适应巡航控制方法 | |
| CN116901939A (zh) | 车辆减速的控制的方法及装置、电子设备 | |
| CN117061944A (zh) | 一种适配车辆行驶状况的音响设备控制方法及系统 | |
| CN117944469A (zh) | 扭矩控制方法、装置、车辆及存储介质 | |
| CN117901865A (zh) | 一种基于拥堵路况的辅助驾驶方法及装置 | |
| CN118579069A (zh) | 刹车距离标定方法、防碰撞方法、装置、存储介质及电子设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 314500 988 Tong Tong Road, Wu Tong Street, Tongxiang, Jiaxing, Zhejiang Applicant after: United New Energy Automobile Co.,Ltd. Address before: 314500 988 Tong Tong Road, Wu Tong Street, Tongxiang, Jiaxing, Zhejiang Applicant before: Hozon New Energy Automobile Co., Ltd. |
|
| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |