CN114274161B - 一种箱梁检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种箱梁检测机器人，涉及箱梁检测的技术领域，包括AGV小车、顶检机构、升降机构、侧检机构及收展机构，所述AGV小车靠下设置并用于带动其他机构在箱梁之中进行移动；所述顶检机构设于AGV小车的上方并用于对箱梁的顶面部分进行大范围的裂纹检测；所述升降机构设于顶检机构及AGV小车之间并用于对顶检机构的纵向位置进行调节；所述侧检机构设有一对并对称设于AGV小车的左右两边，所述侧检机构用于对箱梁的侧面部分进行大范围的裂纹检测；所述收展机构设有一对并对应设于两边侧检机构及AGV小车之间，所述收展机构用于对侧检机构的横向位置进行调节。综上，本发明中的箱梁检测机器人具有方案设计合理、结构调节方便及检测全面高效的特点。

Description

一种箱梁检测机器人

技术领域

本发明涉及箱梁检测的技术领域，具体涉及一种箱梁检测机器人。

背景技术

目前，对于铁路混凝土桥梁的裂缝检测，国内外普遍采用人工定期检测的方法。这种检测方法不仅占用较大的劳动力，存在安全隐患，而且主要依赖于人眼识别，影响检测准确性。基于超声波、冲击回弹波、声发射等检测手段的公路桥梁检测车近年来得到发展，但是铁路箱梁和公路梁区别比较大，对铁路箱梁的检测不能够适用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种箱梁检测机器人，以解决现有技术中导致的上述缺陷。

一种箱梁检测机器人，包括AGV小车、顶检机构、升降机构、侧检机构及收展机构，其中：

所述AGV小车靠下设置并用于带动其他机构在箱梁之中进行移动；

所述顶检机构设于AGV小车的上方并用于对箱梁的顶面部分进行大范围的裂纹检测；

所述升降机构设于顶检机构及AGV小车之间并用于对顶检机构的纵向位置进行调节；

所述侧检机构设有一对并对称设于AGV小车的左右两边，所述侧检机构用于对箱梁的侧面部分进行大范围的裂纹检测；

所述收展机构设有一对并对应设于两边侧检机构及AGV小车之间，所述收展机构用于对侧检机构的横向位置进行调节。

优选的，所述顶检机构包括安装板一、导轨一、滑板一、电机一、探测器一、液压缸一、安装板二及导轨二，所述安装板一水平设置，所述导轨一设有一对且平行安装于安装板一的前后两边，所述导轨一的上侧均滑动连接有滑块一，所述滑板一为“几”字型结构并连接于前后的滑块一的上侧，所述电机一竖直朝下设置并居中连接于滑板一的上侧，所述电机一的输出轴上键连接有齿轮一，所述安装板一在前后的导轨一之间平行连接有齿条一，所述齿轮一与齿条一之间相啮合，所述探测器一通过若干个连接柱一水平连接于滑板一的上方，所述液压缸一设有一对且前后平行设置，所述液压缸一为双头液压缸并通过一对“「”型的固定片一连接于安装板一的下方，所述液压缸一的两个活塞杆末端均连接有铰接座一，所述铰接座一上均铰接有铰接条一，所述固定片一的下部均焊接有铰接座二，所述铰接座二上均铰接有铰接条二，位于同一方位的铰接条一的另一端与铰接条二的另一端相铰接，所述安装板二设有一对并左右对称分布，位于同一侧的安装板二水平连接于前后的铰接条一的上侧，所述导轨二设有两对且对应平行安装于安装板二的前后两边，所述导轨一与导轨二之间共线且抵接设置，所述安装板二在前后的导轨二之间平行连接有齿条二，所述齿条一与齿条二之间共线且抵紧设置。

优选的，所述升降机构包括固定条一、固定板一、液压缸二、升降板一、伸缩架一、联动板一及伸缩架二，所述固定板一通过若干个固定条一水平连接于AGV小车的上侧，所述固定板一的前后两边对称设有左右对称分布的滑槽一，所述液压缸二竖直朝上设置并居中连接于固定板一的下侧，所述升降板一水平连接于液压缸二的活塞杆末端，所述升降板一的前后两边对称设有左右对称分布的滑槽二，所述伸缩架一设有一对且前后对称分布，所述伸缩架一的上下两端对应连接于滑槽二和滑槽一处，所述升降板一的左右两边对称连接有导柱一，所述导柱一通过导套一与固定板一之间滑动配合，所述联动板一水平设于升降板一的上方，所述联动板一的前后两边对称设有左右对称分布的滑槽三，所述伸缩架二设有一对且前后对称分布，所述伸缩架二的上下两端对应连接于滑槽三和滑槽二处，所述联动板一的左右两边对称连接有导柱二，所述导柱二通过导套二与升降板一之间滑动配合。

优选的，所述侧检机构包括安装板三、导轨三、滑板二、电机二及探测器二，所述安装板三竖直设置，所述导轨三设有一对且平行安装于安装板三的外侧，所述导轨三的外侧均滑动连接有滑块二，所述滑板二为“几”字型结构并连接于前后的滑块二的外侧，所述电机二水平朝内设置并居中连接于滑板二的外侧，所述电机二的输出轴上键连接有齿轮二，所述安装板三在前后的导轨三之间平行连接有齿条三，所述齿轮二与齿条三之间相啮合，所述探测器二通过若干个连接柱二竖直连接于滑板二的外侧。

优选的，所述收展机构包括铰接板、液压缸三、固定条二、固定板二、液压缸四、升降板二、伸缩架三、联动板二及伸缩架四，所述铰接板上下倾斜设置，所述铰接板的内侧靠上下两边分别焊接有铰接耳一和铰接耳二，所述铰接耳二通过铰接轴一连接于固定条一的下部，所述液压缸三倾斜朝上设置，所述液压缸三的活塞杆末端连接有铰接座三并将其连接于铰接耳一处，所述液压缸三的缸筒底端连接有铰接座四，所述铰接座四通过铰接轴二铰接于固定条一的中部，所述固定板二通过若干个固定条二平行连接于铰接板的外侧，所述固定板二的前后两边对称设有上下对称分布的滑槽四，所述液压缸四倾斜朝上设置并居中连接于固定板二的内侧，所述升降板二平行设于固定板二的外侧且连接于液压缸四的活塞杆末端，所述升降板二的前后两边对称设有上下对称分布的滑槽五，所述伸缩架三设有一对且前后对称分布，所述伸缩架三的内外两端对应连接于滑槽四和滑槽五处，所述升降板二的上下两边对称连接有导柱三，所述导柱三通过导套三与固定板二之间滑动配合，所述联动板二平行设于升降板二的外侧，所述联动板二的前后两边对称设有上下对称分布的滑槽六，所述伸缩架四设有一对且前后对称分布，所述伸缩架四的内外两端对应连接于滑槽五和滑槽六处，所述联动板二的上下两边对称连接有导柱四，所述导柱四通过导套四与升降板二之间滑动配合。

与现有技术相比，本发明中的箱梁检测机器人具有以下优点：

1.通过让液压缸一的两个活塞杆处于伸展状态，以使安装板二与安装板一之间保持共面状态，并使导轨二与导轨一之间保持对齐状态，并使齿条二与齿条一之间保持对齐状态。

2.通过液压缸二的活塞杆伸长并带动升降板一朝上移动，以使伸缩架一向中间收拢，进而同步带动伸缩架二也向中间收拢，进而同步带动联动板一也朝上移动，以便向上调节顶检机构的纵向位置。

3.通过液压缸三的活塞杆伸缩，以便调节探测器二与箱梁的侧面部分保持平行状态，以增加探测器二的水平位移长度。

4.通过液压缸四的活塞杆伸长并带动升降板二朝外移动，以使伸缩架三向中间收拢，进而同步带动伸缩架四也向中间收拢，进而同步带动联动板二也朝外移动，以便向外调节侧检机构的横向位置。

5.启动电机一并经齿轮传动后带动探测器一沿着导轨一及导轨二进行左右移动，以便对箱梁的顶面部分进行大范围的裂纹检测；启动电机二并经齿轮传动后带动探测器二沿着导轨三进行上下移动，以便对箱梁的侧面部分进行大范围的裂纹检测。

附图说明

图1为本发明整体正视的结构示意图。

图2为本发明整体三维的结构示意图。

图3、图4为本发明中的顶检机构的结构示意图。

图5为本发明中的升降机构的结构示意图。

图6为本发明中的侧检机构的结构示意图。

图7为本发明中的收展机构的结构示意图。

其中：

10-AGV小车；

20-顶检机构；201-安装板一；202-导轨一；203-滑块一；204-滑板一；205-电机一；206-齿轮一；207-齿条一；208-连接柱一；209-探测器一；210-液压缸一；211-固定片一；212-铰接座一；213-铰接条一；214-铰接座二；215-铰接条二；216-安装板二；217-导轨二；218-齿条二；

30-升降机构；301-固定条一；302-固定板一；302a-滑槽一；303-液压缸二；304-升降板一；304a-滑槽二；305-伸缩架一；306-导柱一；307-导套一；308-联动板一；308a-滑槽三；309-伸缩架二；310-导柱二；311-导套二；

40-侧检机构；401-安装板三；402-导轨三；403-滑块三；404-滑板二；405-电机二；406-齿轮二；407-齿条三；408-连接柱二；409-探测器二；

50-收展机构；501-铰接板；502-铰接耳一；503-铰接耳二；504-铰接轴一；505-液压缸三；506-铰接座三；507-铰接座四；508-铰接轴二；509-固定条二；510-固定板二；510a-滑槽四；511-液压缸四；512-升降板二；512a-滑槽五；513-伸缩架三；514-导柱三；515-导套三；516-联动板二；516a-滑槽六；517-伸缩架四；518-导柱四；519-导套四。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1至图7所示，一种箱梁检测机器人，包括AGV小车10、顶检机构20、升降机构30、侧检机构40及收展机构50，其中：

所述AGV小车10靠下设置并用于带动其他机构在箱梁之中进行移动；

所述顶检机构20设于AGV小车10的上方并用于对箱梁的顶面部分进行大范围的裂纹检测；

所述升降机构30设于顶检机构20及AGV小车10之间并用于对顶检机构20的纵向位置进行调节；

所述侧检机构40设有一对并对称设于AGV小车10的左右两边，所述侧检机构40用于对箱梁的侧面部分进行大范围的裂纹检测；

所述收展机构50设有一对并对应设于两边侧检机构40及AGV小车10之间，所述收展机构50用于对侧检机构40的横向位置进行调节。

在本实施例中，所述顶检机构20包括安装板一201、导轨一202、滑板一204、电机一205、探测器一209、液压缸一210、安装板二216及导轨二217，所述安装板一201水平设置，所述导轨一202设有一对且平行安装于安装板一201的前后两边，所述导轨一202的上侧均滑动连接有滑块一203，所述滑板一204为“几”字型结构并连接于前后的滑块一203的上侧，所述电机一205竖直朝下设置并居中连接于滑板一204的上侧，所述电机一205的输出轴上键连接有齿轮一206，所述安装板一201在前后的导轨一202之间平行连接有齿条一207，所述齿轮一206与齿条一207之间相啮合，所述探测器一209通过若干个连接柱一208水平连接于滑板一204的上方，所述液压缸一210设有一对且前后平行设置，所述液压缸一210为双头液压缸并通过一对“「”型的固定片一211连接于安装板一201的下方，所述液压缸一210的两个活塞杆末端均连接有铰接座一212，所述铰接座一212上均铰接有铰接条一213，所述固定片一211的下部均焊接有铰接座二214，所述铰接座二214上均铰接有铰接条二215，位于同一方位的铰接条一213的另一端与铰接条二215的另一端相铰接，所述安装板二216设有一对并左右对称分布，位于同一侧的安装板二216水平连接于前后的铰接条一213的上侧，所述导轨二217设有两对且对应平行安装于安装板二216的前后两边，所述导轨一202与导轨二217之间共线且抵接设置，所述安装板二216在前后的导轨二217之间平行连接有齿条二218，所述齿条一207与齿条二218之间共线且抵紧设置。应用时，让液压缸一210的两个活塞杆处于伸展状态，以使安装板二216与安装板一201之间保持共面状态，并使导轨二217与导轨一202之间保持对齐状态，并使齿条二218与齿条一207之间保持对齐状态，再启动电机一205并经齿轮传动后带动探测器一209沿着导轨一202及导轨二217进行左右移动，以便对箱梁的顶面部分进行大范围的裂纹检测。检测后，让液压缸一210的两个活塞杆处于收缩状态，以使安装板二216与安装板一201之间保持垂直状态，以便在闲置时减少占用空间。

在本实施例中，所述升降机构30包括固定条一301、固定板一302、液压缸二303、升降板一304、伸缩架一305、联动板一308及伸缩架二309，所述固定板一302通过若干个固定条一301水平连接于AGV小车10的上侧，所述固定板一302的前后两边对称设有左右对称分布的滑槽一302a，所述液压缸二303竖直朝上设置并居中连接于固定板一302的下侧，所述升降板一304水平连接于液压缸二303的活塞杆末端，所述升降板一304的前后两边对称设有左右对称分布的滑槽二304a，所述伸缩架一305设有一对且前后对称分布，所述伸缩架一305的上下两端对应连接于滑槽二304a和滑槽一302a处，所述升降板一304的左右两边对称连接有导柱一306，所述导柱一306通过导套一307与固定板一302之间滑动配合，所述联动板一308水平设于升降板一304的上方，所述联动板一308的前后两边对称设有左右对称分布的滑槽三308a，所述伸缩架二309设有一对且前后对称分布，所述伸缩架二309的上下两端对应连接于滑槽三308a和滑槽二304a处，所述联动板一308的左右两边对称连接有导柱二310，所述导柱二310通过导套二311与升降板一304之间滑动配合。应用时，通过液压缸二303的活塞杆伸长并带动升降板一304朝上移动，以使伸缩架一305向中间收拢，进而同步带动伸缩架二309也向中间收拢，进而同步带动联动板一308也朝上移动，以便向上调节顶检机构20的纵向位置。检测后，通过液压缸二303的活塞杆收缩并带动升降板一304朝下移动，以使伸缩架一305向两边展开，进而同步带动伸缩架二309也向两边展开，进而同步带动联动板一308也朝下移动，以便向下调节顶检机构20的纵向位置，以便在闲置时减少占用空间。

在本实施例中，所述侧检机构40包括安装板三401、导轨三402、滑板二404、电机二405及探测器二409，所述安装板三401竖直设置，所述导轨三402设有一对且平行安装于安装板三401的外侧，所述导轨三402的外侧均滑动连接有滑块二403，所述滑板二404为“几”字型结构并连接于前后的滑块二403的外侧，所述电机二405水平朝内设置并居中连接于滑板二404的外侧，所述电机二405的输出轴上键连接有齿轮二406，所述安装板三401在前后的导轨三402之间平行连接有齿条三407，所述齿轮二406与齿条三407之间相啮合，所述探测器二409通过若干个连接柱二408竖直连接于滑板二404的外侧。应用时，启动电机二405并经齿轮传动后带动探测器二409沿着导轨三进行上下移动，以便对箱梁的侧面部分进行大范围的裂纹检测。

在本实施例中，所述收展机构50包括铰接板501、液压缸三505、固定条二509、固定板二510、液压缸四511、升降板二512、伸缩架三513、联动板二516及伸缩架四517，所述铰接板501上下倾斜设置，所述铰接板501的内侧靠上下两边分别焊接有铰接耳一502和铰接耳二503，所述铰接耳二503通过铰接轴一504连接于固定条一301的下部，所述液压缸三505倾斜朝上设置，所述液压缸三505的活塞杆末端连接有铰接座三506并将其连接于铰接耳一502处，所述液压缸三505的缸筒底端连接有铰接座四507，所述铰接座四507通过铰接轴二508铰接于固定条一301的中部，所述固定板二510通过若干个固定条二509平行连接于铰接板501的外侧，所述固定板二510的前后两边对称设有上下对称分布的滑槽四510a，所述液压缸四511倾斜朝上设置并居中连接于固定板二510的内侧，所述升降板二512平行设于固定板二510的外侧且连接于液压缸四511的活塞杆末端，所述升降板二512的前后两边对称设有上下对称分布的滑槽五512a，所述伸缩架三513设有一对且前后对称分布，所述伸缩架三513的内外两端对应连接于滑槽四510a和滑槽五512a处，所述升降板二512的上下两边对称连接有导柱三514，所述导柱三514通过导套三515与固定板二510之间滑动配合，所述联动板二516平行设于升降板二512的外侧，所述联动板二516的前后两边对称设有上下对称分布的滑槽六516a，所述伸缩架四517设有一对且前后对称分布，所述伸缩架四517的内外两端对应连接于滑槽五512a和滑槽六516a处，所述联动板二516的上下两边对称连接有导柱四518，所述导柱四518通过导套四519与升降板二512之间滑动配合。应用时，通过液压缸三505的活塞杆伸缩，以便调节探测器二409与箱梁的侧面部分保持平行状态。通过液压缸四511的活塞杆伸长并带动升降板二512朝外移动，以使伸缩架三513向中间收拢，进而同步带动伸缩架四517也向中间收拢，进而同步带动联动板二516也朝外移动，以便向外调节侧检机构40的横向位置。检测后，通过液压缸四511的活塞杆收缩并带动升降板二512朝内，以使伸缩架三513向两边展开，进而同步带动伸缩架四517也向两边展开，进而同步带动联动板二516也向内移动，以便向下调节侧检机构40的横向位置，以便在闲置时减少占用空间。

在本实施例中，AGV小车10的内部设有稳定且成熟的电源模块、移动模块及控制模块等，且自身的结构节凑、载荷量大及稳定性高，非常符合本申请的使用场景，同时简化了整体设计。

这种箱梁检测机器人在实际应用时，包括了以下操作步骤：

步骤1：将该箱梁检测机器人转移至箱梁内；

步骤2：让液压缸一210的两个活塞杆处于伸展状态，以使安装板二216与安装板一201之间保持共面状态，并使导轨二217与导轨一202之间保持对齐状态，并使齿条二218与齿条一207之间保持对齐状态；

步骤3：通过液压缸二303的活塞杆伸长并带动升降板一304朝上移动，以使伸缩架一305向中间收拢，进而同步带动伸缩架二309也向中间收拢，进而同步带动联动板一308也朝上移动，以便向上调节顶检机构20的纵向位置；

步骤4：通过液压缸三505的活塞杆伸缩，以便调节探测器二409与箱梁的侧面部分保持平行状态；

步骤5：通过液压缸四511的活塞杆伸长并带动升降板二512朝外移动，以使伸缩架三513向中间收拢，进而同步带动伸缩架四517也向中间收拢，进而同步带动联动板二516也朝外移动，以便向外调节侧检机构40的横向位置；

步骤6：启动电机一205并经齿轮传动后带动探测器一209沿着导轨一202及导轨二217进行左右移动，以便对箱梁的顶面部分进行大范围的裂纹检测；启动电机二405并经齿轮传动后带动探测器二409沿着导轨三进行上下移动，以便对箱梁的侧面部分进行大范围的裂纹检测。

因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。

Claims (1)

1.一种箱梁检测机器人，其特征在于：包括AGV小车（10）、顶检机构（20）、升降机构（30）、侧检机构（40）及收展机构（50），其中：

所述AGV小车（10）靠下设置并用于带动其他机构在箱梁之中进行移动；

所述顶检机构（20）设于AGV小车（10）的上方并用于对箱梁的顶面部分进行大范围的裂纹检测，所述顶检机构（20）包括安装板一（201）、导轨一（202）、滑板一（204）、电机一（205）、探测器一（209）、液压缸一（210）、安装板二（216）及导轨二（217），所述安装板一（201）水平设置，所述导轨一（202）设有一对且平行安装于安装板一（201）的前后两边，所述导轨一（202）的上侧均滑动连接有滑块一（203），所述滑板一（204）为“几”字型结构并连接于前后的滑块一（203）的上侧，所述电机一（205）竖直朝下设置并居中连接于滑板一（204）的上侧，所述电机一（205）的输出轴上键连接有齿轮一（206），所述安装板一（201）在前后的导轨一（202）之间平行连接有齿条一（207），所述齿轮一（206）与齿条一（207）之间相啮合，所述探测器一（209）通过若干个连接柱一（208）水平连接于滑板一（204）的上方，所述液压缸一（210）设有一对且前后平行设置，所述液压缸一（210）为双头液压缸并通过一对“「”型的固定片一（211）连接于安装板一（201）的下方，所述液压缸一（210）的两个活塞杆末端均连接有铰接座一（212），所述铰接座一（212）上均铰接有铰接条一（213），所述固定片一（211）的下部均焊接有铰接座二（214），所述铰接座二（214）上均铰接有铰接条二（215），位于同一方位的铰接条一（213）的另一端与铰接条二（215）的另一端相铰接，所述安装板二（216）设有一对并左右对称分布，位于同一侧的安装板二（216）水平连接于前后的铰接条一（213）的上侧，所述导轨二（217）设有两对且对应平行安装于安装板二（216）的前后两边，所述导轨一（202）与导轨二（217）之间共线且抵接设置，所述安装板二（216）在前后的导轨二（217）之间平行连接有齿条二（218），所述齿条一（207）与齿条二（218）之间共线且抵紧设置；

所述升降机构（30）设于顶检机构（20）及AGV小车（10）之间并用于对顶检机构（20）的纵向位置进行调节，所述升降机构（30）包括固定条一（301）、固定板一（302）、液压缸二（303）、升降板一（304）、伸缩架一（305）、联动板一（308）及伸缩架二（309），所述固定板一（302）通过若干个固定条一（301）水平连接于AGV小车（10）的上侧，所述固定板一（302）的前后两边对称设有左右对称分布的滑槽一（302a），所述液压缸二（303）竖直朝上设置并居中连接于固定板一（302）的下侧，所述升降板一（304）水平连接于液压缸二（303）的活塞杆末端，所述升降板一（304）的前后两边对称设有左右对称分布的滑槽二（304a），所述伸缩架一（305）设有一对且前后对称分布，所述伸缩架一（305）的上下两端对应连接于滑槽二（304a）和滑槽一（302a）处，所述升降板一（304）的左右两边对称连接有导柱一（306），所述导柱一（306）通过导套一（307）与固定板一（302）之间滑动配合，所述联动板一（308）水平设于升降板一（304）的上方，所述联动板一（308）的前后两边对称设有左右对称分布的滑槽三（308a），所述伸缩架二（309）设有一对且前后对称分布，所述伸缩架二（309）的上下两端对应连接于滑槽三（308a）和滑槽二（304a）处，所述联动板一（308）的左右两边对称连接有导柱二（310），所述导柱二（310）通过导套二（311）与升降板一（304）之间滑动配合；

所述侧检机构（40）设有一对并对称设于AGV小车（10）的左右两边，所述侧检机构（40）用于对箱梁的侧面部分进行大范围的裂纹检测，所述侧检机构（40）包括安装板三（401）、导轨三（402）、滑板二（404）、电机二（405）及探测器二（409），所述安装板三（401）竖直设置，所述导轨三（402）设有一对且平行安装于安装板三（401）的外侧，所述导轨三（402）的外侧均滑动连接有滑块二（403），所述滑板二（404）为“几”字型结构并连接于前后的滑块二（403）的外侧，所述电机二（405）水平朝内设置并居中连接于滑板二（404）的外侧，所述电机二（405）的输出轴上键连接有齿轮二（406），所述安装板三（401）在前后的导轨三（402）之间平行连接有齿条三（407），所述齿轮二（406）与齿条三（407）之间相啮合，所述探测器二（409）通过若干个连接柱二（408）竖直连接于滑板二（404）的外侧；

所述收展机构（50）设有一对并对应设于两边侧检机构（40）及AGV小车（10）之间，所述收展机构（50）用于对侧检机构（40）的横向位置进行调节，所述收展机构（50）包括铰接板（501）、液压缸三（505）、固定条二（509）、固定板二（510）、液压缸四（511）、升降板二（512）、伸缩架三（513）、联动板二（516）及伸缩架四（517），所述铰接板（501）上下倾斜设置，所述铰接板（501）的内侧靠上下两边分别焊接有铰接耳一（502）和铰接耳二（503），所述铰接耳二（503）通过铰接轴一（504）连接于固定条一（301）的下部，所述液压缸三（505）倾斜朝上设置，所述液压缸三（505）的活塞杆末端连接有铰接座三（506）并将其连接于铰接耳一（502）处，所述液压缸三（505）的缸筒底端连接有铰接座四（507），所述铰接座四（507）通过铰接轴二（508）铰接于固定条一（301）的中部，所述固定板二（510）通过若干个固定条二（509）平行连接于铰接板（501）的外侧，所述固定板二（510）的前后两边对称设有上下对称分布的滑槽四（510a），所述液压缸四（511）倾斜朝上设置并居中连接于固定板二（510）的内侧，所述升降板二（512）平行设于固定板二（510）的外侧且连接于液压缸四（511）的活塞杆末端，所述升降板二（512）的前后两边对称设有上下对称分布的滑槽五（512a），所述伸缩架三（513）设有一对且前后对称分布，所述伸缩架三（513）的内外两端对应连接于滑槽四（510a）和滑槽五（512a）处，所述升降板二（512）的上下两边对称连接有导柱三（514），所述导柱三（514）通过导套三（515）与固定板二（510）之间滑动配合，所述联动板二（516）平行设于升降板二（512）的外侧，所述联动板二（516）的前后两边对称设有上下对称分布的滑槽六（516a），所述伸缩架四（517）设有一对且前后对称分布，所述伸缩架四（517）的内外两端对应连接于滑槽五（512a）和滑槽六（516a）处，所述联动板二（516）的上下两边对称连接有导柱四（518），所述导柱四（518）通过导套四（519）与升降板二（512）之间滑动配合。

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