CN111021244A - 一种智能化正交异性钢桥面板疲劳开裂检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能化正交异性钢桥面板疲劳开裂检测机器人，涉及正交异性钢桥面板疲劳裂缝检测技术领域，包括顶板行走检测装置、纵肋行走装置、电驱伸缩机构和电驱摆转机构；顶板行走检测装置和纵肋行走装置均设有履带车，在履带车的履带外侧设有若干电磁铁实现其在顶板或纵肋上的吸附。顶板行走检测装置上设有超声波检测仪，其可靠近或远离其履带车运动；顶板行走检测装置与电驱伸缩机构相连且连接处可旋转，电驱摆动机构与电驱伸缩机构的另一端相连且在连接处可摆动，纵肋行走装置与电驱摆转机构的另一端相连且可旋转。该机器能完成正交异性钢桥面板自动检测，改变了传统的人工检测的方式，其可有效节约人力，且检测效率高，检测数据可靠。

Description

一种智能化正交异性钢桥面板疲劳开裂检测机器人

技术领域

本发明涉及正交异性钢桥面板疲劳裂缝检测技术领域，具体为一种智能化正交异性钢桥面板疲劳开裂检测机器人。

背景技术

正交异性钢桥面板具有质轻高强、经济性好、承载能力高和适用范围广等优点，在各种结构形式和不同跨径桥梁中得到了广泛应用，其结构如图1所示，在钢质的顶板底部平行焊接有若干纵肋，并在纵肋的端部焊接腹板加劲肋以增加其结构强度。然而，正交异性钢桥面板由于其构造复杂性，在运营数年后便会产生严重的疲劳开裂问题，极大的威胁着桥梁的运营安全。

正交异性钢桥面板疲劳开裂常发生纵肋、腹板加劲肋、顶板之间的连接焊缝处，其中，以顶板与纵肋焊接构造的疲劳开裂危害最为严重，此种疲劳开裂会破坏桥面结构的防水性能，导致腐蚀性液体流入箱梁内部，增加箱梁的氧化程度，且往往难以及时被发现维修，从而导致结构的耐久性下降，严重危害结构安全。

现有的钢桥疲劳裂纹检测通常由人工进行，其检测方法主要有：目视检查、磁粉探伤、渗透探伤、射线探伤等。不同的检测方法有不同的适用范围：目视检查要求检查人员具有丰富的检测经验，需借助放大镜等设备进行工作，且目视只能检查出开裂到一定程度的表面裂纹；磁粉探伤可检查出表面裂纹或紧贴表面的内部裂纹，一般适用于厚度不超过6.5mm的构件；渗透探伤只能用来检查表面裂纹；射线探伤的胶片必须安置在射线源的另一侧，不适用于正交异性桥面板的裂缝检测。现有技术中的钢桥疲劳裂纹检测，均要求检测人员具备较高的技术水准，且人工检测的方式工作量大、耗时长，需要耗费大量的人力，还容易因操作人员的疏忽造成漏检、错检的情况。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种智能化正交异性钢桥面板疲劳开裂检测机器人，可基于超声波检测技术对钢桥疲劳裂纹进行自动检测，其减少了钢桥疲劳裂纹检测中人力的投入，检测效率更高，检测结果更为准确。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种智能化正交异性钢桥面板疲劳开裂检测机器人，包括顶板行走检测装置、纵肋行走装置、电驱伸缩机构和电驱摆转机构；

所述顶板行走检测装置和纵肋行走装置均包括履带车，所述履带车包括车身，所述车身的两侧均连接有行走履带，所述行走履带的外侧面上等间距的设置有若干电磁铁；

所述顶板行走检测装置的履带车的车身上设置有第一旋转电机、第一转盘和横移检测装置，所述第一转盘可转动的设置于所述车身的顶面中心，所述第一旋转电机用于驱动所述第一转盘转动，

所述横移检测装置包括螺杆a、螺杆b、双输出电机、导向杆a和两个横移检测机构，所述螺杆a和螺杆b均可转动的设置于所述车身的顶面上，所述双输出电机和导向杆a均固定设置于所述车身的顶面上，所述螺杆a和螺杆b同轴设置且螺纹旋向相反，所述双输出电机的两个输出轴分别与所述螺杆a的一端和螺杆b的一端固定连接，所述导向杆a平行于所述螺杆a设置，

所述横移检测机构包括电机a、螺纹块、滑块、导向杆b、丝杆和检测支架，所述导向杆b和丝杆平行设置，所述丝杆的两端分别与所述螺纹块和滑块可转动的连接，所述导向杆b的两端分别与所述螺纹块和滑块固定连接，所述检测支架的一端加工有螺纹孔和导向孔，所述检测支架与所述丝杆通过螺纹连接，所述导向杆b可滑动的设置于所述导向孔内，所述检测支架的另一端可转动的连接有超声波探测仪，所述检测支架上安装有方向电机，所述方向电机用于带动所述超声波探测仪转动，所述电机a固定设置在所滑块上，所述电机a的输出轴与所述丝杆的一端固定连接，

两个所述滑块均可滑动的套设在所述导向杆a上，一个所述螺纹块与所述螺杆a通过螺纹连接，另一个所述螺纹块与所述螺杆b通过螺纹连接；

所述纵肋行走装置的履带车的车身上设置有第二旋转电机和第二转盘，所述第二转盘可转动的设置于所述车身的顶面中心，所述第二旋转电机用于驱动所述第二转盘转动；

所述电驱伸缩机构包括伸缩杆和驱动电机a，所述驱动电机a可控制所述伸缩杆伸缩，所述电驱摆转机构包括横梁和驱动电机b，所述伸缩杆的一端与所述第一转盘的顶面中心固定连接，所述伸缩杆的另一端可转动的套接在所述横梁的一端，所述横梁的另一端固定安装在所述第二转盘上，所述驱动电机b可驱动所述伸缩杆绕所述横梁的端部转动。

进一步的，还包括平衡装置，所述平衡装置包括平衡电机、平衡丝杆、平衡导杆、连接板和平衡轴，所述平衡电机和平衡导杆均固定安装在所述第二转盘上，所述平衡丝杆可转动的安装在所述第二转盘上，所述平衡电机的输出轴与所述平衡丝杆的一端固定连接，所述平衡丝杆和平衡导杆平行设置，所述连接板的一端可滑动的套设在所述平衡导杆上，所述连接板的另一端与所述平衡丝杆通过螺纹连接；

所述横梁为中空结构，所述平衡轴可滑动的穿过所述横梁内，所述平衡轴与所述连接板固定连接，所述平衡轴的两端各固定设置有若干配重块。

进一步的，所述伸缩杆包括滑槽和滑轨，所述滑轨的一端与所述第一转盘的顶面中心固定连接，所述滑轨的另一端可滑动的设置于所述滑槽内，所述滑槽远离所述滑轨的一端可转动的套接在所述横梁的一端；

所述滑槽上可转动的设置有齿轮轴，所述齿轮轴上固定套接有齿轮a和涡轮，所述滑轨的一侧固定设置有齿条，所述齿条与所述齿轮a啮合；

所述驱动电机a固定安装在所述滑槽上，所述驱动电机a的输出轴固定连接有蜗杆，所述蜗杆与所述涡轮啮合。

进一步的，所述滑槽远离所述滑轨的一端固定连接有齿轮b，所述驱动电机b与所述横梁固定连接，所述驱动电机b的输出轴上固定连接有齿轮c，所述齿轮c和齿轮b啮合。

进一步的，所述第二转盘和第一转盘上均固定设置有图形采集装置，所述图形采集装置用于判断所述履带车的行走方向。

本发明的有益效果是：

本发明提供一种智能化正交异性钢桥面板疲劳开裂检测机器人，其包括顶板行走检测装置、纵肋行走装置、电驱伸缩机构和电驱摆转机构，顶板行走检测装置上安装有超声波检测仪可对纵肋、腹板加劲肋、顶板之间的焊接焊缝进行检测。顶板行走检测装置和纵肋行走装置均设置有履带车，在履带车的履带外侧设置有若干电磁铁实现机器人在顶板或纵肋上的吸附。顶板行走检测装置上的超声波检测仪可在控制下执行靠近或远离其履带车运动，顶板行走检测装置与电驱伸缩机构相连且连接处可在控制下执行转动动作，电驱摆动机构与电驱伸缩机构的另一端相连且在连接处可在控制下执行摆动动作，纵肋行走装置与电驱摆转机构的另一端相连且可在控制下执行旋转动作；通过上述动作的组合，该机器人能在复杂结构的正交异性钢桥面板下方进行跨越，以之字形轨迹完成自动检测，改变了传统的人工检测的方式，其可有效节约人力，且检测效率高，检测数据准确可靠。

顶板行走检测装置上设置横移检测装置，其包括两个横移检测机构，除了完成纵肋与顶板间焊缝的检测，还能通过转动超声波检测仪的方向并控制器横向移动，以完成腹板加劲肋与顶板之间的焊缝检测，实现了全面的自动检测过程。电驱伸缩机构利用涡轮蜗杆机构和齿轮齿条机构实现伸缩过程，其传动平稳准确，同时可充分利用了涡轮蜗杆机构的自锁性能，保持伸缩完成后伸缩杆不再动作，维持设备的稳定运行。

设置平衡装置，利用平衡轴的移动改变其两端配重块相对于旋转时旋转轴的力臂，进而平衡力矩，保持设备在上述两个旋转运动过程中的稳定性，避免履带车因受力不均发生倾翻。

附图说明

图1为现有技术中正交异性钢桥面板的结构示意图；

图2为本发明一种智能化正交异性钢桥面板疲劳开裂检测机器人的结构示意图；

图3为顶板行走检测装置的履带车结构示意图；

图4为顶板行走检测装置的结构示意图；

图5为纵肋行走装置的履带车结构示意图；

图6为电驱伸缩机构的结构示意图；

图7为电驱摆转机构和平衡装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。

现有技术中，钢桥疲劳裂纹检测的检测方法主要有：目视检查、磁粉探伤、渗透探伤、射线探伤等。各种检测方法有各自的适用范围和技术要求，尤其对于正交异性钢桥面板的复杂结构而言，其难以通过智能化、自动化的手段完成桥梁检测。目前，为保障桥梁的安全运营，通常需要投入大量的人力来完成钢桥疲劳裂纹的检测。经研究，我们发现超声波无损检测技术可对构件的表面裂纹和内部裂纹进行检测，并对未焊透、分层和裂纹都十分敏感，及其适用于正交异性钢桥面板的疲劳裂缝检测，且超声波无损检测技术可嫁接在机器人上，完成钢桥疲劳裂纹的智能检测，以解决其疲劳开裂的检测问题。

如图2至图7所示，一种智能化正交异性钢桥面板疲劳开裂检测机器人，包括顶板行走检测装置100、纵肋行走装置200、电驱伸缩机构300和电驱摆转机构400。

如图3、图5所示，顶板行走检测装置100和纵肋行走装置200均包括履带车，履带车包括车身601，车身601的两侧均连接有行走履带602，行走履带602的外侧面上等间距的设置有若干电磁铁603。在使用时对电磁铁603通电，可使履带车吸附在钢质的顶板和纵肋上行走，而无需担心其脱落，保证其行走过程的稳定、安全。

如图3所示，顶板行走检测装置100的履带车的车身601上设置有第一旋转电机611、第一转盘610和横移检测装置，第一转盘610可转动的设置于车身601的顶面中心，第一旋转电机611用于驱动第一转盘610转动。如图5所示，纵肋行走装置200的履带车的车身601上设置有第二旋转电机621和第二转盘620，第二转盘620可转动的设置于车身601的顶面中心，第二旋转电机621用于驱动第二转盘620转动。

如图4所示，横移检测装置包括螺杆a101、螺杆b102、双输出电机104、导向杆a103和两个横移检测机构，螺杆a101和螺杆b102均可转动的设置于车身601的顶面上，双输出电机104和导向杆a103均固定设置于车身601的顶面上，螺杆a101和螺杆b102同轴设置且螺纹旋向相反，双输出电机104的两个输出轴分别与螺杆a101的一端和螺杆b102的一端固定连接，导向杆a103平行于螺杆a101设置。横移检测机构包括电机a111、螺纹块112、滑块113、导向杆b114、丝杆115和检测支架116，导向杆b114和丝杆115平行设置，丝杆115的两端分别与螺纹块112和滑块113可转动的连接，导向杆b114的两端分别与螺纹块112和滑块113固定连接，检测支架116的一端加工有螺纹孔和导向孔，检测支架116与丝杆115通过螺纹连接，导向杆b114可滑动的设置于导向孔内，检测支架116的另一端连接有超声波探测仪117，电机a111固定设置在所滑块113上，电机a111的输出轴与丝杆115的一端固定连接。两个滑块113均可滑动的套设在导向杆a103上，一个螺纹块112与螺杆a101通过螺纹连接，另一个螺纹块112与螺杆b102通过螺纹连接。当双输出电机104工作时，其两个输出轴带动螺杆a101和螺杆b102转动，因两个螺杆的螺纹旋向相反，在转动时根据丝杆转动的原理，两个横移检测机构相向或相互远离的运动。上述两个横移检测机构的主要结构各自包括一组丝杆传动机构，在电机a111的作用下，检测支架116可沿丝杆115的轴向方向移动。

在对相邻两纵肋和顶板之间的连接焊缝处进行检测时，其履带车吸附在两个纵肋中心的位置，两个超声波探测仪117分别正对一条纵肋与顶板的连接处，随着履带车的行进，两个超声波探测仪117可完成上述两个纵肋与顶板之间的焊缝检测。若需要完成腹板加劲肋和顶板的连接处的检测，检测支架116与超声波探测仪117为可转动连接，并设置方向电机118调整其方向。当履带车行走至靠近纵肋端部的腹板加劲肋位置时，先通过电机a111控制检测支架116移动至履带车靠近腹板加劲肋的一端，其后通过方向电机118调节超声波探测仪117的方向，使其正对腹板加劲肋的一方，其后通过双输出电机104工作带动两个超声波探测仪117沿腹板加劲肋的布置方向移动，完成检测。

如图2、图6、图7所示，电驱伸缩机构300包括伸缩杆和驱动电机a308，驱动电机a308可控制伸缩杆伸缩，电驱摆转机构400包括横梁410和驱动电机b420，伸缩杆的一端与第一转盘610的顶面中心固定连接，伸缩杆的另一端可转动的套接在横梁410的一端，横梁410的另一端固定安装在第二转盘620上，驱动电机b420可驱动伸缩杆绕横梁410的端部转动。上述两相邻纵肋与顶板之间的连接焊缝处的检测后，顶板行走检测装置100需要完成跨越。对另外两个纵肋与顶板之间的连接焊缝进行检测。此时，令纵肋行走装置200的履带车吸附在纵肋底部使其位置保持不变，顶板行走检测装置100的履带车与顶板脱离吸附，启动双输出电机104式两个超声波探测仪117收回向顶板行走检测装置100的履带车的车身601附近，其后驱动电机a308工作，使伸缩杆收回，同时驱动电机b420工作使伸缩杆摆动，直至该履带车车身越过纵肋底部所处的平面；之后启动第二旋转电机621通过横梁410使顶板行走检测装置100转过180度，其后依次反向转动驱动电机b420、驱动电机a308和双输出电机104，使两个超声波探测仪117进入新的检测位置，开始检测。完成该位置的检测后，整个装置需要继续平移，此时先保持顶板行走检测装置100的履带车吸附在顶板底部保持位置不变，纵肋行走装置200的履带车与纵肋停止吸附，启动驱动电机a308使伸缩杆伸长，带动纵肋行走装置200的履带车与纵肋脱离，其后启动第一旋转电机611使伸缩杆带动整个纵肋行走装置200转过180度，到与其之前所吸附的纵肋相邻的另一纵肋下方为止，之后利用驱动电机a308反向转动，带动伸缩杆缩回，纵肋行走装置200的履带车与新的纵肋接触后，启动其上的电磁铁603，完成纵肋行走装置200的吸附。之后，重复上述过程，即可完成顶板行走检测装置100的横向跨越动作，通过设置各电机的参数，在智能化控制系统的控制下，该机器人可沿之字形轨迹对整个正交异性钢桥面板进行自动检测。

优选的，第二转盘620和第一转盘610上均固定设置有图形采集装置700，该图形采集装置可以是摄像头等采集图像的设备，图形采集装置700随第二转盘620和第一转盘610转动，在实施时可以依靠图形采集装置700所面向方向是否纵肋方向来判断履带车的行走方向，同时图形采集装置700亦可对焊缝外部形状进行采集，尤其是现实反应探伤缺陷位置的具体情况，为探伤结果提供佐证，亦方便人们对缺陷部位的修复设计施工方案。

上述机器人横向跨越的动作过程中，在顶板行走检测装置100和纵肋行走装置200上各有一个旋转运动的旋转轴，其中一个装置绕另一装置旋转时，会存在较大的力矩，容易造成吸附在顶板或纵肋上的履带车倾翻。故进一步的，该智能化正交异性钢桥面板疲劳开裂检测机器人，还包括平衡装置500。如图7所示，平衡装置500包括平衡电机501、平衡丝杆502、平衡导杆503、连接板504和平衡轴505，平衡电机501和平衡导杆503均固定安装在第二转盘620上，平衡丝杆502可转动的安装在第二转盘620上，平衡电机501的输出轴与平衡丝杆502的一端固定连接，平衡丝杆502和平衡导杆503平行设置，连接板504的一端可滑动的套设在平衡导杆503上，连接板504的另一端与平衡丝杆502通过螺纹连接。横梁410为中空结构，平衡轴505可滑动的穿过横梁410内，平衡轴505与连接板504固定连接，平衡轴505的两端各固定设置有若干配重块506。在使用时，通过平衡电机501可带动平衡丝杆502转动，在滚珠丝杆副的作用下，可实现平衡轴505的轴向移动，改变平衡轴505两端的配重块506相对于上述两个旋转轴的距离，即改变力臂大小，平衡上述转动过程中存在的力矩，使旋转动作更为平稳。设置丝杆传动机构控制平衡轴505的动作，可利用丝杆的自锁性能保持机器人跨越时平衡轴505不发生移动，确保其平衡效果。

具体实施时，电驱伸缩机构300的结构如图6所示，其伸缩杆包括滑槽301和滑轨302，滑轨302的一端与第一转盘610的顶面中心固定连接，滑轨302的另一端可滑动的设置于滑槽301内，滑槽301远离滑轨302的一端可转动的套接在横梁410的一端。滑槽301上可转动的设置有齿轮轴305，齿轮轴305上固定套接有齿轮a304和涡轮306，滑轨302的一侧固定设置有齿条303，齿条303与齿轮a304啮合。驱动电机a308固定安装在滑槽301上，驱动电机a308的输出轴固定连接有蜗杆307，蜗杆307与涡轮306啮合。驱动电机a308带动蜗杆307转动，通过涡轮306带动齿轮a304转动，进一步通过齿条303带动滑轨302在滑槽301内滑动，完成伸缩动作。该处设置涡轮蜗杆机构实现伸缩，可有效利用其自锁性能保持伸缩后的稳定性，确保装置的稳定运行。

电驱摆动机构400的结构如图7所示，滑槽301远离滑轨302的一端固定连接有齿轮b422，驱动电机b420与横梁410固定连接，驱动电机b420的输出轴上固定连接有齿轮c421，齿轮c421和齿轮b422啮合。驱动电机b420转动时可带动齿轮c421转动，通过齿轮b422带动伸缩杆转动，完成上述摆动过程。设置齿轮传动机构完成摆动，可利用其传动准确平稳的特点，方便的对每次摆动的位置进行控制。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (5)

1.一种智能化正交异性钢桥面板疲劳开裂检测机器人，其特征在于，包括顶板行走检测装置（100）、纵肋行走装置（200）、电驱伸缩机构（300）和电驱摆转机构（400）；

所述顶板行走检测装置（100）和纵肋行走装置（200）均包括履带车，所述履带车包括车身（601），所述车身（601）的两侧均连接有行走履带（602），所述行走履带（602）的外侧面上等间距的设置有若干电磁铁（603）；

所述顶板行走检测装置（100）的履带车的车身（601）上设置有第一旋转电机（611）、第一转盘（610）和横移检测装置，所述第一转盘（610）可转动的设置于所述车身（601）的顶面中心，所述第一旋转电机（611）用于驱动所述第一转盘（610）转动，

所述横移检测装置包括螺杆a（101）、螺杆b（102）、双输出电机（104）、导向杆a（103）和两个横移检测机构，所述螺杆a（101）和螺杆b（102）均可转动的设置于所述车身（601）的顶面上，所述双输出电机（104）和导向杆a（103）均固定设置于所述车身（601）的顶面上，所述螺杆a（101）和螺杆b（102）同轴设置且螺纹旋向相反，所述双输出电机（104）的两个输出轴分别与所述螺杆a（101）的一端和螺杆b（102）的一端固定连接，所述导向杆a（103）平行于所述螺杆a（101）设置，

所述横移检测机构包括电机a（111）、螺纹块（112）、滑块（113）、导向杆b（114）、丝杆（115）和检测支架（116），所述导向杆b（114）和丝杆（115）平行设置，所述丝杆（115）的两端分别与所述螺纹块（112）和滑块（113）可转动的连接，所述导向杆b（114）的两端分别与所述螺纹块（112）和滑块（113）固定连接，所述检测支架（116）的一端加工有螺纹孔和导向孔，所述检测支架（116）与所述丝杆（115）通过螺纹连接，所述导向杆b（114）可滑动的设置于所述导向孔内，所述检测支架（116）的另一端可转动的连接有超声波探测仪（117），所述检测支架（116）上安装有方向电机（118），所述方向电机（118）用于带动所述超声波探测仪（117）转动，所述电机a（111）固定设置在所滑块（113）上，所述电机a（111）的输出轴与所述丝杆（115）的一端固定连接，

两个所述滑块（113）均可滑动的套设在所述导向杆a（103）上，一个所述螺纹块（112）与所述螺杆a（101）通过螺纹连接，另一个所述螺纹块（112）与所述螺杆b（102）通过螺纹连接；

所述纵肋行走装置（200）的履带车的车身（601）上设置有第二旋转电机（621）和第二转盘（620），所述第二转盘（620）可转动的设置于所述车身（601）的顶面中心，所述第二旋转电机（621）用于驱动所述第二转盘（620）转动；

所述电驱伸缩机构（300）包括伸缩杆和驱动电机a（308），所述驱动电机a（308）可控制所述伸缩杆伸缩，所述电驱摆转机构（400）包括横梁（410）和驱动电机b（420），所述伸缩杆的一端与所述第一转盘（610）的顶面中心固定连接，所述伸缩杆的另一端可转动的套接在所述横梁（410）的一端，所述横梁（410）的另一端固定安装在所述第二转盘（620）上，所述驱动电机b（420）可驱动所述伸缩杆绕所述横梁（410）的端部转动。

2.根据权利要求1所述的一种智能化正交异性钢桥面板疲劳开裂检测机器人，其特征在于，还包括平衡装置（500），所述平衡装置（500）包括平衡电机（501）、平衡丝杆（502）、平衡导杆（503）、连接板（504）和平衡轴（505），所述平衡电机（501）和平衡导杆（503）均固定安装在所述第二转盘（620）上，所述平衡丝杆（502）可转动的安装在所述第二转盘（620）上，所述平衡电机（501）的输出轴与所述平衡丝杆（502）的一端固定连接，所述平衡丝杆（502）和平衡导杆（503）平行设置，所述连接板（504）的一端可滑动的套设在所述平衡导杆（503）上，所述连接板（504）的另一端与所述平衡丝杆（502）通过螺纹连接；

所述横梁（410）为中空结构，所述平衡轴（505）可滑动的穿过所述横梁（410）内，所述平衡轴（505）与所述连接板（504）固定连接，所述平衡轴（505）的两端各固定设置有若干配重块（506）。

3.根据权利要求1所述的一种智能化正交异性钢桥面板疲劳开裂检测机器人，其特征在于，所述伸缩杆包括滑槽（301）和滑轨（302），所述滑轨（302）的一端与所述第一转盘（610）的顶面中心固定连接，所述滑轨（302）的另一端可滑动的设置于所述滑槽（301）内，所述滑槽（301）远离所述滑轨（302）的一端可转动的套接在所述横梁（410）的一端；

所述滑槽（301）上可转动的设置有齿轮轴（305），所述齿轮轴（305）上固定套接有齿轮a（304）和涡轮（306），所述滑轨（302）的一侧固定设置有齿条（303），所述齿条（303）与所述齿轮a（304）啮合；

所述驱动电机a（308）固定安装在所述滑槽（301）上，所述驱动电机a（308）的输出轴固定连接有蜗杆（307），所述蜗杆（307）与所述涡轮（306）啮合。

4.根据权利要求3所述的一种智能化正交异性钢桥面板疲劳开裂检测机器人，其特征在于，所述滑槽（301）远离所述滑轨（302）的一端固定连接有齿轮b（422），所述驱动电机b（420）与所述横梁（410）固定连接，所述驱动电机b（420）的输出轴上固定连接有齿轮c（421），所述齿轮c（421）和齿轮b（422）啮合。

5.根据权利要求1所述的一种智能化正交异性钢桥面板疲劳开裂检测机器人，其特征在于，所述第二转盘（620）和第一转盘（610）上均固定设置有图形采集装置（700），所述图形采集装置（700）用于判断所述履带车的行走方向。

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