CN114270236B - 镜片调节装置、反射组件、激光雷达及智能驾驶设备 - Google Patents

Abstract

一种镜片调节装置、反射组件、激光雷达及智能驾驶设备，该镜片调节装置包括：安装支架(122)，一侧设置有安装镜片(121)的镜片安装结构(1221)，相对的另一侧设置有调节部，调节部包括朝背离镜片安装结构(1221)的方向凸起的第一曲面壁(1222)，第一曲面壁(1222)的中部设置有连接结构(1223)；固定支架(123)，固定支架(123)的一侧设置有凹槽，凹槽包括朝向固定支架(123)的另一侧凹陷的第二曲面壁(1233)，固定支架(123)的另一侧设有通孔(1232)，第一曲面壁(1222)抵接第二曲面壁(1233)；弹性组件，包括弹性件(124)和连接件(125)，弹性件(124)抵接固定支架(123)的背离凹槽的表壁，连接件(125)的一端连接弹性件(124)，另一端穿过通孔(1232)连接连接结构(1223)。该镜片调节装置能够方便调整镜片的角度。

Description

镜片调节装置、反射组件、激光雷达及智能驾驶设备

技术领域

本申请涉及激光探测的技术领域，尤其涉及一种镜片调节装置、反射组件、激光雷达及智能驾驶设备。

背景技术

镜片是用于反射光线的装置，现有的镜片位置固定，仅能反射单一方向的光线，且镜片的位置调整较为麻烦。

发明内容

本申请提供一种镜片调节装置、反射组件、激光雷达及智能驾驶设备，该镜片调节装置、反射组件、激光雷达及智能驾驶设备能够方便调节镜片的位置，使镜片能够反射不同角度的光线。

根据本申请的一个方面，提供了一种镜片调节装置，包括：

安装支架，一侧设置有安装镜片的镜片安装结构，相对的另一侧设置有调节部，调节部包括朝背离镜片安装结构的方向凸起的第一曲面壁，第一曲面壁的中部设置有连接结构；

固定支架，固定支架的一侧设置有凹槽，凹槽包括朝向固定支架的另一侧凹陷的第二曲面壁，固定支架的另一侧设有贯通第二曲面壁的通孔，第一曲面壁抵接第二曲面壁；

弹性组件，包括弹性件和连接件，弹性件抵接固定支架的背离凹槽的表壁，连接件的一端连接弹性件，另一端穿过通孔连接连接结构；

其中，调节部可相对于固定支架绕至少两个交叉的轴线转动，且在调节部相对于固定支架的转动过程中，弹性件通过连接件给予调节部抵压第二曲面壁的抵压力，抵压力用于固定固定支架以及调节部。

根据本申请的一些实施例，固定支架背离凹槽的一侧设有朝背离凹槽凸起的第三曲面壁，弹性件抵接第三曲面壁。

根据本申请的一些实施例，第一曲面壁呈球面状；和/或

第二曲面壁呈球面状；和/或

第三曲面壁呈球面状。

根据本申请的一些实施例，弹性件包括至少三个弹片，各弹片的一端均连接连接件背离调节部的一端，各弹片的另一端均抵接第三曲面壁。

根据本申请的一些实施例，各弹片的背离连接件的端部均分别设有朝第三曲面壁凸起的触点，各触点均分别抵接第三曲面壁。

根据本申请的一些实施例，连接件为螺纹连接件，连接件与连接结构螺纹连接。

根据本申请的一些实施例，镜片调节装置还包括：

基座，连接固定支架，基座用于将镜片调节装置连接于外部部件。

根据本申请的一些实施例，镜片调节装置还包括：

固定胶，连接固定支架以及弹性件，用于固定弹性件与固定支架。

本申请的第二方面还提供了一种用于激光雷达的反射组件，包括：

镜片，包括用于反射激光的反射面；

上述任一项的镜片调节装置，镜片连接于镜片安装结构，且反射面背离镜片安装结构。

本申请的第三方面还提供了一种激光雷达，包括上述的反射组件。

本申请的第四方面还提供了一种智能驾驶设备，包括上述的激光雷达。

本申请提供的镜片调节装置中，安装支架的第一曲面壁与第二曲面壁嵌合抵接，且调节部可相对于固定支架绕至少两个交叉的轴线转动，这使得调节部具有相对固定支架在两个方向调节角度的能力，而调节部的角度变化将使得安装于镜片安装结构上的镜片的相对于固定支架的角度产生变化，这样便实现了调节镜片角度的目的。特别地，本申请实施例中，在调节部相对于固定支架转动的过程中，弹性件始终给予调节部抵压第二曲面壁的抵压力，此抵压力用于固定调节部与固定支架的相对位置，使镜片的角度调节的过程中可以随时固定，无需再对应设置定位装置，简化了镜片的固定步骤。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一种实施例中的激光雷达的爆炸示意图；

图2为图1的局部放大示意图；

图3为本申请一种实施例提供的反射组件的第一立体示意图；

图4为本申请一种实施例提供的反射组件的第二立体示意图；

图5为本申请一种实施例提供的反射组件的第一爆炸示意图；

图6为本申请一种实施例提供的反射组件的第二爆炸示意图

图7为现有技术中的激光雷达的激光探测视场示意图，其中，a轴为水平0度视场准线；

图8为本申请一种实施例中的激光雷达的立体示意图；

图9为本申请一种实施例中的激光雷达的爆炸示意图；

图10为本申请一种实施例中的反射组件、振镜模组以及激光收发模组的组合立体示意图；

图11为本申请一种实施例中的反射组件、振镜模组以及激光收发模组的组合俯视示意图;

图12为本申请一种实施例中的反射组件、振镜模组以及激光收发模组的组合主视示意图；

图13为本申请一种实施例中的反射组件、振镜模组以及激光收发模组的组合后视示意图；

图14为本申请一种实施例中的基座的第一立体示意图；

图15为图14中A处的局部放大示意图;

图16位本申请中的激光雷达的激光探测视场示意图，其中，横坐标为水平市场角，纵坐标为竖直视场角；

图17为本申请一种实施例中的振镜模组的立体示意图；

图18为本申请一种实施例中的基座的第二立体示意图；

图19为本申请一种实施例中的汽车示意图；

图20为本申请另一种实施例中的汽车示意图；

图21为本申请一种实施例提供的工装与激光雷达的部分部件组合后的立体示意图；

图22为图21的局部放大示意图；

图23为本申请一种实施例提供的工装的立体示意图；

图24为本申请一种实施例提供的工装的爆炸示意图；

图25为本申请一种实施例提供的调节组件的立体示意图；

图26为本申请一种实施例提供的调节组件的第一爆炸示意图；

图27为本申请一种实施例提供的调节组件的第二爆炸示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

镜片是用于反射光线的装置，现有的镜片位置固定，仅能反射单一方向的光线，且镜片的位置调整较为麻烦。

本申请实施例提供了一种镜片调节装置。该镜片调节装置能够便于调整镜片的角度，且在调整完镜片的角度后可以立即固定镜片的位置。该镜片调节装置可以运用于任何需要调整镜片角度的场景。例如梳妆镜、试衣镜等。具体地，为了便于描述，本申请以激光雷达中的镜片调节装置进行举例说明，应当注意的是，本申请实施例中的镜片调节装置的应用并不局限于于激光雷达的技术领域。

如图1至图6所示，镜片121调节装置可以包括安装支架122、固定支架123以及弹性组件。

安装支架122的一侧设置有安装镜片121的镜片安装结构1221。镜片安装结构1221用于安装固定镜片121。具体地，镜片安装结构1221可以为吸盘、用于粘接镜片121的粘接壁或用于卡住镜片121的卡接结构等。用于安装镜片121的结构现有技术中早有公示，这里不做赘述。安装支架122与镜片安装结构1221相对的另一侧设置有调节部。调节部包括朝背离镜片安装结构1221的方向凸起的第一曲面壁1222（平滑的呈凸起状的壁面），第一曲面壁1222的中部设置有连接结构1223。第一曲面壁1222具体可以为椭圆球的部分壁面或圆球的部分壁面（也可以说第一曲面壁1222呈球面状），具体地，第一曲面壁1222可以为椭圆球的壁面的一半或圆球的壁面的一半。

固定支架123的一侧设置有凹槽，凹槽包括朝向固定支架123的另一侧凹陷的第二曲面壁1233（平滑的呈凹陷状的壁面）。凹槽用于与调节部嵌合连接，且凹槽与调节部连接后，第二曲面壁1233与第一曲面壁1222抵接。同样地，第二曲面壁1233具体可以为椭圆球的部分壁面或圆球的部分壁面（也可以说第二曲面壁1233呈球面状），具体地，第二曲面壁1233可以为椭圆球的壁面的一半或圆球的壁面的一半。固定支架123与凹槽相对的另一侧还设有贯通第二曲面壁1233的通孔1232，通孔1232具体可以为圆孔、方孔或其它形状的孔状结构。

弹性组件包括弹性件124和连接件125。弹性件124由弹性材料制成，当其在一定限度内变形时，能够产生恢复至初始状态的弹性力。弹性件124具体可以为弹簧、弹片1241等结构。弹性件124一端连接连接件125、另一端抵接固定支架123的背离凹槽的表壁。连接件125的一端连接弹性件124，另一端穿过通孔1232连接连接结构1223。弹性件124同时连接连接件125以及固定支架123时，能够产生对于固定支架123的压力，此压力可以增加弹性件124与固定支架123之间的摩擦力，从而使得弹性件124被固定于固定支架123。同时，弹性件124产生的弹性力会由连接件125传递至调节部，使得调节部与凹槽的第二曲面壁1233抵压，从而让调节部固定在凹槽内。

特别地，本实施例中的调节部可相对于固定支架123绕至少两个交叉的轴线（两个轴线具体可以垂直）转动。且在调节部相对于固定支架123的转动过程中，弹性件124通过连接件125给予调节部抵压第二曲面壁1233的抵压力，抵压力用于固定固定支架123以及调节部。也即是说，在调节部相对于固定支架123的转动过程中，弹性件124始终出现弹性变形并产生弹性力。且弹性件124产生的弹性力可以时刻使调节部固定在凹槽内。这样，当镜片121调节装置安装完镜片121后，镜片121不仅可以在一定范围内随意调整布置角度，而且还能在调整到设定的角度后被立即定位，无需再对应设置定位装置，简化了镜片121的固定步骤。

当安装支架122相对于固定支架123运动时，安装支架122带动连接件125相对于固定支架123运动，连接件125带动弹性件124相对于固定支架123运动，而弹性件124产生的弹性力要想能够固定安装支架122以及固定支架123，需使弹性力的方向平行于固定支架123与调节部之间的相互作用力的方向，而弹性件124与固定支架123的相对位置发生改变时，难以保证其产生的弹性力一定平行于固定支架123与调节部之间的相互作用力的方向。为了解决上述问题，一种实施例中，固定支架123背离凹槽的一侧设有朝背离凹槽凸起的第三曲面壁1231，弹性件124抵接第三曲面壁1231。这样，弹性件124在相对于固定件运动时，弹性件124产生的弹性力的方向可以随时调整，且调整的角度变化与调节部和固定支架123的相互作用力的角度变化同步，这样的结构使得安装支架122可以更稳定的被固定于固定支架123。同样地，第三曲面壁1231具体可以为椭圆球的部分壁面或圆球的部分壁面（也可以说第三曲面壁1231呈球面装状），具体地，第三曲面壁1231可以为椭圆球的壁面的一半或圆球的壁面的一半。

如图5所示，弹性件124可以包括至少三个弹片1241，且各弹片1241的一端均连接连接件125背离调节部的一端，各弹片1241的另一端均抵接第三曲面壁1231。具体地，三个弹片1241可以均呈长条状，且各弹片1241以连接件125为中心呈圆形阵列布置。

由于弹性件124与第三曲面壁1231抵接，故弹性件124相对于第三曲面壁1231运动的过程中，两者之间将产生摩擦阻力，摩擦阻力会阻碍弹性件124相对于第三曲面壁1231运动。为了解决上述问题，一种实施例中，各弹片1241的背离连接件125的端部均分别设有朝第三曲面壁1231凸起的触点1242，各触点1242均分别抵接第三曲面壁1231。弹性件124利用触电与第三曲面壁1231抵接，减小了弹性件124与第三曲面壁1231之间的接触面积，降低了两者之间的摩擦力，更加方便弹性件124相对于固定支架123运动。

连接件125主要用于连接弹性件124以及连接结构1223，其可以为任意已知的连接部件。具体地，本实施例中，连接件125为螺纹连接件125，如图5所示，连接件125为螺栓，连接结构1223为螺纹孔。连接件125的一端连接弹性件124，另一端穿过固定支架123上的通孔1232而与连接结构1223螺纹连接。当连接件125为螺栓时，对应的为了便于镜片121调节装置的装配，镜片121调节装置可以还包括基座126，基座126连接固定支架123，基座126用于将镜片121调节装置连接于外部部件。如图5所示，基座126可以为板状件，且基座126坐在的平面与固定支架123上的通孔1232的轴线垂直。固定支架123可以安装于基座126上、也可以与基座126一体成型。基座126可以具有螺纹孔，连接件125与螺纹孔螺纹连接。

当第一曲面壁1222、第二曲面壁1233以及第三曲面壁1231均为球面的一部分时，不论调节部相对于固定支架123如何移动，固定支架123、弹性组件以及调节部的固定会比较稳定。而当第一曲面壁1222、第二曲面壁1233以及第三曲面壁1231不为球面的一部分时，即使调节部被固定于固定支架123的凹槽内，但调节部还是会具有相对于固定支架123运动的趋势。故为了使调节部、固定支架123以及弹性组件的定位趋于稳定，镜片121调节装置还可以包括固定胶，固定脚连接固定支架123以及弹性件124，以用于固定弹性件124与固定支架123。即在调节完调节部相对于固定支架123的相对位置后，可以利用固定胶将弹性件124以及固定支架123进行固定，从而使得镜片121调节装置不会在使用过程中调节部与固定支架123发生自发的运动。

如图1至图6所示，本申请的第二方面还提供了一种用于激光雷达的反射组件120，该反射组件120包括上述任一实施例中的镜片121调节装置以及镜片121。镜片121安装于镜片121调节装置的镜片安装结构1221，且镜片121的反射面背离镜片安装结构1221。

本申请的第三方面还提供了一种激光雷达100，该激光雷达100包括上述任意实施例中的反射组件120。该反射组件120中的镜片121用于反射激光。且在安装或调试过程中，可以通过改变镜片121的布置角度来调试反射的激光的光路。

现有技术中，当激光雷达具有多个反射装置时，振镜装置相对于各反射装置的距离以及偏转角度将影响每个反射装置对应的探测视场，而位于边缘的反射装置相对于振镜的位置较远，相对的偏转角度较大所以产生的探测视场会向上移，偏离水平0度探测视场，如图1所示，其示出了五个探测视场，其中，位于两边的边缘探测视场向上偏移水平0度探测视场准线a，其中可以理解的是，水平0度探测视场为目标探测区域，当边缘探测视场偏离水平探测视场时，则边缘收发装置则探测不到目标区域物体，这将影响激光雷达整体对于目标区域的探测效率。

如图8至图18所示，本申请还提供了一种激光雷达100，该激光雷达100具有多个激光收发装置141，且本实施例中的激光雷达100可以在每个激光收发装置141形成的反射激光视场符合要求的前提下使激光雷达100的体积更小。具体地，本实施例中的激光雷达100包括壳体、激光收发模组140、反射组件120以及振镜模组130。需要注意的是，为了描述方便，本实施例中，定义激光雷达100具有位于探测区域中部的中间光路轴线150，中间光路轴线150可以理解为激光雷达100的指向正前方方向的轴线150。

壳体包括基座110，基座110可以为规则的板状件，也可以为不规则结构。基座110可以位于激光雷达100内部，为激光雷达100的其他部件提供载体。基座110也可以为激光雷达100的外壳的一部分。基座110包括面向激光雷达100内部的承载面111，激光雷达100的振镜模组130固定于承载面111。承载面111可以为平面也可以为不规则的曲面，承载面111的具体形状视具体装配需求而定。

基座110的承载面111上设置有用于调节反射组件120相对于承载面111的距离的调节结构160，调节结构160可以为独立的部件，并且与承载面111进行连接，例如调节结构160可以与承载面111粘接或螺纹连接。调节结构160亦可以与基座110一体设置，即调节结构160为基座110的承载面111上的凸起或凹陷的结构。

反射组件120包括多个反射镜，各反射镜均分别用于将激光雷达100内的出射光线反射至振镜模组130。如图9至图11所示，图11中的反射组件120具有七个用于反射的部件，但本申请中位于中间以及两边的三个反射部件用于ROI区域的探测扫描，属于ROI区域探测反射镜，因此不作为本实施例中的反射镜。

本实施例中具有四个反射镜（在其他实施例中，反射镜的数量不做限制，其可以为两个或两个以上），每个反射镜独立接收位于激光雷达100内部的出射光线，并使出射光线反射至振镜模组130。特别地，各反射镜均分别固定于调节结构160。其中，调节结构160配置成使安装于其上的每个反射镜相对承载面111均分别具有对应的距离（例如，如图12所示，位于中间光路轴线150两侧且距离中间光路轴线150距离相等的反射镜的高度相同），以使得每个反射镜反射的出射光线在激光雷达100向外形成预设的激光探测视场（具体可以为最优的激光探测视场）。在其他可选的实施例中，当反射镜安装于调节结构160后，各反射镜相对于承载面111的距离也可以均不相同，从而使得每个反射镜反射的出射光线在激光雷达100向外形成的激光探测视场均处于最佳状态。

需要注意的是，本实施例中，当调节结构160全部突出于承载面111时，反射镜到承载面111的距离判定以反射镜的最靠近承载面111的部位为参照，而不是以反射镜的中心为参照。由于调节结构160可以将越偏离中间光路轴线150的出射激光对应的反射镜相对于承载面111抬高一定距离。这种结构可以抵消其偏离中间光路轴线150所带来的对激光探测区域的影响。由于将反射镜抬高后，反射镜占用的空间为原本多余出来的空间，故这种结构设置未额外占用体积，使得激光雷达100的整体体积不变，从而相较于现有技术中的激光雷达而言，本实施例中的激光雷达100的体积可以做得更小。

当调节结构160与基座110一体设置时，调节结构160可以均为承载面111上的凸台、可以均为承载面111上的凹槽、亦可以一部分为承载面111上的凸台一部分为承载面111上的凹槽。上述三种情况均可以调节反射镜相对于基座110的布置高度。当调节结构160均为承载面111上的凸台时，调节结构160可以包括多个设置于承载面111上的第二凸台161，各反射镜均一一对应与各第二凸台161连接。每个第二凸台161的沿垂直于承载面111方向的尺寸等于与其连接的反射镜到承载面111的距离。即每个反射镜相对于基座110的布置高度由各第二凸台161沿垂直于承载面111方向的尺寸决定。当第二凸台161沿垂直于承载面111方向的尺寸越大时，对应的反射镜相对于承载面111的距离越大；当第二凸台161沿垂直于承载面111方向的尺寸越小时，对应的反射镜相对于承载面111的距离越小。

为了便于多个反射镜的位置布置，各反射镜可以绕振镜模组130布置。具体地，各反射镜的中心在承载面111上的投影可以共弧线布置。当各反射镜按上述结构布置时，为了获得最优的探测视场，调节结构160可以配置成使越偏离中间光路轴线150的反射镜相对于承载面111的距离越大。即越偏离中间光路轴线150的第二凸台161的垂直于承载面111的尺寸越大。这样可以拉低位于远离中间光路轴线150的反射镜对应的视场偏离中心0度视场准线的高度，具体探测视场效果如图16，从而提高处于边缘的探测模组的探测效率，进而提高激光雷达整体的探测效率。

激光雷达100包括激光收发模组140，激光收发模组140布置于激光雷达100的壳体内。如图11所示，本实施例中，反射组件120布置于振镜模组130的振镜面的一侧，激光收发模组140布置于振镜模组130背离反射组件120的一侧。激光收发模组140包括多个激光收发装置141，且各激光收发装置141产生的各出射激光一一对应射向各反射镜。激光收发装置141的数量可以与反射镜的数量一致，且两者一一对应。当然，其他实施例中，激光收发装置141的数量可以多于反射镜的数量，且产生多个激光收发装置141产生的出射激光同时射向同一个反射镜。当激光收发模组140与反射组件120分别位于振镜模组130的两侧时，可以提高激光雷达100的集成度，减小激光雷达100整体的占用空间。

激光收发装置141可以固定于基座110和壳体内的其他位置。而为了实现较佳的一体性，各激光收发装置141可以固定于基座110。当激光收发装置141固定于基座110时，各激光收发装置141设置于调节结构160，调节结构160配置成使安装于其上的每个激光收发装置141相对承载面111均分别具有对应的距离，以使得每个激光收发装置141产生的出射激光以预设路径射向对应的反射镜。上述结构能够使得每个激光收发装置141与每个反射镜的位置对应。

同样地，调节结构160的连接激光收发装置141的部分可以均为承载面111上的凸台、可以均为承载面111上的凹槽、亦可以一部分为承载面111上的凸台一部分为承载面111上的凹槽。上述三种情况均可以调节激光收发装置141的相对于基座110的布置高度。当调节结构160的连接激光收发装置141的部分均为设置与承载面111上的凸台时，调节结构160还包括多个设置于承载面111上的第一凸台162，各激光收发装置141均一一对应与各第一凸台162连接，每个第一凸台162的沿垂直于承载面111方向的尺寸等于与其连接的激光收发装置141到承载面111的距离。即每个激光收发装置141相对于基座110的布置高度由各第一凸台162沿垂直于承载面111方向的尺寸决定。当第一凸台162沿垂直于承载面111方向的尺寸越大时，对应的激光收发装置141相对于承载面111的距离越大；当第一凸台162沿垂直于承载面111方向的尺寸越小时，对应的激光收发装置141相对于承载面111的距离越小。

在一种实施例中，当某个激光收发装置141朝向某个反射镜发射激光时，可以认为此激光收发装置141与此反射镜对应、此激光收发装置141连接的第一凸台162与此反射镜连接的第二凸台161对应。特别地，可以使彼此对应的第一凸台162与第二凸台161的垂直于承载面111的尺寸相同，以使得彼此对应的激光收发装置141与反射镜的被抬高的高度相同。

一种实施例中，基座110可以为激光雷达100的外壳体，其中，基座110的承载面111为其面向激光雷达100的内部的壁面。此时，基座110还包括与承载面111相对的外壁面112，外壁面112位于激光雷达100外。

当调节结构160与基座110一体设置时，由于调节结构160为承载面111上的凸起，此时调节结构160一方面增加了基座110的材料，另一方面也增加了基座110的重量。为了既减少基座110的材料又降低基座110的重量，本实施例中，基座110的外壁面112上可以设置有多个第一散热槽（图中未示出），且各第一散热槽均一一对应布置于各第一凸台162在外壁面112上的正投影区域内。第一散热槽还能够增加激光雷达100的外表面积大小，故还可以提升激光雷达100的散热性能。第一散热槽的大小以及深度视具体需求而定。每个第一凸台162以及每个第二凸台161可以对应设置有一个第一散热槽也可以对应设置有多个第一散热槽。且当基座110的材料强度足够时，第一散热槽的深度可以大于基座110的最小壁厚。同样地，外壁面112上还可以设置有多个第二散热槽113，各第二散热槽113均一一对应布置于各第二凸台161在外壁面112上的正投影区域内。第一散热槽可以对反射组件120进行散热，第二散热槽113可以对激光收发模组140进行散热。

当激光收发模组140以及反射组件120分别位于振镜模组130的两侧时，为了使激光收发模组140产生的出射光线射向反射组件120，可以调节振镜模组130相对于激光收发模组140以及反射组件120高度。一种实施例中，如图17所示，振镜模组130可以包括支架131以及振镜装置132，支架131连接于承载面111，振镜装置132设置于支架131。支架131可以包括让位通道，各激光收发装置141产生的出射光线穿过让位通道而一一对应射向各反射镜。支架131用于抬高振镜模组130的高度，而支架131内的让位通道用于使激光收发模组140产生出射光线穿过而射向反射组件120。

具体地，振镜模组130还可以包括遮光板133，遮光板133设置于让位通道，以用于遮挡由反射组件120反射至激光收发模组140的光线。遮光板133可以为单独的部件，且与支架131连接，遮光板133也可以与支架131一体成型。遮光板133能够防止反射组件120反射的杂光返回至激光收发装置141，从而影响探测精度。当反射组件120具有多个反射镜时，遮光板133可以包括多个让位孔1331，由每个激光收发装置141产生的出射光线对应穿过一个让位孔1331而射向反射镜。即让位孔1331的数量与激光收发装置141的数量一一对应，而当激光收发装置141的数量与反射镜的数量一致时，激光收发装置141、反射镜以及让位孔1331三者的数量均一致。让位孔1331的大小使实际需求而定，这里不做赘述。

特别地，一种实施例中，本申请中的反射组件120还可以包括前述的任意实施例中的镜片调节装置。镜片调节装置用于安装前述的用于反射激光的反射镜。当反射组件120具有多个反射镜时，可以增加多个镜片调节装置，各镜片调节装置一一对应安装各反射镜。

如图19至图20所示，本申请的第四方面还提供了一种智能驾驶设备10，该智能驾驶设备10包括上述任一实施例中的激光雷达100、具体地，该智能驾驶设备10具体可以为汽车，当智能驾驶设备10为汽车是，智能驾驶设备10还包括汽车本体，激光雷达100安装于汽车本体的外部或嵌入于汽车10本体内。当激光雷达100设置与汽车10本体外时，激光雷达100优选为设置与汽车10本体的车顶。

前述所有实施例中，公开了一种能够对镜片的位置进行调节的镜片调节装置，而前述实施例中的镜片调节装置能实现对镜片位置的调节，但是难以保证调节精度，为了提升镜片的位置调节精度，参见图21至图27所示，下文还提供了一种用于镜片位置调节的工装，该工装可以在镜片的装配过程中单独调节镜片的位置，还可以配合前述实施例中的镜片调节装置一起调节镜片的位置。当该工装单独调节镜片的位置时，当镜片的位置调节完成后，需要利用固定部件（例如粘接胶等）固定镜片的位置。当该工装配合前述实施例中的镜片调节装置一起调节镜片的位置时，镜片的位置调节完成后，镜片便立即被固定。

具体地，如图21至图27所示，本申请第五方面还提供了一种用于镜片调节的工装，该工装包括固定座110’以及调节组件120’。固定座110’具有定位结构，定位结构用于定位固定装置142。固定装置142是用来固定镜片121的装置，例如，在激光雷达中，需要将镜片121固定在激光雷达内部，若要调节的是镜片121相对于壳体的相对位置，激光雷达的整个壳体均可以被认为是固定装置142。

调节组件120’安装于固定座110’，调节组件120’包括定位部121’以及连接部122’，定位部121’用于固定镜片121，连接部122’分别与固定座110’以及定位部121’连接。其中，调节组件120’配置成连接部122’以及定位部121’的相对位置可调节，以使得通过调节定位部121’相对于连接部122’的相对位置而调整镜片121相对于固定装置142的相对位置。也即是说，镜片121相对于固定装置142的布置位置需要进行调节，本申请实施例中先将固定装置142固定在固定座110’上，再利用与镜片121以及固定座110’连接的调节组件120’来调节镜片121相对于固定座110’的相对位置，进而调节镜片121相对于固定装置142的相对位置。并且，在调节的过程中，调节组件120’的定位部121’先对镜片121进行定位，然后再通过调节连接部122’与定位部121’的相对位置来对镜片121的位置进行调节。相对于现有技术中手动调节镜片121的位置而言，采用工装定位镜片121后再调节镜片121的位置的方案调节精度更高。

需要注意的是，前述的“定位部121’用于固定镜片121”包括定位部121’直接与镜片121接触从而定位镜片121，还包括定位部121’通过中间物体来固定镜片121，例如定位部121’连接中间物体，镜片121固定于中间物体，也能够称为定位部121’用于固定镜片121。同样地，前述的“定位结构用于定位固定装置142”包括定位结构直接定位固定装置142或间接定位固定装置142。并且本申请实施例中，调节组件120’调节镜片121的位置时，可以调节镜片121移动、可以调节镜片121转动、还可以既调节镜片121移动又调节镜片121转动。无论调节组件120’调节镜片121以何种方式运动，都认为调节组件120’可调节镜片121的位置。

为了方便调节镜片121至与固定装置142呈特定的角度。一种实施例中，固定座110’还可以包括调节凸台111’，调节凸台111’包括调节面1111，连接部122’连接于调节面1111。这样，在设计调节凸台111’时，可以使调节面1111与固定座110’呈特定的角度，以使得调节组件120’安装于调节面1111后，定位部121’能够将镜片121固定在预设的角度位置，从而方便了对镜片121进行调节。

当激光雷达具有多个用于反射激光的镜片121时，本申请中的工装可以包括数量与镜片121相同的调节组件120’，各调节组件120’均连接于固定座110’，且各调节组件120’一一对应连接各镜片121，以对应调节各镜片121相对于固定装置142的位置。同样地，固定座110’还可以包括数量与调节组件120’相同的调节凸台111’，每个调节凸台111’均包括一个调节面1111，各调节面1111与固定座110’均呈特定的夹角，各调节组件120’均一一对应连接于各调节面1111。

如图25至图26所示，定位部121’包括第一夹持块1211、第二夹持块1212以及中间连接块，第一夹持块1211以及第二夹持块1212均与中间连接块弹性连接，第一夹持块1211与第二夹持块1212用于夹持镜片121以及固定装置142。可以即定位部121’弹性夹持镜片121。当然，在其他实施例中，定位部121’还可以以其他方式固定镜片121，例如与镜片121卡合连接、粘接等。

中间连接块包括第一块体1213，第一块体1213包括第一侧壁1217以及与第一侧壁1217相对的第二侧壁，第一侧壁1217上设有第一导向柱1215，第二侧壁上设有第二导向柱1214，第一块体1213还设有贯穿第一侧壁1217以及第二侧壁的贯穿孔。第一夹持块1211设有第一导向孔，第一导向柱1215伸入第一导向孔，第二夹持块1212设有第二导向孔，第二导向柱1214伸入第二导向孔。定位部121’还包括螺纹连接件1216，螺纹连接件1216分别穿过第一夹持块1211、贯穿孔以及第二夹持块1212，螺纹连接件1216配置成通过旋转而调节第一夹持块1211与第二夹持块1212之间的间距。上述结构中，第一导向柱1215以及第二导向柱1214可以分别对第一夹持块1211以及第二夹持块1212进行导向，以使得第一夹持块1211与第二夹持块1212夹持镜片121的过程中，能够限制镜片121的转动，从而便于精准定位镜片121。

为了进一步限定第一夹持部以及第二夹持部，第一侧壁1217上可以设置有两个第一导向柱1215，第二侧壁上可以设置有两个第二导向柱1214，第一夹持块1211上设有两个第一导向孔，第二夹持块1212上设有两个第二导向孔，各第一导向柱1215一一对应穿过各第一导向孔，各第二导向柱1214一一对应穿过各第二导向孔。当然，在其他实施例中，第一导向柱1215、第二导向柱1214、第一导向孔、第二导向孔的数量还可以大于两个。

第一夹持块1211以及第二夹持块1212均与中间连接块弹性连接，具体地，第一导向柱1215上设有第一弹性件，第一弹性件配置成分别抵压第一夹持块1211以及第一块体1213，以产生将第一夹持块1211推离第一块体1213的推力。第二导向柱1214上设有第二弹性件，第二弹性件配置成分别抵压第二夹持块1212以及第一块体1213，以产生将第二夹持块1212推离第一块体1213的推力。这样能够使定位部121’适配不同尺寸的镜片121，即尺寸在一定范围内变化的镜片121均能够被定位部121’固定。第一弹性件以及第二弹性件均可以为弹簧、弹片或硅胶等具有弹性的装置。

如图25所示，连接部122’包括第一连接臂1221’以及与第一连接臂1221’相对设置的第二连接臂1222’，第一块体1213设置于第一连接臂1221’以及第二连接臂1222’之间，第一连接臂1221’上设有第一穿孔，第二连接臂1222’上设有第二穿孔。连接部122’还包括螺纹顶推件1224，螺纹顶推件1224穿过第一穿孔而抵接第一块体1213，螺纹顶推件1224配置成通过转动而推动第一块体1213靠近螺纹顶推件1224的端部朝螺纹顶推件1224的行进方向移动。第一块体1213还设置有第三导向孔，连接件还包括第三导向柱1223’，第三导向柱1223’穿过第二穿孔而伸入第三导向孔内。当螺纹顶推件1224转动时，其抵压第一块体1213的端部移动，进而第一块体1213整体移动或转动，最终能够带动镜片121移动或转动。故通过转动螺纹顶推件1224即可调节镜片121的位置，由于螺纹顶推件1224调节镜片121位置的结构具有类似蜗轮蜗杆的效果，可以放大调节行程，使得对于镜片121的位置调节更加精准，位置调节误差更小。

如图25所示，第三导向柱1223’连接有第三弹性件，第三弹性件一端抵接第二连接臂1222’、另一端抵接第一块体1213。这样，当螺纹顶推件1224推动第一块体1213时，第三弹性件可以与螺纹顶推件1224共同定位第一块体1213，当螺纹顶推件1224回缩时（即朝远离第一块体1213的方向移动时）第三弹性件也能够将第一块体1213推动至与螺纹顶推件1224抵接。

一种实施例中，第一连接臂1221’的远离螺纹顶推件1224的端部设有第一槽口，第一槽口沿第一连接臂1221’指向第二连接臂1222’的方向贯通设置，第一夹持块1211的靠近第一连接臂1221’的端部设置于第一槽口内，并有第一槽口进行定位。第二连接臂1222’的远离螺纹顶推件1224的端部设有第二槽口，第二槽口沿第一连接臂1221’指向第二连接臂1222’的方向贯通设置。第二夹持块1212的靠近第二连接臂1222’的端部设置于第二槽口内，并由第二槽口进行定位。

一种实施例中，第一块体1213的与螺纹顶推件1224连接的表面设有凹槽结构，螺纹顶推件1224的连接第一块体1213的端部伸入凹槽结构内，这样使得螺纹顶推件1224不会再第一块体1213上打滑。

特别地，当该工装用于激光雷达中时，其还可以包括反射调试组件130’，反射调试组件130’用于反射激光，其在对镜片121的位置调试过程中充当被探测物。具体地，反射调试组件130’具有和镜片121数量一致的反射面，每个反射面一一对应反射各镜片121发射的出射激光（照射向被探测物的激光）以及反射激光（由被探测物反射回的激光）。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本申请的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种镜片调节装置，其特征在于，包括：

安装支架，一侧设置有安装镜片的镜片安装结构，相对的另一侧设置有调节部，所述调节部包括朝背离所述镜片安装结构的方向凸起的第一曲面壁，所述第一曲面壁的中部设置有连接结构；

固定支架，所述固定支架的一侧设置有凹槽，所述凹槽包括朝向所述固定支架的另一侧凹陷的第二曲面壁，所述固定支架的另一侧设有贯通所述第二曲面壁的通孔，所述第一曲面壁抵接所述第二曲面壁；所述固定支架背离所述凹槽的一侧设有朝背离所述凹槽凸起的第三曲面壁；

弹性组件，包括弹性件和连接件，所述弹性件抵接所述固定支架的背离所述凹槽的表壁，所述连接件的一端连接所述弹性件，另一端穿过所述通孔连接所述连接结构；所述弹性件包括至少三个弹片，各所述弹片的一端均连接所述连接件背离所述调节部的一端，各所述弹片的另一端均抵接所述第三曲面壁；

其中，所述调节部可相对于所述固定支架绕至少两个交叉的轴线转动，且在所述调节部相对于所述固定支架的转动过程中，所述弹性件通过所述连接件给予所述调节部抵压所述第二曲面壁的抵压力，所述抵压力用于固定所述固定支架以及所述调节部。

2.如权利要求1所述的镜片调节装置，其特征在于，

所述第一曲面壁呈球面状；和/或

所述第二曲面壁呈球面状；和/或

所述第三曲面壁呈球面状。

3.如权利要求1所述的镜片调节装置，其特征在于，

各所述弹片的背离所述连接件的端部均分别设有朝所述第三曲面壁凸起的触点，各所述触点均分别抵接所述第三曲面壁。

4.如权利要求1所述的镜片调节装置，其特征在于，

所述连接件为螺纹连接件，所述连接件与所述连接结构螺纹连接。

5.如权利要求1所述的镜片调节装置，其特征在于，还包括：

基座，连接所述固定支架，所述基座用于将所述镜片调节装置连接于外部部件。

6.如权利要求1所述的镜片调节装置，其特征在于，还包括：

固定胶，连接所述固定支架以及所述弹性件，用于固定所述弹性件与所述固定支架。

7.一种用于激光雷达的反射组件，其特征在于，包括：

镜片，包括用于反射激光的反射面，数量为至少两个，至少两个的所述镜片用于绕所述激光雷达的振镜组件布置，且用于远离所述激光雷达的中间光路轴线的所述镜片比邻近中间光路轴线的所述镜片至所述激光雷达的基座的承载面的距离大；

权利要求1-6任一项所述的镜片调节装置，所述镜片连接于所述镜片安装结构，且所述反射面背离所述镜片安装结构。

8.一种激光雷达，其特征在于，包括权利要求7所述的反射组件。

9.一种智能驾驶设备，其特征在于，包括权利要求8所述的激光雷达。