CN114248452A - 一种用于母排贴胶的机器人末端执行器 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种母排自动化生产设备，特别涉及一种用于母排贴胶的机器人末端执行器，可实现与机械臂联动，模拟人工贴胶带动作，自动化贴胶带并且根据不同母排型号进行针对性的贴胶带动作；包括支架，电机固定板一通过电机固定板连接轴安装在支架上，电机二通过减速机安装在电机固定板一上，所述减速机通过联轴器与气涨轴连接，所述气涨轴穿过支架且位于支架的另一侧，所述支架的底部安装有连接轴二，所述连接轴二上安装有橡胶轮，塑料轮通过连接轴一安装在支架上且位于橡胶轮和气涨轴之间，胶带安装在气涨轴上并穿过塑料轮位于橡胶轮上，所述支架上还设有用于连接机械臂的连接座。
Description
技术领域
本发明涉及一种母排自动化生产设备，特别涉及一种用于母排贴胶的机器人末端执行器。
背景技术
母排是指供电系统中，作为导线用的配件；主要是以条形铜板作为基材，侧面设有卡口，表面有做绝缘处理，主要做导线用。
目前现有技术的母排在采用绝缘薄膜包覆后，需要在母排的端部对绝缘薄膜进行贴胶带动作，现有技术中对于这一环节的操作模式是采用手工贴胶的方式，但手工贴胶的方式需要长时间动作所以导致工作量较大，疲劳度较高，进而无法保证贴胶带的效果和牢固性，对于出厂的母排的贴胶带要求无法判定是否合格。
发明内容
针对背景技术中提到的问题，本发明的目的是提供一种用于母排贴胶的机器人末端执行器，可实现与机械臂联动，模拟人工贴胶带动作，自动化贴胶带并且根据不同母排型号进行针对性的贴胶带动作。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种用于母排贴胶的机器人末端执行器，包括支架，电机固定板一通过电机固定板连接轴安装在支架上，电机二通过减速机安装在电机固定板一上，所述减速机通过联轴器与气涨轴连接，所述气涨轴穿过支架且位于支架的另一侧，所述支架的底部安装有连接轴二，所述连接轴二上安装有橡胶轮，塑料轮通过连接轴一安装在支架上且位于橡胶轮和气涨轴之间，胶带安装在气涨轴上并穿过塑料轮位于橡胶轮上，所述支架上还设有用于连接机械臂的连接座。
作为优选，还包括滚滑轮连接轴三、滚滑轮和电机，所述滚滑轮位于塑料轮旁，电机安装在支架上，滚滑轮通过滚滑轮连接轴三与电机联动。
作为优选，还包括气缸、刀架和刀片，所述气缸的缸身安装在支架上，所述气缸的伸缩端通过刀架与刀片连接。
作为优选，还包括激光传感器，所述激光传感器安装在支架上且朝向胶带的方向。
作为优选，所述支架上还分别设有塑料轮固定底座和塑料轮固定块，所述连接轴一与塑料轮固定底座连接，胶轮固定块也安装在支架上且与塑料轮固定底座可调式连接。
综上所述，本发明主要具有以下有益效果：
本发明的设计根据母排胶带的特性，通过机械手臂模拟人手动作对母排和绝缘薄膜之间进行绑胶带动作，并且胶带的放卷、牵拉等动作的力量可控，不会使胶带变形或断裂，且可以实现针对不同母排的型号进行自动适配性的贴胶动作。
附图说明
图1为本发明的结构示意图一；
图2为本发明的结构示意图二。
图中：1、胶带；2、气涨轴；3、联轴器；4、减速机；5、电机二；6、电机固定板一；7、电机固定板连接轴；8、支架；9、连接座；10、激光传感器；11、滚滑轮连接轴三；12、滚滑轮；13、连接轴一；14、塑料轮；15、电机；16、橡胶轮；17、连接轴二；18、气缸；19、刀架；20、刀片；21、塑料轮固定底座；22、塑料轮固定块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种用于母排贴胶的机器人末端执行器，其特征在于：包括支架8，电机固定板一6通过电机固定板连接轴7安装在支架8上，电机二5通过减速机4安装在电机固定板一6上，所述减速机4通过联轴器3与气涨轴2连接，所述气涨轴2穿过支架8且位于支架8的另一侧，所述支架8的底部安装有连接轴二17，所述连接轴二17上安装有橡胶轮16，塑料轮14通过连接轴一13安装在支架8上且位于橡胶轮16和气涨轴2之间，胶带1安装在气涨轴2上并穿过塑料轮14位于橡胶轮16上，所述支架8上还设有用于连接机械臂的连接座9；还包括滚滑轮连接轴三11、滚滑轮12和电机15，所述滚滑轮12位于塑料轮14旁，电机15安装在支架8上，滚滑轮12通过滚滑轮连接轴三11与电机15联动；还包括气缸18、刀架19和刀片20，所述气缸18的缸身安装在支架8上，所述气缸18的伸缩端通过刀架19与刀片20连接；还包括激光传感器10，所述激光传感器10安装在支架8上且朝向橡胶轮16的方向；所述支架8上还分别设有塑料轮固定底座21和塑料轮固定块22，所述连接轴一13与塑料轮固定底座21连接，胶轮固定块2也安装在支架(8上且与塑料轮固定底座21可调式连接。
在具体实施时，连接座9会安装在机械手臂上，电机15采用位移模式提供输送动力，主要功能是定胶带长，完成贴胶功能。首先电机15工作，提前预设胶带长度，带动滚滑轮12转动，胶带在滚滑轮12与塑料轮14的作用下输送，达到预设长度后，将胶带端部贴在母排上，机器人操控进行缠绕，带减速机的伺服电机5为力矩模式，提供力矩，主要功能是通过提供负向阻尼，调整胶带的轨迹偏差，此偏差由于母排旋转中心不能保证，AB面所用的胶带长度不一致。在缠胶带过程中往回转，在与母排拉扯过程中处于拉紧状态。由机械臂控制橡胶轮16与母排之间的按压力和轨迹方向，模仿人工贴胶带的施力方向和施力模式，待缠绕完毕后，气缸18向前运动，通过刀片20将胶带切断。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种用于母排贴胶的机器人末端执行器，其特征在于：包括支架(8)，电机固定板一(6)通过电机固定板连接轴(7)安装在支架(8)上，电机二(5)通过减速机(4)安装在电机固定板一(6)上，所述减速机(4)通过联轴器(3)与气涨轴(2)连接，所述气涨轴(2)穿过支架(8)且位于支架(8)的另一侧，所述支架(8)的底部安装有连接轴二(17)，所述连接轴二(17)上安装有橡胶轮(16)，塑料轮(14)通过连接轴一(13)安装在支架(8)上且位于橡胶轮(16)和气涨轴(2)之间，胶带(1)安装在气涨轴(2)上并穿过塑料轮(14)位于橡胶轮(16)上，所述支架(8)上还设有用于连接机械臂的连接座(9)。
2.根据权利要求1所述的用于母排贴胶的机器人末端执行器，其特征在于：还包括滚滑轮连接轴三(11)、滚滑轮(12)和电机(15)，所述滚滑轮(12)位于塑料轮(14)旁，电机(15)安装在支架(8)上，滚滑轮(12)通过滚滑轮连接轴三(11)与电机(15)联动。
3.根据权利要求1所述的用于母排贴胶的机器人末端执行器，其特征在于：还包括气缸(18)、刀架(19)和刀片(20)，所述气缸(18)的缸身安装在支架(8)上，所述气缸(18)的伸缩端通过刀架(19)与刀片(20)连接。
4.根据权利要求1所述的用于母排贴胶的机器人末端执行器，其特征在于：还包括激光传感器(10)，所述激光传感器(10)安装在支架(8)上且朝向胶带(1)的方向。
5.根据权利要求1所述的用于母排贴胶的机器人末端执行器，其特征在于：所述支架(8)上还分别设有塑料轮固定底座(21)和塑料轮固定块(22)，所述连接轴一(13)与塑料轮固定底座(21)连接，胶轮固定块(22)也安装在支架(8)上且与塑料轮固定底座(21)可调式连接。
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