CN114229297A - 一种仓库进出料的拆解码垛转运系统 - Google Patents

一种仓库进出料的拆解码垛转运系统 Download PDF

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陈雪超
周鑫
叶晓东
孔令成
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Abstract

本发明公开了一种仓库进出料的拆解码垛转运系统，包括并排设置的仓库上料输送线和仓库下料输送线，仓库上料输送线末端与仓库的进料口对接，仓库下料输送线首端与仓库的出料口对接，仓库下料输送线末端与输送总线首端相衔接，输送总线与仓库下料输送线之间垂直布置，在输送总线首端背离仓库的一侧设有机械手、待料置物台、视觉检测组件；视觉检测组件用于采集待料置物台上的物料的视觉信息；机械手用于抓取物料，并在待料置物台与仓库上料输送线首端之间、或是在仓库下料输送线末端与输送总线首端之间、或是在待料置物台与输送总线首端之间移动物料。本发明的优点：实现了物料的自动完入库或出库，并能进行物料的拆解或码垛工作。

Description

一种仓库进出料的拆解码垛转运系统
技术领域
本发明涉及一种仓库物料转运装置，尤其涉及的是一种仓库进出料的拆解码垛转运系统。
背景技术
工厂内生产过程中，经常会涉及到物料的入库和出库，以及平时的临时调用出库订单。目前大部分厂商，这类工作都由人工进行转序，虽然有了电子ERP等软件作为辅助，但主要依旧还是人工。这样做的最大弊病在于：一方面人员繁忙，特别是在临时调用物料较多情况下容易出错；另一方面，如果是重型物料或者有毒有害物料，还会对工人的健康产生影响。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种仓库进出料的拆解码垛转运系统，以实现物料的自动入库和出库，并能进行物料拆解或者码垛工作。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种仓库进出料的拆解码垛转运系统，包括并排设置的仓库上料输送线和仓库下料输送线，仓库上料输送线末端与仓库的进料口对接，仓库下料输送线首端与仓库的出料口对接，仓库下料输送线末端与输送总线首端相衔接，输送总线与仓库下料输送线之间垂直布置，在输送总线首端背离仓库的一侧设有机械手、待料置物台、视觉检测组件，待料置物台上用于放置物料；视觉检测组件用于采集待料置物台上的物料的视觉信息；机械手用于抓取物料，并在待料置物台与仓库上料输送线首端之间、或是在仓库下料输送线末端与输送总线首端之间、或是在待料置物台与输送总线首端之间移动物料。
作为上述系统的优选方案，所述待料置物台一侧还设有用于收集物料工装的工装收集框，工装收集框顶端敞口，工装收集框的顶端低于待料置物台的台面高度。
作为上述系统的优选方案，所述视觉检测组件包括视觉安装架以及安装在视觉安装架上的工业相机，工业相机位于待料置物台的台面的斜上方。
作为上述系统的优选方案，所述机械手、待料置物台外围设有第一防护围栏，所述视觉检测组件外围设有第二防护围栏。
作为上述系统的优选方案，所述机械手为六轴机械手。
本发明相比现有技术具有以下优点：
本发明提供的一种仓库进出料的拆解码垛转运系统，其通过设置三条输送线、机械手、待料置物台和视觉检测组件，通过机械手可实现物料的自动入库、自动出库以及临时调用；且通过视觉检测组件采集待料置物台上的物料的视觉信息，并将物料的视觉信息传递给控制器，控制器再据此控制机械手动作，保证了机械手动作的精确性。且整个过程完全自动化，提高了工作效率，操作过程高效整齐，方便管理。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图中标号：1仓库上料输送线；2仓库下料输送线；3输送总线；4待料置物台；5视觉安装架；6工业相机；7六轴机械手；8第一防护围栏；9第二防护围栏；10工装收集框；11物料；12托盘。
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
参见图1，本实施例公开了一种仓库进出料的拆解码垛转运系统，包括并排设置的仓库上料输送线1和仓库下料输送线2，仓库上料输送线1末端与仓库的进料口对接，仓库下料输送线2首端与仓库的出料口对接，仓库下料输送线2末端与输送总线3首端相衔接，输送总线3与仓库下料输送线2之间垂直布置，在输送总线3首端背离仓库的一侧设有机械手、待料置物台4、视觉检测组件，待料置物台4上用于放置物料11；视觉检测组件用于采集待料置物台4上的物料11的视觉信息，视觉检测组件包括视觉安装架5以及安装在视觉安装架5上的工业相机6，工业相机6位于待料置物台4的台面的斜上方。机械手为六轴机械手7，六轴机械手7用于抓取物料11，并在待料置物台4与仓库上料输送线1首端之间、或是在仓库下料输送线2末端与输送总线3首端之间、或是在待料置物台4与输送总线3首端之间移动物料11。
六轴机械手7、待料置物台4外围设有第一防护围栏8，设置第一防护围栏8，可将机械手的工作区域隔离起来，防止机械手工作时误伤到现场的操作人员。视觉检测组件外围设有第二防护围栏9，第二防护围栏9将视觉检测组件围起来，可防止现场操作人员因误碰视觉检测组件导致对视觉检测组件的干扰和破坏，从而影响视觉检测组件的检测精度，保证了其检测精度，进而保证了机械手对物料11的准确抓取。
待料置物台4一侧还设有用于收集物料工装的工装收集框10，工装收集框10顶端敞口，工装收集框10的顶端低于待料置物台4的台面高度。其中，物料工装用于将多个物料11叠放在一起，来料时多个物料11与物料工装一起来料，一起放置在待料置物台4的台面上。在六轴机械手7拆解完毕待料置物台4上的物料11后，六轴机械手7可直接将物料工装推入到工装收集框10中，露出待料置物台4的台面，便于待料置物台4的台面上再次放置物料11，不需要再人为干预。
当物料11需要入库时：
工人将工厂外面运送而来的多个物料11按序堆叠放置在物料工装上，然后将物料工装放置在待料置物台4的台面上，由工业相机6对待料置物台4上的物料11拍照从而获取其位置、外形等视觉信息，并将物料11的视觉信息传递给控制器，控制器再据此控制六轴机械手7动作，六轴机械手7逐个抓取物料11放置到仓库上料输送线1首端上的托盘12上，托盘12上物料11高度到达指定高度后，仓库上料输送线1动作，将托盘12及其上的物料11输送至仓库，即完成物料11的自动入库。当待料置物台4上所有物料11都拆解完毕之后，物料工装上没有物料11了，六轴机械手7将物料工装推入工装收集框10，露出待料置物台4的台面，便于下次上料。
当物料11需要出库时：
仓库下料输送线2将仓库内的物料11输送至仓库下料输送线2的末端，之后六轴机械手7动作，逐个抓取停留在仓库下料输送线2末端的物料11并放置到输送总线3的首端上，抓取完毕后，输送总线3再将物料11输送至下一道工位，即完成物料11的自动出库。
当物料11需要临时调用时：
工人将工厂外面运送而来的多个物料11按序堆叠放置在物料工装上，然后将物料工装放置在待料置物台4的台面上，由工业相机6对待料置物台4上的物料11拍照从而获取其位置、外形等视觉信息，并将物料11的视觉信息传递给控制器，控制器再据此控制六轴机械手7动作，六轴机械手7逐个抓取物料11放置到输送总线3的首端上，输送总线3再将物料11运送至下一道工位，即完成物料11的自动临时调用。当待料置物台4上所有物料11都拆解完毕之后，物料工装上没有物料11了，六轴机械手7将物料工装推入工装收集框10，露出待料置物台4的台面，便于下次上料。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种仓库进出料的拆解码垛转运系统，其特征在于：包括并排设置的仓库上料输送线(1)和仓库下料输送线(2)，仓库上料输送线(1)末端与仓库的进料口对接，仓库下料输送线(2)首端与仓库的出料口对接，仓库下料输送线(2)末端与输送总线(3)首端相衔接，输送总线(3)与仓库下料输送线(2)之间垂直布置，在输送总线(3)首端背离仓库的一侧设有机械手、待料置物台(4)、视觉检测组件，待料置物台(4)上用于放置物料(11)；视觉检测组件用于采集待料置物台(4)上的物料(11)的视觉信息；机械手用于抓取物料(11)，并在待料置物台(4)与仓库上料输送线(1)首端之间、或是在仓库下料输送线(2)末端与输送总线(3)首端之间、或是在待料置物台(4)与输送总线(3)首端之间移动物料(11)。
2.如权利要求1所述的一种仓库进出料的拆解码垛转运系统，其特征在于：所述待料置物台(4)一侧还设有用于收集物料工装的工装收集框(10)，工装收集框(10)顶端敞口，工装收集框(10)的顶端低于待料置物台(4)的台面高度。
3.如权利要求1所述的一种仓库进出料的拆解码垛转运系统，其特征在于：所述视觉检测组件包括视觉安装架(5)以及安装在视觉安装架(5)上的工业相机(6)，工业相机(6)位于待料置物台(4)的台面的斜上方。
4.如权利要求1所述的一种仓库进出料的拆解码垛转运系统，其特征在于：所述机械手、待料置物台(4)外围设有第一防护围栏(8)，所述视觉检测组件外围设有第二防护围栏(9)。
5.如权利要求1所述的一种仓库进出料的拆解码垛转运系统，其特征在于：所述机械手为六轴机械手(7)。
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CN115973642A (zh) * 2023-01-04 2023-04-18 深圳市昇茂科技有限公司 一种智能仓储物料自动分配设备

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