CN114228678A - 一种基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法 - Google Patents

一种基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114228678A
CN114228678A CN202111679925.XA CN202111679925A CN114228678A CN 114228678 A CN114228678 A CN 114228678A CN 202111679925 A CN202111679925 A CN 202111679925A CN 114228678 A CN114228678 A CN 114228678A
Authority
CN
China
Prior art keywords
braking
vehicle
longitudinal acceleration
control
pressure control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111679925.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN114228678B (zh
Inventor
熊蔚
上官文斌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
South China University of Technology SCUT
Original Assignee
South China University of Technology SCUT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by South China University of Technology SCUT filed Critical South China University of Technology SCUT
Publication of CN114228678A publication Critical patent/CN114228678A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114228678B publication Critical patent/CN114228678B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法，所述方法包括以下步骤：获取车辆实时状态参数；根据车辆实时状态参数计算判断车辆制动状态，车辆制动状态包括常规制动和紧急制动；当车辆制动状态为常规制动时，根据车辆状态参数计算目标纵向加速度轨迹；根据目标纵向加速度轨迹控制车轮制动压力；在制动压力控制过程中判断驾驶员制动意图是否改变，当判断结果为驾驶员制动意图改变时，退出制动压力控制。所述方法减小了车辆在制动过程中产生俯仰角加速度振动与纵向加速度冲击与振动，提高了制动过程的平顺性。

Description

一种基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法
技术领域
本发明涉及车辆制动控制领域，特别涉及一种基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法。
技术背景
平顺性是评价车辆性能的一个重要指标。当车辆在制动过程末期，地面作用在轮胎的制动力急剧减小，导致车辆纵向加速度迅速减小。此过程产生了较大的加速度冲击，导致乘客迅速向后撞击座椅，导致乘客不适。同时，悬架弹性件储存的能量开始强迫做功，导致俯仰角加速度、纵向加速以大幅度低频率的形式振荡衰减。此过程的振动频率属于人体敏感范围，导致乘客不适。
对于制动过程的舒适性控制研究从悬架系统和制动系统两方面进行研究，在悬架系统方面，主要通过优化悬架结构和改善主动悬架控制算法来降低俯仰运动对乘客的影响。在制动系统方面，主要通过改善制动控制算法来改善纵向运动对乘客的影响(用于舒适制动停车的方法、装置和系统)。
目前，依然存在悬架系统结构优化和控制算法无法改善制动过程的纵向冲击与振动的问题，制动系统的控制算法仅单一考虑纵向加速度振动、纵向加速度冲击的影响，未提出控制方法综合解决纵向振动与冲击的问题。
发明内容
本发明的目的是针对制动过程末期的冲击与振动过大的问题，提出了一种基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法。本发明提出的控制方法可以使车辆在制动过程后期缓慢减小纵向加速度，延长悬架力矩做功时间，避免了车辆因产生较大冲击与振动导致乘客不适，大大提高了车辆制动平顺性。
本发明至少通过如下技术方案之一实现。
一种基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法，包括以下步骤：
(1)获取车辆制动过程实时状态参数；
(2)根据车辆实时状态参数判断车辆制动状态，车辆制动状态包括常规制动和紧急制动；
(3)当车辆制动状态为常规制动时，根据车辆状态参数计算目标纵向加速度轨迹；
(4)根据目标纵向加速度轨迹控制车轮制动力的减少；
(5)在制动压力控制过程中判断驾驶员制动意图是否改变，当判断结果为驾驶员制动意图未改变时，继续进行制动压力控制；当判断结果为驾驶员制动意图改变时，退出制动压力控制。
进一步地，步骤(1)中获取的车辆制动过程实时状态参数包括：车辆速度、纵向加速度、制动踏板位移、制动踏板速度。
进一步地，步骤(1)中车辆制动过程实时状态参数的采集方法包括：通过三轴惯性单元、GPS天线、轮速传感器、位移传感器采集，采集到的车辆制动过程实时状态信息通过CAN总线传输到线控制动系统CPU。
进一步地，制动状态通过基于神经网络的制动状态识别模型判断。
进一步地，所述制动状态识别模型以车辆制动过程实时状态参数为输入，判断结果为常规制动或紧急制动，其中制动状态识别模型建立具体包括：
步骤(2.1)、采集N组车辆紧急制动和常规制动工况下的车辆行驶数据；
步骤(2.2)、以纵向加速度、制动踏板位移、制动踏板速度为输入，制动工况为输出进行神经网络离线训练，当训练结果满足精度要求时，得到基于神经网络的制动状态识别模型。
进一步地，步骤(3)中目标纵向加速度轨迹规划包括最小化纵向加速度冲击，根据车辆当前状态线性减小纵向加速度，当车辆制动结束时，纵向加速度大小总是能减小到一个让乘客感到舒适性的范围，该范围大于-1m/s2小于0。
进一步地，步骤(4)中根据目标纵向加速度轨迹控制制动压力的方式为前馈+PID反馈。
进一步地，步骤(4)中制动压力控制过程中，实际制动压力小于制动踏板位移所对应的制动压力。
进一步地，所述步骤(5)中在制动压力控制过程中判断驾驶员制动意图是否改变的判断参数为：制动踏板位移变化绝对值；采用逻辑门限值法判断驾驶员制动意图是否改变，当所述制动踏板位移变化绝对值小于门限值，继续进行制动压力控制；当所述制动踏板位移变化绝对值大于门限值，退出制动压力控制，实际制动压力恢复到制动踏板位移所对应的制动压力。
进一步地，前馈+PID反馈中的目标纵向加速度与目标制动压力的关系通过车辆纵向动力学计算得到；PID反馈控制方式以目标纵向加速度与实际纵向加速度的差值作为输入，进行比例-积分-微分进行控制。
与现有的技术相比，本发明的有益效果为：
1)使用目标纵向加速度规划和前馈+PID压力跟随控制方法，有效减小了制动末期的俯仰角加速度振动、纵向加速度冲击与振动。大大提高了车辆的制动平顺性，提高了乘客的乘坐舒适性。
2)控制触发与控制退出策略能够有效识别驾驶员制动意图，根据驾驶员实施意图来触发控制和退出控制。
3)提高平顺性控制方法所需要的的输入参数可以通过整车CAN总线获取，适用于大多数车型，无需再额外加装其他数据采集设备，降低了开发成本。
附图说明
图1为基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法流程框图；
图2为本实施例制动状态判断流程框图；
图3为本实施例神经网络训练模型图；
图4为本实施例离线网络训练结果；
图5为本实施例目标纵向加速度曲线图；
图6为本实施例目标纵向加速度跟随控制流程框图；
图7a为本实施例有无控制下速度的响应图；
图7b为本实施例有无控制下向纵向加速度的响应图；
图7c为本实施例有无控制下俯仰角的响应图；
图7d为本实施例有无控制下俯仰角加速度的响应图；
图8为本实施例控制过程中制动意图改变试验结果图。
具体实施方式
下面通过具体实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的具体说明。应当理解，本发明的实施例并不局限于下面的实施例，对本发明所做的任何形式上的变通和/或改变都将落入本发明保护范围。
在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
实施例1
如图1所示，一种基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)获取车辆制动过程实时状态参数；
(2)根据车辆实时状态参数判断车辆制动状态，车辆制动状态包括常规制动和紧急制动；
(3)当车辆制动状态为常规制动时，根据车辆状态参数计算目标纵向加速度轨迹；
(4)根据目标纵向加速度轨迹控制车轮制动力的减少；
(5)在制动压力控制过程中判断驾驶员制动意图是否改变，当判断结果为驾驶员制动意图未改变时，继续进行制动压力控制；当判断结果为驾驶员制动意图改变时，退出制动压力控制。
实施例2
一种基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法，包括以下步骤：
(1)获取车辆制动过程实时状态参数；
利用车内三轴惯性单元，测出车辆纵向加速度a；利用轮速传感器测量车轮轮速，计算得到车辆纵向速度v；利用线控制动器系统内部位移传感器，测出制动踏板位移Xm；根据制动踏板位移数据作微分处理计算得到制动踏板速度Xm；以上状态参数的数据均通过卡尔曼滤波进行处理，再通过CAN总线传输到线控制动系统CPU进行下一步的计算和判断。
(2)根据车辆状态参数计算判断车辆制动状态，车辆制动状态包括常规制动和紧急制动；
判断车辆制动状态的方法为神经网络模式识别法。其判断流程框图如图2所示，通过对训练好的神经网络模型输入参数，即可获得制动状态判断结果。神经网络模型的输入为纵向加速度a、制动踏板位移Xm、制动踏板速度
Figure BDA0003453760830000062
神经网络模型的输出结果为常规制动和紧急制动(分别用0、1表示)；
(3)当车辆制动状态为常规制动时，根据车辆状态参数计算目标纵向加速度轨迹；
以初始纵向加速度a(to)和速度v(to)为输入，设计如图5所示目标加速度纵向加速度轨迹曲线，设计目标为：最小化纵向加速度冲击j，且制动结束时，纵向加速度减小至-0.5m/s2。控制开始时刻to到控制结束时刻tf的目标纵向加速度的时间函数为：
a(t)＝a(to)+j(t-to) (1)
式中a(to)为to时刻的纵向加速度，j为纵向加速度期望变化速度，t为时间。
将式(2)积分得到速度的时间函数：
Figure BDA0003453760830000061
v(to)为to时刻的速度，代入制动结束时刻条件：控制结束时刻车辆纵向加速度a(tf)＝-0.5，控制结束时刻车辆速度v(tf)＝0，求解得到纵向加速度变化斜率j的计算公式：
Figure BDA0003453760830000071
最终目标纵向加速度的时间函数可以改写为式(5)：
Figure BDA0003453760830000072
(4)根据目标纵向加速度轨迹控制车轮制动压力的减少；
根据目标纵向加速度轨迹控制车轮制动压力的方式为前馈+PID反馈。控制逻辑框图如图6所示。前馈控制函数中目标纵向加速度与目标制动压力的关系可以通过车辆纵向动力学计算得到，车辆纵向动力学方程如下所示：
Figure BDA0003453760830000073
Figure BDA0003453760830000074
Figure BDA0003453760830000075
式中ms、mui为车辆簧上和簧下质量，Fxf、Fxr为前后轮制动力，Iwf、Iwr为前后轮转动惯量，
Figure BDA0003453760830000077
为前后轮转速，Tbf、Tbr为前后轮制动力矩，R为轮胎半径，kbf、kbr为前、后轮缸制动力矩系数，Pbf、Pbr为前、后轮缸制动压力。
PID反馈控制方式以目标纵向加速度与实际纵向加速度的差值e(t)作为输入，进行比例-积分-微分进行控制，其对应的制动压力控制公式为：
Figure BDA0003453760830000076
式中kp、Ti、Td分别为控制器的比例、积分、微分系数，可通过经验法、临界比例法等进行整定。
实施例3
一种基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)获取车辆制动过程实时状态参数；
(2)根据车辆实时状态参数判断车辆制动状态，车辆制动状态包括常规制动和紧急制动；判断车辆制动状态的方法为神经网络模式识别法。
(3)当车辆制动状态为常规制动时，根据车辆状态参数计算目标纵向加速度轨迹；
(4)根据目标纵向加速度轨迹控制车轮制动力的减少；
(5)在制动压力控制过程中判断驾驶员制动意图是否改变，当判断结果为驾驶员制动意图未改变时，继续进行制动压力控制；当判断结果为驾驶员制动意图改变时，退出制动压力控制。
本实施例使用的神经网络训练模型结构如图3所示，通过对已有的输入层和输出层数据进行训练，自动生成神经网络训练模型，其训练过程如下：
第一步、样本数据获取。在常规制动工况和紧急制动工况下分别进行N/2组实车制动试验，记录每组试验制动过程中的纵向加速度最大值amax、制动踏板位移最大值Xm_max、制动踏板速度最大值
Figure BDA0003453760830000081
第二步、神经网络模型训练参数设计。神经网络算法采用BP算法，通过输入的前向传播和误差的反向传播来进行训练收敛。隐藏层设计为10，训练样本数量：校验样本数量：检测样本数量＝14:3:3；训练所用激励函数为Sigmoid函数：
Figure BDA0003453760830000082
式中x为输入矩阵
第三步、校验与检测的结果如图4所示，满足训练精度，可以作为本发明判断车辆制动状态的计算模型。
实施例4
将本发明的一种基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法通过仿真，进行无控制和有控制下车身响应对比。仿真初始条件设置为：初速度为30km/h,制动强度为-3m/s2。仿真结果如图7所示。经过控制后，有效减小了制动后期纵向加速冲，并大幅减小了纵向加速度与俯仰角加速度振动幅值(如图7c、图7d所示)，提高了制动舒适性。如图7a、图7b为速度和制动压力的响应对比图。
为了更直观对比有无控制下车身舒适性差异，如表1所示，列出了加权加速度均方根值和加速度冲击大小。
表1制动工况下有无控制车身舒适性评价
Figure BDA0003453760830000091
(5)在制动压力控制过程中判断驾驶员制动意图是否改变；
在控制过程中判断驾驶员制动意图是否改变的计算公式如式10所示。输入参数为制动踏板位移Xm，判别方法为逻辑门限值法，输出结果S为制动意图结果(S＝0、S＝1分别代表制动意图为改变和制动意图改变)。计算控制开始时刻to的制动踏板位移Xm(to)和控制过程中制动踏板位移Xm(t)的差值的绝对值，当制动踏板位移变化绝对值小于门限值ΔXmmax时，则输出结果S＝0，判断结果为驾驶员制动意图未改变，继续进行制动压力控制；当制动踏板位移变化绝对值大于门限值ΔXmmax时，则输出结果S＝1，判断结果为驾驶员制动意图改变，退出制动压力控制。门限值的大小可以通过制动试验标定得到。
Figure BDA0003453760830000101
在实车上进行制动试验，在控制过程中改变制动意图。试验结果如图8所示。在控制过程中，踏板位移突然增大，超过门限值时，本发明方法及时识别制动意图改变，即使退出控制，保证了制动安全性。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)获取车辆制动过程实时状态参数；
(2)根据车辆实时状态参数判断车辆制动状态，车辆制动状态包括常规制动和紧急制动；
(3)当车辆制动状态为常规制动时，根据车辆状态参数计算目标纵向加速度轨迹；
(4)根据目标纵向加速度轨迹控制车轮制动力的减少；
(5)在制动压力控制过程中判断驾驶员制动意图是否改变，当判断结果为驾驶员制动意图未改变时，继续进行制动压力控制；当判断结果为驾驶员制动意图改变时，退出制动压力控制。
2.如权利要求1所述的基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法，其特征在于，步骤(1)中获取的车辆制动过程实时状态参数包括：车辆速度、纵向加速度、制动踏板位移、制动踏板速度。
3.如权利要求1所述的基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法，其特征在于，步骤(1)中车辆制动过程实时状态参数的采集方法包括：通过三轴惯性单元、GPS天线、轮速传感器、位移传感器采集，采集到的车辆制动过程实时状态信息通过CAN总线传输到线控制动系统CPU。
4.如权利要求1所述的基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法，其特征在于，制动状态通过基于神经网络的制动状态识别模型判断。
5.如权利要求4所述的基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法，其特征在于，所述制动状态识别模型以车辆制动过程实时状态参数为输入，判断结果为常规制动或紧急制动，其中制动状态识别模型建立具体包括：
步骤(2.1)、采集N组车辆紧急制动和常规制动工况下的车辆行驶数据；
步骤(2.2)、以纵向加速度、制动踏板位移、制动踏板速度为输入，制动工况为输出进行神经网络离线训练，当训练结果满足精度要求时，得到基于神经网络的制动状态识别模型。
6.如权利要求1所述的基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法，其特征在于，步骤(3)中目标纵向加速度轨迹规划包括最小化纵向加速度冲击，根据车辆当前状态线性减小纵向加速度，当车辆制动结束时，纵向加速度大小总是能减小到一个让乘客感到舒适性的范围，该范围大于-1m/s2小于0。
7.如权利要求1所述的基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法，其特征在于，步骤(4)中根据目标纵向加速度轨迹控制制动压力的方式为前馈+PID反馈。
8.如权利要求7所述的基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法，其特征在于，前馈+PID反馈中的目标纵向加速度与目标制动压力的关系通过车辆纵向动力学计算得到；PID反馈控制方式以目标纵向加速度与实际纵向加速度的差值作为输入，进行比例-积分-微分进行控制。
9.如权利要求1所述的基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法，其特征在于，步骤(4)中制动压力控制过程中，实际制动压力小于制动踏板位移所对应的制动压力。
10.如权利要求1～9任一项所述的基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法，其特征在于，所述步骤(5)中在制动压力控制过程中判断驾驶员制动意图是否改变的判断参数为：制动踏板位移变化绝对值；采用逻辑门限值法判断驾驶员制动意图是否改变，当所述制动踏板位移变化绝对值小于门限值，继续进行制动压力控制；当所述制动踏板位移变化绝对值大于门限值，退出制动压力控制，实际制动压力恢复到制动踏板位移所对应的制动压力。
CN202111679925.XA 2021-11-19 2021-12-31 一种基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法 Active CN114228678B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2021114169689 2021-11-19
CN202111416968 2021-11-19

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114228678A true CN114228678A (zh) 2022-03-25
CN114228678B CN114228678B (zh) 2023-07-18

Family

ID=80745474

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111679925.XA Active CN114228678B (zh) 2021-11-19 2021-12-31 一种基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114228678B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63130458A (ja) * 1986-11-20 1988-06-02 Toyota Motor Corp 車両用ブレ−キ装置
JPS63145162A (ja) * 1986-12-06 1988-06-17 Toyota Motor Corp 車両用ブレ−キ装置
JPS644564A (en) * 1987-06-25 1989-01-09 Toyota Motor Corp Brake unit for vehicle
JP2008110619A (ja) * 2006-10-27 2008-05-15 Toyota Motor Corp 車両用制動制御装置
JP2017013551A (ja) * 2015-06-29 2017-01-19 株式会社アドヴィックス 車両のブレーキ装置
CN112739586A (zh) * 2018-09-27 2021-04-30 日立汽车系统株式会社 车辆控制装置
CN113044012A (zh) * 2021-04-12 2021-06-29 东风商用车有限公司 半挂汽车列车的制动控制方法、装置、设备及存储介质

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63130458A (ja) * 1986-11-20 1988-06-02 Toyota Motor Corp 車両用ブレ−キ装置
JPS63145162A (ja) * 1986-12-06 1988-06-17 Toyota Motor Corp 車両用ブレ−キ装置
JPS644564A (en) * 1987-06-25 1989-01-09 Toyota Motor Corp Brake unit for vehicle
JP2008110619A (ja) * 2006-10-27 2008-05-15 Toyota Motor Corp 車両用制動制御装置
JP2017013551A (ja) * 2015-06-29 2017-01-19 株式会社アドヴィックス 車両のブレーキ装置
CN112739586A (zh) * 2018-09-27 2021-04-30 日立汽车系统株式会社 车辆控制装置
CN113044012A (zh) * 2021-04-12 2021-06-29 东风商用车有限公司 半挂汽车列车的制动控制方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN114228678B (zh) 2023-07-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110435623B (zh) 一种自动调整的电动车分级自动紧急制动控制系统
JP6653396B2 (ja) 車両運動状態推定装置
CN106004870B (zh) 一种基于变权重模型预测算法的车辆稳定性集成控制方法
US10246139B2 (en) Method and apparatus for controlling vehicle tractive effort
JP4829289B2 (ja) 車両の姿勢安定制御方法及びその装置
US6428118B1 (en) Arrangement and methods for avoiding rollovers when braking or accelerating motor vehicles
US8983722B2 (en) System and method for vehicle rollover prediction
Chen et al. Vehicle rollover avoidance
CN108068784A (zh) 制动随后在斜坡段上停车的车辆的制动方法、以及制动辅助系统
CN106553711A (zh) 用于控制主动空气动力学元件的车辆、系统和方法
US7099759B2 (en) Method and apparatus for estimating steering behavior for integrated chassis control
JP6628702B2 (ja) 車両状態量推定装置
US20180022403A1 (en) Method for controlling vehicle downforce
US11679775B2 (en) Vehicle control apparatus
US20060178799A1 (en) Enhanced roll control system
KR100767978B1 (ko) 차량의 속도를 나타내는 값을 결정하기 위한 방법 및 장치
CN114228678B (zh) 一种基于制动压力控制的汽车制动舒适性控制方法
CN209921295U (zh) 一种横纵向车道中心保持系统
CN117022297A (zh) 一种车辆稳定性检测控制方法、系统及车辆
JP5056751B2 (ja) 運転制御装置
US20230001940A1 (en) Method and Device for Optimum Parameterization of a Driving Dynamics Control System for Vehicles
JP7059341B1 (ja) サスペンション制御装置、車両およびサスペンション制御方法
CN116588126A (zh) 用于车辆运动控制健康监测和缓解的架构和方法
CN112987574B (zh) 一种基于多智能体的云控智能底盘系统的控制方法
CN114154227A (zh) 一种重型挂车制动过程自适应学习方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant