CN114227652A - 一种基于多自由度变位的机械手底座 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种基于多自由度变位的机械手底座，包括底板、旋转架与连接架，所述底板上端面固定安装有旋转架，旋转架上端面固定安装有连接架，所述底板包括圆形板一、F形板、环形槽、圆柱形凹槽、圆柱弹簧、弧形块与润滑球，所述连接架包括固定圆板、移动槽、螺纹杆、电机二、球体一、导向柱、转动板、连接块、直齿轮一、直齿轮二与电机三，本发明通过底板与旋转架相配合，控制机械手在固定平面内的转动，通过连接架对机械手进行快速固定，并控制机械手在水平方向上进行移动，同时控制机械手在垂直平面内转动，以达到提高机械手的可操作性的目的。

Description

一种基于多自由度变位的机械手底座

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种基于多自由度变位的机械手底座。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手在使用前需要通过底座进行固定，机械手底座用于固定设备，并控制机械手的旋转。

传统的机械手底座仅可以在一个固定平面内旋转，导致机械手的方位改变较小，当机械手的作业对象表面不规则时，机械手难以快速对作业对象进行加工；机械手与机械底座之间多通过螺栓进行连接，连接较为繁琐，并且需要根据机械手的实际规格生产对应的机械底座，制作流程复杂，生产成本较高。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种基于多自由度变位的机械手底座，包括底板、旋转架与连接架，所述底板上端面固定安装有旋转架，旋转架上端面固定安装有连接架。

所述底板包括圆形板一、F形板、环形槽、圆柱形凹槽、圆柱弹簧、弧形块与润滑球，圆形板一下端面均匀固定安装有F形板，圆形板一上端面开设有环形槽，环形槽内壁均匀开设有圆柱形凹槽，圆柱形凹槽内端固定安装有圆柱弹簧，圆柱弹簧末端固定安装有弧形块，弧形块内端滚动设置有润滑球。

所述连接架包括固定圆板、移动槽、螺纹杆、电机二、球体一、导向柱、转动板、连接块、直齿轮一、直齿轮二与电机三，旋转架上端面固定安装有固定圆板，固定圆板上端面开设有移动槽，固定圆板上且位于移动槽处转动连接有螺纹杆，固定圆板上通过电机座固定安装有电机二，电机二输出轴通过联轴器与螺纹杆一端固定连接，螺纹杆上以螺纹连接的方式连接有球体一，球体一左右两端对称固定安装有导向柱，导向柱贯穿固定圆板，球体一上转动连接有转动板，转动板上端面固定安装有连接块，转动板前端固定安装有直齿轮一，球体一前端且位于直齿轮一下侧转动连接有直齿轮二，直齿轮一与直齿轮二相啮合，球体一前端通过电机座固定安装有电机三，电机三输出轴通过联轴器与直齿轮二固定连接，直齿轮一的直径大于直齿轮二的直径。

优选技术方案一：所述旋转架包括电机一、锥齿轮一、圆形板二、环形凹槽、锥形齿槽、环形板与润滑柱，圆形板一上端面通过电机座固定安装有电机一，电机一输出轴通过联轴器固定安装有锥齿轮一，圆形板一中部转动连接有圆形板二，圆形板二下端开设有环形凹槽，环形凹槽内端面均匀开设有锥形齿槽，锥形齿槽与锥齿轮一上的齿块相配合，圆形板二下端面固定安装有环形板，环形板与环形槽相配合，环形板与环形槽相接触侧壁通过销轴均匀转动安装有润滑柱。

优选技术方案二：所述F形板包括L形板、配重板、挤压弹簧、导位圆柱与螺纹通孔，圆形板一下端面均匀转动安装有L形板，L形板上以滑动配合的方式连接有配重板，配重板与L形板之间固定连接有挤压弹簧，配重板下端面均匀固定安装有导位圆柱，导位圆柱贯穿L形板，配重板与L形板上均开设有螺纹通孔。

优选技术方案三：所述球体一上侧开设有弧形凹槽，弧形凹槽内端面左右对称开设有导向槽，导向槽内端面光滑，球体一上且位于弧形凹槽前后两侧对称开设有限位凹槽一，限位凹槽一内端均匀滚动设置有滚动球。

优选技术方案四：所述转动板包括圆形板三、导向块与滚动柱，球体一上转动连接有圆形板三，圆形板三左右对称固定安装有导向块，圆形板三弧形外端面沿其周向通过销轴均匀转动连接有滚动柱。

优选技术方案五：所述连接块包括支撑柱、矩形块、固定凹槽、限位弹簧、矩形立板、圆角、圆柱块、电磁板与销轴孔，转动板上端面固定安装有支撑柱，支撑柱上端面固定安装有矩形块，矩形块中部开设有固定凹槽，固定凹槽底部固定安装有可伸缩板，可伸缩板上端面固定安装有固定盒，固定盒与固定凹槽底部之间固定安装有气囊，矩形块前端面固定安装有气泵，气泵进气口固定安装有通气管，通气管与气囊底部固定连接，固定盒内端面均匀固定安装有限位弹簧，限位弹簧末端安装有矩形立板，矩形立板上侧开设有圆角，圆角上通过销轴转动连接有圆柱块，矩形立板下侧固定安装有电磁板，矩形块中部开设有销轴孔，固定盒靠近销轴孔处开设有腰形通孔。

优选技术方案六：所述润滑柱、润滑球外表面以及环形槽内端面均涂设有陶瓷涂层；由于陶瓷的硬度较大，因此通过涂设陶瓷涂层，增大润滑柱与润滑球以及环形槽的耐磨性。

优选技术方案七：所述圆形板一上端且位于环形板外侧倾斜，固定圆板前后两侧对称开设有限位凹槽二。

优选技术方案八：所述矩形立板靠近限位弹簧的一侧开设有卡槽，卡槽贯穿矩形立板底端，限位弹簧靠近矩形立板的一端固定安装有卡块，卡块与卡槽卡接，卡块中部开设有定位孔，矩形立板远离限位弹簧的一侧开设有与定位孔位置对应的滑动槽，滑动槽内通过复位弹簧滑动安装有定位块，定位块远离滑动槽的一端上端面呈向下倾斜状。

本发明具备以下有益效果：1、本发明提供的一种基于多自由度变位的机械手底座，通过底板与旋转架相配合，控制机械手在固定平面内的转动，通过连接架对机械手进行快速固定，并控制机械手在水平方向上进行移动，同时控制机械手在垂直平面内转动，以达到提高机械手的可操作性的目的。

2、本发明设置的连接架，通过限位凹槽一防止连接块在转动板的带动下转动时，受到球体一的干涉，从而影响机械手臂在垂直平面上的转动。

3、本发明设置的连接架，通过限位弹簧的弹力使矩形立板上的电磁板与机械手下侧外端接触，通过电磁板对机械手进行定位，通过矩形立板上侧的圆角，进一步防止机械手插入固定凹槽内时受到干涉。

附图说明

图1为本发明的主视立体结构示意图。

图2为本发明的图1的N处的局部放大图。

图3为本发明的图1的M处的局部放大图。

图4为本发明的F形板的主视立体结构示意图。

图5为本发明的支撑柱与球体一的主视立体结构示意图。

图6为本发明的球体一的主视立体结构示意图。

图7为本发明的主视平面结构示意图。

图8为本发明的图7的E处的局部放大图。

图9为本发明的圆形板二与环形凹槽的仰视平面结构示意图。

图中：1、底板；11、圆形板一；12、F形板；121、L形板；122、配重板；123、挤压弹簧；124、导位圆柱；125、螺纹通孔；13、环形槽；14、圆柱形凹槽；15、圆柱弹簧；16、弧形块；17、润滑球；2、旋转架；21、电机一；22、锥齿轮一；23、圆形板二；24、环形凹槽；25、锥形齿槽；26、环形板；27、润滑柱；271、陶瓷涂层；3、连接架；31、固定圆板；311、限位凹槽二；32、移动槽；33、螺纹杆；34、电机二；35、球体一；351、弧形凹槽；352、导向槽；353、限位凹槽一；354、滚动球；36、导向柱；37、转动板；371、圆形板三；372、导向块；373、滚动柱；38、连接块；381、支撑柱；382、矩形块；383、固定凹槽；3831、可伸缩板；3832、固定盒；3833、气囊；3834、气泵；3835、通气管；3836、腰形通孔；3837、卡块；3838、定位块；384、限位弹簧；385、矩形立板；386、圆角；387、圆柱块；388、电磁板；389、销轴孔；39、直齿轮一；40、直齿轮二；41、电机三。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅图1，一种基于多自由度变位的机械手底座，包括底板1、旋转架2与连接架3，所述底板1上端面固定安装有旋转架2，旋转架2上端面固定安装有连接架3。

参阅图1、图7与图8，所述底板1包括圆形板一11、F形板12、环形槽13、圆柱形凹槽14、圆柱弹簧15、弧形块16与润滑球17，圆形板一11下端面均匀固定安装有F形板12，圆形板一11上端面开设有环形槽13，环形槽13的横截面为倒Ω字型结构，环形槽13内壁上均匀开设有圆柱形凹槽14，圆柱形凹槽14内端固定安装有圆柱弹簧15，圆柱弹簧15末端固定安装有弧形块16，弧形块16内端滚动设置有润滑球17；首先将F形板12需要与底座固定连接的零件对齐，并通过螺栓固定，将机械手与连接架3连接定位，根据需要调整旋转架2与连接架3，以达到对机械手的方位进行调整的目的。

参阅图1与图2，所述连接架3包括固定圆板31、移动槽32、螺纹杆33、电机二34、球体一35、导向柱36、转动板37、连接块38、直齿轮一39、直齿轮二40与电机三41，旋转架2上端面固定安装有固定圆板31，固定圆板31上端面开设有移动槽32，固定圆板31上且位于移动槽32处转动连接有螺纹杆33，固定圆板31上通过电机座固定安装有电机二34，电机二34输出轴通过联轴器与螺纹杆33一端固定连接，螺纹杆33上以螺纹连接的方式连接有球体一35，球体一35左右两端对称固定安装有导向柱36，导向柱36贯穿固定圆板31，球体一35上转动连接有转动板37，转动板37上端面固定安装有连接块38，转动板37前端固定安装有直齿轮一39，球体一35前端且位于直齿轮一39下侧转动连接有直齿轮二40，直齿轮一39与直齿轮二40相啮合，球体一35前端通过电机座固定安装有电机三41，电机三41输出轴通过联轴器与直齿轮二40固定连接，直齿轮一39的直径大于直齿轮二40的直径，以免调节幅度过大；将机械手与连接块38连接，对机械手进行定位，通过电机二34控制螺纹杆33的转动，调整球体一35的水平位移，改变机械手的水平位移，通过电机三41控制直齿轮二40的转动，调节直齿轮一39的转动角度，改变转动板37的转动角度，最终改变机械手的倾斜角度，通过导向柱36对球体一35进行导向。

参阅图1、图7与图9，所述旋转架2包括电机一21、锥齿轮一22、圆形板二23、环形凹槽24、锥形齿槽25、环形板26与润滑柱27，圆形板一11上端面通过电机座固定安装有电机一21，电机一21输出轴通过联轴器固定安装有锥齿轮一22，圆形板一11中部转动连接有圆形板二23，圆形板二23下端开设有环形凹槽24，环形凹槽24内端面均匀开设有锥形齿槽25，锥形齿槽25与锥齿轮一22上的齿块相配合，圆形板二23下端面固定安装有环形板26，环形板26与环形槽13相配合，环形板26与环形槽13相接触侧壁通过销轴均匀转动安装有润滑柱27；根据需要通过电机一21带动锥齿轮一22转动，通过锥齿轮一22与锥形齿槽25相配合，使圆形板二23转动，以达到改变机械手的转动角度的目的，通过环形槽13对环形板26进行限位，通过润滑柱27减小环形板26在环形槽13内转动所受到的摩擦阻力，通过圆柱凹槽使弧形块16上的润滑球17与环形板26接触，进一步减小环形板26在环形槽13内转动所受到的摩擦阻力。

参阅图4，所述F形板12包括L形板121、配重板122、挤压弹簧123、导位圆柱124与螺纹通孔125，圆形板一11下端面均匀转动安装有L形板121，可根据实际工作需要对L形板121的位置进行调整，L形板121上以滑动配合的方式连接有配重板122，配重板122与L形板121之间固定连接有挤压弹簧123，配重板122下端面均匀固定安装有导位圆柱124，导位圆柱124贯穿L形板121，配重板122与L形板121上均开设有螺纹通孔125；通过挤压弹簧123使配重板122与待固定的零件紧密接触，通过导位圆柱124对配重板122进行导向定位，通过螺纹通孔125对F形板12与设备进行连接固定。

参阅图5与图6，所述球体一35上侧开设有弧形凹槽351，弧形凹槽351内端面左右对称开设有导向槽352，导向槽352内端面光滑，球体一35上且位于弧形凹槽351前后两侧对称开设有限位凹槽一353，限位凹槽一353内端均匀滚动设置有滚动球354；通过导向槽352对转动板37进行定位导向，通过限位凹槽一353防止连接块38在转动板37的带动下转动时，受到球体一35的干涉，通过滚动球354减小转动板37与连接块38之间的摩擦阻力。

参阅图2与图7，所述转动板37包括圆形板三371、导向块372与滚动柱373，球体一35上转动连接有圆形板三371，圆形板三371左右对称固定安装有导向块372，圆形板三371弧形外端面沿其周向通过销轴均匀转动连接有滚动柱373；通过导向块372与导向槽352相配合，对圆形板三371进行导向定位，通过滚动柱373减小圆形板三371在弧形凹槽351内转动时所受到的摩擦阻力。

参阅图1、图3、图5与图7，所述连接块38包括支撑柱381、矩形块382、固定凹槽383、限位弹簧384、矩形立板385、圆角386、圆柱块387、电磁板388与销轴孔389，转动板37上端面固定安装有支撑柱381，支撑柱381上端面固定安装有矩形块382，矩形块382中部开设有固定凹槽383，固定凹槽383底部固定安装有可伸缩板3831，可伸缩板3831上端面固定安装有固定盒3832，固定盒3832与固定凹槽383底部之间固定安装有气囊3833，矩形块382前端面固定安装有气泵3834，气泵3834进气口固定安装有通气管3835，通气管3835与气囊3833底部固定连接，固定盒3832内端面均匀固定安装有限位弹簧384，限位弹簧384末端安装有矩形立板385，矩形立板385上侧开设有圆角386，圆角386上通过销轴转动连接有圆柱块387，矩形立板385下侧固定安装有电磁板388，矩形块382中部开设有销轴孔389，固定盒3832靠近销轴孔处开设有腰形通孔3836；本发明适用的机械手下侧中部开设有销柱孔，销柱孔的直径与销轴孔389的直径相同，机械手下侧具有磁吸性，将机械手插入固定凹槽383内时，矩形立板385上的圆柱块387首先与机械手接触，防止干涉机械手的插入，当机械手继续进入固定凹槽383内时，在限位弹簧384的弹力作用下，矩形立板385上的电磁板388与机械手下侧外端接触，对电磁板388进行通电，在磁力的作用下，机械手与电磁板388相吸，根据机械手上的销柱孔的位置，通过气泵3834对气囊3833内进行充气，使可伸缩板3831伸长，改变固定盒3832的高度，直至机械手上的销柱孔389与销轴孔389相对齐，通过销柱插入销轴孔389，对机械手与矩形块382进行定位，通过矩形立板385上侧的圆角386，进一步防止机械手插入固定凹槽383内时受到干涉。

参阅图7，所述矩形立板385靠近限位弹簧384的一侧开设有卡槽，卡槽贯穿矩形立板385底端，限位弹簧384靠近矩形立板385的一端固定安装有卡块3837，卡块3837与卡槽卡接，卡块3837中部开设有定位孔，矩形立板385远离限位弹簧384的一侧开设有与定位孔位置对应的滑动槽，滑动槽内通过复位弹簧滑动安装有定位块3838，定位块3838远离滑动槽的一端上端面呈向下倾斜状；根据机械手的实际形状与尺寸更换相应的矩形立板385，之后将机械手逐渐插入固定凹槽383，当机械手底端与定位块3838接触后，定位块3838受到机械手的推力逐渐靠近卡块3837，当定位块3838远离滑动槽的一端侧壁与矩形立板385侧壁位于同一平面时，机械手可继续向下滑动，同时定位块3838另一端伸入定位孔内，将卡块3837与矩形立板385位置锁定，避免了在机械手作业时发生相对移动的情况，当定位块3838未受到挤压时，则可快速地对矩形立板385进行更换，因此既能够对矩形立板385进行快速拆装，也能够保证机械手作业时的稳定性。

参阅图8，所述润滑柱27、润滑球17外表面以及环形槽13内端面均涂设有陶瓷涂层271；由于陶瓷的硬度较大，因此通过涂设陶瓷涂层271，能够增强润滑柱27与润滑球17以及环形槽13的耐磨性。

参阅图1，所述圆形板一11上端外侧向下倾斜，固定圆板31前后两侧对称开设有限位凹槽二311；通过外侧倾斜的圆形板一11，使生产加工过程中掉落在圆形板一11上的杂质快速掉落，通过设置限位凹槽二311防止固定圆板31干涉机械手的转动。

具体工作时，首先将F形板12与需要与底座固定连接的零件对齐，通过螺栓固定，将机械手与连接块38连接，对机械手进行定位，根据需要通过电机一21带动锥齿轮一22转动，通过锥齿轮一22与锥形齿槽25相配合，使圆形板二23转动，以达到改变机械手在水平面上的转动角度的目的，通过电机二34控制螺纹杆33的转动，调整球体一35的水平位移，改变机械手的水平位移，通过电机三41控制直齿轮二40的转动，调节直齿轮一39的转动角度，改边转动板37的转动角度，最终改变机械手的倾斜角度，根据需要调整旋转架2与连接架3，以达到对机械手的方位进行调整的目的。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种基于多自由度变位的机械手底座，包括底板(1)、旋转架(2)与连接架(3)，其特征在于：所述底板(1)上端面固定安装有旋转架(2)，旋转架(2)上端面固定安装有连接架(3)；其中：

所述底板(1)包括圆形板一(11)、F形板(12)、环形槽(13)、圆柱形凹槽(14)、圆柱弹簧(15)、弧形块(16)与润滑球(17)，圆形板一(11)下端面均匀固定安装有F形板(12)，圆形板一(11)上端面开设有环形槽(13)，环形槽(13)内壁上均匀开设有圆柱形凹槽(14)，圆柱形凹槽(14)内端固定安装有圆柱弹簧(15)，圆柱弹簧(15)末端固定安装有弧形块(16)，弧形块(16)内端滚动设置有润滑球(17)；

所述连接架(3)包括固定圆板(31)、移动槽(32)、螺纹杆(33)、电机二(34)、球体一(35)、导向柱(36)、转动板(37)、连接块(38)、直齿轮一(39)、直齿轮二(40)与电机三(41)，旋转架(2)上端面固定安装有固定圆板(31)，固定圆板(31)上端面开设有移动槽(32)，固定圆板(31)上且位于移动槽(32)处转动连接有螺纹杆(33)，固定圆板(31)上通过电机座固定安装有电机二(34)，电机二(34)输出轴通过联轴器与螺纹杆(33)一端固定连接，螺纹杆(33)上以螺纹连接的方式连接有球体一(35)，球体一(35)左右两端对称固定安装有导向柱(36)，导向柱(36)贯穿固定圆板(31)，球体一(35)上转动连接有转动板(37)，转动板(37)上端面固定安装有连接块(38)，转动板(37)前端固定安装有直齿轮一(39)，球体一(35)前端且位于直齿轮一(39)下侧转动连接有直齿轮二(40)，直齿轮一(39)与直齿轮二(40)相啮合，球体一(35)前端通过电机座固定安装有电机三(41)，电机三(41)输出轴通过联轴器与直齿轮二(40)固定连接，直齿轮一(39)的直径大于直齿轮二(40)的直径。

2.根据权利要求1所述的一种基于多自由度变位的机械手底座，其特征在于：所述旋转架(2)包括电机一(21)、锥齿轮一(22)、圆形板二(23)、环形凹槽(24)、锥形齿槽(25)、环形板(26)与润滑柱(27)，圆形板一(11)上端面通过电机座固定安装有电机一(21)，电机一(21)输出轴通过联轴器固定安装有锥齿轮一(22)，圆形板一(11)中部转动连接有圆形板二(23)，圆形板二(23)下端开设有环形凹槽(24)，环形凹槽(24)内端面均匀开设有锥形齿槽(25)，锥形齿槽(25)与锥齿轮一(22)上的齿块相配合，圆形板二(23)下端面固定安装有环形板(26)，环形板(26)与环形槽(13)相配合，环形板(26)与环形槽(13)相接触侧壁通过销轴均匀转动安装有润滑柱(27)。

3.根据权利要求1所述的一种基于多自由度变位的机械手底座，其特征在于：所述F形板(12)包括L形板(121)、配重板(122)、挤压弹簧(123)、导位圆柱(124)与螺纹通孔(125)，圆形板一(11)下端面均匀转动安装有L形板(121)，L形板(121)上以滑动配合的方式连接有配重板(122)，配重板(122)与L形板(121)之间固定连接有挤压弹簧(123)，配重板(122)下端面均匀固定安装有导位圆柱(124)，导位圆柱(124)贯穿L形板(121)，配重板(122)与L形板(121)上均开设有螺纹通孔(125)。

4.根据权利要求1所述的一种基于多自由度变位的机械手底座，其特征在于：所述球体一(35)上侧开设有弧形凹槽(351)，弧形凹槽(351)内端面左右对称开设有导向槽(352)，导向槽(352)内端面光滑，球体一(35)上且位于弧形凹槽(351)前后两侧对称开设有限位凹槽一(353)，限位凹槽一(353)内端均匀滚动设置有滚动球(354)。

5.根据权利要求1所述的一种基于多自由度变位的机械手底座，其特征在于：所述转动板(37)包括圆形板三(371)、导向块(372)与滚动柱(373)，球体一(35)上转动连接有圆形板三(371)，圆形板三(371)左右对称固定安装有导向块(372)，圆形板三(371)弧形外端面沿其周向通过销轴均匀转动连接有滚动柱(373)。

6.根据权利要求1所述的一种基于多自由度变位的机械手底座，其特征在于：所述连接块(38)包括支撑柱(381)、矩形块(382)、固定凹槽(383)、限位弹簧(384)、矩形立板(385)、圆角(386)、圆柱块(387)、电磁板(388)与销轴孔(389)，转动板(37)上端面固定安装有支撑柱(381)，支撑柱(381)上端面固定安装有矩形块(382)，矩形块(382)中部开设有固定凹槽(383)，固定凹槽(383)底部固定安装有可伸缩板(3831)，可伸缩板(3831)上端面固定安装有固定盒(3832)，固定盒(3832)与固定凹槽(383)底部之间固定安装有气囊(3833)，矩形块(382)前端面固定安装有气泵(3834)，气泵(3834)进气口固定安装有通气管(3835)，通气管(3835)与气囊(3833)底部固定连接，固定盒(3832)内端面均匀固定安装有限位弹簧(384)，限位弹簧(384)末端安装有矩形立板(385)，矩形立板(385)上侧开设有圆角(386)，圆角(386) 上通过销轴转动连接有圆柱块(387)，矩形立板(385)下侧固定安装有电磁板(388)，矩形块(382)中部开设有销轴孔(389)，固定盒(3832)靠近销轴孔处开设有腰形通孔(3836)。

7.根据权利要求2所述的一种基于多自由度变位的机械手底座，其特征在于：所述润滑柱(27)、润滑球(17)外表面以及环形槽(13)内端面均涂设有陶瓷涂层(271)。

8.根据权利要求2所述的一种基于多自由度变位的机械手底座，其特征在于：所述圆形板一(11)上端且位于环形板(26)外侧倾斜，固定圆板(31)前后两侧对称开设有限位凹槽二(311)。

9.根据权利要求6所述的一种基于多自由度变位的机械手底座，其特征在于：所述矩形立板(385)靠近限位弹簧(384)的一侧开设有卡槽，卡槽贯穿矩形立板(385)底端，限位弹簧(384)靠近矩形立板(385)的一端固定安装有卡块(3837)，卡块(3837)与卡槽卡接，卡块(3837)中部开设有定位孔，矩形立板(385)远离限位弹簧(384)的一侧开设有与定位孔位置对应的滑动槽，滑动槽内通过复位弹簧滑动安装有定位块(3838)，定位块(3838)远离滑动槽的一端上端面呈向下倾斜状。

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