CN114207222A - 工程机械 - Google Patents

Abstract

提供一种工程机械，确保在车身周围存在作业所需的物体的状况下的作业性，并且降低工程机械与周围作业者的接触造成的事故产生的可能性，兼顾安全性和作业性。控制器具有将动作限制控制设为有效的控制模式即通常模式和将所述动作限制控制暂时解除的控制模式即暂时解除模式，在所述通常模式中，由于所述控制解除装置的操作而转移到所述暂时解除模式，在所述暂时解除模式中，在不因所述控制解除装置的操作而引起的预定的条件成立的情况下，恢复到所述通常模式。

Description

工程机械

技术领域

本发明涉及一种工程机械，具有为了降低车身与周围的障碍物(人、物)接触的可能性，而检测车身周围的障碍物，根据障碍物的检测状况来限制车身的动作的功能。

背景技术

作为工程机械引起的事故的方式，设想基于工程机械与周围作业者的接触的方式，作为用于避免事故产生的手段，提出了很多利用传感器检测周围的障碍物(人、物)并向操作员进行通知的手段、在检测时限制车身的动作速度或使车身自动停止的工程机械及其控制装置。

但是，作为现实的运转现场的状况，产生在工程机械的周围存在某些物体(例如，对自卸车的装载用的砂土堆、挡土用的墙壁、其他工程机械、自卸车等)的环境下的运转、在操作员与周围作业者同意的基础上的放置有周围作业者的作业等、在车身的周围存在障碍物(人、物)的不得已的状况下的运转。

另外，不限于上述那样的场景，在工程机械检测到障碍物而动作限制起作用的情况下难以排除障碍物的情况下，产生需要在检测到状态下使工程机械从该场所移动的状况。

设想这样的状况，在具有检测到周围障碍物时限制车身的动作的功能的工程机械中，搭载能够由操作员解除动作限制的单元，由操作员操作解除单元，由此能够在检测到障碍物的状态下与通常的液压挖掘机一样地使车身活动。

在专利文献1中，作为与动作限制的解除方法相关的发明，示出了如下的工程机械：在检测到人时的动作限制作用时，通过驾驶舱(驾驶室)内的预定操作来解除动作限制，根据解除时的检测到非检测到状况来改变从动作限制起的恢复的缓慢度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开公报2018-105527号

发明内容

发明要解决的课题

专利文献1提出了如下方法：允许操作员通过特定的解除操作来解除检测到障碍物时的动作限制，通过在该解除时不成为急剧的速度变化来更安全地进行解除。

但是，在包含专利文献1的现有技术中，虽然提及了解除动作限制的功能，但基本上将需要解除的状况作为不规则的状况来处理，没有研究在解除了动作限制的状态下允许继续使用的状况那样的使用方法。

另外，在专利文献1中，虽然提及了解除动作限制的方法，但没有明确提及从解除了动作限制的状态向通常状态(由于检测到人而限制车身动作的状态)的恢复方法。

如果周围障碍物的检测功能有能够仅检测真正需要检测的障碍物(例如，意外地进入到作业范围内的人)的性能，则解除动作限制的状况在通常的作业时几乎不会产生，需要解除动作限制的状况也能够说是不规则的状况，但在检测功能的能力正在发展的当前的工程机械中，充分设想在车身的周围存在任何物体的状况下进行作业，因此，为了兼顾安全性和作业性，需要以积极地允许在解除了动作限制的状态下使工程机械运转的状况的使用方法为前提来构建驾驶员辅助功能。

在设想在车身的周围存在任何物体的状况下进行作业的工程机械中，考虑到在通常的作业中将作业所需的物体(例如，自卸车装载用的砂土堆)检测为障碍物，但由此对车身动作施加限制，工程机械无法发挥作为本来的用途的作业机械的性能，产生作业性能显著降低这样的问题。

为了不使作业性降低，如现有技术所公开那样，在操作员解除动作限制时，工程机械如以往那样即使在周围存在障碍物也能够在不对动作施加限制的情况下进行作业，但是当然用于避免工程机械与周围作业者的接触造成的事故的发生的功能未发挥作用，因此会产生无法实现本来打算的提高安全性的问题。

并且，在操作员解除动作限制而进行了必要的作业之后，根据周围的运转环境的状况每次都将动作限制恢复为有效即可，但在操作员忘记进行恢复操作的情况下，可能产生操作员认为动作限制发挥作用而疏忽周围确认这样的新的问题。

本发明是为了解决上述课题而设计的，其目的在于提供一种工程机械，能够确保在车身周围存在作业所需的物体的状况下的作业性，并且能够降低工程机械与周围作业者的接触造成的事故产生的可能性，兼顾安全性和作业性。

用于解决课题的手段

为了达成上述目的，本发明的工程机械具有：致动器；障碍物检测装置，其检测周围的障碍物；控制器，其在所述障碍物检测装置检测到障碍物的情况下进行限制所述致动器的动作的动作限制控制；以及控制解除装置，其用于指示所述动作限制控制的解除，其中，所述控制器具有将所述动作限制控制设为有效的控制模式即通常模式和暂时解除所述动作限制控制的控制模式即暂时解除模式，在所述通常模式中，由于所述控制解除装置的操作而转移到所述暂时解除模式，在所述暂时解除模式中，在不因所述控制解除装置的操作而引起的预定的条件成立的情况下，恢复到所述通常模式。

根据如以上那样构成的本发明，从因控制解除装置的操作而动作限制发挥作用的通常模式转移到动作限制不发挥作用的暂时解除模式，因此，能够确保在车身周围存在作业所需的物体的状况下的作业性。另外，在暂时解除模式中不因控制解除装置的操作而引起的预定的条件成立，由此，与控制解除装置的操作无关地恢复为通常模式，因此，能够降低工程机械与周围作业者的接触造成的事故产生的可能性。

发明效果

根据本发明的工程机械，确保在车身周围存在作业所需的物体的状况下的作业性，并且降低工程机械与周围作业者的接触造成的事故产生的可能性，由此，能够兼顾安全性和作业性。

附图说明

图1是作为本发明的第一实施例的工程机械的一例而示出的液压挖掘机的外观图。

图2是表示本发明的第一实施例中的障碍物检测装置的搭载位置以及检测区域的图。

图3是表示本发明的第一实施例中的系统结构的图。

图4是表示本发明的第一实施例中的与障碍物检测时的车身动作限制相关的控制器的结构的图。

图5是表示本发明的第一实施例中的检测判定部的处理内容的流程图。

图6是表示本发明的第一实施例中的操作状态判定部的处理内容中的、针对各操作判定操作状态的部分的流程图。

图7是表示本发明的第一实施例中的操作状态判定部的处理内容中的、判定车身的操作状态的部分的流程图。

图8是表示本发明的第一实施例中的控制状态切换判定部的处理内容的整体的流程图。

图9是表示本发明的第一实施例中的控制状态切换判定部的子例程即从通常模式起的切换判定的处理内容的流程图。

图10是表示本发明的第一实施例中的控制状态切换判定部的子例程即从暂时解除模式起的切换判定的处理内容的流程图。

图11是表示本发明的第一实施例中的控制状态切换判定部的子例程即从始终解除模式起的切换判定的处理内容的流程图。

图12是表示本发明的第一实施例中的动作限制指令部的处理内容的流程图。

图13是表示本发明的第一实施例中的电磁阀驱动部的处理内容的流程图。

图14是表示本发明的第一实施例中的发动机旋转控制部的处理内容的流程图。

图15是表示本发明的第二实施例中的控制状态切换判定部的子例程即从通常模式起的切换判定的追加处理部分的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在各图中，对同等的部件标注相同的符号，适当省略重复的说明。

实施例1

(液压挖掘机的说明)

图1是作为本发明的第一实施例的工程机械的一例而示出的液压挖掘机的外观图。

在图1中，液压挖掘机(工程机械)具有：履带式的下部行驶体1、能够回转地设置于下部行驶体1的上部回转体2、以及用于进行挖掘作业等的前作业机3。

在下部行驶体1配置左右一对行驶用液压马达(未图示)，通过该行驶用液压马达及其减速机构等，独立地对各履带进行旋转驱动，向前方或后方行驶。

在上部回转体2具有配置了进行液压挖掘机的各种操作的操作装置、供操作员就座的驾驶席等的驾驶室4、发动机等原动机、液压泵及回转马达(未图示)等，通过该回转马达使上部回转体2相对于下部行驶体1向右方向或左方向回转。在驾驶室4的内部设置有显示各种仪器类、机体信息的显示装置5(图2所示)，以使操作员能够确认液压挖掘机(作业机械)的状况。

前作业机3由动臂3a、斗杆3b及挖斗3c构成，动臂3a通过动臂缸3d而上下活动，斗杆3b通过斗杆缸3e而被操作至倾卸侧(打开侧)或推压侧(拨入侧)，挖斗3c通过挖斗缸3f而被操作至倾卸侧或推压侧。

(关于障碍物检测装置的说明)

在液压挖掘机的后端、左端以及右端的车身上搭载有用于检测周围障碍物的作为障碍物检测装置的3D传感器6、7、8、9。3D传感器是光脉冲飞行时间测量法(TOF，Time-of-flight)方式的红外线传感器，能够判定预先决定的检测范围内的物体的检测到/未检测到，在传感器内部进行是否为检测出障碍物时的判定，通过CAN通信输出该其判定结果。

(关于障碍物检测装置以及检测区域的说明)

图2是表示障碍物检测装置(3D传感器6～9)的搭载位置以及检测区域的图。

在车身后端左侧搭载有3D传感器6，在后端右侧搭载有3D传感器7，在左端搭载有3D传感器8，在右端搭载有3D传感器9。在3D传感器中设定能够在垂直方向和水平方向上检测的宽度(角度)，能够通过这4个3D传感器的检测范围覆盖车身周围后方的空间。

利用各3D传感器的检测范围，设定用于降低液压挖掘机发动的工程机械与周围作业者的接触造成的事故产生的可能性的检测区域。即，以能够在液压挖掘机的旋转和行驶发动的短时间内检测存在于上部回转体2移动的范围内的障碍物的方式设定检测区域，将3D传感器6检测的范围确定为检测区域10，将3D传感器7检测的范围确定为检测区域11，将3D传感器8检测的范围确定为检测区域12，将3D传感器9检测的范围确定为检测区域13。

各检测区域10～13设定在比下部行驶体1高的位置，以免将下部行驶体1的履带检测为障碍物。

(关于视为检测出障碍物的状态的说明)

各3D传感器6～9判定在各检测区域10～13是否存在障碍物。

另外，在本实施例中，将在由作为障碍物检测装置的3D传感器6～9制作的检测区域10～13的区域内由传感器判定为存在1个以上的障碍物(人、物)时视为检测出障碍物时。

(系统结构的说明作为通常的液压挖掘机的结构部分)

图3是表示本实施例中的系统结构的图。

在本实施例的液压挖掘机的驾驶室4内设置有：车身控制器14，其控制机体整体的动作；锁定开关15，其是用于对切换车身的全部动作可否的动作锁定装置进行切换的杆式开关；显示装置5，其显示各种仪器类、机体信息以使操作员能够确认液压挖掘机的状况；开关盒16，其用于手动变更发动机转速或操作显示装置5；以及监视器控制器17，其接受开关盒16的各种开关输入，变更显示装置5的显示内容。

另外，在液压挖掘机的驾驶室4内设置有进行液压挖掘机的各种操作的操作装置。在图3中，作为表示操作装置的部件，以表示左回转操作、右回转操作中的一个的回转操作杆19、表示右前进行驶操作、右后退行驶操作、左前进行驶操作、左后退行驶操作中的一个的行驶操作杆20、表示动臂抬升操作、动臂下降操作、斗杆推压操作、斗杆倾卸操作、挖斗推压操作、挖斗倾卸操作中的一个的前操作杆21这3个操作杆为代表进行显示。

本实施例的液压挖掘机搭载有发动机22作为原动机，与发动机22电连接的发动机控制装置23根据组装于发动机22的温度传感器、拾取器的信号来掌握发动机22的状态，控制阀等，由此控制转速、转矩。

车身控制器14、监视器控制器17、发动机控制装置23通过CAN通信连接，分别进行必要信息的收发。

例如，关于发动机转速控制，车身控制器14根据发动机控制刻度盘电压、操作杆19～21的操作状态、泵负荷状态、温度条件来决定发动机目标转速，并将该发动机目标转速发送给发动机控制装置23。发动机控制装置23以成为发动机目标转速的方式控制发动机22，根据内置于发动机22的拾取器传感器的信号来运算发动机实际转速，将该发动机实际转速发送给车身控制器14。在监视器控制器17中，能够取得处于CAN通信上的发动机目标转速和发动机实际转速，因此，在显示装置5中，作为车身的状态显示之一，也能够显示发动机目标转速、发动机实际转速。

从由发动机22驱动的可变容量式液压泵24排出的工作油，通过控制油向致动器的流动的控制阀25，供给至行驶马达3h、回转马达3g、动臂缸3d、斗杆缸3e、挖斗缸3f。

此外，通常考虑同时操作多个致动器的状况等，在液压挖掘机搭载多台液压泵，但在图3中，以其中的一个为代表进行显示。

操作杆19～21由作为手动的减压阀的先导阀构成，根据杆操作量对一次压进行减压，生成先导阀二次压。生成的二次压使在控制阀25内具有多个的阀芯(方向切换阀)活动，由此调整从泵24排出的工作油的流动，由此，能够操作对应的致动器。

来自由发动机22驱动的先导泵的液压源26被供给至泵调节器27以及作为动作锁定装置的锁定阀28，通过未图示的先导减压阀保持先导一次压(4MPa)。

在泵调节器27中包含对来自液压源26的先导一次压进行减压而使用的电磁比例阀、即泵流量控制电磁阀，根据车身控制器14输出的电流(mA)对先导一次压进行减压。泵调节器27内置泵24的倾转(排出容积)控制机构，根据泵流量控制电磁阀的输出(二次压)即泵流量控制压来控制泵24的容积(或排出流量)。

泵调节器27具有如下特性：在泵流量控制压最小(0MPa)时，泵容积最小，在泵流量控制压最大(4MPa)时，泵容积最大。

泵流量控制电磁阀具有如下特性：在非控制状态(0mA)时处于切断位置(0MPa)，随着车身控制器14使指令电流增加而泵流量控制压增加。

在泵调节器27设置有用于检测泵流量控制压的泵流量控制压传感器33。

泵流量控制压传感器33的信号被输入到车身控制器14，车身控制器14根据泵容积相对于泵流量控制压的特性来推定泵容积，通过乘以发动机转速来运算液压泵24的排出流量。

锁定阀28是切换车身的全部的动作可否的动作锁定装置。锁定阀28通过由车身控制器14驱动的螺线管而切换到切断位置和连通位置。

在设置于驾驶室4内的锁定杆(未图示)处于锁定位置时，锁定开关15为断开(端子间开放)状态。车身控制器14监视锁定开关15的状态，在锁定开关15断开时，使锁定阀28为非励磁状态(切断位置)。

在设置于驾驶室4内的锁定杆处于锁定解除位置时，锁定开关15为接通(端子间导通)状态。车身控制器14监视锁定开关15的状态，在锁定开关15接通时，对锁定阀28施加24V成为励磁状态(连通位置)。

在锁定阀28处于切断位置时，不向回转操作杆19、行驶操作杆20、前操作杆21供给先导一次压。因此，即使对操作杆19～21进行操作，先导阀二次压也不会上升，不会对控制阀25内的阀芯进行切换，因此，车身的全部动作无法进行。

在锁定阀28处于连通位置时，向回转操作杆19、行驶操作杆20、前操作杆21供给先导一次压。因此，先导阀二次压根据操作杆19～21的操作而增加，能够切换控制阀25内的阀芯，由此，车身能够动作。

在回转操作杆19与控制阀25之间的先导回路中设置用于检测先导阀二次压的回转操作压传感器29。在行驶操作杆20与控制阀25之间的先导回路中设置用于检测先导阀二次压的行驶操作压传感器30。

在前操作杆21与控制阀25之间的先导回路中设置用于检测先导阀二次压的前操作压传感器31。

回转操作压传感器29、行驶操作压传感器30、前操作压传感器31的信号输入到车身控制器14，车身控制器14掌握液压挖掘机的操作状况。

车身控制器14根据来自操作压传感器29～31的输入来判定有无车身的操作。

在液压泵24与控制阀25之间的输送回路设置用于检测泵排出压的泵排出压传感器32。

泵排出压传感器32的信号输入到车身控制器14，车身控制器14掌握液压挖掘机的泵负荷。

车身控制器14根据发动机转速、操作压传感器29～31的输入来计算基于操作的泵目标流量。另外，车身控制器14根据发动机转速、操作状况、其他车身状态(温度等)来运算限制马力(kW)，根据泵排出压传感器32的输入和限制马力来计算基于马力限制的泵上限流量。车身控制器14选择基于操作的泵目标流量和基于马力限制的泵上限流量的小的一方作为泵目标流量，驱动泵流量控制电磁阀以达到该流量。

(系统结构的说明作为设为前提的周围检测动作限制系统的结构部分)

在液压挖掘机的驾驶室4内具有将3D传感器6～9的检测信息、基于周围检测的车身动作限制的状态通知给操作员的周围检测监视器18。

3D传感器6～9、周围检测监视器18、车身控制器14通过CAN通信连接，分别进行必要的信息的收发。

通过该CAN通信，车身控制器14、周围检测监视器18能够知晓是否分别针对检测区域10～13检测到障碍物，并且，车身控制器14在由作为障碍物检测装置的3D传感器6～9制作的检测区域10～13的1个以上中存在障碍物(人、物)的情况下，判定为检测到障碍物，在检测区域10～13的任一个中都不存在障碍物(人、物)的情况下，判定为未检测到障碍物。

在回转操作杆19与控制阀25之间的先导回路，作为车身动作限制装置之一而设置回转先导压切断电磁阀34。

回转先导压切断电磁阀34在非控制时(0mA)为回路连通状态，通过车身控制器14输出的电流(mA)变大而成为回路切断状态，无法进行回转动作。

另外，在行驶操作杆20与控制阀25之间的先导回路，作为车身动作限制装置之一而设置行驶先导压切断电磁阀35。

行驶先导压切断电磁阀35在非控制时(0mA)为回路连通状态，通过车身控制器14输出的电流(mA)变大而成为回路切断状态，无法进行行驶动作。

(系统结构的说明本发明的追加部分)

在本实施例中，在驾驶室4内具有瞬时型的按压按钮开关即控制解除开关36作为控制解除装置。

在未按压控制解除开关36时，控制解除开关36为断开(端子间开放)状态，在按压控制解除开关36时，控制解除开关36为接通(端子间导通)状态。车身控制器14监视控制解除开关36的接通/断开状态，识别是否按压控制解除开关36。

控制解除开关36可以设置为操作杆19～21的握持开关之一，也可以设置为位于与操作杆19～21不同的场所的单独开关。

在设置为单独开关的情况下，为了按压控制解除开关36，需要将手从操作杆离开，在车身动作过程中成为按压控制解除开关36的状况的情况下，操作员需要暂时中断作业，但在按压控制解除开关36之前促使操作员实施周围确认这一点上，单独开关更有效。

(控制部的结构的说明)

图4是表示本实施例中的、与检测出障碍物时的车身动作限制相关的控制器14的结构的图。

车身控制器14具有动作限制控制部37作为在检测出障碍物时限制车身动作的控制部。

动作限制控制部37作为用于判定车身的控制模式状态是通常状态、暂时解除状态还是始终解除状态的控制部，包含控制状态切换判定部38。

另外，动作限制控制部37包含动作限制指令部39作为对动作限制装置的作用进行指令的控制部。

车身控制器14除了动作限制控制部37以外，还具有：检测判定部40，其用于根据各检测区域10～13的检测状态来判定在车身的周围是否存在障碍物；操作状态判定部41，其根据与来自各操作压传感器29～31的输入电压对应地在车身控制器14内变换为压力值(MPa)的各操作压的大小来判定车身是否为操作/非操作状态；电磁阀驱动部42，其用于接受动作限制指令部39的回转停止指令或行驶停止指令来运算对回转先导压切断电磁阀34或行驶先导压切断电磁阀35进行驱动的电流值；以及发动机旋转控制部43，其用于接受动作限制指令部39的转速指令来限制指示给发动机控制装置23的发动机目标转速。

在发动机启动以及周围检测系统启动后(运转过程中)按车身控制器14的控制周期始终执行这些控制部的处理。

(各控制部的详细说明)

利用图5～图14，对图4所示的各控制部的详细情况进行说明。

(各控制部的详细说明检测判定部)

图5是表示检测判定部40的处理内容的流程图。

首先，判定3D传感器6在检测区域10是否检测到物体(人、物)(步骤S1)。如果在检测区域10检测到，则判定为车身处于检测到状态，将作为变量的障碍物检测状态v1设为“检测到”(步骤S6)。

如果在检测区域10未检测到，则判定3D传感器7在检测区域11是否检测到物体(步骤S2)。如果在检测区域11检测到，则判定为车身处于检测到状态，将作为变量的障碍物检测状态v1设为“检测到”(步骤S6)。

如果在检测区域11未检测到，则判定3D传感器8在检测区域12是否检测到物体(步骤S3)。如果在检测区域12检测到，则判定为车身处于检测到状态，将作为变量的障碍物检测状态v1设为“检测到”(步骤S6)。

如果在检测区域12未检测到，则判定3D传感器9在检测区域13是否检测到物体(步骤S4)。如果在检测区域13检测到，则判定为车身处于检测到状态，将作为变量的障碍物检测状态v1设为“检测到”(步骤S6)。

如果在检测区域10～13中的任一个中都未检测到物体，则判定为车身处于非检测到状态，将作为变量的障碍物检测状态v1设为“非检测到”(步骤S5)。

(各控制部的详细说明操作状态判定部)

图6是表示操作状态判定部41的处理内容中的、针对各操作判定操作状态的部分的流程图。

首先，判定回转操作压是否为操作接通阈值C1(例如0.5MPa)以上(步骤S33)。如果是操作接通阈值C1以上，则判定为是操作回转的状态，将作为变量的回转操作状态v10设为“操作中”(步骤S34)。如果小于操作接通阈值C1，则判定为是未操作回转的状态，将作为变量的回转操作状态v10设为“非操作”(步骤S35)。

接着，判定行驶操作压是否为操作接通阈值C1(例如0.5MPa)以上(步骤S36)。如果是操作接通阈值C1以上，则判定为是操作行驶的状态，将作为变量的行驶操作状态v11设为“操作中”(步骤S37)。如果小于操作接通阈值C1，则判定为是未操作行驶的状态，将作为变量的行驶操作状态v11设为“非操作”(步骤S38)。

接着，判定前操作压是否为操作接通阈值C1(例如0.5MPa)以上(步骤S39)。如果是操作接通阈值C1以上，则判定为是操作前部的状态，将作为变量的前操作状态v12设为“操作中”(步骤S40)。如果小于操作接通阈值C1，则判定为未操作前部的状态，将作为变量的前操作状态v12设为“非操作”(步骤S41)。

图7是表示操作状态判定部41的处理内容中的、判定车身的操作状态的部分的流程图。

首先，判定回转操作状态v10是否为“操作中”(步骤S7)。如果是“操作中”，则判定为车身处于操作状态，将作为变量的车身操作状态v2设为“操作中”(步骤S11)。

如果回转操作状态v10不是“操作中”(如果是“非操作”)，则判定行驶操作状态v11是否是“操作中”(步骤S8)。如果是“操作中”，则判定为车身处于操作状态，将作为变量的车身操作状态v2设为“操作中”(步骤S11)。

如果行驶操作状态v11不是“操作中”(如果是“非操作”)，则判定前操作状态v12是否是“操作中”(步骤S9)。如果是“操作中”，则判定为作为车身是操作状态，将作为变量的车身操作状态v2设为“操作中”(步骤S11)。

如果回转操作状态v10、行驶操作状态v11、前操作状态v12全部不是“操作中”(如果是“非操作”)，则判定为车身处于非操作状态，将作为变量的车身操作状态v2设为“非操作”(步骤S10)。

(各控制部的详细说明控制状态切换判定部)

图8是表示控制状态切换判定部38的处理内容的整体的流程图。

根据当前(控制上是1步骤前)的控制模式状态v3是“通常”、“暂时解除”、“始终解除”中的哪一个来选择要进行的处理内容(步骤S12)。

在当前的控制模式状态v3为“通常”时，执行从通常模式的切换判定(步骤S13)。在当前的控制模式状态v3为“暂时解除”时，执行从暂时解除模式的切换判定(步骤S14)。在当前的控制模式状态v3为“始终解除”时，执行从始终解除模式的切换判定(步骤S15)。

此外，控制模式状态v3的初始值设为“通常”，一旦钥匙关闭后，在下一次发动机启动时，必须将控制模式状态v3设为“通常”而开始处理。

图9是表示控制状态切换判定部38的子例程即从通常模式的切换判定(步骤S13)的处理内容的流程图。

车身控制器14根据控制解除开关36的端子的开放/导通来判定控制解除开关36是否被按压的状态。在本实施例中，将控制解除开关36被按压时作为控制解除开关状态“接通”来处理，将控制解除开关36未被按压时作为控制解除开关状态“断开”来处理。

在从通常模式的切换判定(步骤S13)中，首先，判定控制解除开关状态是否从断开变化为接通(控制解除开关36是否从未被按压的状态变化为被按压的状态)(步骤S16)。

在步骤S16中判定为否的情况下，控制解除开关36未被按压，因此，不将控制模式状态v3从“通常”切换而结束处理。

若控制解除开关36被按压，控制解除开关状态从断开变化为接通，则开始控制解除开关接通时间t1的计数(步骤S17)。

接着，判定控制解除开关状态是否接通(控制解除开关36是否被按压)(步骤S18)。在控制解除开关接通的情况下，判定控制解除开关接通时间t1是否为解除模式判别时间T1(例如2秒)以上(步骤S19)。在控制解除开关接通时间t1小于解除模式判别时间T1的情况下，返回到步骤S18反复处理。

在步骤S18中判定为控制解除开关状态不是接通的情况下，即，是在控制解除开关接通时间t1到达解除模式判别时间T1之前控制解除开关36不再被按压的按钮短按的情况下，将控制模式状态v3切换为“暂时解除”(步骤S20)。

在控制解除开关状态为接通的状态下控制解除开关接通时间t1达到解除模式判别时间T1以上的情况下，即，是持续按压控制解除开关36直至控制解除开关接通时间t1到达解除模式判别时间T1为止的按钮长按的情况下，将控制模式状态v3切换为“始终解除”(步骤S21)。

在通过步骤S20或步骤S21将控制模式状态v3从“通常”切换后，停止控制解除开关接通时间t1的计数，复位为初始值(0)(步骤S22)。

图10是表示控制状态切换判定部38的子例程即从暂时解除模式的切换判定(步骤S14)的处理内容的流程图。

车身控制器14根据锁定开关15的端子的开放/导通来判定锁定开关15是否被按压的状态。

在本实施例中，将设置于驾驶室4内的锁定杆处于锁定位置且锁定开关15未被按压时作为锁定开关状态“断开”来处理。车身控制器14在锁定开关状态为断开时，使锁定阀28处于非励磁状态的切断位置，不可进行车身的全部动作。

另外，在本实施例中，将设置于驾驶室4内的锁定杆处于锁定解除位置且锁定开关15被按压时作为锁定开关状态“接通”来处理。车身控制器14在锁定开关状态为接通时对锁定阀28施加24V而处于励磁状态(连通位置)，能够进行车身的动作。

在从暂时解除模式的切换判定(步骤S14)中，首先，开始非检测到时间t2的计数(步骤S23)。

接着，判定控制解除开关状态是否从断开变化为接通(开关是否从未被按压的状态变化为被按压的状态)(步骤S24)。

在步骤S24中判定为是的情况下，将控制模式状态v3切换为“通常”(步骤S25)。然后，停止非检测到时间t2的计数，复位为初始值(0)(步骤S26)，结束处理。

在控制解除开关36未被按压且控制解除开关状态为断开的情况下，接着，判定锁定开关状态是否从接通变化为断开(锁定杆是否从锁定解除位置变化为锁定位置)(步骤S27)。

在步骤S27中判定为是的情况下，将控制模式状态v3切换为“通常”(步骤S25)。之后，停止非检测到时间t2的计数，并且将非检测到时间t2复位为初始值(0)(步骤S26)，结束处理。

在锁定开关15未处于锁定位置且锁定开关状态为接通的情况下，接着，判定障碍物检测状态v1是否为“非检测到”(步骤S28)。在障碍物检测状态v1不是“非检测到”的情况下，即，是3D传感器6～9检测到1个以上车身周围的障碍物的“检测到”的情况下，不将控制模式状态v3从“暂时解除”切换，将非检测到时间t2复位为初始值(0)(步骤S29)，返回到步骤S24，继续判定处理。

在步骤S28中，在障碍物检测状态v1为“非检测到”的情况下，判定非检测到时间t2是否为控制模式恢复时间T2(例如30秒)以上(步骤S30)。在非检测到时间t2小于控制模式恢复时间T2的情况下，返回到步骤S24反复处理。

在障碍物非检测到的状态下非检测到时间t2达到控制模式恢复时间T2以上的情况下，将控制模式状态v3切换为“通常”(步骤S25)。然后，停止非检测到时间t2的计数且复位为初始值(0)(步骤S26)，结束处理。

图11是表示控制状态切换判定部38的子例程即从始终解除模式的切换判定(步骤S15)的处理内容的流程图。

在步骤S15中，判定控制解除开关状态是否从断开变化为接通(控制解除开关36是否从未被按压的状态变化为被按压的状态)(步骤S31)。

在步骤S31中判定为是的情况下，将控制模式状态v3切换为“通常”(步骤S32)，结束处理。如果控制解除开关36未被按下，控制解除开关状态维持为断开，则不将控制模式状态v3从“始终解除”切换，结束处理。

(各控制部的详细说明动作限制指令部)

图12是表示动作限制指令部39的处理内容的流程图。

首先，判定控制模式状态v3是否为“通常”(步骤S42)。在控制模式状态v3为“通常”时(不是“暂时解除”或“始终解除”时)，接着，判定障碍物检测状态v1是否为“检测到”(步骤S43)。在车身周围有物体(人、物)且障碍物检测状态v1为“检测到”时，动作限制指令部39将转速指令v6设为“限制转速”(例如800rpm)(步骤S44)。

由此，通过后述的发动机旋转控制部43的处理，车身的发动机转速被限制得低。在通常作业时，在以发动机转速高旋转(例如1800rpm)运转的情况下，在检测到障碍物时发动机转速下降，由此，操作员除了警报、显示之外，作为体感也能够注意到检测到障碍物，因此，能够进一步提高安全性。

另外，在检测到障碍物的状态下，发动机转速受限制，无法忽略检测到障碍物而继续相同的作业，因此，也能够促使操作员暂时停止作业而进行周围的安全确认。

接着，判定回转操作状态v10是否为“非操作”(步骤S45)。在检测到障碍物的状态下，在未进行回转操作的“非操作”的情况下，将回转停止指令v4设为“切断压力”(例如0MPa)(步骤S46)。

由此，通过后述的电磁阀驱动部42的处理，成为不能进行回转操作的状态。在障碍物存在于车身的周围的状态下进行回转的启动停止，由此，能够降低液压挖掘机的发动的车身与周围作业者的接触造成的事故的产生可能性。

接着，判定行驶操作状态v11是否为“非操作”(步骤S47)。在检测到障碍物的状态下，在是未进行行驶操作的“非操作”的情况下，将行驶停止指令v5设为“切断压力”(例如0MPa)(步骤S48)。

由此，通过后述的电磁阀驱动部42的处理，成为不能进行行驶操作的状态。在障碍物存在于车身的周围的状态下进行行驶的启动停止，由此，能够降低液压挖掘机的发动的车身与周围作业者的接触造成的事故的产生可能性。

如上所述，在检测出障碍物时，使限制车身动作的车身动作限制发挥作用。

接下来，对与车身动作限制的解除相关的判定以及控制处理进行说明。

在步骤S43中，在车身周围未检测到物体(人、物)且障碍物检测状态v1不是“检测到”的情况下(成为“非检测到”的情况下)，判定锁定开关状态是否为断开(步骤S49)。在未检测到障碍物的状态下，在锁定杆位于锁定位置且锁定开关状态为断开的情况下，将转速指令v6设为“最大转速”(例如2000rpm)(步骤S50)，将回转停止指令v4设为“开放压力”(例如4MPa)(步骤S51)，将行驶停止指令v5设为“开放压力”(例如4MPa)(步骤S52)。

在锁定杆位于锁定解除位置且锁定开关状态为接通的情况下(不是断开的情况下)，即使障碍物检测状态v1不再是“检测到”，也维持使车身动作限制发挥作用。

在锁定杆位于锁定位置的状态下，锁定阀28位于切断位置，因此，不可进行车身的全部动作。仅在该状态下允许解除车身动作限制，由此，例如在操作员无意地将操作杆19、20放倒的状态下成为非检测到障碍物时，回转/行驶的动作限制被解除，能够不产生车身突然发动的状况，能够进一步提高安全性。

(各控制部的详细说明电磁阀驱动部)

图13是表示电磁阀驱动部42的处理内容的流程图。

电磁阀驱动部42是根据作为动作限制指令部39的运算结果的回转停止指令v4和行驶停止指令v5的电磁阀压力，实际驱动作为车身动作限制装置的回转先导压切断电磁阀34和行驶先导压切断电磁阀35的控制部。

首先，判定回转停止指令v4是否为“切断压力”(步骤S53)。在“切断压力”的情况下，将回转先导压切断电磁阀电流v7设为“切断电流”(例如600mA)(步骤S54)。在不是“切断压力”的情况下(“开放压力”的情况下)，将回转先导压切断电磁阀电流v7设为“开放电流”(例如0mA)(步骤S55)。

接着，判定行驶停止指令v5是否为“切断压力”(步骤S56)。在“切断压力”的情况下，将行驶先导压切断电磁阀电流v8设为“切断电流”(例如600mA)(步骤S57)。在不是“切断压力”的情况下(“开放压力”的情况下)，将行驶先导压切断电磁阀电流v8设为“开放电流”(例如0mA)(步骤S58)。

在车身控制器14内置用于驱动比例电磁阀的螺线管的模拟输出电路即电磁阀驱动器，以成为回转先导压切断电磁阀电流v7和行驶先导压切断电磁阀电流v8的方式在电路中流过电流，驱动回转先导压切断电磁阀34和行驶先导压切断电磁阀35(步骤S59)。

(各控制部的详细说明发动机旋转控制部)

图14是表示发动机旋转控制部43的处理内容的流程图。

在发动机旋转控制部43中，在预先确定的条件下选择与操作员操作的发动机控制刻度盘电压对应的要求转速、与操作杆的操作量对应的要求转速、与散热器水温、工作油温等运转环境对应的要求转速等，最终作为发动机目标转速v9通过CAN通信发送到发动机控制装置23，由此，实现作为车身而要求的发动机实际转速。

在本实施例中虽未详细说明，但关于从动作限制指令部39输送的转速指令v6以外的基于与以往的液压挖掘机共同的处理的要求转速，通过图14中未记载的部分的处理预先运算为基准要求转速v13(步骤S60)。在发动机旋转控制部43的处理的最终阶段进行转速指令v6与基准要求转速v13的比较。

在发动机旋转控制部43中，接着基准要求转速v13的运算处理(步骤S60)，判定从动作限制指令部39输送的转速指令v6是否比基准要求转速v13大(步骤S61)。

在车身动作限制未发挥作用时，转速指令v6为比基准要求转速v13大的“最大转速”(例如2000rpm)，因此，该情况下，通过将发动机目标转速v9设为“基准要求转速v13”，能够作为通常的液压挖掘机而使用(步骤S62)。

在车身动作限制发挥作用时，转速指令v6为基准要求转速v13以下的“限制转速”(例如800rpm)，因此，该情况下，通过将发动机目标转速v9设为“转速指令v6”，强制地限制发动机转速，限制车身的动作(步骤S63)。

(第一实施例的效果)

在本实施例中，液压挖掘机具有：致动器3d～3h、用于指示致动器3d～3h的动作的操作装置(操作杆19～21)、检测周围的障碍物的障碍物检测装置(3D传感器6～9)、在障碍物检测装置(3D传感器6～9)检测到障碍物的情况下进行限制致动器3d～3h的动作的动作限制控制的控制器14、以及用于指示所述动作限制控制的解除的控制解除装置(控制解除开关36)，其中，控制器14具有使所述动作限制控制有效的控制模式即通常模式、和暂时解除动作限制控制的控制模式即暂时解除模式，在通常模式下，由于控制解除装置(控制解除开关36)的操作而转移到暂时解除模式，在暂时解除模式下，在不因控制解除装置(控制解除开关36)的操作而引起的预定的条件成立的情况下，恢复到通常模式。

根据本实施例，在作业时的车身开始活动时，在操作员实施了周围的安全确认之后，操作员操作控制解除开关36，由此，从动作限制发挥作用的通常模式转移到动作限制不发挥作用的暂时解除模式，因此，即使在车身周围存在作业所需的物体，也能够作为通常的液压挖掘机进行作业。另外，在暂时解除模式下，不因控制解除开关36的操作而引起的预定的条件成立，由此，不依赖于控制解除开关36的操作而恢复为通常模式，因此，能够降低工程机械与周围作业者的接触造成的事故产生的可能性。

另外，本实施例的液压挖掘机还具有：动作锁定装置(锁定阀28)，其能够在禁止致动器3d～3h的动作的锁定位置(切断位置)和允许致动器3d～3h的动作的锁定解除位置(连通位置)之间进行切换操作，所述预定的条件包含动作锁定装置(锁定阀28)从锁定解除位置(连通位置)切换到锁定位置(切断位置)。

由此，在中断作业而使锁定杆成为锁定状态的阶段(锁定开关15成为断开的阶段)，从暂时解除模式恢复到通常模式，因此，在接下来的车身开始活动时，基于检测到障碍物的车身动作限制装置再次发挥作用，提高安全性。另外，通过在以往的工程机械中也进行的锁定阀28(动作锁定装置)的操作而从暂时解除模式恢复到通常模式，因此，即使操作员忘记进行从暂时解除模式的返回操作，也能够恢复到通常模式，能够获得降低发动的工程机械与周围作业者的接触造成的事故产生的可能性的安全性提高效果。

另外，在本实施例中，所述预定的条件包含障碍物检测装置(3D传感器6～9)未检测到障碍物的状态持续了预定时间(控制模式恢复时间T2)。

由此，即使不操作锁定阀28(动作锁定装置)，在障碍物检测状态v1为“非检测到”的状态下，在经过了控制模式恢复时间T2(例如30秒)的时间点从暂时解除模式恢复到通常模式，由此，即使操作员忘记进行从暂时解除模式的返回操作，也能够恢复到通常模式，能够获得降低发动的工程机械与周围作业者的接触造成的事故产生的可能性的安全性提高效果。

此外，预先充分考虑作业性和安全性来设定控制模式恢复时间T2。为了提高安全性，最好在尽可能短的时间内从暂时解除状态恢复到通常状态，但由此可能使作业性降低。

例如，考虑如下情况：在液压挖掘机实施反复进行挖掘、90°回转、卸载、返回这样的动作的倾卸装载作业的过程中，仅在卸载时将作业对象的砂土堆检测为周围障碍物。此时，作为障碍物的检测状况，“检测到”和“非检测到”与液压挖掘机的动作联动地交替产生。在将控制模式恢复时间T2设定得比返回、挖掘、90°回转的合计时间短的情况下，即使操作员暂时解除车身动作限制而进行作业，也在1周期的期间，在“非检测到”的状态下产生“经过控制模式恢复时间T2”这样的状况，从暂时解除模式恢复到通常模式。该情况下，操作员需要针对每一周期按压控制解除开关36，显著降低作业性。操作者为了确保作业性，预想到在不自动恢复到通常模式的始终解除模式下使用，这样的话，无法获得本来打算的安全性提高的效果。

另外，例如相反地，在作业中使不进行自动恢复过于优先而将控制模式恢复时间T2设定为必要以上的长度(例如10分钟)的情况下，在周围不再有物体之后，在控制解除状态下运转的时间变长，因此，该情况下也无法获得本来打算的安全性提高的效果。

因此，需要预先充分考虑作业性和安全性来设定控制模式恢复时间T2。

另外，在本实施例中，控制器14还具有始终解除动作限制控制的控制模式即始终解除模式，在通常模式下，根据控制解除装置(控制解除开关36)的操作方法，决定是转移到暂时解除模式还是转移到始终解除模式，在始终解除模式下，由于控制解除装置(控制解除开关36)的操作而恢复到通常模式。在本实施例中，控制解除装置(控制解除开关36)由瞬时型的按压按钮开关构成，控制器14在通常模式下，在控制解除开关36的按下持续时间(控制解除开关接通时间t1)小于预定时间(解除模式判别时间T1)的情况下，转移到暂时解除模式，在通常模式下，在控制解除开关36的按下持续时间(控制解除开关接通时间t1)为预定时间(解除模式判别时间T1)以上的情况下，转移到始终解除模式。

由此，能够经由单一的控制解除开关36的操作，选择是转移到暂时解除模式还是转移到始终解除模式。

根据以上那样构成的本实施例，能够提供一种工程机械，其能够确保在车身周围存在作业所需的物体的状况下的作业性，并且能够降低工程机械与周围作业者的接触造成的事故产生的可能性，兼顾安全性和作业性。

实施例2

使用图15对本发明的第二实施例进行说明。本实施例能够与控制解除开关36的操作无关地从通常模式向暂时解除模式转移。以下，以与第一实施例的不同点为中心进行说明。

图15是表示本实施例中的控制状态切换判定部38的子例程即从通常模式的切换判定(步骤S13)的追加处理部分的流程图。即，本实施例中的控制状态切换判定部38作为从通常模式的切换判定(步骤S13)，与图9的处理并行地执行图15的处理。

首先，开始检测中操作时间t3的计数(步骤S64)。

接着，判定障碍物检测状态v1是否为“检测到”(步骤S65)，在不是“检测到”的情况下(“非检测到”的情况下)，停止检测中操作时间t3的计数且复位为初始值(0)(步骤S69)，结束处理。

在障碍物检测状态v1为“检测到”的情况下，判定车身操作状态v2是否为“操作中”(步骤S66)，在不是“操作中”的情况下(“非操作”的情况下)，停止检测中操作时间t3的计数且复位为初始值(0)(步骤S69)，结束处理。

在车身操作状态v2为“操作中”的情况下，判定检测中操作时间t3是否为暂时解除自动转移时间T3(例如5秒)以上(步骤S67)。

若检测中操作时间t3到达暂时解除自动转移时间T3，则将控制模式状态v3设为“暂时解除”(步骤S68)，停止检测中操作时间t3的计数，并且将检测中操作时间t3复位为初始值(0)(步骤S69)，结束处理。

在检测中操作时间t3小于暂时解除自动转移时间T3的情况下，返回到步骤S65，反复进行针对障碍物检测状态v1的判定以及针对车身操作状态v2的判定。

图15所示的从通常模式的切换判定的追加处理部分，在通常模式下的作业中，在检测到障碍物而使得车身动作限制发挥作用的状态下，操作员继续车身的操作，由此，即使不按压控制解除开关36也能够自动地转移到暂时解除模式。

(第二实施例的效果)

本实施例的液压挖掘机还具有：操作检测装置(操作压传感器29～31)，其检测操作装置(操作杆19～21)的操作的有无，控制器14在通常模式下，除了因控制解除装置(控制解除开关36)的操作而引起的情况之外，在障碍物检测装置(3D传感器6～9)检测到障碍物的状态下操作检测装置(操作压传感器29～31)持续预定时间(暂时解除自动转移时间T3)以上地检测到操作装置(操作杆19～21)的操作的情况下，转移到暂时解除模式。

在检测到障碍物时，车身动作限制发挥作用，发动机转速被限制，由此，车身的动作变慢，回转先导压切断电磁阀34和行驶先导压切断电磁阀35切换到切断位置，由此，不能进行回转/行驶。但是，为了即使检测到障碍物，也从障碍物离开，或在周围的安全确认后存在周围障碍物的状态下继续作业，需要解除车身动作限制的作用。

在本发明的第一实施例中，作为用于此的方法，能够通过控制解除开关36来解除车身动作限制。

但是，在通过控制解除开关36解除车身动作限制的情况下，在控制解除开关36设置于与操作杆19～21不同的场所的情况下，操作员需要将手暂时从操作杆19～21离开之后按压控制解除开关36。

在检测到障碍物时促使操作员实施周围的安全确认这一点上，为了按压控制解除开关36需要将手从操作杆19～21离开是有效的。

但是，特别是倾斜地、泥沙、具有凹凸的地面的路肩附近的运转等，不使车身立即停止而在某一程度(向远离障碍物的方向)移动之后使车身停止的情况下，也能够预见抑制由翻倒、滚落、滑动引起的新风险的产生这样的状况。

该情况下，根据特定的有限的状况，可能存在以下情况：与为了按压控制解除开关36而将手从操作杆19～21离开而使车身暂时停止相比，使车身持续移动直至能够可靠且安全地停止的状况较好。

根据本实施例，即使在检测到障碍物状态下，在一定时间内持续操作操作杆19～21的阶段，转移到暂时解除模式而解除车身动作限制，因此，能够在不使车身停止的情况下，实施向能够安全地停止的场所的移动、姿势的变更。

当然，原则上，在检测到障碍物时，希望尽可能迅速地安全地停止车身，在进行了周围的安全确认之后按压控制解除开关36而转移到暂时解除模式，因此，本实施例中追加的功能始终需要另外进行对使用者的注意唤起，以作为紧急的功能来运用。

以上，对本发明的实施例进行了详述，但本发明并不限定于上述的实施例，包含各种变形例。例如，上述的实施例为了容易理解地说明本发明而详细进行了说明，并不限定于必须具有所说明的全部结构。另外，也能够在某实施例的结构中加入其他实施例的结构的一部分，也能够删除某实施例的结构的一部分，或者与其他实施例的一部分置换。

符号说明

1…下部行驶体、2…上部回转体、3…前作业机、3a…动臂、3b…斗杆、3c…挖斗、3d…动臂缸(致动器)、3e…斗杆缸(致动器)、3f…挖斗缸(致动器)、3g…回转马达(致动器)、3h…行驶马达(致动器)、4…驾驶室、5…显示装置、6…3D传感器(障碍物检测装置)、7…3D传感器(障碍物检测装置)、8…3D传感器(障碍物检测装置)、9…3D传感器(障碍物检测装置)、10…检测区域、11…检测区域、12…检测区域、13…检测区域、14…车身控制器(控制器)、15…锁定开关、16…开关盒、17…监视器控制器、18…周围检测监视器、19…回转操作杆(操作装置)、20…行驶操作杆(操作装置)、21…前操作杆(操作装置)、22…发动机、23…发动机控制装置、24…液压泵、25…控制阀、26…液压源、27…泵调节器、28…锁定阀(动作锁定装置)、29…回转操作压传感器(操作检测装置)、30…行驶操作压传感器(操作检测装置)、31…前操作压传感器(操作检测装置)、32…泵排出压传感器、33…泵流量控制压传感器、34…回转先导压切断电磁阀、35…行驶先导压切断电磁阀、36…控制解除开关(控制解除装置)、37…动作限制控制部、38…控制状态切换判定部、39…动作限制指令部、40…检测判定部、41…操作状态判定部、42…电磁阀驱动部、43…发动机旋转控制部。

Claims (6)

1.一种工程机械，具有：

致动器；

操作装置，其用于指示所述致动器的动作；

障碍物检测装置，其检测周围的障碍物；

控制器，其在所述障碍物检测装置检测到障碍物的情况下进行限制所述致动器的动作的动作限制控制；以及

控制解除装置，其用于指示所述动作限制控制的解除，

其特征在于，

所述控制器具有将所述动作限制控制设为有效的控制模式即通常模式、和将所述动作限制控制暂时解除的控制模式即暂时解除模式，

所述控制器在所述通常模式下，由于所述控制解除装置的操作而转移到所述暂时解除模式，

所述控制器在所述暂时解除模式下，在不因所述控制解除装置的操作而引起的预定的条件成立的情况下，恢复为所述通常模式。

2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述工程机械还具有：动作锁定装置，其能够在禁止所述致动器的动作的锁定位置和允许所述致动器的动作的锁定解除位置之间进行切换操作，

所述预定的条件包含所述动作锁定装置从所述锁定解除位置向所述锁定位置进行了切换的情况。

3.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述预定的条件包含所述障碍物检测装置未检测到障碍物的状态持续了预定时间的情况。

4.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述控制器还具有始终解除所述动作限制控制的控制模式即始终解除模式，

所述控制器在所述通常模式中，根据所述控制解除装置的操作方法，决定是转移到所述暂时解除模式还是转移到所述始终解除模式，

所述控制器在所述始终解除模式中，由于所述控制解除装置的操作而恢复到所述通常模式。

5.根据权利要求4所述的工程机械，其特征在于，

所述控制解除装置由瞬时型的按压按钮开关构成，

所述控制器在所述通常模式中，在所述按压按钮开关的按下持续时间小于预定时间的情况下，转移到所述暂时解除模式，

所述控制器在所述通常模式中，在所述按压按钮开关的按下持续时间为所述预定时间以上的情况下，转移到所述始终解除模式。

6.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述工程机械还具有：操作检测装置，其检测所述操作装置的操作的有无，

所述控制器在所述通常模式中，除了因所述控制解除装置的操作而引起的情况以外，在所述障碍物检测装置检测到障碍物的状态下所述操作检测装置持续预定时间以上地检测到所述操作装置的操作的情况下，转移到所述暂时解除模式。

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