CN114194815A - 鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统包括支撑架、鞋中底取放装置、鞋中底放置位置矫正装置和鞋中底转移机构，鞋中底盒取放机构取满鞋中底盒，放到传送机构上，传送机构将满鞋中底盒传送到支撑架内，鞋中底转移机构上的转移头将鞋中底吸附并运送到鞋楦上，当满鞋中底盒内的鞋中底被取完后，传送机构将空鞋中底盒从支撑架内传送出去，鞋中底盒取放机构将空鞋中底盒放回空盒放置架中，如果鞋楦没有被放置好，向一边倾斜，鞋楦防倒柱会对鞋楦进行阻挡，鞋楦靠在鞋楦防倒柱上，鞋楦复位机构会从两边将鞋楦扶正，鞋楦会从新定位成功，第一矫正机构从鞋后跟沿鞋楦长度方向推鞋中底，将鞋中底推到指定的位置。

Description

鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统

技术领域

本发明涉及一种制鞋装置，特别是一种鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统。

背景技术

在制鞋的工艺中，人工将鞋中底取出，将鞋中底放置到鞋楦，然后将鞋中底的放置位置调整并固定到鞋楦上，目前是手工取鞋中底和放鞋中底，手工调整鞋中底在鞋楦上的位置，由于人工调整会有差异，导致每个鞋中底在鞋楦上的位置不同，最终影响鞋子的质量，并且手工取放鞋中底和人工调整鞋中底效率低，自动化程度低，因此需要一种设备可以自动取放鞋中底，自动调整鞋中底在鞋楦上的位置，并且效率高，自动化程度高。

发明内容

本发明提供一种鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统，用于解决手工取鞋中底、放鞋中底和人工调整效率低，自动化程度低的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统，其特征在于，包括支撑架、鞋中底取放装置和鞋中底放置位置矫正装置；

鞋中底取放装置设置在支撑架的一侧面，鞋中底取放装置包括：

满盒放置架，满盒放置架用于放置满鞋中底盒，满鞋中底盒表示鞋中底盒内放有鞋中底；

空盒放置架，空盒放置架用于放置空鞋中底盒，空盒放置架与满盒放置架垂直设置；

传送机构，传送机构设置在满盒放置架和支撑架之间的传送机构放置架内，空盒放置架设置在传送机构的一侧，传送机构用于将满鞋中底盒传送到支撑架内，及将空鞋中底盒从支撑架内传送出去；

鞋中底盒取放机构，鞋中底盒取放机构固设于传送机构放置架上，鞋中底盒取放机构设置在传送机构的正上方且靠近满盒放置架的一侧，鞋中底盒取放机构用于从满盒放置架中取满鞋中底盒，及将空鞋中底盒放回空盒放置架中；

水平调整气缸，水平调整气缸用于调整传送机构沿水平方向左右移动；

鞋中底放置位置矫正装置包括：

底板，底板固定设置在支撑架中间的平台上；

鞋楦定位机构，鞋楦定位机构设置在底板上；

鞋楦防倒柱，鞋楦防倒柱为两根且固定设置在底板上，两根鞋楦防倒柱设置在鞋楦脚掌部分的左右两侧；

鞋楦复位机构，鞋楦复位机构包括鞋楦复位柱和鞋楦复位气缸，鞋楦复位气缸与底板固定连接，鞋楦复位柱为两根且设置在鞋楦的左右两侧，鞋楦复位气缸的活塞杆与鞋楦复位柱固定连接，鞋楦复位气缸用于控制鞋楦复位柱同时向鞋楦方向移动或同时远离鞋楦；

第一矫正机构，第一矫正机构用于矫正鞋中底脚后跟部分在鞋楦脚后跟部分的第一位置，第一位置为鞋中底在鞋楦长度方向的位置，第一矫正机构包括第一矫正固定架、第一矫正气缸、第一矫正头，第一矫正固定架设置在鞋楦后跟外且与底板固定连接，第一矫正气缸固设在第一矫正固定架上，第一矫正气缸的活塞杆与第一矫正头固定连接，第一矫正头朝向鞋楦后跟位置；

鞋中底转移机构包括：

驱动机构，驱动机构包括第一直线模组、第二直线模组和第三直线模组，第一直线模组有两组且平行设置在支撑架的上部，第二直线模组与两组第一直线模组的滑台固定连接，第三直线模组垂直设置且与第二直线模组的滑台固定连接；

转移头，转移头包括转移固定架、吸盘驱动气缸和吸盘，转移固定架固定设置在第三直线模组的滑台上，吸盘驱动气缸与转移固定架固定连接，吸盘固定设置在吸盘驱动气缸的活塞杆上。

进一步的，鞋中底取放装置还包括升降机构，升降机构包括升降直线模组和连接架，升降直线模组垂直固定在传送机构放置架上，升降直线模组的滑台与连接架固定连接，连接架与传送机构固定连接，升降机构用于控制传送机构沿垂直方向的上升和下降。

进一步的，鞋中底盒取放机构包括垂直调整气缸，旋转气缸、第一固定板和吸附头，第一固定板设置在传送机构放置架上，垂直调整气缸垂直设置在第一固定板上，垂直调整气缸的活塞杠和旋转气缸固定连接，旋转气缸的活塞杠垂直向下且与吸附头固定连接，吸附头用于吸附空鞋中底盒。

进一步的，鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统还包括第二矫正机构，第二矫正机构包括第二矫正固定架、第二矫正气缸、第二矫正头，第二矫正固定架有两个，分别设置在鞋楦脚掌部分的两侧，每个第二矫正固定架固定设置一个第二矫正气缸，第二矫正气缸的活塞杆与第二矫正头固定连接，第二矫正头朝向鞋楦方向。

进一步的，第二矫正机构为两组，两组第二矫正机构并排设置。

进一步的，第二矫正机构还包括第一移动气缸，第一移动气缸固定设置在底板上，第一移动气缸为双活塞杆气缸，第一移动气缸的两个活塞杆分别与第二矫正固定架固定连接。

进一步的，第三矫正机构包括第三矫正固定架、第三矫正气缸、第三矫正头，第三矫正固定架有两个，分别设置在鞋楦脚后跟部分的两侧，每个第三矫正固定架固定设置一个第三矫正气缸，第三矫正气缸的活塞杆与第三矫正头固定连接，第三矫正头朝向鞋楦方向。

进一步的，第三矫正头下部分的轮廓与鞋楦对应位置的轮廓一致，第三矫正头上部分高出鞋楦上表面。

进一步的，鞋楦定位机构和底板之间设置有第二移动气缸，第二移动气缸为双活塞杆气缸，第二移动气缸的两个活塞杆分别与第三矫正固定架固定链接。

进一步的，鞋楦复位气缸与第二移动气缸为同一个气缸，鞋楦复位柱固定链接在第三矫正固定架上。

进一步的，鞋楦复位气缸为两个，两个鞋楦复位气缸对称设置在鞋楦的两侧且靠近鞋楦定位机构。

进一步的，第一矫正头、第三矫正头、第三矫正头至少之一为柔性材料。

本发明的有益效果：

本发明通过鞋中底盒取放机构从满盒放置架中取满鞋中底盒，放到传送机构上，传送机构将满鞋中底盒传送到支撑架内，鞋中底转移机构上的驱动机构将转移头送到满鞋中底盒的上方，转移头将鞋中底吸附，驱动机构将鞋中底运送并放置到鞋楦上，当满鞋中底盒内的鞋中底被取完后，传送机构将空鞋中底盒从支撑架内传送出去，鞋中底盒取放机构将空鞋中底盒放回空盒放置架中。

鞋楦定位机构将鞋楦定位到底板上，如果鞋楦没有被放置好，向一边倾斜，没有被定位成功，鞋楦防倒柱会对鞋楦进行阻挡，鞋楦会靠在鞋楦防倒柱上，鞋楦复位机构会从两边将鞋楦扶正，鞋楦会被鞋楦定位机构从新定位成功，第一矫正机构从鞋后跟沿鞋楦长度方向推鞋中底，将鞋中底推到指定的位置，实现鞋中底的位置矫正。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明一具体实施方式的鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统立体结构示意图；

图2为本发明一具体实施方式的鞋中底取放装置立体结构示意图；

图3为本发明一具体实施方式的鞋中底盒取放机构立体结构示意图；

图4为本发明一具体实施方式的鞋中底放置位置矫正装置立体结构示意图一；

图5为本发明一具体实施方式的鞋中底放置位置矫正装置立体结构示意图二；

图6为本发明一具体实施方式的鞋中底放置位置矫正装置俯视图；

图7为本发明一具体实施方式的鞋中底转移机构立体结构示意图；

图中：2-鞋中底放置位置矫正装置；21-底板；22-第一矫正机构；221-第一矫正气缸；222-第一矫正固定架；223-第一矫正头；23-第二矫正机构；231-第二矫正气缸；232-第二矫正固定架；233-第二矫正头；234-第一移动气缸；24-第三矫正机构；241-第三矫正气缸；242-第三矫正固定架；243-第三矫正头；25-鞋楦防倒柱；26-鞋楦复位机构；3-鞋中底转移机构；31-转移头；314-转移固定架；315-吸盘驱动气缸；316-吸盘；32-驱动机构；321-第一直线模组；322-第二直线模组；323-第三直线模组；4-鞋中底取放装置；41-满盒放置架；42-空盒放置架；43-传送机构；44-鞋中底盒取放机构；441-第一固定板；442-旋转气缸；443-垂直调整气缸；444-吸附头；45-升降机构；46-水平调整气缸；9-支撑架。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

请参阅图1所示，为本发明一种鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统的一具体实施方式。

根据本发明的一个方面，提供了一种鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统，包括支撑架9、鞋中底取放装置4和鞋中底放置位置矫正装置2；

鞋中底取放装置4设置在支撑架9的一侧面，请参阅图2所示，鞋中底取放装置4包括：

满盒放置架41，满盒放置架41用于放置满鞋中底盒，满鞋中底盒表示鞋中底盒内放有鞋中底；

空盒放置架42，空盒放置架42用于放置空鞋中底盒，空盒放置架42与满盒放置架41垂直设置；

传送机构43，传送机构43设置在满盒放置架41和支撑架9之间的传送机构43放置架内，空盒放置架42设置在传送机构43的一侧，传送机构43用于将满鞋中底盒传送到支撑架9内，及将空鞋中底盒从支撑架9内传送出去，传送机构43可以使普通的传送带，也可以是机械手抓取后运送，均为现有技术，不再赘述；

鞋中底盒取放机构44，鞋中底盒取放机构44固设于传送机构43放置架上，鞋中底盒取放机构44设置在传送机构43的正上方且靠近满盒放置架41的一侧，鞋中底盒取放机构44用于从满盒放置架41中取满鞋中底盒，及将空鞋中底盒放回空盒放置架42中；

请参阅图4～6所示，鞋中底放置位置矫正装置2包括：

底板21，底板21固定设置在支撑架9中间的平台上；

鞋楦定位机构，鞋楦定位机构设置在底板21上；

鞋楦防倒柱25，鞋楦防倒柱25为两根且固定设置在底板21上，两根鞋楦防倒柱25设置在鞋楦脚掌部分的左右两侧；

鞋楦复位机构26，鞋楦复位机构26包括鞋楦复位柱和鞋楦复位气缸，鞋楦复位气缸与底板21固定连接，鞋楦复位柱为两根且设置在鞋楦的左右两侧，鞋楦复位气缸的活塞杆与鞋楦复位柱固定连接，鞋楦复位气缸用于控制鞋楦复位柱同时向鞋楦方向移动或同时远离鞋楦；

第一矫正机构22，第一矫正机构22用于矫正鞋中底脚后跟部分在鞋楦脚后跟部分的第一位置，第一位置为鞋中底在鞋楦长度方向的位置，第一矫正机构22包括第一矫正固定架222、第一矫正气缸221、第一矫正头223，第一矫正固定架222设置在鞋楦后跟外且与底板21固定连接，第一矫正气缸221固设在第一矫正固定架222上，第一矫正气缸221的活塞杆与第一矫正头223固定连接，第一矫正头223朝向鞋楦后跟位置；

请参阅图7所示，鞋中底转移机构3包括：

驱动机构32，驱动机构32包括第一直线模组321、第二直线模组322和第三直线模组323，第一直线模组321有两组且平行设置在支撑架9的上部，第二直线模组322与两组第一直线模组321的滑台固定连接，第三直线模组323垂直设置且与第二直线模组322的滑台固定连接；

转移头31，转移头31包括转移固定架314、吸盘驱动气缸315和吸盘316，转移固定架314固定设置在第三直线模组323的滑台上，吸盘驱动气缸315与转移固定架314固定连接，吸盘316固定设置在吸盘驱动气缸315的活塞杆上，吸盘驱动气缸315控制吸盘316沿垂直方向上下运动，当吸盘316有多个时，可以设置一吸盘固定件，多个吸盘316固定在吸盘固定件上，吸盘驱动气缸315的活塞杆与吸盘固定件固定连接。

本发明通过鞋中底盒取放机构44从满盒放置架41中取满鞋中底盒，放到传送机构43上，传送机构43将满鞋中底盒传送到支撑架9内，鞋中底转移机构3上的驱动机构32将转移头31送到满鞋中底盒的上方，转移头31将鞋中底吸附，驱动机构32将鞋中底运送并放置到鞋楦上，当满鞋中底盒内的鞋中底被取完后，传送机构43将空鞋中底盒从支撑架9内传送出去，鞋中底盒取放机构44将空鞋中底盒放回空盒放置架42中。

鞋楦定位机构将鞋楦定位到底板21上，如果鞋楦没有被放置好，向一边倾斜，没有被定位成功，鞋楦防倒柱25会对鞋楦进行阻挡，鞋楦会靠在鞋楦防倒柱25上，鞋楦复位机构26会从两边将鞋楦扶正，鞋楦会被鞋楦定位机构从新定位成功，第一矫正机构22从鞋后跟沿鞋楦长度方向推鞋中底，将鞋中底推到指定的位置，实现鞋中底的位置矫正。

进一步的，请参阅图2所示，鞋中底取放装置4还包括升降机构45，升降机构45包括升降直线模组和连接架，升降直线模组垂直固定在传送机构43放置架上，升降直线模组的滑台与连接架固定连接，连接架与传送机构43固定连接，升降机构45用于控制传送机构43沿垂直方向的上升和下降。

通过升降机构45控制控制传送机构43沿垂直方向的上升和下降，满盒放置架41和空盒放置架42可以在垂直方向设置多层，每层均可以放置满鞋中底盒，进一步增加了满鞋中底盒的放置数量。

进一步的，请参阅图2所示，鞋中底取放装置4还包括水平调整气缸46，水平调整气缸46用于调整传送机构43沿水平方向左右移动，水平调整气缸46的缸体可以和连接架或升降直线模组的滑台固定连接，水平调整气缸46的活塞杆与传送机构43固定连接，当然如果只考虑传送机构43只是水平调整位置，不调整垂直方向的位置，也可以让水平调整气缸46的缸体固定设置在传送机构43放置架上。

通过水平调整气缸46调整传送机构43沿水平方向左右移动，满盒放置架41和空盒放置架42每层均可以设置多排，每排均可以放置满鞋中底盒，进一步增加了满鞋中底盒的放置数量。

进一步的，请参阅图3所示，鞋中底盒取放机构44包括垂直调整气缸443，旋转气缸442、第一固定板441和吸附头444，第一固定板441设置在传送机构43放置架上，垂直调整气缸443垂直设置在第一固定板441上，垂直调整气缸443的活塞杠和旋转气缸442固定连接，旋转气缸442的活塞杠垂直向下且与吸附头444固定连接，吸附头444用于吸附空鞋中底盒。

通过垂直调整气缸443调整吸附头444垂直方向的上升和下降，吸附头444下降后将空鞋中底盒吸附，然后吸附头444上升，旋转气缸442带动吸附头444旋转90度，然后将空鞋中底盒运送并放置到空盒放置架42上，当需要取满鞋中底盒时，旋转气缸442带动吸附头444再旋转90度，从满盒放置架41中取出满鞋中底盒，将满鞋中底盒放到传送机构43即可，可根据需要反复进行。

进一步的，请参阅图4～6所示，鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统还包括第二矫正机构23，第二矫正机构23包括第二矫正固定架232、第二矫正气缸231和第二矫正头233，第二矫正固定架232有两个，分别设置在鞋楦脚掌部分的两侧，每个第二矫正固定架232固定设置一个第二矫正气缸231，第二矫正气缸231的活塞杆与第二矫正头233固定连接，第二矫正头233朝向鞋楦方向。

当鞋中底被放置到鞋楦上后，鞋楦两边的第二矫正气缸231伸出，推动第二矫正头233向鞋楦方向移动，当两个第二矫正气缸231伸出到预定位置后，两个第二矫正头233之间的距离刚好是鞋中底对应位置的宽度，实现了在鞋掌位置的位置矫正。

进一步的，第二矫正机构23为两组，两组第二矫正机构23并排设置。由于鞋子脚掌部分为倾斜面，两组第二矫正机构23之间的配合，可以更换的实现该位置的定位。

进一步的，第二矫正机构23还包括第一移动气缸234，第一移动气缸234固定设置在底板21上，第一移动气缸234为双活塞杆气缸，第一移动气缸234的两个活塞杆分别与第二矫正固定架232固定连接。

第二矫正气缸231一般选择行程比较短的气缸，如果行程过长，精度不高也不稳定，但是这也导致当两个第二矫正气缸231完全收缩后，两个第二矫正头233之间的距离比较小，取鞋楦时容易发生干涉，为了避免取鞋楦时发生干涉，设置第一移动气缸234，第一移动气缸234进一步打开第二矫正头233之间的距离。

进一步的，请参阅图4～6所示，第三矫正机构24包括第三矫正固定架242、第三矫正气缸241、第三矫正头243，第三矫正固定架242有两个，分别设置在鞋楦脚后跟部分的两侧，每个第三矫正固定架242固定设置一个第三矫正气缸241，第三矫正气缸241的活塞杆与第三矫正头243固定连接，第三矫正头243朝向鞋楦方向。

当鞋中底被放置到鞋楦上后，鞋楦两边的第二矫正气缸231和第三矫正气缸241同时伸出，第三矫正气缸241推动第三矫正头243向鞋楦方向移动，当两个第三矫正气缸241伸出到预定位置后，两个第三矫正头243之间的距离刚好是鞋中底对应位置的宽度，实现了在鞋掌位置和鞋跟位置的位置的同时矫正。

由于第一步鞋中底在长度方向已经被第一矫正机构22定位，在宽度方向经过第二矫正机构23和第三矫正机构24的定位，鞋中底的实际位置被和预设的位置一致，实现了完全矫正。

进一步的，第三矫正头243下部分的轮廓与鞋楦对应位置的轮廓一致，当第三矫正头243被推出，第三矫正头243下部分的轮廓与鞋楦完全贴合，第三矫正头243可以对鞋中底实现比较准确的位置矫正。

进一步的，鞋楦定位机构和底板21之间设置有第二移动气缸，第二移动气缸为双活塞杆气缸，第二移动气缸的两个活塞杆分别与第三矫正固定架242固定链接。

和第一移动气缸234的原理一样，第三矫正气缸241一般选择行程比较短的气缸，如果行程过长，精度不高也不稳定，但是这也导致当两个第三矫正气缸241完全收缩后，两个第三矫正头243之间的距离比较小，取鞋楦时容易发生干涉，为了避免取鞋楦时发生干涉，设置第二移动气缸，第二移动气缸进一步打开第三矫正头243之间的距离，容易取鞋楦。

进一步的，鞋楦复位气缸与第二移动气缸为同一个气缸，鞋楦复位柱固定链接在第三矫正固定架242上。

将鞋楦复位气缸和第二移动气缸合并为一个气缸，合并后的气缸仍然是双活塞杆气缸，节省了一个气缸，节约了成本。

进一步的，鞋楦复位气缸为两个，两个鞋楦复位气缸对称设置在鞋楦的两侧且靠近鞋楦定位机构。

将鞋楦复位气缸单独设置，方便调整位置，一旦鞋楦的复位效果不好，可以通过调整鞋楦复位气缸的位置来改善。

进一步的，第一矫正头223、第三矫正头243、第三矫正头243至少之一为柔性材料。柔性材料对鞋中底和鞋楦有保护作用。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统，其特征在于，包括支撑架、鞋中底取放装置、鞋中底放置位置矫正装置和鞋中底转移机构；

所述鞋中底取放装置设置在所述支撑架的一侧面，所述鞋中底取放装置包括：

满盒放置架，所述满盒放置架用于放置满鞋中底盒，所述满鞋中底盒表示鞋中底盒内放有鞋中底；

空盒放置架，所述空盒放置架用于放置空鞋中底盒，所述空盒放置架与所述满盒放置架垂直设置；

传送机构，所述传送机构设置在所述满盒放置架和所述支撑架之间的传送机构放置架内，所述空盒放置架设置在所述传送机构的一侧，所述传送机构用于将满鞋中底盒传送到所述支撑架内，及将所述空鞋中底盒从所述支撑架内传送出去；

鞋中底盒取放机构，所述鞋中底盒取放机构固设于传送机构放置架上，所述鞋中底盒取放机构设置在所述传送机构的正上方且靠近所述满盒放置架的一侧，所述鞋中底盒取放机构用于从所述满盒放置架中取满鞋中底盒，及将空鞋中底盒放回所述空盒放置架中；

水平调整气缸，所述水平调整气缸用于调整所述传送机构沿水平方向左右移动；

所述鞋中底放置位置矫正装置包括：

底板，所述底板固定设置在所述支撑架中间的平台上；

鞋楦定位机构，所述鞋楦定位机构设置在所述底板上；

鞋楦防倒柱，所述鞋楦防倒柱为两根且固定设置在所述底板上，两根所述鞋楦防倒柱设置在鞋楦脚掌部分的左右两侧；

鞋楦复位机构，所述鞋楦复位机构包括鞋楦复位柱和鞋楦复位气缸，所述鞋楦复位气缸与所述底板固定连接，所述鞋楦复位柱为两根且设置在鞋楦的左右两侧，所述鞋楦复位气缸的活塞杆与所述鞋楦复位柱固定连接，所述鞋楦复位气缸用于控制所述鞋楦复位柱同时向鞋楦方向移动或同时远离鞋楦；

第一矫正机构，所述第一矫正机构用于矫正鞋中底脚后跟部分在鞋楦脚后跟部分的第一位置，所述第一位置为鞋中底在鞋楦长度方向的位置，所述第一矫正机构包括第一矫正固定架、第一矫正气缸、第一矫正头，所述第一矫正固定架设置在鞋楦后跟外且与所述底板固定连接，所述第一矫正气缸固设在所述第一矫正固定架上，所述第一矫正气缸的活塞杆与所述第一矫正头固定连接，所述第一矫正头朝向鞋楦后跟位置；

鞋中底转移机构包括：

驱动机构，所述驱动机构包括第一直线模组、第二直线模组和第三直线模组，所述第一直线模组有两组且平行设置在所述支撑架的上部，所述第二直线模组与所述两组第一直线模组的滑台固定连接，所述第三直线模组垂直设置且与所述第二直线模组的滑台固定连接；

转移头，所述转移头包括转移固定架、吸盘驱动气缸和吸盘，所述转移固定架固定设置在所述第三直线模组的滑台上，所述吸盘驱动气缸与所述转移固定架固定连接，吸盘固定设置在所述吸盘驱动气缸的活塞杆上。

2.根据权利要求1所述的鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统，其特征在于，所述鞋中底取放装置还包括升降机构，所述升降机构包括升降直线模组和连接架，所述升降直线模组垂直固定在所述传送机构放置架上，所述升降直线模组的滑台与所述连接架固定连接，所述连接架与所述所述传送机构固定连接，所述升降机构用于控制所述传送机构沿垂直方向的上升和下降。

3.根据权利要求1～2任一项所述的鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统，其特征在于，所述鞋中底盒取放机构包括垂直调整气缸，旋转气缸、第一固定板和吸附头，所述第一固定板设置在所述传送机构放置架上，所述垂直调整气缸垂直设置在所述第一固定板上，所述垂直调整气缸的活塞杠和所述旋转气缸固定连接，所述旋转气缸的活塞杠垂直向下且与所述吸附头固定连接，所述吸附头用于吸附空鞋中底盒。

4.根据权利要求1所述的鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统，其特征在于，还包括第二矫正机构，所述第二矫正机构包括第二矫正固定架、第二矫正气缸、第二矫正头，所述第二矫正固定架有两个，分别设置在鞋楦脚掌部分的两侧，每个所述第二矫正固定架固定设置一个所述第二矫正气缸，所述第二矫正气缸的活塞杆与所述第二矫正头固定连接，所述第二矫正头朝向鞋楦方向。

5.根据权利要求4所述的鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统，其特征在于，所述第二矫正机构为两组，所述两组第二矫正机构并排设置。

6.根据权利要求5所述的鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统，其特征在于，所述第二矫正机构还包括第一移动气缸，所述第一移动气缸固定设置在所述底板上，所述第一移动气缸为双活塞杆气缸，所述第一移动气缸的两个活塞杆分别与所述第二矫正固定架固定连接。

7.根据权利要求6所述的鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统，其特征在于，还包括第三矫正机构，所述第三矫正机构包括第三矫正固定架、第三矫正气缸、第三矫正头，所述第三矫正固定架有两个，分别设置在鞋楦脚后跟部分的两侧，每个所述第三矫正固定架固定设置一个所述第三矫正气缸，所述第三矫正气缸的活塞杆与所述第三矫正头固定连接，所述第三矫正头朝向鞋楦方向。

8.根据权利要求7所述的鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统，其特征在于，所述第三矫正头下部分的轮廓与鞋楦对应位置的轮廓一致，所述第三矫正头上部分高出鞋楦上表面。

9.根据权利要求8所述的鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统，其特征在于，所述鞋楦定位机构和所述底板之间设置有第二移动气缸，所述第二移动气缸为双活塞杆气缸，所述第二移动气缸的两个活塞杆分别与所述第三矫正固定架固定链接。

10.根据权利要求9所述的鞋中底取放和鞋中底位置矫正系统，其特征在于，所述鞋楦复位气缸与所述第二移动气缸为同一个气缸，所述鞋楦复位柱固定链接在所述第三矫正固定架上。

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