CN114194679A - 一种陆地物流运输装载箱的卸货系统及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种陆地物流运输装载箱的卸货系统，包括本地服务器，本地服务器通过货箱号识别模块识别货箱号，并根据货箱号下载货品清单与装货影像数据包，通过影像记录模块录取开箱影像，通过本地服务器核对货品清单以及核对装货影像和开箱影像，而后通过控制模块操作卸货装置卸货作业，将货物送入仓储模块，通过影像记录模块录取卸货影像存入仓储模块，最后仓储模块将入库清单和入库影像数据包上传至云端数据库，该发明通过本地服务器对货品清单、装货影像资料和开箱影像资料进行核对，避免货品在运输过程中出现差错，通过影像记录模块记录整个卸货过程，同入库清单以及入库影像资料一起打包上传至云端数据库，从而实现智慧物流以及数字化仓储。

Description

一种陆地物流运输装载箱的卸货系统及装置
技术领域
本发明涉及物流运输设备技术领域，具体涉及一种陆地物流运输装载箱的卸货系统及装置。
背景技术
在现代智慧物流的大环境下，大型装载箱的卸货入库等需要录入电子凭证，便于以后查询，同时并入大数据，从而完成智慧物流与数据化仓储。
在集装箱货柜卸货作业过程中，大部分通过叉车进行叉运，大部分则需要叉车进入货柜进行操作，并需要一定的卸货作业平台。然而，在一些不具备叉车或叉车卸货作业平台的情况下，卸载用地台板或木托盘包裹的货物时，通常采用人工卸货，多以人工进入货柜内，将货物以散件形式人工搬运，对于这种方式，效率极其低下、耗费时间长、且作业人员具有一定的危险性，并且，如遇不可打散的货物或者单件过重的货物时，根本无法人工搬运卸货。
发明内容
针对上述问题本发明提供了一种陆地物流运输装载箱的卸货系统及装置，目的是为了解决上述背景技术中提出的智慧物流与数字化仓储，以及人工搬运效率低、耗时长、安全性没有保障的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种陆地物流运输装载箱的卸货系统，包括本地服务器，所述本地服务器同步对接云端数据库，所述本地服务器通过货箱号识别模块识别货箱号，并根据货箱号下载货品清单与装货影像数据包，通过影像记录模块录取开箱影像，通过本地服务器核对货品清单以及核对装货影像和开箱影像，而后通过控制模块操作卸货装置卸货作业，将货物送入仓储模块，通过影像记录模块录取卸货影像存入仓储模块，最后仓储模块将入库清单和入库影像数据包上传至云端数据库。
进一步的，所述卸货装置包括倒车限位导轨，所述倒车限位导轨的一端固定连接于卸货导轨的一端，所述卸货导轨的中部设有移动变轨机构，所述卸货导轨的上方滑动连接移动机构，所述移动机构的上方设有中心支柱，所述中心支柱的中部设有悬臂机构，所述悬臂机构的一端设有夹取机构。
进一步的，所述倒车限位导轨包括多个轮胎限位槽，多个所述轮胎限位槽的侧面均呈斜面设置。
进一步的，所述卸货导轨包括卸货主轨道，所述卸货主轨道的中部设有移动变轨机构，所述卸货主轨道的两侧分别设有卸货侧轨道。
进一步的，所述移动变轨机构包括多个横移滑轨，多个所述横移滑轨的上方滑动连接横移平台，所述横移平台的两端对称设有变动轨道，所述横移平台的中部设有横移电机，所述横移电机的输出端同轴连接横移蜗杆，所述横移蜗杆咬合连接横移齿条，所述横移齿条的两侧分别设有所述横移滑轨。
进一步的，所述移动机构包括移动底座，所述移动底座的底面设有多个移动滚轮，多个所述移动滚轮同轴连接于移动传动轴的两端，所述移动传动轴的中部传动连接于移动减速器的输出端，所述移动减速器的输入端同轴连接于移动电机的输出端，所述移动电机固定连接于所述移动底座的一端。
进一步的，所述中心支柱的底面固定连接于所述移动机构的中部，所述中心支柱的下部固定连接多个支撑臂，多个所述支撑臂的一端固定连接于所述中心支柱的下部，多个所述支撑臂的另一端固定连接于所述移动机构的顶面四角，所述中心支柱的两侧对称开设有升降齿条，多个所述升降齿条均咬合连接于升降机构的中部，所述升降机构的底部设有旋转齿轮，所述旋转齿轮咬合连接于所述悬臂机构的一端。
进一步的，所述升降机构包括升降基座，所述升降基座滑动连接于所述中心支柱的中部，所述升降基座的两侧分别对称转动连接升降蜗杆，多个所述升降蜗杆分别咬合连接所述升降齿条，多个所述升降蜗杆的上端分别同轴连接升降齿轮，多个所述升降齿轮分别咬合连接于升降齿环的内部两侧，所述升降齿环转动连接于所述升降基座的中部，其中一个所述升降齿轮的上端同轴连接于升降电机的输出端，所述升降电机固定连接于所述升降基座的顶面。
进一步的，所述悬臂机构包括悬臂基座，所述悬臂基座转动连接于所述升降机构的中部，所述悬臂基座的一侧固定连接旋转电机，所述旋转电机的输出端同轴连接旋转驱动齿轮，所述旋转驱动齿轮咬合连接所述旋转齿轮，所述悬臂基座的两侧对称设有悬臂液压推杆，多个所述悬臂液压推杆的输出端分别固定连接于第一悬臂伸缩块的两侧，所述第一悬臂伸缩块滑动连接于所述悬臂基座一端，所述悬臂基座的内部两侧分别开设有第一伸缩齿条，所述第一悬臂伸缩块的两侧分别嵌设有伸缩齿轮，多个所述伸缩齿轮的一侧咬合连接所述第一伸缩齿条，所述第一悬臂伸缩块的中部滑动连接第二悬臂伸缩块，所述第二悬臂伸缩块的两侧分别开设有第二伸缩齿条，多个所述伸缩齿轮的另一侧咬合连接所述第二伸缩齿条。
进一步的，所述夹取机构包括多个夹取液压推杆，多个所述夹取液压推杆的固定端均固定连接于所述第二悬臂伸缩块的内部一端，多个所述夹取液压推杆的输出端均固定连接于夹取控制块的一侧，所述夹取控制块的中部开设有控制滑槽，所述控制滑槽内滑动连接多个第一夹取摇杆的一端，多个所述第一夹取摇杆的中部转动连接于夹取基座的中部，多个所述第一夹取摇杆的另一端分别转动连接于夹取块的一端，多个所述夹取块的另一端转动连接第二夹取摇杆的一端，多个所述第二夹取摇杆的另一端分别转动连接于所述夹取基座的两侧，所述夹取基座固定连接于所述第二悬臂伸缩块的内部另一端。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
通过本地服务器对货箱号、货品清单、装货影像资料和开箱影像资料进行核对，避免货品在运势过程中出现遗漏或差错，通过影像记录模块记录整个卸货过程，同入库清单以及入库影像资料一起打包上传至云端数据库，从而实现智慧物流以及数字化仓储。
附图说明
图1是本发明系统示意图；
图2是本发明卸货装置结构示意图；
图3是本发明倒车限位导轨和卸货导轨结构示意图；
图4是本发明移动变轨机构结构打开示意图；
图5是本发明移动机构结构打开示意图；
图6是本发明中心支柱结构打开示意图；
图7是本发明悬臂机构结构剖切示意图；
图8是本发明夹取机构结构打开示意图。
图中：1、本地服务器；2、云端数据库；3、货箱号识别模块；4、影像记录模块；5、控制模块；6、卸货装置；61、倒车限位导轨；611、轮胎限位槽；62、卸货导轨；621、移动变轨机构；6211、横移滑轨；6212、横移平台；62121、变动轨道；6213、横移电机；6214、横移蜗杆；6215、横移齿条；622、卸货主轨道；623、卸货侧轨道；63、移动机构；631、移动底座；632、移动滚轮；633、移动传动轴；634、移动减速器；635、移动电机；64、中心支柱；641、支撑臂；642、升降齿条；643、升降机构；6431、升降基座；6432、升降蜗杆；6433、升降齿轮；6434、升降齿环；6435、升降电机；644、旋转齿轮；65、悬臂机构；651、悬臂基座；6511、第一伸缩齿条；652、旋转电机；653、旋转驱动齿轮；654、悬臂液压推杆；655、第一悬臂伸缩块；6551、伸缩齿轮；656、第二悬臂伸缩块；6561、第二伸缩齿条；66、夹取机构；661、夹取液压推杆；662、夹取控制块；6621、控制滑槽；663、第一夹取摇杆；664、夹取基座；665、夹取块；666、第二夹取摇杆；7、仓储模块。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更加全面的描述，附图中给出了本发明的若干实施例，但是本发明可以通过不同的形式来实现，并不限于文本所描述的实施例，相反的，提供这些实施例是为了使对本发明公开的内容更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常连接的含义相同，本文中在本发明的说明书中所使用的术语知识为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明，本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
实施例，请着重参考图1，一种陆地物流运输装载箱的卸货系统，包括本地服务器1，所述本地服务器1同步对接云端数据库2，所述本地服务器1通过货箱号识别模块3识别货箱号，并根据货箱号下载货品清单与装货影像数据包，通过影像记录模块4录取开箱影像，通过本地服务器1核对货品清单以及核对装货影像和开箱影像，而后通过控制模块5操作卸货装置6卸货作业，将货物送入仓储模块7，通过影像记录模块4录取卸货影像存入仓储模块7，最后仓储模块7将入库清单和入库影像数据包上传至云端数据库2。
实施例，请着重参考图2，所述卸货装置6包括倒车限位导轨61，所述倒车限位导轨61的一端固定连接于卸货导轨62的一端，所述卸货导轨62的中部设有移动变轨机构621，所述卸货导轨62的上方滑动连接移动机构63，所述移动机构63的上方设有中心支柱64，所述中心支柱64的中部设有悬臂机构65，所述悬臂机构65的一端设有夹取机构66。
实施例，请着重参考图3，所述倒车限位导轨61包括多个轮胎限位槽611，多个所述轮胎限位槽611的侧面均呈斜面设置，此设计通过多个斜面对运输车辆轮胎进行限位对正，大大方便了运输车辆的停靠就位。
实施例，请着重参考图3，所述卸货导轨62包括卸货主轨道622，所述卸货主轨道622的中部设有移动变轨机构621，所述卸货主轨道622的两侧分别设有卸货侧轨道623，此设计通过卸货主轨道622让移动机构63靠近货箱一端，通过移动变轨机构621让移动机构63进入卸货侧轨道623，方便从货箱的侧面进行卸货。
实施例，请着重参考图4，所述移动变轨机构621包括多个横移滑轨6211，多个所述横移滑轨6211的上方滑动连接横移平台6212，所述横移平台6212的两端对称设有变动轨道62121，所述横移平台6212的中部设有横移电机6213，所述横移电机6213的输出端同轴连接横移蜗杆6214，所述横移蜗杆6214咬合连接横移齿条6215，所述横移齿条6215的两侧分别设有所述横移滑轨6211，此设计通过横移电机6213带动横移蜗杆6214转动，通过横移蜗杆6214和横移齿条6215咬合配合，从而带动横移平台6212沿横移滑轨6211方向横移滑动，将移动机构63送入卸货侧轨道623中。
实施例，请着重参考图5，所述移动机构63包括移动底座631，所述移动底座631的底面设有多个移动滚轮632，多个所述移动滚轮632同轴连接于移动传动轴633的两端，所述移动传动轴633的中部传动连接于移动减速器634的输出端，所述移动减速器634的输入端同轴连接于移动电机635的输出端，所述移动电机635固定连接于所述移动底座631的一端，此设计通过移动电机635和移动减速器634配合传动移动传动轴633转动，继而驱动多个移动滚轮632转动，从而带动移动底座631在卸货导轨62上移动。
实施例，请着重参考图6，所述中心支柱64的底面固定连接于所述移动机构63的中部，所述中心支柱64的下部固定连接多个支撑臂641，多个所述支撑臂641的一端固定连接于所述中心支柱64的下部，多个所述支撑臂641的另一端固定连接于所述移动机构63的顶面四角，所述中心支柱64的两侧对称开设有升降齿条642，多个所述升降齿条642均咬合连接于升降机构643的中部，所述升降机构643的底部设有旋转齿轮644，所述旋转齿轮644咬合连接于所述悬臂机构65的一端，此设计通过中心支柱64支撑悬臂机构65，通过多个支撑臂641辅助支撑中心支柱64。
实施例，请着重参考图6，所述升降机构643包括升降基座6431，所述升降基座6431滑动连接于所述中心支柱64的中部，所述升降基座6431的两侧分别对称转动连接升降蜗杆6432，多个所述升降蜗杆6432分别咬合连接所述升降齿条642，多个所述升降蜗杆6432的上端分别同轴连接升降齿轮6433，多个所述升降齿轮6433分别咬合连接于升降齿环6434的内部两侧，所述升降齿环6434转动连接于所述升降基座6431的中部，其中一个所述升降齿轮6433的上端同轴连接于升降电机6435的输出端，所述升降电机6435固定连接于所述升降基座6431的顶面，此设计通过升降电机6435带动其中一个升降齿轮6433和其中一个升降蜗杆6432转动，通过升降齿环6434带动另一个升降齿轮6433和另一个升降蜗杆6432转动，通过多个升降蜗杆6432和多个升降齿条642咬合配合，从而带动升降基座6431沿中心支柱64上下移动。
实施例，请着重参考图7，所述悬臂机构65包括悬臂基座651，所述悬臂基座651转动连接于所述升降机构643的中部，所述悬臂基座651的一侧固定连接旋转电机652，所述旋转电机652的输出端同轴连接旋转驱动齿轮653，所述旋转驱动齿轮653咬合连接所述旋转齿轮644，所述悬臂基座651的两侧对称设有悬臂液压推杆654，多个所述悬臂液压推杆654的输出端分别固定连接于第一悬臂伸缩块655的两侧，所述第一悬臂伸缩块655滑动连接于所述悬臂基座651一端，所述悬臂基座651的内部两侧分别开设有第一伸缩齿条6511，所述第一悬臂伸缩块655的两侧分别嵌设有伸缩齿轮6551，多个所述伸缩齿轮6551的一侧咬合连接所述第一伸缩齿条6511，所述第一悬臂伸缩块655的中部滑动连接第二悬臂伸缩块656，所述第二悬臂伸缩块656的两侧分别开设有第二伸缩齿条6561，多个所述伸缩齿轮6551的另一侧咬合连接所述第二伸缩齿条6561，此设计通过旋转电机652带动旋转驱动齿轮653转动，通过旋转驱动齿轮653和旋转齿轮644咬合配合，从而带动悬臂基座651旋转，通过多个悬臂液压推杆654推动第一悬臂伸缩块655，通过多个伸缩齿轮6551、多个第一伸缩齿条6511和多个第二伸缩齿条6561的咬合配合，从而实现整个悬臂机构65的伸缩。
实施例，请着重参考图8，所述夹取机构66包括多个夹取液压推杆661，多个所述夹取液压推杆661的固定端均固定连接于所述第二悬臂伸缩块656的内部一端，多个所述夹取液压推杆661的输出端均固定连接于夹取控制块662的一侧，所述夹取控制块662的中部开设有控制滑槽6621，所述控制滑槽6621内滑动连接多个第一夹取摇杆663的一端，多个所述第一夹取摇杆663的中部转动连接于夹取基座664的中部，多个所述第一夹取摇杆663的另一端分别转动连接于夹取块665的一端，多个所述夹取块665的另一端转动连接第二夹取摇杆666的一端，多个所述第二夹取摇杆666的另一端分别转动连接于所述夹取基座664的两侧，所述夹取基座664固定连接于所述第二悬臂伸缩块656的内部另一端，此设计通过多个夹取液压推杆661推动夹取控制块662，继而带动多个第一夹取摇杆663摇动，从而带动多个夹取块665摆动，实现夹取动作。
操作原理：首先通过多个斜面对运输车辆轮胎进行限位对正，大大方便了运输车辆的停靠就位，通过卸货主轨道622让移动机构63靠近货箱一端，通过移动变轨机构621让移动机构63进入卸货侧轨道623，方便从货箱的侧面进行卸货，通过横移电机6213带动横移蜗杆6214转动，通过横移蜗杆6214和横移齿条6215咬合配合，从而带动横移平台6212沿横移滑轨6211方向横移滑动，将移动机构63送入卸货侧轨道623中，通过移动电机635和移动减速器634配合传动移动传动轴633转动，继而驱动多个移动滚轮632转动，从而带动移动底座631在卸货导轨62上移动，通过升降电机6435带动其中一个升降齿轮6433和其中一个升降蜗杆6432转动，通过升降齿环6434带动另一个升降齿轮6433和另一个升降蜗杆6432转动，通过多个升降蜗杆6432和多个升降齿条642咬合配合，从而带动升降基座6431沿中心支柱64上下移动，通过旋转电机652带动旋转驱动齿轮653转动，通过旋转驱动齿轮653和旋转齿轮644咬合配合，从而带动悬臂基座651旋转，通过多个悬臂液压推杆654推动第一悬臂伸缩块655，通过多个伸缩齿轮6551、多个第一伸缩齿条6511和多个第二伸缩齿条6561的咬合配合，从而实现整个悬臂机构65的伸缩，通过多个夹取液压推杆661推动夹取控制块662，继而带动多个第一夹取摇杆663摇动，从而带动多个夹取块665摆动，实现夹取动作，通过移动、旋转、伸缩、夹取多个动作配合从而实现卸货操作。
上述结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的这种非实质改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种陆地物流运输装载箱的卸货系统，其特征在于：包括本地服务器(1)，所述本地服务器(1)同步对接云端数据库(2)，所述本地服务器(1)通过货箱号识别模块(3)识别货箱号，并根据货箱号下载货品清单与装货影像数据包，通过影像记录模块(4)录取开箱影像，通过本地服务器(1)核对货品清单以及核对装货影像和开箱影像，而后通过控制模块(5)操作卸货装置(6)卸货作业，将货物送入仓储模块(7)，通过影像记录模块(4)录取卸货影像存入仓储模块(7)，最后仓储模块(7)将入库清单和入库影像数据包上传至云端数据库(2)。
2.一种陆地物流运输装载箱的卸货装置，其特征在于：所述卸货装置(6)包括倒车限位导轨(61)，所述倒车限位导轨(61)的一端固定连接于卸货导轨(62)的一端，所述卸货导轨(62)的中部设有移动变轨机构(621)，所述卸货导轨(62)的上方滑动连接移动机构(63)，所述移动机构(63)的上方设有中心支柱(64)，所述中心支柱(64)的中部设有悬臂机构(65)，所述悬臂机构(65)的一端设有夹取机构(66)。
3.根据权利要求2所述的一种陆地物流运输装载箱的卸货装置，其特征在于：所述倒车限位导轨(61)包括多个轮胎限位槽(611)，多个所述轮胎限位槽(611)的侧面均呈斜面设置。
4.根据权利要求2所述的一种陆地物流运输装载箱的卸货系统及装置，其特征在于：所述卸货导轨(62)包括卸货主轨道(622)，所述卸货主轨道(622)的中部设有移动变轨机构(621)，所述卸货主轨道(622)的两侧分别设有卸货侧轨道(623)。
5.根据权利要求4所述的一种陆地物流运输装载箱的卸货装置，其特征在于：所述移动变轨机构(621)包括多个横移滑轨(6211)，多个所述横移滑轨(6211)的上方滑动连接横移平台(6212)，所述横移平台(6212)的两端对称设有变动轨道(62121)，所述横移平台(6212)的中部设有横移电机(6213)，所述横移电机(6213)的输出端同轴连接横移蜗杆(6214)，所述横移蜗杆(6214)咬合连接横移齿条(6215)，所述横移齿条(6215)的两侧分别设有所述横移滑轨(6211)。
6.根据权利要求2所述的一种陆地物流运输装载箱的卸货装置，其特征在于：所述移动机构(63)包括移动底座(631)，所述移动底座(631)的底面设有多个移动滚轮(632)，多个所述移动滚轮(632)同轴连接于移动传动轴(633)的两端，所述移动传动轴(633)的中部传动连接于移动减速器(634)的输出端，所述移动减速器(634)的输入端同轴连接于移动电机(635)的输出端，所述移动电机(635)固定连接于所述移动底座(631)的一端。
7.根据权利要求2所述的一种陆地物流运输装载箱的卸货装置，其特征在于：所述中心支柱(64)的底面固定连接于所述移动机构(63)的中部，所述中心支柱(64)的下部固定连接多个支撑臂(641)，多个所述支撑臂(641)的一端固定连接于所述中心支柱(64)的下部，多个所述支撑臂(641)的另一端固定连接于所述移动机构(63)的顶面四角，所述中心支柱(64)的两侧对称开设有升降齿条(642)，多个所述升降齿条(642)均咬合连接于升降机构(643)的中部，所述升降机构(643)的底部设有旋转齿轮(644)，所述旋转齿轮(644)咬合连接于所述悬臂机构(65)的一端。
8.根据权利要求7所述的一种陆地物流运输装载箱的卸货装置，其特征在于：所述升降机构(643)包括升降基座(6431)，所述升降基座(6431)滑动连接于所述中心支柱(64)的中部，所述升降基座(6431)的两侧分别对称转动连接升降蜗杆(6432)，多个所述升降蜗杆(6432)分别咬合连接所述升降齿条(642)，多个所述升降蜗杆(6432)的上端分别同轴连接升降齿轮(6433)，多个所述升降齿轮(6433)分别咬合连接于升降齿环(6434)的内部两侧，所述升降齿环(6434)转动连接于所述升降基座(6431)的中部，其中一个所述升降齿轮(6433)的上端同轴连接于升降电机(6435)的输出端，所述升降电机(6435)固定连接于所述升降基座(6431)的顶面。
9.根据权利要求7所述的一种陆地物流运输装载箱的卸货装置，其特征在于：所述悬臂机构(65)包括悬臂基座(651)，所述悬臂基座(651)转动连接于所述升降机构(643)的中部，所述悬臂基座(651)的一侧固定连接旋转电机(652)，所述旋转电机(652)的输出端同轴连接旋转驱动齿轮(653)，所述旋转驱动齿轮(653)咬合连接所述旋转齿轮(644)，所述悬臂基座(651)的两侧对称设有悬臂液压推杆(654)，多个所述悬臂液压推杆(654)的输出端分别固定连接于第一悬臂伸缩块(655)的两侧，所述第一悬臂伸缩块(655)滑动连接于所述悬臂基座(651)一端，所述悬臂基座(651)的内部两侧分别开设有第一伸缩齿条(6511)，所述第一悬臂伸缩块(655)的两侧分别嵌设有伸缩齿轮(6551)，多个所述伸缩齿轮(6551)的一侧咬合连接所述第一伸缩齿条(6511)，所述第一悬臂伸缩块(655)的中部滑动连接第二悬臂伸缩块(656)，所述第二悬臂伸缩块(656)的两侧分别开设有第二伸缩齿条(6561)，多个所述伸缩齿轮(6551)的另一侧咬合连接所述第二伸缩齿条(6561)。
10.根据权利要求9所述的一种陆地物流运输装载箱的卸货装置，其特征在于：所述夹取机构(66)包括多个夹取液压推杆(661)，多个所述夹取液压推杆(661)的固定端均固定连接于所述第二悬臂伸缩块(656)的内部一端，多个所述夹取液压推杆(661)的输出端均固定连接于夹取控制块(662)的一侧，所述夹取控制块(662)的中部开设有控制滑槽(6621)，所述控制滑槽(6621)内滑动连接多个第一夹取摇杆(663)的一端，多个所述第一夹取摇杆(663)的中部转动连接于夹取基座(664)的中部，多个所述第一夹取摇杆(663)的另一端分别转动连接于夹取块(665)的一端，多个所述夹取块(665)的另一端转动连接第二夹取摇杆(666)的一端，多个所述第二夹取摇杆(666)的另一端分别转动连接于所述夹取基座(664)的两侧，所述夹取基座(664)固定连接于所述第二悬臂伸缩块(656)的内部另一端。
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