CN114194539B

CN114194539B - 一种搬运机器人

Info

Publication number: CN114194539B
Application number: CN202210005772.9A
Authority: CN
Inventors: 苏晓光; 李美珊
Original assignee: Jiamusi University
Current assignee: Jiamusi University
Priority date: 2022-01-05
Filing date: 2022-01-05
Publication date: 2023-02-24
Anticipated expiration: 2042-01-05
Also published as: CN114194539A

Abstract

本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种搬运机器人，包括并排设置且对向输送的带式运输机Ⅰ和带式运输机Ⅱ，其中带式运输机Ⅱ能够将物体水平输送至带式运输机Ⅰ上，其中带式运输机Ⅱ通过直线驱动机构调节高度；还包括移动底盘，所述直线驱动机构安装在所述移动底盘上；目的是可以适用于少量灵活生产的搬运工作，实现包装的同时进行搬运。

Description

一种搬运机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种搬运机器人。

背景技术

对于工厂的搬运工作中，特别是大型产品，除了对于成品的搬运，还需要对成品进行包装，通常是物品在一个区域，包装箱在另一个区域，物品和包装箱需要单独输送集中后在进行包装，然后再进行输送，实现定点大批量，但该方式不适用于少量的灵活生产。

发明内容

本发明提供一种搬运机器人，目的是可以适用于少量灵活生产的搬运工作。

一种搬运机器人，包括并排设置且对向输送的带式运输机Ⅰ和带式运输机Ⅱ，其中带式运输机Ⅱ能够将物体水平输送至带式运输机Ⅰ上，其中带式运输机Ⅱ通过直线驱动机构调节高度；还包括移动底盘，所述直线驱动机构安装在所述移动底盘上；

还包括与所述带式运输机Ⅰ同向运输的带式运输机Ⅲ，所述带式运输机Ⅲ包括下身架Ⅰ，以及两个分别转动连接在下身架Ⅰ左右两端的两个辊子Ⅱ，以及两个传送带Ⅱ，其中一个传送带Ⅱ安装在两个辊子Ⅱ的前侧，另外一个传送带Ⅱ安装在两个辊子Ⅱ的后侧，所述带式运输机Ⅱ位于两个传送带Ⅱ之间，所述带式运输机Ⅱ位于两个辊子Ⅱ之间，所述下身架Ⅰ安装在所述移动底盘上；

实现成品后直接包装的同时进行运输，无需跨区域处理，包装与搬运一体设计，使用更为灵活。

附图说明

图1显示了一种搬运机器人整体结构；

图2显示了带式运输机Ⅲ；

图3显示了带式运输机Ⅱ和增稳座的配合；

图4至6显示了增稳座；

图7显示了协送机构；

图8显示了接触机构。

具体实施方式

一种搬运机器人，可以参考图1至3所示，包括带式运输机Ⅰ、带式运输机Ⅱ、直线驱动机构和移动底盘；其中所述式运输机Ⅰ设置在带式运输机Ⅱ的左侧，具体的：

其中，所述带式运输机Ⅰ包括上身架11、两个辊子Ⅰ12和传送带Ⅰ13，两个辊子Ⅰ12分别转动连接在上身架11左右两端，传送带Ⅰ13套装在两个辊子Ⅰ12上，所述辊子Ⅰ12通过减速电机Ⅰ驱动实现转动，减速电机Ⅰ可以安装在上身架11上；

其中，所述带式运输机Ⅱ包括下身架Ⅱ31、两个辊子Ⅲ32和传送带Ⅲ33；两个辊子Ⅲ32分别转动连接在下身架Ⅱ31的左右两端，传送带Ⅲ33套装在两个辊子Ⅲ32上，传送带Ⅲ33的前右宽度小于传送带Ⅰ13的前后宽度；

其中，所述直线驱动机构为液压缸34，所述液压缸34的活动端与下身架Ⅱ31固接，液压缸34的底壳固接在所述移动底盘上；

其中，所述移动底盘优选为履带式移动底盘或麦克纳姆轮式移动底盘，所述上身架11和下身架Ⅱ31均固接在所述移动底盘的上端。

其中传送带Ⅰ13用于运输单开口的包装箱，优选将所述包装箱向右运输，传送带Ⅲ33用于运输待包装物品，且使其向左运输；通过启动液压缸34调节下身架Ⅱ31的高度以改变传送带Ⅲ33的高度，便于将物体送入不同厚度的包装箱内。

可以参考图3至6，所述的机器人还包括支柱35和增稳柱，支柱35优选设有2至4个，增稳柱的数量与支柱35的位置对应，具体的：

四个支柱35分别固接在下身架Ⅱ31下端的四角附近，所述增稳柱包括立架41、环壁42、斜面43、引流槽44、容筒45和塞46；

其中，环壁42一体连接在立架41的上端，支柱35滑动连接在环壁42内，斜面43设置在环壁42上端的内圈，多个引流槽44周向均匀设置在环壁42的内壁上且与斜面43相接，容筒45固接在立架41上且与环壁42连通；塞46螺纹连接或插接在容筒45的底部；

对于输送重物时，支柱35分摊液压缸34所受的力，避免带式运输机Ⅲ整体过长导致重物位于传送带Ⅲ33边端时使液压缸34的活动端受到过大的力，其中容筒45内用于储存润滑油，支柱35在升降时带出的润滑油通过引流槽44流回容筒45内，斜面43配合引流槽44可以将润滑油完全收集，不溢出。

可将可以参考图1和图2，还包括与所述带式运输机Ⅰ同向运输的带式运输机Ⅲ，所述带式运输机Ⅲ包括：下身架Ⅰ21、两个辊子Ⅱ22和两个传送带Ⅱ23，两个辊子Ⅱ22分别转动连接在下身架Ⅰ21的左右两端，其中一个传送带Ⅱ23套装在两个辊子Ⅱ22的前侧，另外一个传送带Ⅱ23套装在两个辊子Ⅱ22的后侧，所述带式运输机Ⅱ位于两个传送带Ⅱ23之间，所述带式运输机Ⅱ位于两个辊子Ⅱ22之间，所述下身架Ⅰ21安装在所述移动底盘的上端；所述传送带Ⅱ23的上端面与传送带Ⅰ13的上端面重合，传送带Ⅱ23和传送带Ⅰ13的最大间距优选为1cm，传送带Ⅲ33能够位于传送带Ⅱ23的上方或下方；

当物体送入包装箱后，使带式运输机Ⅱ下降至传送带Ⅱ23下方，从而将包装好的包装箱向右运输，带式运输机Ⅲ即传送带Ⅱ23接收包装好的包装箱进一步向右运输完成流水线操作；另一方面的，在流水线上操作时，将包装箱开口朝右，一个物体、一个包装箱的交替送至传送带Ⅰ13上即可完成包装和运输，例如物体通过传送带Ⅰ13优先输送至传送带Ⅱ23上，随后带式运输机Ⅱ即传送带Ⅲ33升高将物体回送回包装箱内。

可以参考图7和图8，在图中，所述的机器人，还包括协送机构，所述协送机构包括肩架51，以及安装在肩架51上端的电动伸缩杆52，电动伸缩杆52的活动端朝前设置，以及固接在电动伸缩杆52活动端的臂架53，以及安装在臂架53左右两侧的接触机构；

其中，在接触机构中包括基架61，以及转动连接在基架61前端的轴62，以及固接在轴62上的辊子Ⅳ63，以及固接在辊子Ⅳ63外壁的柔性垫64，以及固接在轴62上端的带轮Ⅰ67，以及安装在基架61后侧的电机68，以及与电机68输出轴固接的带轮Ⅱ69，带轮Ⅰ67和带轮Ⅱ69通过同步带传动的连接；

所述协送机构前后镜像对称设有两个，两个肩架51分别固接在上身架11上端的前后两侧；

通过辊子Ⅳ63对包装箱扶正，另一方面通过辊子Ⅳ63单独包装箱向右快速运输，增加与物体的包装速度，增加包装效率，并保障物体与包装箱内部的左端贴合，利于与包装箱内的保护泡沫座紧密贴合，且包装后同样起到扶正作用。

进一步优选的，所述接触机构还包括固接在基架61上的两个直杆65，以及固接在直杆65尾端的限位片66，所述直杆65滑动连接在臂架53上，直杆65上套有压缩弹簧，所述压缩弹簧的两端分别与臂架53和基架61相抵，限位片66能够压贴在臂架53上；

在物体刚进入包装箱后可启动电动伸缩杆52使前后两侧的辊子Ⅳ63靠近，前后两侧的辊子Ⅳ63接触包装箱，使压缩弹簧进一步压缩，增加辊子Ⅳ63与包装箱之间的摩擦力，同时不损坏内部物体实现高效的物体入箱。

Claims

1.一种搬运机器人，包括并排设置且对向输送的带式运输机Ⅰ和带式运输机Ⅱ，其中带式运输机Ⅱ能够将物体水平输送至带式运输机Ⅰ上，其中带式运输机Ⅱ通过直线驱动机构调节高度；还包括移动底盘，所述直线驱动机构安装在所述移动底盘上；

所述带式运输机Ⅱ包括下身架Ⅱ（31），以及分别转动连接在下身架Ⅱ（31）左右两端的两个辊子Ⅲ（32），以及安装在两个辊子Ⅲ（32）上的传送带Ⅲ（33），所述辊子Ⅲ（32）通过减速电机Ⅲ驱动实现转动；

还包括分别固接在下身架Ⅱ（31）下端左右两侧的支柱（35），以及与支柱（35）配合使用的增稳座，所述增稳座包括立架（41），以及设置在立架（41）上端的环壁（42），支柱（35）滑动连接在环壁（42）内；

所述增稳座还包括设置在环壁（42）上端内圈的斜面（43），以及设置在环壁（42）内壁上且与斜面（43）相接的引流槽（44），以及固接在立架（41）上且与环壁（42）连通的容筒（45）；

还包括能够开关容筒（45）底部的塞（46）；

还包括与所述带式运输机Ⅰ同向运输的带式运输机Ⅲ，所述带式运输机Ⅲ包括下身架Ⅰ（21），以及两个分别转动连接在下身架Ⅰ（21）左右两端的两个辊子Ⅱ（22），以及两个传送带Ⅱ（23），其中一个传送带Ⅱ（23）安装在两个辊子Ⅱ（22）的前侧，另外一个传送带Ⅱ（23）安装在两个辊子Ⅱ（22）的后侧，所述带式运输机Ⅱ位于两个传送带Ⅱ（23）之间，所述带式运输机Ⅱ位于两个辊子Ⅱ（22）之间，所述下身架Ⅰ（21）安装在所述移动底盘上，所述辊子Ⅱ（22）通过减速电机Ⅱ驱动实现转动；

物体通过传送带Ⅰ（13）优先输送至传送带Ⅱ（23）上，随后带式运输机Ⅱ即传送带Ⅲ（33）升高将物体回送回包装箱内，将包装箱开口朝右，一个物体、一个包装箱的交替送至传送带Ⅰ（13）上即可完成包装和运输。

2.根据权利要求1所述的机器人，所述带式运输机Ⅰ包括上身架（11），以及分别转动连接在上身架（11）左右两端的两个辊子Ⅰ（12），以及安装在两个辊子Ⅰ（12）上的传送带Ⅰ（13），所述辊子Ⅰ（12）通过减速电机Ⅰ驱动实现转动。

3.根据权利要求2所述的机器人，所述直线驱动机构为液压缸（34），所述液压缸（34）的活动端与下身架Ⅱ（31）固接。

4.根据权利要求2或3所述的机器人，还包括协送机构，所述协送机构包括肩架（51），以及安装在肩架（51）上的电动伸缩杆（52），以及固接在电动伸缩杆（52）活动端的臂架（53），以及安装在臂架（53）上的接触机构；

其中，所述接触机构包括基架（61），以及转动连接在基架（61）上的轴（62），以及固接在轴（62）上的辊子Ⅳ（63），以及固接在辊子Ⅳ（63）外壁的柔性垫（64），以及固接在轴（62）上端的带轮Ⅰ（67），以及安装在基架（61）上的电机（68），以及与电机（68）输出轴固接的带轮Ⅱ（69），带轮Ⅰ（67）和带轮Ⅱ（69）通过同步带传动的连接；

所述协送机构前后镜像对称设有两个，两个肩架（51）分别固接在上身架（11）上端的前后两侧。

5.根据权利要求4所述的机器人，所述接触机构还包括固接在基架（61）上的两个直杆（65），以及固接在直杆（65）尾端的限位片（66），所述直杆（65）滑动连接在臂架（53）上，直杆（65）上套有压缩弹簧，所述压缩弹簧的两端分别与臂架（53）和基架（61）相抵，限位片（66）能够压贴在臂架（53）上。