CN114183675B - 一种公路测量用车载三维激光扫描仪 - Google Patents

Abstract

本发明属于三维激光扫描技术领域，且公开了一种公路测量用车载三维激光扫描仪，包括扫描仪本体，所述扫描仪本体的下方设有安装架，所述安装架内侧面的底端固定安装有第一伺服电机，所述安装架内侧面的左侧固定安装有第二伺服电机。本发明通过第二伺服电机顺时针转动，并带动第一连杆向下转动，此时与第一连杆连接的第二连杆随即向后转动，即带动活动环相对活动架向后转动，此时位于活动环上方的激光扫描仪即可跟随向后转动来抵消汽车向前的运动，通过第一伺服电机和第二伺服电机的协同工作可抵消来自汽车左右和前后的颠簸，此时整个扫描仪本体即可相对下方的汽车保持不动，显著增加扫描仪本体的稳定性，从而实现了稳定性较高的优点。

Description

一种公路测量用车载三维激光扫描仪

技术领域

本发明属于三维激光扫描技术领域，具体是一种公路测量用车载三维激光扫描仪。

背景技术

三维激光扫描系统主要由三维激光扫描仪、计算机、电源供应系统、支架以及系统配套软件构成,三维激光扫描仪作为三维激光扫描系统的主要组成部分，是由激光射器、接收器、时间计数器、马达控制可旋转的滤光镜、控制电路板、微电脑、CCD机以及软件等组成，是测绘领域继GPS技术之后的一次技术革命,它突破了传统的单点测量方法，具有高效率、高精度的独特优势,三维激光扫描技术能够提供扫描物体表面的三维点云数据，因此可以用于获取高精度高分辨率的数字地形模型，近些年来，三维激光扫描仪已经从固定朝移动方向发展，最具代表性的就是车载三维激光扫描仪和机载三维激光雷达，车载三维激光测量仪主要由三维激光扫描仪和固定支架构成，其主要依靠定制的支架与SUV车型车顶的行李架之间进行固定，然后再将三维激光扫描仪安装在支架的上方来实现三维激光扫描仪的安装，再依靠汽车自身的运动来采集路面信息。

安装在汽车顶部的激光扫描仪为了获取较多的路面信息，一般具备升降功能即达到较高的高度来对路面情况进行扫描，同时为了在不使用时方便对其进行收纳，且具备放倒功能即将工作状态下的激光扫描仪从垂直状态转变为与车顶平行状态，受限于公开路面的路面环境和天气状况，公开路面不可能十分平整那么汽车在行进时，悬架为了减缓震动会采取一系列的减震形式来减缓震动，但汽车驾驶舱仍然可以感受到震动，且车顶的震动会被直接放大，那么安装在车顶的三维激光扫描仪必然会受到震动影响，造成测量时的左右和前后震动，这对激光测量会造成显著影响，传统的激光扫描仪会安装阻尼器以及缓冲套来减缓震动，然而阻尼器和缓冲套受限于弹簧的阻尼以及弹簧自身的简谐运动仅能在一定程度上减缓震动，不能抵消震动，在面对强烈震动依然会造成三维信息的重复扫描或丢失，这对激光扫描仪的精度会造成显著影响。

其次，三维激光扫描仪主要依靠激光镜头和成像镜头来对路面进行扫描得到路面的三维信息，但公开路面与室内环境不同，公开路面的扬尘较多，当汽车行进时会带动路面的灰尘扬起并附着在激光镜头处，当灰尘过多时就会对激光镜头的扫描造成一定的影响，为了消除扬尘对激光镜头的影响，操作人员当通过软件监测到三维信息不清晰时，一般会将三维激光扫描仪进行停机，并下降其高度后对其进行放倒，其次将汽车停在原地，来对激光镜头进行清洁，这种清洁方式首先需要将激光扫描仪停机较长的时间，同时需要一系列操作并配合人工完成清洁，其次清洁时，汽车必须停在原地，同时清洁完毕后激光镜头必须恢复清洁前的高度和角度，然而实际操作受限于传动组件很难恢复到清洁前的相对位置，那么此时继续使用激光扫描仪继续扫描就会因为位置的变化带来错误的三维信息或是重复的三维信息，轻则需要后期人工进行纠错，严重者则会导致上次扫描过程三维信息的作废，严重影响扫描效率。

发明内容

本发明的目的是针对以上问题，本发明提供了一种公路测量用车载三维激光扫描仪，具有稳定性较高和显著增加测量精度以及具备一定防尘防水性能的优点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种公路测量用车载三维激光扫描仪，包括扫描仪本体，所述扫描仪本体的下方设有安装架，所述安装架内侧面的底端固定安装有第一伺服电机，所述安装架内侧面的左侧固定安装有第二伺服电机，所述第一伺服电机输出轴的顶端固定安装有第一固定块，所述第二伺服电机输出轴的顶端固定安装有第二固定块，所述第一固定块的顶端固定安装有活动架，所述第二固定块的顶端固定安装有第一连杆，所述第一连杆末端的一侧设有第二连杆，所述活动架的内侧面通过转轴转动连接有活动环，所述活动环位于扫描仪本体的正下方，所述活动环的正面固定安装有陀螺仪，所述扫描仪本体的顶端固定安装有固定板，所述扫描仪本体的外侧面设有清洁套。

优选的，所述第一连杆的一端通过螺栓与第二连杆之间固定连接，所述第二连杆的末端位于活动环的正上方，所述活动环的左右两端与活动架内侧面的左右两端转动连接。

优选的，所述活动环顶端的中部固定安装有传动轴，所述传动轴的顶端依次贯穿活动环的顶端和第二连杆一侧的顶端且与扫描仪本体底端的中部固定连接。

优选的，所述陀螺仪的顶端固定安装有位于扫描仪本体底端外侧面的挡板，所述安装架的侧面固定安装有位于第二伺服电机顶端的防雨罩，所述挡板顶端的右侧开设有凹槽，所述凹槽的下方设有输气管，所述陀螺仪的输出端与第一伺服电机和第二伺服电机的输入端电性连接，当汽车发生颠簸时，位于活动环正面的陀螺仪可以检测到加速度信号，当陀螺仪检测到汽车向左颠簸时会将加速度信号传导至第一伺服电机此时第一伺服电机顺时针转动，转动角度和加速度呈正比，此时即可带动第一固定块和活动架向右转动，并带动上方的活动环以及顶端的扫描仪本体向右转动，来抵消汽车向左的运动，且检测到向前的颠簸会将加速度信号传导至第二伺服电机，此时第二伺服电机顺时针转动，并带动第一连杆向下转动，此时与第一连杆连接的第二连杆随即向后转动，即带动活动环相对活动架向后转动，此时位于活动环上方的激光扫描仪即可跟随向后转动来抵消汽车向前的运动，通过第一伺服电机和第二伺服电机的协同工作可抵消来自汽车左右和前后的颠簸，此时整个扫描仪本体即可相对下方的汽车保持不动，显著增加扫描仪本体的稳定性。

优选的，所述固定板内侧面的前后两侧均开设有环槽，所述清洁套的顶端固定安装有安装板，所述清洁套与环槽之间活动套接，所述清洁套为海绵制成且内侧面开设有半圆槽并与扫描仪本体的外侧面紧密接触。

优选的，所述安装板的外侧面和固定板的外侧面均等角度固定安装有耳板，位于安装板前后两侧的所述耳板底端均固定安装有磁铁，位于固定板前后两侧的所述耳板顶端均固定安装有铁柱。

优选的，位于安装板左右两侧的所述耳板的底端均固定安装有固定杆，位于固定板左右两侧的所述耳板的顶端均固定安装有固定套，所述固定杆与固定套之间活动套接，所述固定杆的底端固定安装有位于固定套内部的缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的底端与固定套内腔的底端固定连接，当操作人员通过测绘软件监测到画面不清晰时，可通过接通电磁铁的电源，此时电磁铁产生吸力向铁柱方向进行运动，此时即可带动安装板和清洁套的下移，此时清洁套即可与扫描仪本体之间产生一定的摩擦对扫描仪本体的表面进行擦拭，同时断开电磁铁的电源，由于固定套内部的缓冲弹簧已被压缩，当电磁铁和铁柱不再吸附时，缓冲弹簧恢复形变带固定杆相对固定套上移，并带动安装板和清洁套的上移二次对扫描仪本体外侧面进行擦拭，重复接通电磁铁的电源，即可带动清洁套往复上下运动来对扫描仪本体外侧面进行擦拭，同时扫描仪本体下方的结构保证了清洁套自身的稳定性，使其与扫描仪本体之间形成相对整体来保证擦拭时的间隙以及稳定性，增加了测量时的精度，避免传统需要停机清洁的劣势。

优选的，所述安装架内侧面的右端固定安装有储气管，所述储气管正面的中部固定连通有安装套，所述安装套的内部活动安装有叶轮，所述凹槽的底端开设有通孔。

优选的，所述储气管的左端与输气管之间固定连通且输气管的另一端与凹槽底端所开设的通孔之间固定连通，扫描仪本体不工作或遇到恶劣天气时，可通过接通电磁铁的电源带动电磁铁与铁柱之间进行吸附，此时清洁套刚好位于扫描仪本体的外侧面，以防止外部灰尘和雨水对扫描仪本体的干扰，且汽车在行进时，会产生一定的气流推动叶轮旋转，并产生一定的气体进入储气管的内部，并通过输气管经过凹槽进入清洁套的内部，并扩散至清洁套的内部对清洁套的内部进行一定的清洁。

优选的，所述安装架的底端固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆的底端固定安装有安装块，所述安装块的外侧面设有固定架，所述固定架与安装块之间转动连接，所述固定架的底端固定安装有机架，所述机架的底端对称安装有夹爪，可利用机架底端的卡爪与汽车行李架之间进行固定，完成固定后，通过翻转安装块带动安装块相对固定架垂直，此时扫描仪本体即可相对车顶垂直，并通过控制伸缩杆带动扫描仪本体升降调整到合适的位置，开启扫描仪本体进行工作。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过在扫描仪本体的下方设有活动架，并在活动架的底端安装有第一伺服电机以及在活动架的侧面安装有第二伺服电机，且第一伺服电机通过活动架以及活动环与扫描仪本体之间进行传动，而第二伺服电机则通过第一连杆和第二连杆以及活动环与扫描仪本体之间进行传动，使用时，当汽车发生颠簸时，位于活动环正面的陀螺仪可以检测到加速度信号，当陀螺仪检测到汽车向左颠簸时会将加速度信号传导至第一伺服电机此时第一伺服电机顺时针转动，转动角度和加速度呈正比，此时即可带动第一固定块和活动架向右转动，并带动上方的活动环以及顶端的扫描仪本体向右转动，来抵消汽车向左的运动，且检测到向前的颠簸会将加速度信号传导至第二伺服电机，此时第二伺服电机顺时针转动，并带动第一连杆向下转动，此时与第一连杆连接的第二连杆随即向后转动，即带动活动环相对活动架向后转动，此时位于活动环上方的激光扫描仪即可跟随向后转动来抵消汽车向前的运动，通过第一伺服电机和第二伺服电机的协同工作可抵消来自汽车左右和前后的颠簸，此时整个扫描仪本体即可相对下方的汽车保持不动，显著增加扫描仪本体的稳定性，从而实现了稳定性较高的优点。

2、本发明通过在扫描仪本体的顶端固定有固定板，并在固定板的顶端对称开设有两个环槽，同时在环槽的内部活动套接有清洁套，而清洁套的顶端则连接有安装板，而安装板和固定板的外侧面则均固定有耳板，同时清洁套的内侧壁与扫描仪本体外侧壁之间进行接触，操作人员当通过测绘软件监测到画面不清晰时，可通过接通电磁铁的电源，此时电磁铁产生吸力向铁柱方向进行运动，此时即可带动安装板和清洁套的下移，此时清洁套即可与扫描仪本体之间产生一定的摩擦对扫描仪本体的表面进行擦拭，同时断开电磁铁的电源，由于固定套内部的缓冲弹簧已被压缩，当电磁铁和铁柱不再吸附时，缓冲弹簧恢复形变带固定杆相对固定套上移，并带动安装板和清洁套的上移二次对扫描仪本体外侧面进行擦拭，重复接通电磁铁的电源，即可带动清洁套往复上下运动来对扫描仪本体外侧面进行擦拭，同时扫描仪本体下方的结构保证了清洁套自身的稳定性，使其与扫描仪本体之间形成相对整体来保证擦拭时的间隙以及稳定性，增加了测量时的精度，避免传统需要停机清洁的劣势，从而实现了显著增加测量精度的优点。

3、本发明通过清洁套与扫描仪本体之间的紧密接触，并在活动架的一端安装有储气管，同时在储气管的一端连通有输气管，并将输气管的末端与挡板的底端之间进行连通，同时在储气管的正面连通有安装套，安装套的内部则安装有叶轮，扫描仪本体不工作或遇到恶劣天气时，可通过接通电磁铁的电源带动电磁铁与铁柱之间进行吸附，此时清洁套刚好位于扫描仪本体的外侧面，以防止外部灰尘和雨水对扫描仪本体的干扰，且汽车在行进时，会产生一定的气流推动叶轮旋转，并产生一定的气体进入储气管的内部，并通过输气管经过凹槽进入清洁套的内部，并扩散至清洁套的内部对清洁套的内部进行一定的清洁，从而实现了具备一定防尘防水性能的优点。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明扫描仪本体和活动架结构的配合示意图；

图3为本发明扫描仪本体底端结构的示意图；

图4为本发明固定套和清洁套内部结构的剖视图；

图5为本发明活动架内部结构的示意图；

图6为本发明固定板和清洁套结构的分解示意图；

图7为本发明挡板和输气管结构的配合示意图；

图8为本发明框图示意图。

图中：1、扫描仪本体；2、安装架；3、伸缩杆；4、安装块；5、固定架；6、机架；7、夹爪；8、第一伺服电机；9、第一固定块；10、活动架；11、活动环；12、第二伺服电机；13、防雨罩；14、第二固定块；15、第一连杆；16、第二连杆；17、传动轴；18、挡板；19、凹槽；20、输气管；21、储气管；22、安装套；23、叶轮；24、固定板；25、环槽；26、清洁套；27、安装板；28、耳板；29、铁柱；30、电磁铁；31、固定套；32、固定杆；33、缓冲弹簧；34、陀螺仪。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图2和图3以及图5和图8所示，本发明提供一种公路测量用车载三维激光扫描仪，包括扫描仪本体1，扫描仪本体1的下方设有安装架2，安装架2内侧面的底端固定安装有第一伺服电机8，安装架2内侧面的左侧固定安装有第二伺服电机12，第一伺服电机8输出轴的顶端固定安装有第一固定块9，第二伺服电机12输出轴的顶端固定安装有第二固定块14，第一固定块9的顶端固定安装有活动架10，第二固定块14的顶端固定安装有第一连杆15，第一连杆15末端的一侧设有第二连杆16，活动架10的内侧面通过转轴转动连接有活动环11，活动环11位于扫描仪本体1的正下方，活动环11的正面固定安装有陀螺仪34，扫描仪本体1的顶端固定安装有固定板24，扫描仪本体1的外侧面设有清洁套26，第一连杆15的一端通过螺栓与第二连杆16之间固定连接，第二连杆16的末端位于活动环11的正上方，活动环11的左右两端与活动架10内侧面的左右两端转动连接，活动环11顶端的中部固定安装有传动轴17，传动轴17的顶端依次贯穿活动环11的顶端和第二连杆16一侧的顶端且与扫描仪本体1底端的中部固定连接，陀螺仪34的顶端固定安装有位于扫描仪本体1底端外侧面的挡板18，安装架2的侧面固定安装有位于第二伺服电机12顶端的防雨罩13，挡板18顶端的右侧开设有凹槽19，凹槽19的下方设有输气管20，陀螺仪34的输出端与第一伺服电机8和第二伺服电机12的输入端电性连接，当汽车发生颠簸时，位于活动环11正面的陀螺仪34可以检测到加速度信号，当陀螺仪34检测到汽车向左颠簸时会将加速度信号传导至第一伺服电机8此时第一伺服电机8顺时针转动，转动角度和加速度呈正比，此时即可带动第一固定块9和活动架10向右转动，并带动上方的活动环11以及顶端的扫描仪本体1向右转动，来抵消汽车向左的运动，且检测到向前的颠簸会将加速度信号传导至第二伺服电机12，此时第二伺服电机12顺时针转动，并带动第一连杆15向下转动，此时与第一连杆15连接的第二连杆16随即向后转动，即带动活动环11相对活动架10向后转动，此时位于活动环11上方的激光扫描仪即可跟随向后转动来抵消汽车向前的运动，通过第一伺服电机8和第二伺服电机12的协同工作可抵消来自汽车左右和前后的颠簸，此时整个扫描仪本体1即可相对下方的汽车保持不动，显著增加扫描仪本体1的稳定性。

如图4和图6所示，固定板24内侧面的前后两侧均开设有环槽25，清洁套26的顶端固定安装有安装板27，清洁套26与环槽25之间活动套接，清洁套26为海绵制成且内侧面开设有半圆槽并与扫描仪本体1的外侧面紧密接触，安装板27的外侧面和固定板24的外侧面均等角度固定安装有耳板28，位于安装板27前后两侧的耳板28底端均固定安装有磁铁，位于固定板24前后两侧的耳板28顶端均固定安装有铁柱29，位于安装板27左右两侧的耳板28的底端均固定安装有固定杆32，位于固定板24左右两侧的耳板28的顶端均固定安装有固定套31，固定杆32与固定套31之间活动套接，固定杆32的底端固定安装有位于固定套31内部的缓冲弹簧33，缓冲弹簧33的底端与固定套31内腔的底端固定连接，当操作人员通过测绘软件监测到画面不清晰时，可通过接通电磁铁30的电源，此时电磁铁30产生吸力向铁柱29方向进行运动，此时即可带动安装板27和清洁套26的下移，此时清洁套26即可与扫描仪本体1之间产生一定的摩擦对扫描仪本体1的表面进行擦拭，同时断开电磁铁30的电源，由于固定套31内部的缓冲弹簧33已被压缩，当电磁铁30和铁柱29不再吸附时，缓冲弹簧33恢复形变带固定杆32相对固定套31上移，并带动安装板27和清洁套26的上移二次对扫描仪本体1外侧面进行擦拭，重复接通电磁铁30的电源，即可带动清洁套26往复上下运动来对扫描仪本体1外侧面进行擦拭，同时扫描仪本体1下方的结构保证了清洁套26自身的稳定性，使其与扫描仪本体1之间形成相对整体来保证擦拭时的间隙以及稳定性，增加了测量时的精度，避免传统需要停机清洁的劣势。

如图7所示，安装架2内侧面的右端固定安装有储气管21，储气管21正面的中部固定连通有安装套22，安装套22的内部活动安装有叶轮23，凹槽19的底端开设有通孔，储气管21的左端与输气管20之间固定连通且输气管20的另一端与凹槽19底端所开设的通孔之间固定连通，扫描仪本体1不工作或遇到恶劣天气时，可通过接通电磁铁30的电源带动电磁铁30与铁柱29之间进行吸附，此时清洁套26刚好位于扫描仪本体1的外侧面，以防止外部灰尘和雨水对扫描仪本体1的干扰，且汽车在行进时，会产生一定的气流推动叶轮23旋转，并产生一定的气体进入储气管21的内部，并通过输气管20经过凹槽19进入清洁套26的内部，并扩散至清洁套26的内部对清洁套26的内部进行一定的清洁。

如图1所示，安装架2的底端固定安装有伸缩杆3，伸缩杆3的底端固定安装有安装块4，安装块4的外侧面设有固定架5，固定架5与安装块4之间转动连接，固定架5的底端固定安装有机架6，机架6的底端对称安装有夹爪7，可利用机架6底端的卡爪与汽车行李架之间进行固定，完成固定后，通过翻转安装块4带动安装块4相对固定架5垂直，此时扫描仪本体1即可相对车顶垂直，并通过控制伸缩杆3带动扫描仪本体1升降调整到合适的位置，开启扫描仪本体1进行工作。

本发明的工作原理及使用流程：

首先利用机架6底端的卡爪与汽车行李架之间进行固定，完成固定后，通过翻转安装块4带动安装块4相对固定架5垂直，此时扫描仪本体1即可相对车顶垂直，并通过控制伸缩杆3带动扫描仪本体1升降调整到合适的位置，开启扫描仪本体1进行工作，当汽车发生颠簸时，位于活动环11正面的陀螺仪34可以检测到加速度信号，当陀螺仪34检测到汽车向左颠簸时会将加速度信号传导至第一伺服电机8此时第一伺服电机8顺时针转动，转动角度和加速度呈正比，此时即可带动第一固定块9和活动架10向右转动，并带动上方的活动环11以及顶端的扫描仪本体1向右转动，来抵消汽车向左的运动，且检测到向前的颠簸会将加速度信号传导至第二伺服电机12，此时第二伺服电机12顺时针转动，并带动第一连杆15向下转动，此时与第一连杆15连接的第二连杆16随即向后转动，即带动活动环11相对活动架10向后转动，此时位于活动环11上方的激光扫描仪即可跟随向后转动来抵消汽车向前的运动，通过第一伺服电机8和第二伺服电机12的协同工作可抵消来自汽车左右和前后的颠簸，此时整个扫描仪本体1即可相对下方的汽车保持不动，当操作人员通过测绘软件监测到画面不清晰时，可通过接通电磁铁30的电源，此时电磁铁30产生吸力向铁柱29方向进行运动，此时即可带动安装板27和清洁套26的下移，此时清洁套26即可与扫描仪本体1之间产生一定的摩擦对扫描仪本体1的表面进行擦拭，同时断开电磁铁30的电源，由于固定套31内部的缓冲弹簧33已被压缩，当电磁铁30和铁柱29不再吸附时，缓冲弹簧33恢复形变带固定杆32相对固定套31上移，并带动安装板27和清洁套26的上移二次对扫描仪本体1外侧面进行擦拭，重复接通电磁铁30的电源，即可带动清洁套26往复上下运动来对扫描仪本体1外侧面进行擦拭，同时扫描仪本体1下方的结构保证了清洁套26自身的稳定性，使其与扫描仪本体1之间形成相对整体来保证擦拭时的间隙以及稳定性，且扫描仪本体1不工作或遇到恶劣天气时，可通过接通电磁铁30的电源带动电磁铁30与铁柱29之间进行吸附，此时清洁套26刚好位于扫描仪本体1的外侧面，以防止外部灰尘和雨水对扫描仪本体1的干扰，且汽车在行进时，会产生一定的气流推动叶轮23旋转，并产生一定的气体进入储气管21的内部，并通过输气管20经过凹槽19进入清洁套26的内部，并扩散至清洁套26的内部对清洁套26的内部进行一定的清洁。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种公路测量用车载三维激光扫描仪，包括扫描仪本体（1），其特征在于：所述扫描仪本体（1）的下方设有安装架（2），所述安装架（2）内侧面的底端固定安装有第一伺服电机（8），所述安装架（2）内侧面的左侧固定安装有第二伺服电机（12），所述第一伺服电机（8）输出轴的顶端固定安装有第一固定块（9），所述第二伺服电机（12）输出轴的顶端固定安装有第二固定块（14），所述第一固定块（9）的顶端固定安装有活动架（10），所述第二固定块（14）的顶端固定安装有第一连杆（15），所述第一连杆（15）末端的一侧设有第二连杆（16），所述活动架（10）的内侧面通过转轴转动连接有活动环（11），所述活动环（11）位于扫描仪本体（1）的正下方，所述活动环（11）的正面固定安装有陀螺仪（34），所述扫描仪本体（1）的顶端固定安装有固定板（24），所述扫描仪本体（1）的外侧面设有清洁套（26）；

所述陀螺仪（34）的顶端固定安装有位于扫描仪本体（1）底端外侧面的挡板（18），所述安装架（2）的侧面固定安装有位于第二伺服电机（12）顶端的防雨罩（13），所述挡板（18）顶端的右侧开设有凹槽（19），所述凹槽（19）的下方设有输气管（20），所述陀螺仪（34）的输出端与第一伺服电机（8）和第二伺服电机（12）的输入端电性连接，所述安装架（2）内侧面的右端固定安装有储气管（21），所述储气管（21）正面的中部固定连通有安装套（22），所述安装套（22）的内部活动安装有叶轮（23），所述凹槽（19）的底端开设有通孔，所述储气管（21）的左端与输气管（20）之间固定连通且输气管（20）的另一端与凹槽（19）底端所开设的通孔之间固定连通；

所述固定板（24）内侧面的前后两侧均开设有环槽（25），所述清洁套（26）的顶端固定安装有安装板（27），所述清洁套（26）与环槽（25）之间活动套接，所述清洁套（26）为海绵制成且内侧面开设有半圆槽并与扫描仪本体（1）的外侧面紧密接触，所述安装板（27）的外侧面和固定板（24）的外侧面均等角度固定安装有耳板（28），位于所述安装板（27）前后两侧的所述耳板（28）底端均固定安装有磁铁，位于所述固定板（24）前后两侧的所述耳板（28）顶端均固定安装有铁柱（29），位于所述安装板（27）左右两侧的所述耳板（28）的底端均固定安装有固定杆（32），位于所述固定板（24）左右两侧的所述耳板（28）的顶端均固定安装有固定套（31），所述固定杆（32）与固定套（31）之间活动套接，所述固定杆（32）的底端固定安装有位于固定套（31）内部的缓冲弹簧（33），所述缓冲弹簧（33）的底端与固定套（31）内腔的底端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种公路测量用车载三维激光扫描仪，其特征在于：所述第一连杆（15）的一端通过螺栓与第二连杆（16）之间固定连接，所述第二连杆（16）的末端位于活动环（11）的正上方，所述活动环（11）的左右两端与活动架（10）内侧面的左右两端转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种公路测量用车载三维激光扫描仪，其特征在于：所述活动环（11）顶端的中部固定安装有传动轴（17），所述传动轴（17）的顶端依次贯穿活动环（11）的顶端和第二连杆（16）一侧的顶端且与扫描仪本体（1）底端的中部固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种公路测量用车载三维激光扫描仪，其特征在于：所述安装架（2）的底端固定安装有伸缩杆（3），所述伸缩杆（3）的底端固定安装有安装块（4），所述安装块（4）的外侧面设有固定架（5），所述固定架（5）与安装块（4）之间转动连接，所述固定架（5）的底端固定安装有机架（6），所述机架（6）的底端对称安装有夹爪（7）。