CN209214633U - 激光扫描仪自动校准装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了激光扫描仪自动校准装置，包括下基座板以及上基座板，所述下基座板与上基座板均为圆形板状结构，且下基座板的直径小于上基座板的直径，所述下基座板位于上基座板的正下方，本实用在激光设备的底部安装上基座板与下基座板结构，且二者之间设置有三个伺服电缸，利用陀螺仪快速检测上基座板的倾斜角速度，并利用中央控制器快速生产智能补偿方案，3个伺服电动缸在374.3ms内完成60mm以内的快速校正，整个装置类似与刚性结构，再同时保证其柔性和适应性，让激光设备的应用场景更加广泛，相比传统技术手段，本实用可快速完成激光设备的水平校正，确保激光扫描仪测量数据的精确性。
Description
技术领域
本实用新型涉及扫描仪水平校正装置技术领域，具体为激光扫描仪自动校准装置。
背景技术
近两年来，市场上的激光导引车数辆逐步增加，激光扫描仪的需求也是逐年递增，但颠簸和地面不平整的问题，依然困扰着自动导引小车的生产厂商。目前，所有的激光扫描仪与设备之间都是刚性连接，然后通过扫描仪内部的重力机构进行水平校准，但是当水平超限时，重力机构即无法进行校准，不能继续使用。现有的解决方案分为两类，一类机械校准，通过在激光设备下方安装弹簧来保持水平；另一种方案是利用车体刚性尽可能的保持水平，对激光设备不再做二次校正。这两种方法都起不到很好的校正效果，影响到激光扫描仪最终的输出数据，因此，大大限制了自动导引车的使用前景，为此，本实用新型提出激光扫描仪自动校准装置用于解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供激光扫描仪自动校准装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：激光扫描仪自动校准装置，包括下基座板以及上基座板，所述下基座板与上基座板均为圆形板状结构，且下基座板的直径小于上基座板的直径，所述下基座板位于上基座板的正下方，且下基座板的顶端外侧边缘处设有安装板，所述安装板的数量共为三个，且任意两安装板与下基座板顶端圆心连线的夹角均为120度，所述安装板的一侧均固定安装伺服电缸，所述伺服电缸的活塞杆均平行于与其对应的安装板的侧壁，且活塞杆的顶端均固定连接万向连接轴，所述万向连接轴均与上基座板的底端固定连接，所述上基座板的顶端固定安装激光扫描仪，上基座板的底端开设有安装槽，且安装槽的内部设有陀螺仪。
优选的，所述万向连接轴固定安装在上基座板的底端，且任意两万向连接轴与上基座板的底端圆心连线的夹角均为120度。
优选的，所述伺服电缸的内部采用滚珠丝杠结构，且丝杠的导程为五毫米。
优选的，所述安装板均倾斜设置，且安装板的顶端与下基座板顶端圆心的水平距离均大于安装板的底端与下基座板顶端圆心的距离。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用在激光设备的底部安装上基座板与下基座板结构，且二者之间设置有三个伺服电缸，利用陀螺仪快速检测上基座板的倾斜角速度，并利用中央控制器快速生产智能补偿方案，3个伺服电动缸在374.3ms内完成60mm以内的快速校正，整个装置类似与刚性结构，再同时保证其柔性和适应性，让激光设备的应用场景更加广泛，相比传统技术手段，本实用可快速完成激光设备的水平校正，确保激光扫描仪测量数据的精确性。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型上基座板结构底端示意图。
图中：1下基座板、2上基座板、3安装板、4伺服电缸、5万向连接轴、6激光扫描仪、7安装槽、8陀螺仪。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：激光扫描仪自动校准装置，包括下基座板1以及上基座板2，下基座板1与上基座板2均为圆形板状结构，且下基座板1的直径小于上基座板2的直径，下基座板1位于上基座板2的正下方，且下基座板1的顶端外侧边缘处设有安装板3；上基座板2与下基座板1均位于激光引导车的内部，且下基座板1与激光引导车之间固定连接。
安装板3的数量共为三个，且任意两安装板3与下基座板1顶端圆心连线的夹角均为120度，安装板3的一侧均固定安装伺服电缸4，伺服电缸4的活塞杆均平行于与其对应的安装板3的侧壁，且活塞杆的顶端均固定连接万向连接轴5，万向连接轴5均与上基座板2的底端固定连接，上基座板2的顶端固定安装激光扫描仪6，上基座板2的底端开设有安装槽7，且安装槽7的内部设有陀螺仪8；陀螺仪8即是角速度传感器，其用于快速测量上基座板2的倾斜角速度，并将上基座板2的倾斜状况传达至中央控制器，以生成智能补偿方案。
万向连接轴5固定安装在上基座板2的底端，且任意两万向连接轴5与上基座板2的底端圆心连线的夹角均为120度；即三个万向连接轴5均匀分布于上基座板2的底端，万向连接轴5自身与下基座板2之间刚性连接，而下基座板2通过万向连接轴5与伺服电缸4之间可达到铰接的效果。
伺服电缸4的内部采用滚珠丝杠结构，且丝杠的导程为五毫米；利用低扭矩高速电机带动丝杠旋转，可快速调节活塞杆的伸缩，具体用于调节上基座板2的水平情况。
安装板3均倾斜设置，且安装板3的顶端与下基座板1顶端圆心的水平距离均大于安装板3的底端与下基座板1顶端圆心的距离；即安装板3的顶部均向外侧倾斜，使得伺服电缸4的支撑面积更广，有利于伺服电缸4对上基座板2进行调节。
工作原理：本实用新型使用时，将激光扫描仪6固定安装在上基座板2上，上基座板2的底端设置有陀螺仪8，在激光引导车前进过程中，遇到斜坡后，本实用整体将随着引导车发生倾斜，此时陀螺仪8快速检测到上基座板2的倾斜角速度，并将该倾斜状态通过数据传达至中央控制器，中央控制器可在20ms内智能生产补偿方案，并利用下基座板1顶端的三个伺服电缸4快速调节上基座板2的水平情况，使激光扫描仪6重新保持水平。在利用伺服电缸4调节激光扫描仪6的同时，再配合激光扫描仪内部重力调整机构的双重调整，完全可以避免报错或设备急停，让扫描仪输出的稳定性超出线性弹簧1.73倍，超过非线性弹簧2.15倍，提高扫描仪的测量精确度。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.激光扫描仪自动校准装置，包括下基座板(1)以及上基座板(2)，其特征在于：所述下基座板(1)与上基座板(2)均为圆形板状结构，且下基座板(1)的直径小于上基座板(2)的直径，所述下基座板(1)位于上基座板(2)的正下方，且下基座板(1)的顶端外侧边缘处设有安装板(3)，所述安装板(3)的数量共为三个，且任意两安装板(3)与下基座板(1)顶端圆心连线的夹角均为120度，所述安装板(3)的一侧均固定安装伺服电缸(4)，所述伺服电缸(4)的活塞杆均平行于与其对应的安装板(3)的侧壁，且活塞杆的顶端均固定连接万向连接轴(5)，所述万向连接轴(5)均与上基座板(2)的底端固定连接，所述上基座板(2)的顶端固定安装激光扫描仪(6)，上基座板(2)的底端开设有安装槽(7)，且安装槽(7)的内部设有陀螺仪(8)。
2.根据权利要求1所述的激光扫描仪自动校准装置，其特征在于：所述万向连接轴(5)固定安装在上基座板(2)的底端，且任意两万向连接轴(5)与上基座板(2)的底端圆心连线的夹角均为120度。
3.根据权利要求1所述的激光扫描仪自动校准装置，其特征在于：所述伺服电缸(4)的内部采用滚珠丝杠结构，且丝杠的导程为五毫米。
4.根据权利要求1所述的激光扫描仪自动校准装置，其特征在于：所述安装板(3)均倾斜设置，且安装板(3)的顶端与下基座板(1)顶端圆心的水平距离均大于安装板(3)的底端与下基座板(1)顶端圆心的距离。
Priority Applications (1)
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| CN201822096498.2U CN209214633U (zh) | 2018-12-14 | 2018-12-14 | 激光扫描仪自动校准装置 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114183675A (zh) * | 2021-12-04 | 2022-03-15 | 深圳市广通测绘有限公司 | 一种公路测量用车载三维激光扫描仪 |
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2018
- 2018-12-14 CN CN201822096498.2U patent/CN209214633U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN114183675A (zh) * | 2021-12-04 | 2022-03-15 | 深圳市广通测绘有限公司 | 一种公路测量用车载三维激光扫描仪 |
| CN114183675B (zh) * | 2021-12-04 | 2024-05-14 | 深圳市广通测绘有限公司 | 一种公路测量用车载三维激光扫描仪 |
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