CN114179903B - 一种农用车辆手动与自动驾驶切换控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种农用车辆手动与自动驾驶切换控制系统，属于车辆控制技术领域。本发明包括系统箱、空心杯电机，所述系统箱内设置有电机安装机构，所述空心杯电机通过电机安装机构安装于系统箱中，空心杯电机中设置有一体花键、转向轴，所述一体花键与转向轴键连接，所述转向轴上设置有驾驶切换机构，所述驾驶切换机构用于手动驾驶与自动驾驶之间的转换，利用空心杯电机工作时线圈所产生的变化磁场影响另一个内置的线圈，使内置的线圈产生感应磁场，感应磁场吸附联动滑块，使一体花键与转向轴之间分离，确保方向盘的转动对空心杯电机不造成影响，在切换驾驶模式后，通过油路使离合滑块与连接架脱离啮合，确保空心杯电机不会与转向轴连接。

Description

一种农用车辆手动与自动驾驶切换控制系统

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体为一种农用车辆手动与自动驾驶切换控制系统。

背景技术

随着社会的发展需求，年轻人口涌向城市，以致现在从事农业领域的工作人员越来越少，作为农业大国，农业机械化程度虽然持驱高升，但是仍然需要人员驾驶农用机械车辆，因此如何降底劳动力并且提高生产效率是农业现代化进行跨越的至关重要之一步，为了能够控制农用机械车辆，让农用机械在耕作的过程中达到自动化、无人化的运行目的，相关行业领域以及付诸了尝试性的实验，以彻底解放劳动力为目标，可以让更少的耕作人员驾驭更多的农用机械车辆耕作更多的农田。

经过大量的测试以及验证，通过加装空心杯电机控制装置来控制农用机械的转向柱可以更好更快地实现农用机械自动化设置无人化管理作业，由于市场上现有的空心杯电机轴径不够大，扭矩也不满足使用需求，不能够在农机转向柱上进行安装，以往的自动驾驶效率低，故障率较高，导致投入量大，从而无法进行大面积推广。

发明内容

本发明的目的在于提供一种农用车辆手动与自动驾驶切换控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种农用车辆手动与自动驾驶切换控制系统，包括系统箱、空心杯电机，所述系统箱内设置有电机安装机构，所述空心杯电机通过电机安装机构安装于系统箱中，空心杯电机中转动设置有转向轴，所述转向轴上设置有驾驶切换机构，所述驾驶切换机构用于手动驾驶与自动驾驶之间的转换。

进一步的，所述驾驶切换机构包括一体花键、配键轴，所述一体花键套设在空心杯电机中，一体花键中间贯通，一体花键的一端安装有方向盘，一体花键内壁设置有内花键，所述配键轴设置在转向轴上，所述配键轴上设置有外花键，所述内花键与外花键进行配合，所述一体花键与转向轴之间安装有花键推簧，所述花键推簧对一体花键进行顶推，当农用车辆由人工进行操控时，一体花键上开设花键的位置与配键轴相嵌合，驾驶人员对于方向盘的操作扭转力通过花键传递到转向轴上，由空心杯电机进行自动驾驶时，不需要使用到方向盘，因此花键推簧对一体花键顶推，将一体花键与转向轴分离，使得转向轴不受方向盘的影响。

进一步的，所述配键轴远离转向轴的一端设置有子轴，所述子轴上套设有联动滑块，子轴远离转向轴的一端设置有线圈，所述线圈与联动滑块之间连接有滑块弹簧，所述一体花键上对称开设有一对空槽，所述联动滑块上对称设置有一对子销，每个所述子销上均设置有一个卡板，一对所述子销位于一对空槽中，空心杯电机中没有转子，空心杯电机其内的线圈在通电时进行旋转，即空心杯电机的线圈生成规律且持续变化的磁场，该持续变化磁场的磁感线影响到线圈，线圈的内部产生感应电流，感应电流在线圈内流动产生感应磁场，感应磁场对联动滑块进行吸引，联动滑块上升，子销在空槽内向上滑动，联动滑块解除对楔滑块的限制，弧形弹片往一体花键的内部缩进，脱离固定挡圈的约束，花键推簧推动一体花键，将一体花键与转向轴分离，解锁环抵住卡板，即使空心杯电机不控制转向轴转动时，一体花键也不会下落影响转向轴的运转。

进一步的，所述驾驶切换机构包括一对楔滑块，一对所述楔滑块对称安装在一体花键上，每个楔滑块与一体花键滑动连接，所述联动滑块的底部有斜坡面，所述斜坡面与楔滑块接触，每个楔滑块上设置有弧形弹片，所述空心杯电机的内部设置有固定挡圈，所述固定挡圈对弧形弹片进行阻挡，在弧形弹片脱离固定挡圈的约束时，一体花键随之上升接触到联动滑块，楔滑块沿着联动滑块底部的斜坡面滑移，联动滑块将楔滑块向外推，楔滑块再次被联动滑块的底面所限制。

进一步的，所述驾驶切换机构还包括手动拨档，所述手动拨档设置在空心杯电机内部，手动拨档包括一个拨板以及解锁环，所述解锁环与空心杯电机转动连接，解锁环与空心杯电机之间设置有卷簧，所述卷簧用于手动拨档的复位，所述解锁环对卡板进行抵托，所述拨板设置在空心杯电机外，拨板与解锁环固定连接，需要回到手动驾驶状态时，驾驶员用手拨动手动拨档的拨板，解锁环在空心杯电机内转动，解锁环与卡板相抵的轮廓有缺口，当解锁环缺口转动到卡板的位置时，联动滑块受滑块弹簧的弹力顶推，卡板从缺口处落下，联动滑块的子销同时推动一体花键下落，直到一体花键上的弧形弹片被空心杯电机的固定挡圈所阻挡，一体花键上的花键与配键轴相嵌合，方向盘的扭转力传递到转向轴上，实现了自动驾驶与手动驾驶之间的切换。

进一步的，所述转向轴上端对称开设一个弹子槽，一对所述弹子槽内均设置有弹子，所述弹子与弹子槽底部之间设置有弹子弹簧，一对所述弹子槽的下方还设置有油槽，每个所述油槽内均滑动设置有主动活塞，所述主动活塞与弹子连接，转向轴上还开设有滑块槽，所述滑块槽与油槽管道连接，滑块槽内滑动设置有一对从动活塞，每个所述从动活塞的一端连接有离合滑块。

进一步的，所述空心杯电机的内圈上安装有内圈安装架，所述内圈安装架上设置有牵引轴，所述转向轴上对应离合滑块的位置处套设有连接架，所述连接架包括板连接架以及圆连接架，所述板连接架与圆连接架通过螺栓进行连接，板连接架与牵引轴转动连接，板连接架以及圆连接架与转向轴的接触处设置有内齿，一对所述离合滑块上也开设有外齿，所述内齿与外齿相配合，在手动驾驶的情况下，一体花键与配键轴配合，一体花键与转向轴之间靠得较近，一体花键将弹子向下推，弹子在下移的过程中推动主动活塞向下滑动，油槽中的空间增大，油槽通过管道将滑块槽内部油液进行抽取，滑块槽的空间减小，从动活塞向转向轴的内部收缩，两个离合滑块上的外齿与连接架上的内齿脱离啮合，这时连接架仅与转向轴为滑动连接，手动驾驶对空心杯电机不造成影响；在自动驾驶的情况下，一体花键远离转向轴，弹子弹簧使弹子上移复位，弹子在上移的过程中拉动主动活塞向上滑动，油槽中的空间减少，油槽通过管道将油液注会滑块槽，从动活塞向外伸出，两个离合滑块上的外齿与连接架上的内齿啮合，利用空心杯电机带动转向轴移动。

进一步的，所述电机安装机构包括一对夹爪，一对所述夹爪滑动设置在系统箱内，每个夹爪的一端均设置有齿条，每个夹爪与系统箱之间设置有弹簧，一对夹爪包括第一夹爪、第二夹爪，所述第一夹爪以及第二夹爪对空心杯电机进行夹持，一对夹爪上设置有V型槽，V形槽在与外圆轮廓接触时具有自动对中的功能，利用第一夹爪以及第二夹爪对空心杯电机进行夹持，保证空心杯电机与转向轴的对心，使得空心杯电机运行稳定，减少振动，由于一对V型槽与电机外轮廓四个点相切接触，可以对不同直径的电机进行夹持，实现根据农用车辆的功率配备不同功率空心杯电机的要求。

进一步的，所述电机安装机构还包括旋钮，所述旋钮的下方设置有旋钮颈，所述旋钮颈的下方设置有齿轮，所述齿轮与一对齿条啮合传动，齿轮的下方设置有弹性棘轮，所述弹性棘轮滑动安装在系统箱中，弹性棘轮的下方与系统箱之间设置有棘轮弹簧，所述系统箱对应弹性棘轮的位置处设置有内棘齿，所述内棘齿使弹性棘轮单向选装，需要拆卸空心杯电机时，转动旋钮，旋钮带动齿轮旋转，齿轮使两个齿条向相反的方向移动，弹性棘轮与内棘齿配合防止旋钮回转，第一夹爪以及第二夹爪张开后，可对空心杯电机进行拆卸或更换，更换完成后，将旋钮往下压，齿轮脱离与齿条的啮合，两个齿条在旋钮颈处，受到弹簧推力的影响滑移靠拢，两个夹爪利用弹簧的推力夹紧空心杯电机，随后松开旋钮，旋钮在棘轮弹簧的作用下复位。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：

1、通过在方向盘与转向轴之间安装空心杯电机控制系统，实现自动与手动的双控状态行驶，提高生产效率，利用空心杯电机工作时线圈所产生的变化磁场影响另一个内置的线圈，使内置的线圈产生感应磁场，感应磁场吸附联动滑块，使一体花键与转向轴之间分离，确保自动驾驶的状态下方向盘的转动对空心杯电机不造成影响，在手动驾驶时，利用一体花键与压住弹子，通过油路使离合滑块与连接架脱离啮合，确保手动驾驶的状态下空心杯电机不会与转向轴连接，实现手动驾驶与自动驾驶切换的功能。

2、在夹爪上设置V型槽，V形槽在与外圆轮廓接触时具有自动对中的功能，利用第一夹爪以及第二夹爪对空心杯电机进行夹持，保证空心杯电机与转向轴的对心，使得空心杯电机运行稳定，减少振动，由于一对V型槽与电机外轮廓四个点相切接触，可以对不同直径的电机进行夹持，实现根据农用车辆的功率配备不同功率空心杯电机的要求。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的内部结构示意图；

图3是本发明的内部结构示意图；

图4是本发明图2中A区域的局部放大图；

图5是本发明图2中B区域的局部放大图；

图6是本发明图2中的C-C断面示意图；

图7是本发明图2中的D-D断面结构图；

图8是本发明装夹机构的结构示意图；

图9是本发明装夹机构的内部结构示意图；

图中：1、方向盘；2、空心杯电机；3、一体花键；4、转向轴；5、内圈安装架；6、牵引轴；701、板连接架；702、圆连接架；8、手动拨档；9、线圈；10、联动滑块；11、滑块弹簧；12、子销；13、楔滑块；14、花键推簧；15、配键轴；16、子轴；171、弹子；172、弹子弹簧；173、主动活塞；181、从动活塞；182、离合滑块；191、第一夹爪；192、第二夹爪；193、齿条；20、旋钮；21、旋钮颈；22、齿轮；23、弹性棘轮；24、内棘齿；25、系统箱；26、棘轮弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图9，本发明提供技术方案：一种农用车辆手动与自动驾驶切换控制系统，包括系统箱25、空心杯电机2，系统箱25内设置有电机安装机构，空心杯电机2通过电机安装机构安装于系统箱25中，空心杯电机2中转动设置有转向轴4，转向轴4上设置有驾驶切换机构，驾驶切换机构用于手动驾驶与自动驾驶之间的转换。

驾驶切换机构包括一体花键3,、配键轴15，一体花键3套设在空心杯电机2中，一体花键3中间贯通，一体花键3的一端安装有方向盘1，一体花键3内壁设置有内花键，配键轴15设置在转向轴4上，配键轴15上设置有外花键，内花键与外花键进行配合，一体花键3与转向轴4之间安装有花键推簧14，花键推簧14对一体花键3进行顶推，当农用车辆由人工进行操控时，一体花键3上开设花键的位置与配键轴15相嵌合，驾驶人员对于方向盘1的操作扭转力通过花键传递到转向轴4上，由空心杯电机2进行自动驾驶时，不需要使用到方向盘1，因此花键推簧14对一体花键3顶推，将一体花键3与转向轴4分离，使得转向轴4不受方向盘1的影响。

配键轴15远离转向轴4的一端设置有子轴16，子轴16上套设有联动滑块10，子轴16远离转向轴4的一端设置有线圈9，线圈9与联动滑块10之间连接有滑块弹簧11，一体花键3上对称开设有一对空槽，联动滑块10上对称设置有一对子销12，每个子销12上均设置有一个卡板，一对子销12位于一对空槽中滑动，空心杯电机2中没有转子，空心杯电机2其内的线圈在通电时进行旋转，即空心杯电机2的线圈生成规律且持续变化的磁场，该持续变化磁场的磁感线影响到线圈9，线圈9的内部产生感应电流，感应电流在线圈9内流动产生感应磁场，感应磁场对联动滑块10进行吸引，联动滑块10上升，子销12在空槽内向上滑动，联动滑块10解除对楔滑块13的限制，弧形弹片往一体花键3的内部缩进，脱离固定挡圈的约束，花键推簧14推动一体花键3，将一体花键3与转向轴4分离，解锁环抵住卡板，即使空心杯电机2不控制转向轴4转动时，一体花键3也不会下落影响转向轴4的运转，驾驶切换机构包括一对楔滑块13，一对楔滑块13对称安装在一体花键3上，每个楔滑块13与一体花键3滑动连接，联动滑块10的底部有斜坡面，斜坡面与楔滑块13接触，每个楔滑块13上设置有弧形弹片，空心杯电机2的内部设置有固定挡圈，固定挡圈对弧形弹片进行阻挡，在弧形弹片脱离固定挡圈的约束时，一体花键3随之上升接触到联动滑块10，楔滑块13沿着联动滑块10底部的斜坡面滑移，联动滑块10将楔滑块13向外推，楔滑块13再次被联动滑块10的底面所限制。

转向轴4上端对称开设一个弹子槽，一对弹子槽内均设置有弹子171，弹子171与弹子槽底部之间设置有弹子弹簧172，一对弹子槽的下方还设置有油槽，每个油槽内均滑动设置有主动活塞173，主动活塞173与弹子171连接，转向轴4上还开设有滑块槽，滑块槽与油槽管道连接，滑块槽内滑动设置有一对从动活塞181，每个从动活塞181的一端连接有离合滑块182，空心杯电机2的内圈上安装有内圈安装架5，内圈安装架5上设置有牵引轴6，转向轴4上对应离合滑块182的位置处套设有连接架，连接架包括板连接架701以及圆连接架702，板连接架701与圆连接架702通过螺栓进行连接，板连接架701与牵引轴6转动连接，板连接架701以及圆连接架702与转向轴4的接触处设置有内齿，一对离合滑块182上也开设有外齿，内齿与外齿相配合，在手动驾驶的情况下，一体花键3与配键轴15配合，一体花键3与转向轴4之间靠得较近，一体花键3将弹子171向下推，弹子171在下移的过程中推动主动活塞173向下滑动，油槽中的空间增大，油槽通过管道将滑块槽内部油液进行抽取，滑块槽的空间减小，从动活塞181向转向轴4的内部收缩，两个离合滑块182上的外齿与连接架上的内齿脱离啮合，这时连接架仅与转向轴4为滑动连接，手动驾驶对空心杯电机2不造成影响；在自动驾驶的情况下，一体花键3远离转向轴4，弹子弹簧172使弹子171上移复位，弹子171在上移的过程中拉动主动活塞173向上滑动，油槽中的空间减少，油槽通过管道将油液注会滑块槽，从动活塞181向外伸出，两个离合滑块182上的外齿与连接架上的内齿啮合，利用空心杯电机2带动转向轴4移动。

驾驶切换机构还包括手动拨档8，手动拨档8设置在空心杯电机2内部，手动拨档8包括一个拨板以及解锁环，解锁环与空心杯电机2转动连接，解锁环与空心杯电机2之间设置有卷簧，卷簧用于手动拨档8的复位，解锁环对卡板进行抵托，拨板设置在空心杯电机2外，拨板与解锁环固定连接，需要回到手动驾驶状态时，驾驶员用手拨动手动拨档8的拨板，解锁环在空心杯电机2内转动，解锁环与卡板相抵的轮廓有缺口，当解锁环缺口转动到卡板的位置时，联动滑块10受滑块弹簧11的弹力顶推，卡板从缺口处落下，联动滑块10的子销12同时推动一体花键3下落，直到一体花键3上的弧形弹被空心杯电机2的固定挡圈阻挡，一体花键3上的花键与配键轴15相嵌合，方向盘1的扭转力传递到转向轴4上，实现了自动驾驶与手动驾驶之间的切换。

电机安装机构包括一对夹爪，一对夹爪滑动设置在系统箱25内，每个夹爪的一端均设置有齿条193，每个夹爪与系统箱25之间设置有弹簧，一对夹爪包括第一夹爪191、第二夹爪192，第一夹爪191以及第二夹爪192对空心杯电机2进行夹持，一对夹爪上设置有V型槽，V形槽在与外圆轮廓接触时具有自动对中的功能，利用第一夹爪191以及第二夹爪192对空心杯电机2进行夹持，保证空心杯电机2与转向轴4的对心，使得空心杯电机2运行稳定，减少振动，由于一对V型槽与电机外轮廓四个点相切接触，可以对不同直径的电机进行夹持，实现根据农用车辆的功率配备不同功率空心杯电机2的要求，电机安装机构还包括旋钮20，旋钮20的下方设置有旋钮颈21，旋钮颈21的下方设置有齿轮22，齿轮22与一对齿条193啮合传动，齿轮22的下方设置有弹性棘轮23，弹性棘轮23滑动安装在系统箱25中，弹性棘轮23的下方与系统箱25之间设置有棘轮弹簧26，系统箱25对应弹性棘轮23的位置处设置有内棘齿24，内棘齿24与弹性棘轮23相配合，保证弹性棘轮23单向旋转，需要拆卸空心杯电机2时，转动旋钮20，旋钮20带动齿轮22旋转，齿轮22使两个齿条193向相反的方向移动，弹性棘轮23与内棘齿24配合防止旋钮20回转，第一夹爪191以及第二夹爪192张开后，可对空心杯电机2进行拆卸或更换，更换完成后，将旋钮20往下压，齿轮22脱离与齿条193的啮合，两个齿条193在旋钮颈21处，受到弹簧推力的影响滑移靠拢，两个夹爪利用弹簧的推力夹紧空心杯电机2，随后松开旋钮20，旋钮20在棘轮弹簧26的作用下复位。

本发明的工作原理：当农用车辆由人工进行操控时，一体花键3上开设花键的位置与配键轴15相嵌合，驾驶人员对于方向盘1的操作扭转力通过花键传递到转向轴4上，切换到空心杯电机2进行自动驾驶时，空心杯电机2其内的线圈通电进行旋转，空心杯电机2的线圈生成规律且持续变化的磁场，该持续变化磁场的磁感线影响到线圈9，线圈9的内部产生感应电流，感应电流在线圈9内流动产生感应磁场，感应磁场对联动滑块10进行吸引，联动滑块10上升，子销12在空槽内向上滑动，联动滑块10解除对楔滑块13的限制，弧形弹片往一体花键3的内部缩进，脱离固定挡圈的约束，花键推簧14推动一体花键3，将一体花键3与转向轴4分离，解锁环抵住卡板，一体花键3随之上升接触到联动滑块10，楔滑块13沿着联动滑块10底部的斜坡面滑移，联动滑块10将楔滑块13向外推，楔滑块13再次被联动滑块10的底面所限制，一体花键3远离转向轴4的同时，弹子弹簧172使弹子171上移复位，弹子171在上移的过程中拉动主动活塞173向上滑动，油槽中的空间减少，油槽通过管道将油液注会滑块槽，从动活塞181向外伸出，两个离合滑块182上的外齿与连接架上的内齿啮合，利用空心杯电机2带动转向轴4移动。

在切换回收手动驾驶模式时，驾驶员用手拨动手动拨档8的拨板，解锁环在空心杯电机2内转动，解锁环与卡板相抵的轮廓有缺口，当解锁环缺口转动到卡板的位置时，联动滑块10受滑块弹簧11的弹力顶推，卡板从缺口处落下，联动滑块10的子销12同时推动一体花键3下落，直到一体花键3上的弧形弹片被空心杯电机2的固定挡圈所阻挡，一体花键3上的花键与配键轴15相嵌合，方向盘1的扭转力传递到转向轴4上，由于一体花键3与转向轴4之间靠得较近，一体花键3将弹子171向下推，弹子171在下移的过程中推动主动活塞173向下滑动，油槽中的空间增大，油槽通过管道将滑块槽内部油液进行抽取，滑块槽的空间减小，从动活塞181向转向轴4的内部收缩，两个离合滑块182上的外齿与连接架上的内齿脱离啮合，这时连接架仅与转向轴4为滑动连接，手动驾驶对空心杯电机2不造成影响。

当需要对空心杯电机2进行更换时，转动旋钮20，旋钮20带动齿轮22旋转，齿轮22使两个齿条193向相反的方向移动，弹性棘轮23与内棘齿24配合防止旋钮20回转，第一夹爪191以及第二夹爪192张开后，可对空心杯电机2进行拆卸或更换，更换完成后，将旋钮20往下压，齿轮22脱离与齿条193的啮合，两个齿条193在旋钮颈21处，受到弹簧推力的影响滑移靠拢，两个夹爪利用弹簧的推力夹紧空心杯电机2，随后松开旋钮20，旋钮20在棘轮弹簧26的作用下复位。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种农用车辆手动与自动驾驶切换控制系统，其特征在于：包括系统箱(25)、空心杯电机(2)，所述系统箱(25)内设置有电机安装机构，所述空心杯电机(2)通过电机安装机构安装于系统箱(25)中，空心杯电机(2)中转动设置有转向轴(4)，所述转向轴(4)上设置有驾驶切换机构，所述驾驶切换机构用于手动驾驶与自动驾驶之间的转换；

所述驾驶切换机构包括一体花键(3)、配键轴(15)，所述一体花键(3)套设在空心杯电机(2)中，一体花键(3)中间贯通，一体花键(3)的一端安装有方向盘(1)，一体花键(3)内壁设置有内花键，所述配键轴(15)设置在转向轴(4)上，所述配键轴(15)上设置有外花键，所述内花键与外花键进行配合，所述一体花键(3)与转向轴(4)之间安装有花键推簧(14)，所述花键推簧(14)对一体花键(3)进行顶推。

2.根据权利要求1所述的一种农用车辆手动与自动驾驶切换控制系统，其特征在于：所述配键轴(15)远离转向轴(4)的一端设置有子轴(16)，所述子轴(16)上套设有联动滑块(10)，子轴(16)远离转向轴(4)的一端设置有线圈(9)，所述线圈(9)与联动滑块(10)之间连接有滑块弹簧(11)，所述一体花键(3)上对称开设有一对空槽，所述联动滑块(10)上对称设置有一对子销(12)，每个所述子销(12)上均设置有一个卡板，一对所述子销(12)位于一对空槽中。

3.根据权利要求2所述的一种农用车辆手动与自动驾驶切换控制系统，其特征在于：所述驾驶切换机构包括一对楔滑块(13)，一对所述楔滑块(13)对称安装在一体花键(3)上，每个楔滑块(13)与一体花键(3)滑动连接，所述联动滑块(10)的底部有斜坡面，所述斜坡面与楔滑块(13)接触，每个楔滑块(13)上设置有弧形弹片，所述空心杯电机(2)的内部设置有固定挡圈。

4.根据权利要求3所述的一种农用车辆手动与自动驾驶切换控制系统，其特征在于：所述驾驶切换机构还包括手动拨档(8)，所述手动拨档(8)设置在空心杯电机(2)内部，手动拨档(8)包括一个拨板以及解锁环，所述解锁环与空心杯电机(2)转动连接，解锁环与空心杯电机(2)之间设置有卷簧，所述卷簧用于手动拨档(8)的复位，所述解锁环对卡板进行抵托，所述拨板设置在空心杯电机(2)外，拨板与解锁环固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种农用车辆手动与自动驾驶切换控制系统，其特征在于：所述转向轴(4)上端对称开设一个弹子槽，一对所述弹子槽内均设置有弹子(171)，所述弹子(171)与弹子槽底部之间设置有弹子弹簧(172)，一对所述弹子槽的下方还设置有油槽，每个所述油槽内均滑动设置有主动活塞(173)，所述主动活塞(173)与弹子(171)连接，转向轴(4)上还开设有滑块槽，所述滑块槽与油槽管道连接，滑块槽内滑动设置有一对从动活塞(181)，每个所述从动活塞(181)的一端连接有离合滑块(182)。

6.根据权利要求5所述的一种农用车辆手动与自动驾驶切换控制系统，其特征在于：所述空心杯电机(2)的内圈上安装有内圈安装架(5)，所述内圈安装架(5)上设置有牵引轴(6)，所述转向轴(4)上对应离合滑块(182)的位置处套设有连接架，所述连接架包括板连接架(701)以及圆连接架(702)，所述板连接架(701)与圆连接架(702)通过螺栓进行连接，板连接架(701)与牵引轴(6)转动连接，板连接架(701)以及圆连接架(702)与转向轴(4)的接触处设置有内齿，一对所述离合滑块(182)上也开设有外齿，所述内齿与外齿相配合。

7.根据权利要求6所述的一种农用车辆手动与自动驾驶切换控制系统，其特征在于：所述电机安装机构包括一对夹爪，一对所述夹爪滑动设置在系统箱(25)内，每个夹爪的一端均设置有齿条(193)，每个夹爪与系统箱(25)之间设置有弹簧，一对夹爪包括第一夹爪(191)、第二夹爪(192)，所述第一夹爪(191)以及第二夹爪(192)对空心杯电机(2)进行夹持。

8.根据权利要求7所述的一种农用车辆手动与自动驾驶切换控制系统，其特征在于：所述电机安装机构还包括旋钮(20)，所述旋钮(20)的下方设置有旋钮颈(21)，所述旋钮颈(21)的下方设置有齿轮(22)，所述齿轮(22)与一对齿条(193)啮合传动，齿轮(22)的下方设置有弹性棘轮(23)，所述弹性棘轮(23)滑动安装在系统箱(25)中，弹性棘轮(23)的下方与系统箱(25)之间设置有棘轮弹簧(26)，所述系统箱(25)对应弹性棘轮(23)的位置处设置有内棘齿(24)，所述内棘齿(24)使弹性棘轮(23)单向旋转。

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