CN114179771B - 驻车控制装置、制动控制系统、制动控制方法和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及驻车制动技术领域，提供一种驻车控制装置、制动控制系统、制动控制方法和车辆，所述驻车控制装置包括电磁控制阀，所述电磁控制阀设有第一进气口、第二进气口、排气口和出气口，电磁控制阀具有第一工作位和第二工作位；在电磁控制阀工作于第一工作位时，第一进气口和第二进气口均与排气口相阻断并均与出气口相连通，排气口和出气口相阻断；在电磁控制阀工作于第二工作位时，第一进气口分别与第二进气口、排气口和出气口相阻断，第二进气口分别与排气口和所述出气口相阻断，排气口和出气口相连通。该驻车控制装置结构简单、通用性强，可替代传统的差动阀，响应快速，稳定性强。

Description

驻车控制装置、制动控制系统、制动控制方法和车辆

技术领域

本发明涉及驻车制动技术领域，尤其涉及一种驻车控制装置、制动控制系统、制动控制方法和车辆。

背景技术

随着智能化设备的推广和应用，汽车智能控制和智能行驶的需求日趋强烈。对于气制动系统，传统驻车回路中的手控阀和差动阀组合的纯机械阀结构已无法适应智能驾驶的发展。相关现有技术中，电子驻车控制装置采用多个电磁阀和一个气控阀实现车辆驻车制动及解除驻车制动的功能，但其结构较为复杂，失效节点较多，容易导致后续车辆的维修成本增加，经济性不好。并且在行车制动或驻车时需要电磁阀与气控阀的联动运行，响应时间较长，容易引起车辆事故。

发明内容

本发明提供一种驻车控制装置、制动控制系统、制动控制方法和车辆，用以解决现有技术中电子驻车控制装置的结构复杂和响应时间较长的问题。

本发明提供一种驻车控制装置，包括电磁控制阀，所述电磁控制阀设有第一进气口、第二进气口、排气口和出气口，所述电磁控制阀具有第一工作位和第二工作位；

在所述电磁控制阀工作于所述第一工作位时，所述第一进气口和所述第二进气口均与所述排气口相阻断并均与所述出气口相连通，所述排气口和所述出气口相阻断；

在所述电磁控制阀工作于所述第二工作位时，所述第一进气口分别与所述第二进气口、所述排气口和所述出气口相阻断，所述第二进气口分别与所述排气口和所述出气口相阻断，所述排气口和所述出气口相连通。

根据本发明提供的一种驻车控制装置，还包括第一单向阀和第二单向阀；所述第一单向阀的入口与所述第一进气口相连，所述第一单向阀的出口与所述出气口相连，所述第二单向阀的入口与所述第二进气口相连，所述第二单向阀的出口与所述出气口相连。

根据本发明提供的一种驻车控制装置，所述电磁控制阀还具有第三工作位；在所述电磁控制阀工作于所述第三工作位时，所述第一进气口、所述第二进气口、所述排气口和所述出气口之间相互阻断。

本发明还提供一种制动控制系统，包括电子控制单元、驻车制动器、驻车储气装置、行车储气装置、驻车制动气室以及上述任一种驻车控制装置；

所述驻车制动器和所述电磁控制阀分别与所述电子控制单元通信连接，所述驻车储气装置的出气口与所述第一进气口相连，所述行车储气装置的出气口与所述第二进气口相连，所述电磁控制阀的出气口与所述驻车制动气室相连通。

本发明还提供一种制动控制方法，应用于上述制动控制系统，包括：

获取行驶状态参数；

在所述行驶状态参数表征车辆处于行驶状态的情况下，获取所述车辆的行车制动参数；

根据所述行车制动参数确定所述车辆处于行车制动状态，则控制所述电磁控制阀工作于所述第一工作位。

根据本发明提供的一种制动控制方法，还包括：

根据所述行车制动参数确定所述车辆处于非行车制动状态，则获取驻车制动器的工作行程；

根据所述工作行程确定所述车辆处于驻车制动状态，则根据所述工作行程控制所述电磁控制阀工作于所述第二工作位或第三工作位。

根据本发明提供的一种制动控制方法，所述根据所述工作行程控制所述电磁控制阀工作于所述第二工作位或第三工作位，包括：

确定所述工作行程大于或等于第二设定行程，则控制所述电磁控制阀工作于所述第二工作位；

确定所述工作行程大于第一设定行程且小于所述第二设定行程，则获取所述工作行程对应的所述电磁控制阀工作于所述第二工作位的设定时长；

控制所述电磁控制阀在所述第二工作位持续工作所述设定时长后，控制所述电磁控制阀切换到第三工作位。

根据本发明提供的一种制动控制方法，还包括：

根据所述行车制动参数确定所述车辆处于非行车制动状态，则实时获取所述车辆与障碍物的相对距离；

确定所述相对距离小于设定距离且当前时刻的所述相对距离小于上一时刻的所述相对距离，则获取所述车辆的行驶速度；

根据所述行驶速度控制所述电磁控制阀工作于所述第二工作位或第三工作位。

根据本发明提供的一种制动控制方法，所述根据所述行驶速度控制所述电磁控制阀工作于所述第二工作位或所述第三工作位，包括：

确定所述行驶速度大于或等于设定速度，则控制所述电磁控制阀工作于所述第二工作位；

确定所述行驶速度小于所述设定速度，则获取所述车辆的驻车制动参数，并控制所述电磁控制阀在所述第二工作位和第三工作位之间切换，直至所述驻车制动参数达到设定参数范围内时，控制所述电磁控制阀保持在所述第三工作位。

本发明提供的驻车控制装置、制动控制系统、制动控制方法和车辆，通过设置电磁控制阀，在电磁控制阀上设置可分别用于与驻车储气装置、行车储气装置和驻车制动气室相连通的气口以及排气口，可通过电路控制电磁控制阀在第二工作位和第一工作位之间切换，以控制驻车储气装置、行车储气装置与驻车制动气室的通断，以及控制驻车制动气室与大气的通断。该驻车控制装置的结构简单，通用性强。将其应用于电子制动控制系统中，可利用电路控制替代传统的气压控制，实现车辆的驻车制动和解除驻车制动的功能，其可替代传统的差动阀，且响应快速，稳定性强，可适应多样化编程控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1是本发明提供的驻车控制装置的结构示意图；

图2是本发明提供的制动控制系统的结构示意图；

图3是本发明提供的制动控制方法的流程示意图；

附图标记：

1、电磁控制阀； 11、第一进气口； 12、第二进气口；

13、排气口； 14、出气口； 101、第一单向阀；

102、第二单向阀； 2、电子控制单元； 3、驻车制动器；

4、行车制动器； 5、驻车储气装置； 6、行车储气装置；

7、驻车制动气室； 8、行车制动气室； 9、继动阀。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”“第二”“第三”是为了清楚说明产品部件进行的编号，不代表任何实质性区别。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。此外，“多个”的含义是两个或两个以上。

下面结合图1至图2描述本发明的驻车控制装置和制动控制系统。

如图1所示，本发明提供的驻车控制装置包括电磁控制阀1，电磁控制阀1设有第一进气口11、第二进气口12、排气口13和出气口 14。电磁控制阀1具有第一工作位和第二工作位。

在电磁控制阀1工作于第一工作位时，第一进气口11和第二进气口12均与排气口13相阻断并均与出气口14相连通，排气口13与出气口相阻断。

在电磁控制阀1工作于第二工作位时，第一进气口11分别与第二进气口12、排气口13和出气口14相阻断，第二进气口12分别与排气口13和出气口14相阻断，排气口13与出气口14相连通。

其中，电磁控制阀1包括阀体、阀芯和电磁线圈，通过对电磁线圈进行通断电使阀芯在阀体内活动，以在多个工作位之间切换。在系统突发性断电的情况下，电磁控制阀1可使系统进入驻车状态。排气口13作为控制阀的排气口用于与大气连通。在需要时，可通过控制电磁控制阀1切换到第二工作位，以连通出气口14和排气口13，使出气口14与大气连通，实现驻车制动。

本发明提供的驻车控制装置可与传统气控制动系统集成，也可以与电控制系统集成，不会对原制动系统的功能造成破坏。当该驻车控制装置与传统气控制动系统集成时，其第一进气口11可通过驻车制动器与驻车储气装置相连，第二进气口12可通过继动阀与行车储气装置相连。

当该驻车控制装置与电控制动系统集成时，如图2所示，本发明还提供一种制动控制系统，该制动控制系统包括电子控制单元2、驻车制动器3、驻车储气装置5、行车储气装置6、驻车制动气室7以及本发明任一实施例提供的驻车控制装置。驻车制动器3和电磁控制阀1分别与电子控制单元2通信连接。驻车储气装置5的出气口与第一进气口11相连，行车储气装置6的出气口与第二进气口12相连，电磁控制阀1的出气口14与驻车制动气室7相连通。

其中，驻车制动器3通常为手刹阀，在车辆处于行驶状态下，控制电磁控制阀1工作在第一工作位，使驻车储气装置5和行车储气装置6内的气体均能够通过该电磁控制阀1进入到驻车制动气室7压缩弹簧，使气室顶杆回缩，解除驻车制动。

在车辆需要进行驻车制动时，控制电磁控制阀1切换到第二工作位，阻断驻车储气装置5、行车储气装置6与驻车制动气室7，并使驻车制动气室7内的气体能够通过电磁控制阀1的排气口13排出大气，使气室顶杆伸出，实现驻车制动。

进一步地，该制动控制系统还包括行车制动器4、行车制动气室 8以及继动阀9。行车制动器4的出气口与继动阀9的控制口相连通，行车储气装置6的出气口分别与行车制动器4的进气口和继动阀9的进气口相连通。继动阀9的出气口分别与第二进气口12和行车制动气室8相连通。

其中，行车制动器4通常为制动踏板。在车辆处于行驶状态下，控制电磁控制阀1工作在第一工作位，此时若进行行车制动，行车储气装置6内的气体能够进入到驻车制动气室7，保证此时驻车制动解除状态。

本发明实施例提供的驻车控制装置，通过设置电磁控制阀1，在电磁控制阀1上设置可分别用于与驻车储气装置5、行车储气装置6 和驻车制动气室7相连通的气口以及排气口，可通过电路控制电磁控制阀1在第二工作位和第一工作位之间切换，以控制驻车储气装置5、行车储气装置6与驻车制动气室7的通断，以及控制驻车制动气室7 与大气的通断。该驻车控制装置的结构简单，通用性强。将其应用于电子制动控制系统中，可利用电路控制替代传统的气压控制，实现车辆的驻车制动和解除驻车制动的功能，其可替代传统的差动阀，且响应快速，稳定性强，可适应多样化编程控制。

在实际使用时，电磁控制阀1工作于第一工作位时，第一进气口 11和第二进气口12均与出气口14相连通。为了避免此时驻车储气装置5和行车储气装置6相互干扰，如图1所示，本发明一些实施例提供的驻车控制装置还包括第一单向阀101和第二单向阀102，第一单向阀101用于设置在驻车储气装置5与电磁控制阀1的出气口14 之间的气路上，第二单向阀102用于设置在行车储气装置6与电磁控制阀1的出气口14之间的气路上。

在其中一些实施例中，第一单向阀101设置于第一进气口11和出气口14之间的气路上，第二单向阀102设置于第二进气口12和出气口14之间的气路上。即第一单向阀101和第二单向阀102设置于电磁控制阀1的阀体内。且第一单向阀101的入口与第一进气口11 相连，第一单向阀101的出口与出气口14相连。第二单向阀102的入口与第二进气口12相连，第二单向阀102的出口与出气口14相连。

在另一实施例中，第一单向阀101设置于驻车储气装置5与第一进气口11之间的气路上，第二单向阀102设置于行车储气装置6与第二进气口12之间的气路上。即第一单向阀101和第二单向阀102 设置于电磁控制阀1的阀体外。第一单向阀101的入口用于与驻车储气装置5的出气口相连，第一单向阀101的出口与第一进气口11相连。第二单向阀102的入口用于与行车储气装置6的出气口相连，第二单向阀102的出口与第二进气口12相连。

本发明一些实施例中，电磁控制阀1还具有第三工作位。电磁控制阀1工作于第三工作位时，第一进气口11、第二进气口12、排气口13和出气口14之间相互阻断。即在电磁控制阀1工作于第三工作位时，驻车储气装置5和行车储气装置6内的气体均不能够进入驻车制动气室7，并且驻车制动气室7内的气体也不能够排出大气。

在制动控制系统执行驻车制动时，可通过电子控制单元2先控制电磁控制阀1在第二工作位，使驻车制动气室7通过排气口13释放一部分其气体后，再控制电磁控制阀1切换到第三工作位。如此可使驻车制动气室7内存留部分气体，气室顶杆部分伸出，以获得小于气杆全部伸出时的制动力。电磁控制阀1处于第三工作位时，可使驻车制动气室7保持该制动力。其中，可通过标定电磁控制阀1处于第二工作位的时间，实现驻车制动力的线性调节。

其中，电磁控制阀1包括一个电磁线圈，该电磁线圈与电磁控制阀1的阀芯连接。当该电磁线圈通第一方向电流时，驱动阀芯到达第一工作位；该电磁线圈通第二方向电流时，驱动阀芯达到第三工作位；该电磁线圈断电时，阀芯达到第二工作位。或者，电磁控制阀1包括第一电磁线圈和第二电磁线圈，第一电磁线圈和第二电磁线圈分别连接于阀芯的两端。当第一电磁线圈通电且第二电磁线圈断电时，阀芯位于所述第一工作位；当第一电磁线圈和第二电磁线圈均断电时，阀芯处于所述第二工作位；在第一电磁线圈断电且第二电磁线圈通电时，阀芯处于第三工作位。

进一步地，本发明实施例提供的制动控制系统还包括距离检测装置，比如雷达或其他距离传感器。距离检测装置与电子控制单元2通信连接。电子控制单元2实时接收距离检测装置检测到的障碍物与车辆的相对距离信息，并根据该相对距离信息控制电磁控制阀1切换工作位。

进一步地，本发明实施例提供的制动控制系统还包括报警器，报警器与电子控制单元2通信连接。当电子控制单元2确定车辆与障碍物的相对距离小于设定距离时，报警器进行报警提示。

本发明还提供一种车辆，该车辆包括本发明实施例提供的驻车控制装置；或者，该车辆包括本发明实施例提供的制动控制系统。

本发明还提供一种制动控制方法，该制动控制方法应用于上述实施例所述的制动控制系统。该制动控制方法可由电子控制单元2执行。如图3所示，本发明提供的制动控制方法，包括步骤：

S100，获取行驶状态参数。

S200，在所述行驶状态参数表征车辆处于行驶状态的情况下，获取行车制动参数。

S300，根据所述行车制动参数确定所述车辆处于行车制动状态，则控制所述电磁控制阀1工作于所述第一工作位。

其中，可通过电子控制单元2实时获取车辆的行驶状态参数，根据行驶状态参数确定车辆是否处于行驶状态。其中，行驶状态参数可以为车辆的行驶速度、轮速或发动机启停控制参数等可表征车辆处于行驶状态的参数。例如，检测到当前车速不为零，则确定车辆处于行驶状态；否则，车辆处于非行驶状态。

在确定车辆处于行驶状态的情况下，根据车辆的行车制动参数控制切换电磁控制阀1工作位。其中，行车制动参数可以为行车制动器 4的工作行程。可通过位移传感器检测行车制动器4的工作行程，该位移传感器与电子控制单元2通信连接。当行车制动器4的工作行程大于或等于设定行程时，判断车辆处于行车制动状态；否则，判断车辆处于非行车制动状态。

或者，行车制动参数为行车制动气室8的气压。可通过气压传感器检测行车制动气室8的气压，该气压传感器与电子控制单元2通信连接。当该气压大于或等于设定气压时，判断车辆处于行车制动状态；否则，判断车辆处于非行车制动状态。

其中，在确定车辆处于行驶状态且处于行车制动状态的情况下，则控制电磁控制阀1工作于第一工作位，使驻车制动处于解除状态，保证当前只有行车制动起作用。

本发明实施例中，可根据行车制动器4的工作形成和行车制动气室8的气压等多个行车制动参数来确定车辆是否处于行车制动状态。当多个行车制动参数均表征车辆处于行车制动状态时，才确定车辆处于行车制动状态。

进一步地，本发明提供的制动控制系统的控制方法，还包括步骤：

S410，根据所述行车制动参数确定所述车辆处于非行车制动状态，则获取驻车制动器的工作行程。其中，可通过位移传感器检测驻车制动器3的工作行程，该位移传感器与电子控制单元2通信连接。

S420，根据所述工作行程确定所述车辆处于驻车制动状态，则根据所述工作行程控制所述电磁控制阀工作于所述第二工作位或第三工作位。

具体地，在车辆处于行驶状态且处于非行车制动的情况下，若驻车制动器3的工作行程小于或等于第一工作行程，则确定车辆处于非驻车制动状态，此时控制电磁控制阀1工作于第一工作位，使驻车制动处于解除状态。若驻车制动器3的工作行程大于第一工作行程，则确定车辆处于驻车制动状态，此时根据该工作行程控制电磁控制阀1 工作于第二工作位或第三工作位。

其中，第一工作行程对应于标定在系统中的控制开启驻车制动且制动力最小的起点位置，比如第一工作行程为零或者某一大于零的值。

具体地，步骤S420中所述的，根据所述工作行程控制所述电磁控制阀工作于所述第二工作位或第三工作位，包括：

S421，确定所述工作行程大于或等于第二设定行程，则控制所述电磁控制阀工作于所述第二工作位。

S422，确定所述工作行程大于第一设定行程且小于所述第二设定行程，则获取所述工作行程对应的所述电磁控制阀工作于所述第二工作位的设定时长。

S433，控制所述电磁控制阀1在所述第二工作位持续工作所述设定时长后，控制所述电磁控制阀1切换到第三工作位。

其中，第二设定行程对应于标定在系统中的控制开启驻车制动且制动力最大的终点位置，比如第二设定行程为手刹阀完全拉起状态所对应的工作行程。当驻车制动器3的工作行程大于或等于第二设定行程时，表明进行了完全驻车制动操作。此时控制电磁控制阀1工作于第二工作位，将驻车制动气室7内的气体全部放出。

其中，可预先在系统中标定驻车制动器3的工作行程与电磁控制阀1工作于第二工作位的时长之间的对应关系。即驻车制动器3的每一工作行程对应于电磁控制阀1工作于第二工作位的一设定时长。在行驶状态下进行驻车制动时，可根据该对应关系确定应当控制电磁控制阀1在第二工作位停留的时长，从而获得驾驶员需要的驻车制动力。控制电磁控制阀1在第二工作位停留的时间决定了驻车制动力的大小，停留时间越短，切换到第三工作位后获得的制动力越小。

当驻车制动器3的工作行程大于第一设定行程且小于第二设定行程时，工作行程越大，则控制电磁控制阀1工作于第二工作位的时间越长。此时，获取驻车制动器3的工作行程所对应的电磁控制阀1 工作于第二工作位以设定时长，并控制电磁控制阀1工作于第二工作位以该设定时长后再控制电磁控制阀1切换到第三工作位。

本发明实施例提供的制动控制方法，还包括步骤：

S510，根据所述行车制动参数确定所述车辆处于非行车制动状态，则实时获取所述车辆与障碍物的相对距离。

S520，确定所述相对距离小于设定距离，且当前时刻的所述相对距离小于上一时刻的所述相对距离，则获取所述车辆的行驶速度。

S530，根据所述行驶速度控制所述电磁控制阀工作于所述第二工作位或第三工作位。

其中，车辆与障碍物的相对距离可通过距离检测装置检测。在车辆处于行驶状态且处于非行车制动状态的情况下，实时获取障碍物与车辆的相对距离。若该相对距离小于设定距离且随时间在逐渐减小，则表明车辆距离障碍物较近且车辆持续向障碍物靠近，此时系统启动主动安全功能，即控制电磁控制阀1切换到第二工作位或第三工作位，以进行主动驻车。

在主动驻车状态下，当车辆停车或者危险消除或者驾驶员主动干预时，退出主动驻车状态。其中，驾驶员主动干预时，可根据行车制动参数判断车辆处于行车制动状态，控制电磁控制阀1切换到第一工作位。

进一步地，本发明实施例提供的制动控制方法，还包括：在所述确定所述相对距离小于设定距离且当前时刻的所述相对距离小于上一时刻的所述相对距离后的设定时间段之内，根据所述行车制动参数确定所述车辆处于行车制动状态，则控制所述电磁控制阀1切换到所述第一工作位。

其中，设定时间段为留给驾驶员的反应时间。若在设定时间段后，驾驶员仍然未进行行车制动操作，则根据行车制动参数可确定车辆处于非行车制动状态，此时控制执行上述主动驻车操作。若在设定时间段之内，驾驶员进行了行车制动操作，则根据行车制动参数可确定车辆处于行车制动状态，此时控制电磁控制阀切换到第一工作位。

例如，设定距离为20m，设定时间段为0.2s。在确定车辆与障碍物的距离小于20m且二者相对距离在随时间减小的时刻开始后的 0.2s之内，车辆没有进入行车制动状态，则根据车辆的行驶速度控制电磁控制阀1切换到第二工作位或第三工作位。

本发明一些实施例中，步骤S530所述的根据所述行驶速度控制所述电磁控制阀1工作于所述第二工作位或第三工作位，包括：

S531，确定所述行驶速度大于或等于设定速度，则控制所述电磁控制阀工作于所述第二工作位。

S532，确定所述行驶速度小于所述设定速度，则获取所述车辆的驻车制动参数，并控制所述电磁控制阀1在所述第二工作位和所述第三工作位之间切换，直至所述驻车制动参数达到设定参数范围内时，控制所述电磁控制阀1保持在所述第三工作位。

其中，驻车控制参数用于表征驻车制动力的大小。比如车辆行驶的减速度、车轮的减速度、驻车制动气室7的气压等。当行驶速度大于或等于设定速度时，控制电磁控制阀1切换到第二工作位，即采用最大的驻车制动力进行紧急制动。当行驶速度小于设定速度时，可控制电磁控制阀1在第二工作位和第三工作位之间切换，以对驻车制动力进行调节，直至驻车制动力足够时，控制其保持在第三工作位。

可预先在系统内标定驻车制动参数与驻车制动力之间的对应关系。在执行主动安全时，根据该对应关系可确定当前的驻车控制参数是否满足安全制动所需的驻车制动力。车辆与障碍物之间的相对距离和车辆的行驶速度二者与驻车制动力之间的对应关系也可以进行预先标定，在执行主动安全时，根据相对距离和行驶速度即可确定满足安全制动所需要的驻车制动力。

其中，可设定电磁控制阀1每次在第二工作位时，停留设定时长后切换到第三工作位，比如0.1s。在第三工作位时对驻车制动力进行判断。当判断驻车制动力足够时，保持在第三工作位。当判断驻车制动力不足时，控制电磁控制阀1从第三工作位切换到第二工作位，使驻车制动气室7继续放气以增大驻车制动力。其中，可控制电磁控制阀1在第二工作位和第三工作位之间来回切换多次，直至调节到驻车制动参数达到设定参数范围内时，控制其工作于第三工作位以保持调节后的制动力。

本发明一些实施例中，所述驻车制动参数包括所述驻车制动气室 7的气压。在确定所述行驶速度小于所述设定速度的情况下，本发明提供的制动控制方法，包括：

确定所述气压小于所述设定气压，则控制所述电磁控制阀1保持在所述第三工作位。或者，确定所述气压小于所述设定气压且所述驻车制动参数达到设定参数范围内，则控制所述电磁控制阀1保持在所述第三工作位。

在确定所述行驶速度小于所述设定速度的情况下，本发明提供的制动控制方法，还包括：确定所述气压大于或等于设定气压，则控制所述电磁控制阀1切换到所述第二工作位。其中，可通过气压传感器检测驻车制动气室7的气压。当驻车制动气室7的气压小于所述设定气压时，表明驻车制动力足够，控制电磁控制阀1保持在所述第三工作位。反之，表明驻车制动力不足，控制电磁控制阀1切换到所述第二工作位，使驻车制动气室7继续放气。

在另一些实施例中，所述驻车制动参数包括所述车辆行驶的减速度，在确定所述行驶速度小于所述设定速度的情况下，本发明提供的制动控制方法，包括：

确定所述减速度大于或等于设定减速度，则控制所述电磁控制阀 1保持在所述第三工作位。确定所述减速度小于所述设定减速度，则控制所述电磁控制阀1切换到所述第二工作位。

其中，可通过加速度传感器或位移传感器检测车辆行驶的减速度。当减速度大于或等于设定减速度时，表明驻车制动力足够，控制电磁控制阀1保持在所述第三工作位。反之，表明驻车制动力不足，控制电磁控制阀1切换到所述第二工作位，使驻车制动气室7继续放气。

本发明实施例中，驻车制动力的大小可根据车辆的行驶速度和驻车制动气室7的气压等多个驻车制动参数来确定，若表征驻车制动力较小的一者未达到设定参数范围，则控制电磁控制阀1切换到第二工作位，直到表征驻车制动力较小的一者达到设定参数范围时，保持电磁控制阀1工作在第三工作位。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种驻车控制装置，其特征在于，包括电磁控制阀，所述电磁控制阀设有第一进气口、第二进气口、排气口和出气口，所述电磁控制阀具有第一工作位和第二工作位；

在所述电磁控制阀工作于所述第一工作位时，所述第一进气口和所述第二进气口均与所述排气口相阻断并均与所述出气口相连通，所述排气口与所述出气口相阻断；

在所述电磁控制阀工作于所述第二工作位时，所述第一进气口分别与所述第二进气口、所述排气口和所述出气口相阻断，所述第二进气口分别与所述排气口和所述出气口相阻断，所述排气口与所述出气口相连通。

2.根据权利要求1所述的驻车控制装置，其特征在于，还包括第一单向阀和第二单向阀；在所述电磁控制阀工作于所述第一工作位时，所述第一单向阀的入口与所述第一进气口相连，所述第一单向阀的出口与所述出气口相连，所述第二单向阀的入口与所述第二进气口相连，所述第二单向阀的出口与所述出气口相连。

3.根据权利要求1所述的驻车控制装置，其特征在于，所述电磁控制阀还具有第三工作位；在所述电磁控制阀工作于所述第三工作位时，所述第一进气口、所述第二进气口、所述排气口和所述出气口之间相互阻断。

4.一种制动控制系统，其特征在于，包括电子控制单元、驻车制动器、驻车储气装置、行车储气装置、驻车制动气室以及如权利要求1～3任一项所述的驻车控制装置；

所述驻车制动器和所述电磁控制阀分别与所述电子控制单元通信连接，所述驻车储气装置的出气口与所述第一进气口相连，所述行车储气装置的出气口与所述第二进气口相连，所述电磁控制阀的出气口与所述驻车制动气室相连通。

5.一种制动控制方法，应用于如权利要求4所述的制动控制系统，其特征在于，包括：

获取行驶状态参数；

在所述行驶状态参数表征车辆处于行驶状态的情况下，获取所述车辆的行车制动参数；

根据所述行车制动参数确定所述车辆处于行车制动状态，则控制所述电磁控制阀工作于所述第一工作位。

6.根据权利要求5所述的制动控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述行车制动参数确定所述车辆处于非行车制动状态，则获取驻车制动器的工作行程；

根据所述工作行程确定所述车辆处于驻车制动状态，则根据所述工作行程控制所述电磁控制阀工作于所述第二工作位或第三工作位。

7.根据权利要求6所述的制动控制方法，其特征在于，所述根据所述工作行程控制所述电磁控制阀工作于所述第二工作位或第三工作位，包括：

确定所述工作行程大于或等于第二设定行程，则控制所述电磁控制阀工作于所述第二工作位；

确定所述工作行程大于第一设定行程且小于所述第二设定行程，则获取所述工作行程对应的所述电磁控制阀工作于所述第二工作位的设定时长；

控制所述电磁控制阀在所述第二工作位持续工作所述设定时长后，控制所述电磁控制阀切换到第三工作位。

8.根据权利要求5所述的制动控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述行车制动参数确定所述车辆处于非行车制动状态，则实时获取所述车辆与障碍物的相对距离；

确定所述相对距离小于设定距离且当前时刻的所述相对距离小于上一时刻的所述相对距离，则获取所述车辆的行驶速度；

根据所述行驶速度控制所述电磁控制阀工作于所述第二工作位或第三工作位。

9.根据权利要求8所述的制动控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度控制所述电磁控制阀工作于所述第二工作位或第三工作位，包括：

确定所述行驶速度大于或等于设定速度，则控制所述电磁控制阀工作于所述第二工作位；

确定所述行驶速度小于所述设定速度，则获取所述车辆的驻车制动参数，并控制所述电磁控制阀在所述第二工作位和所述第三工作位之间切换，直至所述驻车制动参数达到设定参数范围内时，控制所述电磁控制阀保持在所述第三工作位。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求4所述的制动控制系统。

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