CN114179109B - 一种抗落石冲击的巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种抗落石冲击的巡检机器人，包括底板，底板的顶部固定安装有机体，机体的顶部转动安装有机头，机头的正面固定安装有巡检摄像头，底板顶部的两侧均固定安装有支撑杆，支撑杆的顶部固定安装有顶板，顶板的顶部固定安装有缓冲橡胶柱B，顶板的两端均铰接有拨板，拨板的相背侧均固定安装有侧挡板。通过设置的双子电机启动后其两侧的输出端均可以带动转轴进行转动，从而带动转盘进行转动，从而带动铰接柱B进行转动，从而带动铰接杆进行移动，从而带动铰接柱A进行移动，最终带动拨板进行摆动，从而将掉落在拨板顶部的石头拨走，提升防护功能，保证巡检机器人的正常运行，延长巡检机器人的使用寿命。
Description
技术领域
本发明属于巡检机器人技术领域，具体涉及一种抗落石冲击的巡检机器人。
背景技术
矿井现场环境复杂，空气温湿度、瓦斯浓度、一氧化碳等环境参数以及回采工作面、巷道顶板及底板松紧状态直接影响矿井人员安全。人工直接作业造成事故频发，给人和设备带来巨大损失，其中瓦斯和顶板事故高于50％，结构松动也占有很大比重，故需要巡检机器人进行巡回检查，降低安全事故的概率。
现有的巡检机器人在使用过程中主要存在以下几点不足：防护性能较差，地下矿山，多为洞穴式结构，且矿井顶部经常有落石掉下，现有装置不能够很好的对落石进行遮挡，导致巡检设备在巡检的过程中容易被砸坏。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种抗落石冲击的巡检机器人，解决了防护性能较差，地下矿山，多为洞穴式结构，且矿井顶部经常有落石掉下，现有装置不能够很好的对落石进行遮挡，导致巡检设备在巡检的过程中容易被砸坏的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种抗落石冲击的巡检机器人，包括底板，所述底板的顶部固定安装有机体，所述机体的顶部转动安装有机头，所述机头的正面固定安装有巡检摄像头，所述底板顶部的两侧均固定安装有支撑杆，所述支撑杆的顶部固定安装有顶板，所述顶板的顶部固定安装有缓冲橡胶柱B，所述顶板的两端均铰接有拨板，所述拨板的相背侧均固定安装有侧挡板，所述拨板的顶部固定安装有缓冲橡胶柱A，所述顶板的底部固定安装有双子电机，所述双子电机的输出端均固定安装有转轴，所述转轴远离双子电机的一端均固定安装有转盘，所述转盘远离转轴的一侧固定安装有铰接柱B，所述铰接柱B的外侧铰接有铰接杆，所述拨板的相背侧均固定安装有铰接柱A。
优选的，所述底板的两侧均安装有履带轮。
通过采用上述技术方案，优点在于履带轮的作用是方便装置进行移动，方便装置在泥泞的土路或者石路上进行移动巡检。
优选的，所述机体的背部安装有检修门。
通过采用上述技术方案，优点在于检修门的作用是方便对机体内部设备进行检修更换。
优选的，所述支撑杆顶部的内部均固定安装有轴承，所述转轴远离双子电机的一端固定安装在轴承的内侧。
通过采用上述技术方案，优点在于轴承的作用是保护转轴，可以减少转轴与支撑杆之间的摩擦力，防止转轴受损。
优选的，所述铰接杆远离铰接柱B的一端铰接在铰接柱A的外侧。
通过采用上述技术方案，优点在于双子电机启动后其两侧的输出端均可以带动转轴进行转动，从而带动转盘进行转动，从而带动铰接柱B进行转动，从而带动铰接杆进行移动，从而带动铰接柱A进行移动，最终带动拨板进行摆动，从而将掉落在拨板顶部的石头拨走，提升防护功能，保证巡检机器人的正常运行，延长巡检机器人的使用寿命。
优选的，所述顶板的两侧均固定安装有铰接柱C，所述拨板的相对侧均固定安装有铰接座，所述铰接柱C远离顶板的一端铰接在铰接座的内侧。
通过采用上述技术方案，拨板可通过铰接柱C和铰接座之间的配合在顶板的两侧进行摆动，从而将掉落在拨板顶部的石头拨走，提升防护功能，保证巡检机器人的正常运行，延长巡检机器人的使用寿命。
优选的，所述侧挡板远离支撑杆的一侧固定安装有弹性橡胶垫，所述侧挡板顶部的高度低于巡检摄像头的高度。
通过采用上述技术方案，优点在于侧挡板和弹性橡胶垫的作用是防止落石从两侧对机体造成伤害，从而对巡检机器人进行防护，另外挡板顶部的高度低于巡检摄像头的高度可以保证巡检时视线不会受到遮挡。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、通过设置的双子电机启动后其两侧的输出端均可以带动转轴进行转动，从而带动转盘进行转动，从而带动铰接柱B进行转动，从而带动铰接杆进行移动，从而带动铰接柱A进行移动，最终带动拨板进行摆动，从而将掉落在拨板顶部的石头拨走，提升防护功能，保证巡检机器人的正常运行，延长巡检机器人的使用寿命。
2、通过设置的另外拨板顶部的缓冲橡胶柱A和顶板顶部的缓冲橡胶柱B可对掉落在拨板和顶板顶部落石进行缓冲，减少落石对拨板和顶板的损害，另外侧挡板的作用是防止落石从两侧对机体造成伤害，从而对巡检机器人进行防护。
附图说明
图1为本发明的立体外观结构示意图；
图2为本发明的仰视外观结构示意图；
图3为本发明的局部后视结构示意图。
图中：1、底板；2、机体；3、机头；4、侧挡板；5、支撑杆；6、履带轮；7、巡检摄像头；8、拨板；9、缓冲橡胶柱A；10、缓冲橡胶柱B；11、铰接柱A；12、铰接杆；13、转盘；14、铰接柱B；15、铰接柱C；16、铰接座；17、双子电机；18、转轴；19、检修门；20、顶板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施方案中的附图，对本发明实施方案中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方案仅仅是本发明一部分实施方案，而不是全部的实施方案。基于本发明中的实施方案，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方案，都属于本发明保护的范围。
如图1-图3所示，一种抗落石冲击的巡检机器人，包括底板1，底板1的顶部固定安装有机体2，机体2的顶部转动安装有机头3，机头3的正面固定安装有巡检摄像头7，底板1顶部的两侧均固定安装有支撑杆5，支撑杆5的顶部固定安装有顶板20，顶板20的顶部固定安装有缓冲橡胶柱B10，顶板20的两端均铰接有拨板8，拨板8的相背侧均固定安装有侧挡板4，拨板8的顶部固定安装有缓冲橡胶柱A9，顶板20的底部固定安装有双子电机17，双子电机17的输出端均固定安装有转轴18，转轴18远离双子电机17的一端均固定安装有转盘13，转盘13远离转轴18的一侧固定安装有铰接柱B14，铰接柱B14的外侧铰接有铰接杆12，拨板8的相背侧均固定安装有铰接柱A11。
上述技术方案的工作原理如下：
双子电机17启动后其两侧的输出端均可以带动转轴18进行转动，从而带动转盘13进行转动，从而带动铰接柱B14进行转动，从而带动铰接杆12进行移动，从而带动铰接柱A11进行移动，最终带动拨板8进行摆动，从而将掉落在拨板8顶部的石头拨走，提升防护功能，保证巡检机器人的正常运行，延长巡检机器人的使用寿命，另外拨板8顶部的缓冲橡胶柱A9和顶板20顶部的缓冲橡胶柱B10可对掉落在拨板8和顶板20顶部落石进行缓冲，减少落石对拨板8和顶板20的损害，另外侧挡板4的作用是防止落石从两侧对机体2造成伤害，从而对巡检机器人进行防护。
在另外一个实施方案中，如图1-3所示，底板1的两侧均安装有履带轮6，机体2的背部安装有检修门19。
履带轮6的作用是方便装置进行移动，方便装置在泥泞的土路或者石路上进行移动巡检，检修门19的作用是方便对机体2内部设备进行检修更换。
在另外一个实施方案中，如图1-3所示，支撑杆5顶部的内部均固定安装有轴承，转轴18远离双子电机17的一端固定安装在轴承的内侧。
轴承的作用是保护转轴18，可以减少转轴18与支撑杆5之间的摩擦力，防止转轴18受损。
在另外一个实施方案中，如图1-3所示，铰接杆12远离铰接柱B14的一端铰接在铰接柱A11的外侧，顶板20的两侧均固定安装有铰接柱C15，拨板8的相对侧均固定安装有铰接座16，铰接柱C15远离顶板20的一端铰接在铰接座16的内侧。
双子电机17启动后其两侧的输出端均可以带动转轴18进行转动，从而带动转盘13进行转动，从而带动铰接柱B14进行转动，从而带动铰接杆12进行移动，从而带动铰接柱A11进行移动，最终带动拨板8进行摆动，从而将掉落在拨板8顶部的石头拨走，提升防护功能，保证巡检机器人的正常运行，延长巡检机器人的使用寿命，拨板8可通过铰接柱C15和铰接座16之间的配合在顶板20的两侧进行摆动，从而将掉落在拨板8顶部的石头拨走，提升防护功能，保证巡检机器人的正常运行，延长巡检机器人的使用寿命。
在另外一个实施方案中，如图1-3所示，侧挡板4远离支撑杆5的一侧固定安装有弹性橡胶垫，侧挡板4顶部的高度低于巡检摄像头7的高度。
侧挡板4和弹性橡胶垫的作用是防止落石从两侧对机体2造成伤害，从而对巡检机器人进行防护，另外侧挡板4顶部的高度低于巡检摄像头7的高度可以保证巡检时视线不会受到遮挡。
本发明的工作原理及使用流程：双子电机17启动后其两侧的输出端均可以带动转轴18进行转动，从而带动转盘13进行转动，从而带动铰接柱B14进行转动，从而带动铰接杆12进行移动，从而带动铰接柱A11进行移动，最终带动拨板8进行摆动，从而将掉落在拨板8顶部的石头拨走，提升防护功能，保证巡检机器人的正常运行，延长巡检机器人的使用寿命，拨板8可通过铰接柱C15和铰接座16之间的配合在顶板20的两侧进行摆动，从而将掉落在拨板8顶部的石头拨走，提升防护功能，保证巡检机器人的正常运行，延长巡检机器人的使用寿命，另外拨板8顶部的缓冲橡胶柱A9和顶板20顶部的缓冲橡胶柱B10可对掉落在拨板8和顶板20顶部落石进行缓冲，减少落石对拨板8和顶板20的损害，侧挡板4和弹性橡胶垫的作用是防止落石从两侧对机体2造成伤害，从而对巡检机器人进行防护，另外侧挡板4顶部的高度低于巡检摄像头7的高度可以保证巡检时视线不会受到遮挡，另外履带轮6的作用是方便装置进行移动，方便装置在泥泞的土路或者石路上进行移动巡检，检修门19的作用是方便对机体2内部设备进行检修更换。
尽管已经示出和描述了本发明的实施方案，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施方案进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种抗落石冲击的巡检机器人，包括底板（1），其特征在于：所述底板（1）的顶部固定安装有机体（2），所述机体（2）的顶部转动安装有机头（3），所述机头（3）的正面固定安装有巡检摄像头（7），所述底板（1）顶部的两侧均固定安装有支撑杆（5），所述支撑杆（5）的顶部固定安装有顶板（20），所述顶板（20）的顶部固定安装有缓冲橡胶柱B（10），所述顶板（20）的两端均铰接有拨板（8），所述顶板（20）的两侧均固定安装有铰接柱C（15），所述拨板（8）的相对侧均固定安装有铰接座（16），所述铰接柱C（15）远离顶板（20）的一端铰接在铰接座（16）的内侧；所述支撑杆（5）的相背侧均固定安装有侧挡板（4），所述拨板（8）的顶部固定安装有缓冲橡胶柱A（9），所述顶板（20）的底部固定安装有双子电机（17），所述双子电机（17）的输出端均固定安装有转轴（18），所述转轴（18）远离双子电机（17）的一端均固定安装有转盘（13），所述转盘（13）远离转轴（18）的一侧固定安装有铰接柱B（14），所述铰接柱B（14）的外侧铰接有铰接杆（12），所述拨板（8）的相背侧均固定安装有铰接柱A（11），所述铰接杆（12）远离铰接柱B（14）的一端铰接在铰接柱A（11）的外侧，所述双子电机（17）启动后其两侧的输出端均可以带动转轴（18）进行转动，从而带动转盘（13）进行转动，从而带动铰接柱B（14）进行转动，从而带动铰接杆（12）进行移动，从而带动铰接柱A（11）进行移动，最终带动拨板（8）进行摆动，从而将掉落在拨板（8）顶部的石头拨走，所述拨板（8）可通过铰接柱C（15）和铰接座（16）之间的配合在顶板（20）的两侧进行摆动，从而将掉落在拨板（8）顶部的石头拨走，提升防护功能，保证巡检机器人的正常运行，延长巡检机器人的使用寿命，另外拨板（8）顶部的缓冲橡胶柱A（9）和顶板（20）顶部的缓冲橡胶柱B（10）对掉落在拨板（8）和顶板（20）顶部落石进行缓冲，减少落石对拨板（8）和顶板（20）的损害，侧挡板（4）和弹性橡胶垫的作用是防止落石从两侧对机体（2）造成伤害，从而对巡检机器人进行防护，另外侧挡板（4）顶部的高度低于巡检摄像头（7）的高度可以保证巡检时视线不会受到遮挡。
2.根据权利要求1所述的一种抗落石冲击的巡检机器人，其特征在于：所述底板（1）的两侧均安装有履带轮（6）。
3.根据权利要求1所述的一种抗落石冲击的巡检机器人，其特征在于：所述机体（2）的背部安装有检修门（19）。
4.根据权利要求1所述的一种抗落石冲击的巡检机器人，其特征在于：所述支撑杆（5）顶部的内部均固定安装有轴承，所述转轴（18）远离双子电机（17）的一端固定安装在轴承的内侧。
5.根据权利要求1所述的一种抗落石冲击的巡检机器人，其特征在于：所述侧挡板（4）远离支撑杆（5）的一侧固定安装有弹性橡胶垫，所述侧挡板（4）顶部的高度低于巡检摄像头（7）的高度。
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