CN112276963A - 一种地下矿山用安全巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种地下矿山用安全巡检机器人，具体涉及地下矿山巡检技术领域，包括巡检机器人和套装在巡检机器人外部的外防护罩，所述外防护罩与巡检机器人的相对面之间安装有使二者相连的支撑杆，所述支撑杆的两端分别与巡检机器人、外防护罩相连，外防护罩的两端均安装有端连板。本发明,通过外防护罩和缓冲件一、缓冲件二的组合作用，对矿石的撞击力进行即时、有效的传导，经外防护罩和端连板、移动部等组件的组合作用，在对矿石的撞击力传导的同时，将被动力转化为端连板和外防护罩相对巡检机器人的位移，从而对巡检机器人起到了更好的防护效果。
Description
技术领域
本发明涉及地下矿山巡检技术领域，更具体地说，本发明涉及一种地下矿山用安全巡检机器人。
背景技术
地下矿山环境即矿井，矿井是形成地下煤矿生产系统的井巷、硐室、装备、地面建筑物和构筑物的总称，有时把矿山地下开拓中的斜井、竖井、平硐等也称为矿井。
地下矿山环境复杂，为了保证地下施工环境的安全、稳定性，需要利用安全巡检机器人对地下矿山环境巡检、监测，但在巡检过程中，山体环境内的矿石经常会下落，容易对巡检机器人造成损坏，导致其无法进行正常的巡检、监测工作。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供一种地下矿山用安全巡检机器人，包括巡检机器人和套装在巡检机器人外部的外防护罩，所述外防护罩与巡检机器人的相对面之间安装有使二者相连的支撑杆，所述支撑杆的两端分别与巡检机器人、外防护罩相连，外防护罩的两端均安装有端连板，所述端连板靠近巡检机器人的一侧安装有移动部，移动部滑动连接在导向槽的内腔，导向槽开设在巡检机器人上且在巡检机器人上成纵向分布。
在一个优选地实施方式中，所述端连板靠近导向槽的一侧安装有与导向槽的尺寸相适配的内压板，且内压板至少有一侧与导向槽的内腔壁相接触，移动部连接在内压板靠近导向槽的一侧。
在一个优选地实施方式中，所述导向槽的内腔底安装有内弹板，所述内弹板的两端由硬质材料构成，且内弹板的中部由可恢复形变的弹性材料构成。
在一个优选地实施方式中，所述移动部为圆球状，且移动部背离导向槽的一侧连接有缓冲连接部，所述缓冲连接部与内弹板的组成材料相同。
在一个优选地实施方式中，所述外防护罩的顶部与巡检机器人之间形成间距腔，且间距腔中安装有由缓冲板、上承压板和下承压板组成的缓冲件一，所述上承压板和下承压板分别连接在缓冲板的上下两端，且缓冲板由可恢复形变的弹性材料构成，所述下承压板与支撑杆相连。
在一个优选地实施方式中，所述支撑杆与巡检机器人的相对面之间安装有使支撑杆相对巡检机器人可拆卸的安装套管，且支撑杆背离安装套管的一端安装有由纵向管、压缩管和压缩管构成的缓冲件二，压缩管纵向形变且相对纵向管的内腔活动，所述压缩管安装在纵向管的顶端对压缩管相对纵向管的移动限位并防止压缩管从纵向管中滑出。
本发明的技术效果和优点：
通过外防护罩和缓冲件一、缓冲件二的组合作用，对矿石的撞击力进行即时、有效的传导，经外防护罩和端连板、移动部等组件的组合作用，在对矿石的撞击力传导的同时，将被动力转化为端连板和外防护罩相对巡检机器人的位移，从而对巡检机器人起到了更好的防护效果。
附图说明
图1为本发明的左视结构示意图；
图2为本发明的右视结构示意图；
图3为本发明的局部剖视结构示意图；
图4为本发明中外防护罩的独立结构示意图；
图5为本发明图3中A处结构的整体放大示意图；
图6为本发明图3中B处结构的整体放大示意图；
图7为本发明图4中C处结构的局部放大示意图。
附图标记说明：1巡检机器人、2外防护罩、3支撑杆、31安装套管、4纵向管、41压缩管、42限位套杆、5缓冲板、51上承压板、52下承压板、6端连板、61导向槽、62内弹板、63内压板、64移动部、641缓冲连接部。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
如图1-7所示的一种地下矿山用安全巡检机器人，包括巡检机器人1和套装在巡检机器人1外部的外防护罩2，外防护罩2与巡检机器人1的相对面之间安装有使二者相连的支撑杆3，支撑杆3的两端分别与巡检机器人1、外防护罩2相连，外防护罩2的两端均安装有端连板6，端连板6靠近巡检机器人1的一侧安装有移动部64，移动部64滑动连接在导向槽61的内腔，导向槽61开设在巡检机器人1上且在巡检机器人1上成纵向分布，在巡检机器人1行驶对地下矿山环境巡检、监测的过程中，外防护罩2有效的防止下落的矿石对巡检机器人1造成撞击，使其损坏，无法正常工作，在防护过程中，矿石沿着外防护罩2的上坡面滑动至巡检机器人1的外侧，矿石的撞击力使移动部64在导向槽61中滑动的同时带动端连板6和外防护罩2相对巡检机器人1移动，从而对矿石的撞击力进行即时、有效的转化，对巡检机器人1起到了更好的防护效果。
端连板6靠近导向槽61的一侧安装有与导向槽61的尺寸相适配的内压板63，且内压板63至少有一侧与导向槽61的内腔壁相接触，移动部64连接在内压板63靠近导向槽61的一侧，内压板63与导向槽61相接触，有效的防止移动部64相对导向槽61移动，带动外防护罩2和端连板6相对巡检机器人1移动，对矿石的撞击力转化的过程中移动部64相对导向槽61位置偏移，导致外防护罩2相对巡检机器人1安装稳定性差，进一步保证了外防护罩2对巡检机器人1的防护效果。
导向槽61的内腔底安装有内弹板62，内弹板62的两端由硬质材料构成，且内弹板62的中部由可恢复形变的弹性材料构成；移动部64为圆球状，且移动部64背离导向槽61的一侧连接有缓冲连接部641，缓冲连接部641与内弹板62的组成材料相同；在将矿石的撞击力转化为外防护罩2和端连板6相对巡检机器人1位移的同时，内弹板62被动形变，对矿石的撞击力进行同步的缓冲，圆球状的移动部64相对导向槽61或内弹板62移动更圆滑。
外防护罩2的顶部与巡检机器人1之间形成间距腔，且间距腔中安装有由缓冲板5、上承压板51和下承压板52组成的缓冲件一，上承压板51和下承压板52分别连接在缓冲板5的上下两端，且缓冲板5由可恢复形变的弹性材料构成，下承压板52与支撑杆3相连，间距腔中的缓冲件能有效的对来自外防护罩2两侧或中部的冲撞力进行即时缓冲，然后再转化撞击力为外防护罩2或端连板6的相对位移，使外防护罩2的防护效果更好。
支撑杆3与巡检机器人1的相对面之间安装有使支撑杆3相对巡检机器人1可拆卸的安装套管31，且支撑杆3背离安装套管31的一端安装有由纵向管4、压缩管41和压缩管42构成的缓冲件二，压缩管41纵向形变且相对纵向管4的内腔活动，压缩管42安装在纵向管4的顶端对压缩管41相对纵向管4的移动限位并防止压缩管41从纵向管4中滑出，在缓冲件一对外防护罩2受到的被动撞击力缓冲的同时，缓冲件一或外防护罩2上的被动力同步经缓冲件二传导，缓冲件一和缓冲件二组成横向和纵向的交替缓冲，使缓冲、减震、力的转化效果更好。
显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。
Claims (6)
1.一种地下矿山用安全巡检机器人，包括巡检机器人和套装在巡检机器人外部的外防护罩，特征在于：所述外防护罩与巡检机器人的相对面之间安装有使二者相连的支撑杆，所述支撑杆的两端分别与巡检机器人、外防护罩相连，外防护罩的两端均安装有端连板，所述端连板靠近巡检机器人的一侧安装有移动部，移动部滑动连接在导向槽的内腔，导向槽开设在巡检机器人上且在巡检机器人上成纵向分布。
2.根据权利要求1所述的地下矿山用安全巡检机器人，其特征在于：所述端连板靠近导向槽的一侧安装有与导向槽的尺寸相适配的内压板，且内压板至少有一侧与导向槽的内腔壁相接触，移动部连接在内压板靠近导向槽的一侧。
3.根据权利要求1或2所述的地下矿山用安全巡检机器人，其特征在于：所述导向槽的内腔底安装有内弹板，所述内弹板的两端由硬质材料构成，且内弹板的中部由可恢复形变的弹性材料构成。
4.根据权利要求3所述的地下矿山用安全巡检机器人，其特征在于：所述移动部为圆球状，且移动部背离导向槽的一侧连接有缓冲连接部，所述缓冲连接部与内弹板的组成材料相同。
5.根据权利要求1所述的地下矿山用安全巡检机器人，其特征在于：所述外防护罩的顶部与巡检机器人之间形成间距腔，且间距腔中安装有由缓冲板、上承压板和下承压板组成的缓冲件一，所述上承压板和下承压板分别连接在缓冲板的上下两端，且缓冲板由可恢复形变的弹性材料构成，所述下承压板与支撑杆相连。
6.根据权利要求1所述的地下矿山用安全巡检机器人，其特征在于：所述支撑杆与巡检机器人的相对面之间安装有使支撑杆相对巡检机器人可拆卸的安装套管，且支撑杆背离安装套管的一端安装有由纵向管、压缩管和压缩管构成的缓冲件二，压缩管纵向形变且相对纵向管的内腔活动，所述压缩管安装在纵向管的顶端对压缩管相对纵向管的移动限位并防止压缩管从纵向管中滑出。
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