CN220470011U - 一种多关节矿井救援移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于矿井救援机器人领域，具体涉及一种多关节矿井救援移动机器人，包括机器人驱动座，所述机器人驱动座的上端设置有转动座，所述转动座上设置有多关节机械臂，所述多关节机械臂的一端固定连接有安装座，所述安装座上设置有更换机构，所述安装座的外侧接触有电动破碎锤，所述机器人驱动座的外侧设置有驱动轮，所述驱动轮的外侧接触有履带，所述履带的内部固定连接有限位带，所述限位带与所述驱动轮接触。本实用新型通过在机器人驱动座上加设防护箱、钢化玻璃与补光灯等结构，进行救援的过程中，可以通过防护箱对摄像头与补光灯等结构进行防护，可以有效的避免掉落的碎石损坏设备。

Description

一种多关节矿井救援移动机器人

技术领域

本实用新型涉及矿井救援机器人技术领域，具体为一种多关节矿井救援移动机器人。

背景技术

在发生矿井事故时，需要对事故位置进行清理，但是在清理的过程中环境较为危险，容易导致其他人员受到危险，所以在清理救援的过程中，可以通过移动机器人装载多关节机械手臂对事故位置进行勘探与清理，在清理的过程中可以通过在多关节机械臂装载电动破碎锤对塌方位置进行破碎清理，然后更换成挖斗将碎块进行清理，可以在保证安全的前提下快速的实施救援，但是现有技术中的救援机器人在使用的过程中矿区内部的环境复杂，松动的碎石容易掉落砸在摄像头等视图采集装置上造成装置损坏，影响救援进度，并且在救援的过程中需要对破碎装置进行更换，但是破碎装置通过螺栓安装，拆卸时需要拆卸多根螺栓，影响更换进度。因此，需要对现有技术进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多关节矿井救援移动机器人，解决了摄像头容易被掉落的碎石损坏与破碎装置不便于拆卸更换的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多关节矿井救援移动机器人，包括机器人驱动座，所述机器人驱动座的上端设置有转动座，所述转动座上设置有多关节机械臂，所述多关节机械臂的一端固定连接有安装座，所述安装座上设置有更换机构，所述安装座的外侧接触有电动破碎锤，所述机器人驱动座的外侧设置有驱动轮，所述驱动轮的外侧接触有履带，所述履带的内部固定连接有限位带，所述限位带与所述驱动轮接触，所述机器人驱动座的上端设置有视觉防护机构。

优选的，所述更换机构包括连接板、限位板、定位块、限位柱、连接杆、弹簧，所述电动破碎锤的外侧固定连接有限位板，所述限位板与所述安装座滑动连接，所述安装座的内部滑动连接有限位柱，所述限位柱与所述限位板滑动连接，所述限位柱上固定连接有连接杆，所述连接杆与所述安装座滑动连接，所述连接杆的外侧设置有弹簧，所述连接杆的一端固定连接有连接板，所述连接板与所述安装座接触，限位柱可以通过限位板对电动破碎锤进行限位。

优选的，所述弹簧的一端与所述限位柱固定连接，所述弹簧的另一端与所述安装座固定连接，弹簧可以通过弹力带动限位柱自动复位。

优选的，所述电动破碎锤的外侧固定连接有定位块，所述定位块与所述安装座滑动连接，定位块可以对电动破碎锤进行限位。

优选的，所述视觉防护机构包括防护箱、摄像头、钢化玻璃、补光灯、导光罩、检修门，所述机器人驱动座的上端固定连接有防护箱，所述防护箱的内部固定安装有摄像头，所述防护箱的内部固定连接有钢化玻璃，所述防护箱的内部固定安装有补光灯，所述防护箱的内部设置有检修门，补光灯可以对黑暗的环境进行补光。

优选的，所述补光灯的外侧固定连接有导光罩，所述导光罩与所述钢化玻璃接触，导光罩可以对光线进行汇集。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过在机器人驱动座上加设防护箱、钢化玻璃与补光灯等结构，进行救援的过程中，可以通过防护箱对摄像头与补光灯等结构进行防护，可以有效的避免掉落的碎石损坏设备。

2、本实用新型通过在多关节机械臂上加设安装座、限位柱与弹簧等结构，可以通过弹簧的弹力推动限位柱滑入到限位板的内部对电动破碎锤进行限位，在需要对电动破碎锤进行更换时，只需要将限位柱脱离限位板便可解除对电动破碎锤的限位，从而可以使得电动破碎锤更加便于拆卸更换。

附图说明

图1为本实用新型结构立体图；

图2为本实用新型的图1的正视剖视图；

图3为本实用新型的图2的A部结构放大图。

图中：1、机器人驱动座；2、转动座；3、多关节机械臂；4、安装座；5、更换机构；6、驱动轮；7、履带；8、限位带；9、视觉防护机构；10、电动破碎锤；51、连接板；52、限位板；53、定位块；54、限位柱；55、连接杆；56、弹簧；91、防护箱；92、摄像头；93、钢化玻璃；94、补光灯；95、导光罩；96、检修门。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、图2、图3，一种多关节矿井救援移动机器人，包括机器人驱动座1，机器人驱动座1的上端设置有转动座2，转动座2上设置有多关节机械臂3，多关节机械臂3的一端固定连接有安装座4，安装座4上设置有更换机构5，安装座4的外侧接触有电动破碎锤10，机器人驱动座1的外侧设置有驱动轮6，驱动轮6的外侧接触有履带7，履带7的内部固定连接有限位带8，限位带8与驱动轮6接触，机器人驱动座1的上端设置有视觉防护机构9。

请参阅图1、图2、图3，更换机构5包括连接板51、限位板52、定位块53、限位柱54、连接杆55、弹簧56，电动破碎锤10的外侧固定连接有限位板52，限位板52与安装座4滑动连接，安装座4的内部滑动连接有限位柱54，限位柱54与限位板52滑动连接，限位柱54上固定连接有连接杆55，连接杆55与安装座4滑动连接，连接杆55的外侧设置有弹簧56，连接杆55的一端固定连接有连接板51，连接板51与安装座4接触，限位柱54可以通过限位板52对电动破碎锤10进行限位，弹簧56的一端与限位柱54固定连接，弹簧56的另一端与安装座4固定连接，弹簧56可以通过弹力带动限位柱54自动复位，电动破碎锤10的外侧固定连接有定位块53，定位块53与安装座4滑动连接，定位块53可以对电动破碎锤10进行限位。

请参阅图1、图2，视觉防护机构9包括防护箱91、摄像头92、钢化玻璃93、补光灯94、导光罩95、检修门96，机器人驱动座1的上端固定连接有防护箱91，防护箱91的内部固定安装有摄像头92，防护箱91的内部固定连接有钢化玻璃93，防护箱91的内部固定安装有补光灯94，防护箱91的内部设置有检修门96，补光灯94可以对黑暗的环境进行补光，补光灯94的外侧固定连接有导光罩95，导光罩95与钢化玻璃93接触，导光罩95可以对光线进行汇集。

本实用新型具体实施过程如下：在使用时，机器人驱动座1带动驱动轮6进行转动，驱动轮6在转动的过程中带动履带7进行转动，可以通过履带7的转动带动机器人驱动座1进行移动，并且在移动的过程中可以通过补光灯94对环境进行补光，然后通过摄像头92对矿井内部的环境进行勘察，在机器人行驶的过程中矿井上掉落的碎石砸在钢化玻璃93上，可以通过钢化玻璃93与防护箱91对摄像头92进行防护，避免损坏，在移动到需要挖掘的区域时，可以通过多关节机械臂3带动电动破碎锤10对塌方的位置进行破碎；

破碎完成后将机器人移动到开阔处时，调节多关节机械臂3的位置，然后拉动安装座4上的连接板51，连接板51通过连接杆55带动限位柱54进行移动，并对弹簧56进行压缩，当限位柱54脱离限位板52时，便可将电动破碎锤10从安装座4上拆卸下来进行更换，从而可以使得装置更加便于使用。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种多关节矿井救援移动机器人，包括机器人驱动座(1)，其特征在于：所述机器人驱动座(1)的上端设置有转动座(2)，所述转动座(2)上设置有多关节机械臂(3)，所述多关节机械臂(3)的一端固定连接有安装座(4)，所述安装座(4)上设置有更换机构(5)，所述安装座(4)的外侧接触有电动破碎锤(10)，所述机器人驱动座(1)的外侧设置有驱动轮(6)，所述驱动轮(6)的外侧接触有履带(7)，所述履带(7)的内部固定连接有限位带(8)，所述限位带(8)与所述驱动轮(6)接触，所述机器人驱动座(1)的上端设置有视觉防护机构(9)；

所述更换机构(5)包括连接板(51)、限位板(52)、定位块(53)、限位柱(54)、连接杆(55)、弹簧(56)，所述电动破碎锤(10)的外侧固定连接有限位板(52)，所述限位板(52)与所述安装座(4)滑动连接，所述安装座(4)的内部滑动连接有限位柱(54)，所述限位柱(54)与所述限位板(52)滑动连接，所述限位柱(54)上固定连接有连接杆(55)，所述连接杆(55)与所述安装座(4)滑动连接，所述连接杆(55)的外侧设置有弹簧(56)，所述连接杆(55)的一端固定连接有连接板(51)，所述连接板(51)与所述安装座(4)接触；

所述视觉防护机构(9)包括防护箱(91)、摄像头(92)、钢化玻璃(93)、补光灯(94)、导光罩(95)、检修门(96)，所述机器人驱动座(1)的上端固定连接有防护箱(91)，所述防护箱(91)的内部固定安装有摄像头(92)，所述防护箱(91)的内部固定连接有钢化玻璃(93)，所述防护箱(91)的内部固定安装有补光灯(94)，所述防护箱(91)的内部设置有检修门(96)。

2.根据权利要求1所述的一种多关节矿井救援移动机器人，其特征在于：所述弹簧(56)的一端与所述限位柱(54)固定连接，所述弹簧(56)的另一端与所述安装座(4)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种多关节矿井救援移动机器人，其特征在于：所述电动破碎锤(10)的外侧固定连接有定位块(53)，所述定位块(53)与所述安装座(4)滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种多关节矿井救援移动机器人，其特征在于：所述补光灯(94)的外侧固定连接有导光罩(95)，所述导光罩(95)与所述钢化玻璃(93)接触。