CN114176786A - 器械驱动模组、手术动力装置及分体式手术装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种器械驱动模组、手术动力装置及分体式手术装置，安装部、动力源A、传动部A和动力输出部，动力输出部包括驱动杆A，驱动杆A沿自身轴线方向滑动设置在前固定板上，动力源A包括驱动电机A，驱动电机A的输出轴上设置有驱动轮A，传动部A包括驱动钢丝A、第一导向轮和第二导向轮，驱动钢丝A依次环绕在第一导向轮、第二导向轮和驱动轮A上，驱动杆A通过连接件与驱动钢丝A连接，以通过驱动钢丝A驱使驱动杆A沿自身轴线方向往复运动,通过一个电机带动两个驱动杆A同时运动，从而通过驱动杆A输出往复运动的动力，有效降低了整个结构的复杂性。

Description

器械驱动模组、手术动力装置及分体式手术装置

技术领域

本发明实施例涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种器械驱动模组、手术动力装置及分体式手术装置。

背景技术

手术机器人是集多项现代高科技手段于一体的综合体，在外科上被广泛认可，通过手术机器人，外科医生可以操纵机器进行手术，极大提高了手术的安全性和便利性。

现有的常用的手术器械多为医生手持操作传统硬钳，钳头只具备夹持功能，操作时需要医生大幅度活动，寻找钳头与病灶组织之间合适的角度操作，手术操作强度极大，容易导致医生疲惫感。

在现有技术中，一些手术装置采用传动机构控制手术器械的端头进行活动，然而现有的传动机构结构复杂，零件成本高，安装精度要求高。

发明内容

本发明实施例提供一种器械驱动模组、手术动力装置及分体式手术装置，旨在解决传动机构结构复杂的问题。

本发明实施例第一方面提供一种器械驱动模组，所述器械驱动模组包括：

安装部、动力源A、传动部A和动力输出部，所述安装部包括相互平行的且间隔设置的前固定板和后固定板，所述前固定板和所述后固定板通过支撑柱固定连接，所述动力源A、所述传动部A和所述动力输出部设置在所述安装部上；

所述动力输出部包括驱动杆A，所述驱动杆A沿自身轴线方向滑动设置在所述前固定板上，且与所述前固定板垂直；所述驱动杆A的末端用于与器械中的连接杆传动连接；

所述动力源A包括驱动电机A，所述驱动电机A的输出轴上设置有驱动轮A，所述驱动轮A的侧壁上沿自身周向设置有至少两条缠绕槽，至少两条所述缠绕槽相互平行且独立，所述传动部A包括驱动钢丝A，所述驱动钢丝A的两端分别绕设在不同的所述缠绕槽内且绕设方向相反，所述驱动钢丝A的两端与所述驱动轮A固定连接，以通过驱动电机A正反转驱使所述驱动钢丝A运动；

所述传动部A还包括第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮和所述第二导向轮分别设置在所述前固定板和所述后固定板上，所述驱动钢丝A依次环绕在所述第一导向轮、所述第二导向轮和所述驱动轮A上，所述驱动钢丝A位于所述第一导向轮和所述第二导向轮之间的一段与所述驱动杆A平行，所述驱动杆A通过连接件与所述驱动钢丝A连接，以通过所述驱动钢丝A驱使所述驱动杆A沿自身轴线方向往复运动。

可选的，所述至少两条缠绕槽至少包括：

第一缠绕槽和第二缠绕槽，所述驱动轮A靠近所述第一缠绕槽的端面上开设有与第一缠绕槽连通的第一卡孔，所述驱动轮A靠近所述第二缠绕槽的端面上开设有与所述第二缠绕槽连通的第二卡孔，所述驱动钢丝A的两端分别固定设置有压接件，所述驱动钢丝A的两端分别穿过所述第一卡孔和所述第二卡孔，并通过所述压接件与所述驱动轮A卡接。

可选的，所述驱动轮A靠近所述第一缠绕槽的端面上开设有与所述第一卡孔连通的安装槽，所述第一卡孔过所述安装槽与所述驱动轮A的外部连通，所述安装槽的开设方向与所述第一缠绕槽内的所述驱动钢丝A绕设方向相反。

可选的，所述至少两条缠绕槽至少包括：

第一缠绕槽和第二缠绕槽，所述驱动轮A的侧壁上开设有与第一缠绕槽连通的第一卡孔，以及与所述第二缠绕槽连通的第二卡孔，所述驱动轮A靠近第一缠绕槽的一端开设有与所述第一卡孔连通的第一卡槽，所述驱动轮A靠近第一缠绕槽的另一端开设有与所述第二卡孔连通的第二卡槽，所述第一卡槽和所述第二卡槽沿所述驱动轮A的轴线方向延伸。

可选的，所述驱动电机A设置在前固定板与所述后固定板之间，所述驱动电机A的输出轴穿过所述后固定板，所述第二导向轮和所述驱动轮A均设置在所述后固定板远离所述前固定板一侧，所述驱动钢丝A的两端穿过所述后固定板并经过所述第二导向轮后所述驱动轮A连接。

可选的，所述驱动电机A靠近自身输出轴的一端与所述后固定板固定连接，所述后固定板远离所述驱动电机A的一侧固定设置有输入轴支架A，所述输入轴支架A上设置有用于与所述驱动轮A连接的第一滚动件，所述驱动电机A的输出轴通过所述驱动轮A以及所述第一滚动件与所述输入轴支架A连接。

可选的，所述第一导向轮与所述第二导向轮均设置有两个，所述驱动钢丝A依次环绕在两个所述第一导向轮和两个所述第二导向轮上后，所述驱动钢丝A的两端连接在所述驱动轮A上，以形成位于所述第一导向轮和所述第二导向轮之间的两个位置相对的两段第一钢丝段，两段所述第一钢丝段均与一根所述驱动杆A连接，已驱使两根所述驱动杆A同步反向运动。

可选的，所述第一导向轮包括导向轮和第一安装座，所述导向轮通过第一安装座与所述前固定板连接，所述第一安装座沿所述驱动杆A的轴线方向滑动设置在所述前固定板上，所述前固定板上设置有预紧装置，所述预紧装置能够驱使所述第一导向轮向所述前固定板一侧靠近，并且，当所述驱动钢丝A在所述动力源A的驱动下往复运动时，所述预紧装置将所述第一安装座锁止于所述前固定板上。

可选的，所述第一安装座包括第一安装轴，所述前固定板上开设有供所述第一安装轴滑动的第一安装孔，所述预紧装置设置在所述前固定板远离所述第一导向轮一侧的板面上；

所述预紧装置包括预紧弹簧，所述第一安装轴远离所述第一导向轮的一端设置有安装垫片，所述预紧弹簧套设在所述第一安装轴上，且一端与所述安装垫片抵接、另一端与所述前固定板抵接。

可选的，所述第一安装轴远离所述第一导向轮的一端开设有螺纹孔，安装螺钉穿过所述安装垫片与所述螺纹孔螺纹连接，以通过调节所述安装螺钉来调节所述预紧弹簧的预紧弹力。

可选的，所述第一导向轮中导向轮的轴线与所述第一安装轴的轴线在不同平面错位交叉。

可选的，所述第一安装轴的轴线位于两段所述第一钢丝段所在平面，所述第一导向轮中导向轮的轴线与两段所述第一钢丝段所在平面垂直，且两个所述第一导向轮中导向轮向相互靠近的一侧偏移。

可选的，所述第一安装轴转动设置在所述前固定板上，所述第二导向轮包括第二安装轴，所述第二安装轴的截面为非圆形截面，所述后固定板上开设有形状与所述第二安装轴截面形状相适配的第二安装孔，所述第二导向轮通过所述第二安装轴与所述后固定板固定连接。

可选的，所述前固定板上开设有用于供所述驱动杆A端部滑动穿过的通孔，所述前固定板朝向所述后固定板一侧固定设置有与所述通孔同轴的导向筒，所述驱动杆A滑动设置在所述导向筒内，所述导向筒内设置有用于与所述驱动杆A连接的第一滑动件。

本发明实施例第二方面提供一种手术动力装置，包括手柄机构和动力主机，所述动力主机包括壳体和权利要求-任一所述的器械驱动模组；

所述器械驱动模组设置于所述壳体内，所述器械驱动模组上设置有用于可拆卸连接器械的接头座；

所述手柄机构设置在所述壳体上，所述手柄机构包括控制手柄，所述控制手柄通过调节球组件控制所述器械驱动模组，从而通过所述器械驱动模组控制所述驱动杆A伸缩，以控制器械上的万向蛇骨组件跟随所述控制手柄同步偏转。

本发明实施例第三方面提供一种分体式手术装置，包括权利要求所述的手术动力装置，还包括：

器械，所述器械可拆卸设置在所述手术动力装置上；

所述器械包括依次连接的接口座、入腹组件、万向蛇骨组件和末端执行件，所述接口座用于与所述手术动力装置中的接头座可拆卸连接；

所述手术动力装置中的控制手柄通过所述调节球组件控制所述器械驱动模组，从而通过所述器械驱动模组控制所述万向蛇骨组件跟随所述控制手柄同步偏转，所述控制手柄上设置有指扣组件，用于控制所述末端执行件跟随所述指扣组件转动或开合。

采用本发明提供的一种器械驱动模组、手术动力装置及分体式手术装置，在使用过程中，通过驱动电机A带动驱动轮A正反转，驱使环绕在第一导向轮和第二导向轮之间的驱动钢丝A跟随驱动电机A的正反转做往复运动，使带动与驱动钢丝A上的两段第一钢丝段做方向相反的同步运动，从而带动与第一钢丝段连接的驱动杆A做同步反向运动，通过驱动钢丝A的往复运动，实现了通过一根钢丝为驱动杆A同时提供两个相反方向的驱动力的效果，同时通过一个电机带动两个驱动杆A同时运动，从而通过驱动杆A输出往复运动的动力，在实现输出动力的同时有效降低了整个结构的复杂性，减少了整个结构的零件数量，降低了整个结构的成本，组装更加方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提出的器械驱动模组的示意图；

图2是本发明一实施例提出的驱动轮A的示意图；

图3是本发明一实施例提出的驱动轮A的截面图；

图4是本发明另一实施例提出的驱动轮A的示意图；

图5是本发明另一实施例提出的驱动轮A的另一视角的示意图；

图6是本发明一实施例提出的驱动轮A与驱动钢丝A连接的示意图；

图7是本发明一实施例提出的驱动钢丝A与驱动杆A的连接示意图；

图8是本发明一实施例提出的预紧装置的示意图；

图9是本发明一实施例提出的预紧装置的剖视图；

图10是本发明一实施例提出的预紧装置的受力分析图；

图11是本发明一实施例提出的预紧装置的侧视图；

图12是本发明一实施例提出的同一组驱动钢丝A对应的两组预紧装置的侧视图；

图13是本发明一实施例提出的第二安装轴的示意图；

图14是本发明一实施例提出的动力主机的示意图；

图15是本发明一实施例提出的分体式手术装置的示意图；

图16是本发明一实施例提出的器械的端部的示意图。

附图标记：30、器械驱动模组；31、安装部；32、动力源A；33、传动部A；34、动力输出部；38、接头座；39、连接件；311、前固定板；312、后固定板；321、驱动电机A；322、驱动轮A；3221、第一缠绕槽；3222、第二缠绕槽；3223、第一卡孔；3224、第二卡孔；3225、安装槽；3226、第一卡槽；3227、第二卡槽；323、输入轴支架A；331、驱动钢丝A；332、第一导向轮；333、第二导向轮；3321、第一安装座；3322、第一安装轴；3331、第二安装轴；324、预紧装置；3241、预紧弹簧；3242、安装垫片；3311、第一钢丝段；3312、第二钢丝段；3313、第三钢丝段；3314、压接件；341、驱动杆A；342、驱动杆B；3411、导向筒；26、手柄机构；265、控制手柄；263、指扣组件；266、调节球组件；282、入腹组件；284、万向蛇骨组件；286、末端执行件；281、接口座；27、动力主机；28、器械。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有的常用的手术器械多为医生手持操作传统硬钳，钳头只具备夹持功能，操作时需要医生大幅度活动，寻找钳头与病灶组织之间合适的角度操作，手术操作强度极大，容易导致医生疲惫感。

在现有技术中，一些手术装置采用传动机构控制手术器械的端头进行活动，然而现有的传动机构结构复杂，零件成本高，安装精度要求高，例如通过电机齿轮箱等结构驱动时，对传动结构的精度要求很高。

而在现有的钢丝传动方案多为单方向传动机构，由于钢丝特性，轮一般为将钢丝一端固定，另一端缠绕提供拉力，对零件的利用率低且驱动效果较差。

实施例一

在本发明中，分体式手术装置包括器械与手术动力装置两部分，器械28上设置有能够向各个方向弯曲的万向蛇骨组件284，万向蛇骨组件284上连接有末端执行件286，例如钳子、镊子、剪刀等，末端执行件286与万向蛇骨组件284远离手术动力装置一端连接，手术动力装置内设置有用于输出动力的器械驱动模组30，当器械与手术动力装置连接时，通过器械驱动模组30输出动力以释放对四根牵引钢丝中的一根或相邻两根施加的牵引力，与此同时，向另外一根或两根与之相对的牵引钢丝施加牵引力，以使万向蛇骨组件284向施加牵引力的牵引钢丝一侧弯曲。

有鉴于此，本发明实施例一提供一种器械驱动模组，参照图1，器械驱动模组包括安装部31、动力源A32、传动部A33和动力输出部34，安装部31包括相互平行的且间隔设置的前固定板311和后固定板312，前固定板311和后固定板312通过支撑柱固定连接，动力源A32、传动部A33和动力输出部34设置在安装部31上。

其中，前固定板311和后固定板312为形状相同的两块板，前固定板311与后固定板312间隔设置，并通过四根支撑柱连接，四根支撑柱设置在前固定板311和后固定板312之间且均匀分布在板面边缘，并通过固定螺钉穿过前固定板311和后固定板312后，与支撑柱螺纹连接，从而将前固定板311与后固定板312固定连接，动力源A32与传动部A33均安装在前固定板311或后固定板312的板面上。

动力输出部34包括驱动杆A341，驱动杆A341沿自身轴线方向滑动设置在前固定板311上，且与前固定板311垂直。驱动杆A341的末端用于与器械28中的连接杆传动连接。

其中，器械驱动模组一般用于向手术的器械28输出动力，往往通过驱动杆A341沿自身长度方向的运动输出动力，例如在一种具体实施例中，驱动杆A341通过牵引钢丝与偏转件（如万向蛇骨组件284）连接，在一些具体实施例中，万向蛇骨组件284的一端沿自身轴向连接多根牵引钢丝，当牵引钢丝拉动时，就能驱使万向蛇骨组件284向被牵引的钢丝一侧弯曲，通过不同驱动杆A341的伸缩向牵引钢丝施加牵引力，通过牵引钢丝拉动万向蛇骨组件284发生偏转，从而实现改变万向蛇骨组件284的端头朝向的功能。

动力源A32包括驱动电机A321，驱动电机A321的输出轴上设置有驱动轮A322，驱动轮A322的侧壁上沿自身周向设置有至少两条缠绕槽，至少两条缠绕槽相互平行且独立，驱动钢丝A331的两端分别绕设在不同的缠绕槽内且绕设方向相反，驱动钢丝A331的两端与驱动轮A322固定连接，以通过驱动电机A321正反转驱使驱动钢丝A331运动。

传动部A33包括驱动钢丝A331、第一导向轮332和第二导向轮333，第一导向轮332和第二导向轮333分别设置在前固定板311和后固定板312上，驱动钢丝A331依次环绕在第一导向轮332、第二导向轮333和驱动轮A322上，驱动钢丝A331位于第一导向轮332和第二导向轮333之间的一段与驱动杆A341平行，驱动杆A341通过连接件39与驱动钢丝A331连接，以通过驱动钢丝A331驱使驱动杆A341沿自身轴线方向往复运动。

在输出动力的过程中，当驱动电机A321正转时，通过驱动电机A321带动驱动轮A322转动，由于驱动钢丝A331的两端均绕设在驱动轮A322上，当驱动轮A322转动时，驱使与驱动轮A322固定连接的驱动钢丝A331一端向驱动轮A322上缠绕，另一端从驱动轮A322上放松，从而驱使驱动钢丝A331沿第一导向轮332与第二导向轮333的导向方向移动。同理，当电机反转时，驱使驱动钢丝A331反向运动，因此通过驱动电机A321的正反转驱使与驱动钢丝A331连接的驱动杆A341随着电机的正反转做往复运动，实现了通过一根钢丝将电机的正反转动力传递至驱动杆A341以向驱动杆A341提供驱动力的效果。

通过驱动电机A321带动驱动轮A322正反转，驱使环绕在第一导向轮332和第二导向轮333之间的驱动钢丝A331跟随驱动电机A321的正反转做往复运动，使带动与驱动钢丝A331做往复运动，从而带动与驱动钢丝A331连接的驱动杆A341做往复运动，通过驱动钢丝A331的往复运动，实现了通过一根钢丝为驱动杆A341同时提供两个相反方向的驱动力的效果。

在一些实施例中，参照图2和图3，至少两条缠绕槽至少包括：

第一缠绕槽3221和第二缠绕槽3222，驱动轮A322靠近第一缠绕槽3221的端面上开设有与第一缠绕槽3221连通的第一卡孔3223，驱动轮A322靠近第二缠绕槽3222的端面上开设有与第二缠绕槽3222连通的第二卡孔3224，驱动钢丝A331的两端分别固定设置有压接件3314，驱动钢丝A331的两端分别穿过第一卡孔3223和第二卡孔3224，并通过压接件3314与驱动轮A322卡接。

在驱动轮A322带动驱动钢丝A331的同时，由于驱动钢丝A331的两端同步反向运动，容易发生相对摩擦，导致动力损失以及对驱动钢丝A331的磨损，因此通过将驱动钢丝A331的两端分别缠绕在不同的第一缠绕槽3221和第二缠绕槽3222中，有效避免驱动钢丝A331的两端在运动过程中摩擦，降低了能量损耗，提高了驱动钢丝A331的使用寿命。

参照图2和图3，同时为了进一步避免驱动钢丝A331的两端相互干扰，分别在驱动轮A322靠近第一缠绕槽3221的端面上开设第一卡孔3223，供绕设在第一缠绕槽3221内的驱动钢丝A331的端头穿过，然后通过与驱动钢丝A331压接固定的压接件3314将驱动钢丝A331卡接在第一卡孔3223内，同时在驱动轮A322的另一端开设有与第二缠绕槽3222连通的第二卡孔3224，用于固定驱动钢丝A331的另一端，从而将驱动钢丝A331的两端绕设在互不干扰的两缠绕槽内，避免驱动钢丝A331的两端相互干扰，同时提高了对驱动钢丝A331的固定效果。

其中，驱动钢丝A331的端部通过压接工艺与压接件3314连接在一起，提高驱动钢丝A331的稳定性。

绕设时，驱动钢丝A331的绕设长度相同，同时绕设角度必须大于使用过程中驱动电机A321的最大转动角度，避免工作过程中驱动钢丝A331的走向发生改变导致输出的力的方向发生改变，例如，当驱动电机A321的最大转动角度为±120°时，驱动钢丝A331完全绕设贴合在驱动轮A322上的绕设角度必须大于120°。

在驱动钢丝A331的两端均与驱动轮A322卡接后，将驱动钢丝A331连接成一根闭环的环状钢丝，以形成用于传递动力的沿竖向延伸的两段第一钢丝段3311，从而有效提高对驱动电机A321正反转两个方向的力的传递，有效提高了对力的传递效率。

进一步的，参照图3，在一些实施例中，驱动轮A322靠近第一缠绕槽3221的端面上开设有与第一卡孔3223连通的安装槽3225，第一卡孔3223过安装槽3225与驱动轮A322的外部连通，安装槽3225的开设方向与第一缠绕槽3221内的驱动钢丝A331绕设方向相反。

在安装驱动钢丝A331时，通过将驱动钢丝A331绕设在驱动轮A322上后，将驱动钢丝A331带有压接件3314的端头通过安装槽3225在卡接驱动轮A322的腔内，使压接件3314进入第一卡孔3223，从而在驱动钢丝A331拉力的作用下与驱动轮A322的腔内卡接，使安装过程更加方便。

参照图4和图5，在另一实施例中，还可以在驱动轮A322靠近第一缠绕槽3221的一端分别开设与第一缠绕槽3221以及第二缠绕槽3222连通的第一卡槽3226和第二卡槽3227，其中，第一卡槽3226从驱动轮A322端部沿平行于驱动轮A322轴线的方向开设至第一缠绕槽3221内且与第一卡孔3223连通，第二卡槽3227从另一位置沿平行于驱动轮A322轴线的方向开设，经过第一卡槽3226后连通第二卡槽3227且与第二卡孔3224连通，连接驱动钢丝A331与驱动轮A322时，将驱动钢丝A331端头的压接件3314放入第二卡槽3227，从而使压接件3314通过第二卡孔3224进入驱动轮A322的腔内，再将驱动钢丝A331缠绕在第二缠绕槽3222内，同理将另一端头的压接件3314放入第一卡槽3226，从而使压接件3314通过第一卡孔3223进入驱动轮A322的腔内，并将驱动钢丝A331的另一端反向缠绕在第一缠绕槽3221内，从而在驱动轮A322的同一侧就能将驱动钢丝A331的两端绕设在驱动轮A322上，使安装过程更加方便。

在一些实施例中，参照图6和图7，驱动电机A321的输出轴的轴线以及驱动轮A322的轴线均与驱动杆A341的轴线相互平行。

其中，驱动轮A322与第二导向轮333的轴线方向垂直，同时驱动钢丝A331从第一导向轮332绕过第二导向轮333后，沿平行于后固定板312的方向绕设在驱动轮A322上，以使部件分布更加合理，同时使驱动钢丝A331的受力更加均衡，同时更加便于调整驱动轮A322的位置。

在一些实施例中，驱动电机A321设置在前固定板311与后固定板312之间，驱动电机A321的输出轴穿过后固定板312，第二导向轮333和驱动轮A322均设置在后固定板312远离前固定板311一侧，驱动钢丝A331的两端穿过后固定板312，并经过第二导向轮333的导引后与驱动轮A322连接。

其中，第二导向轮333的转动轴线平行于后固定板312，第二导向轮333侧壁远离后驱动板312一侧到后驱动板312之间的距离，即驱动钢丝A331从第二导向轮333上伸出时与后固定板312之间的距离，与驱动轮A322中对应的缠绕槽到后驱动板312的距离相同，后驱动板312上开设有供驱动钢丝A331穿过的通孔，驱动钢丝A331从通孔穿过后经第二导向轮333导向后绕设在驱动轮A322上，以使第二导向轮333与驱动轮A322之间的驱动钢丝A331平行于后驱动板312，且与第一钢丝段3311垂直，有效提高驱动钢丝A331的传动效率。

通过将驱动电机A321与驱动轮A322分别设置在后固定板312的两侧，以及将第二导向轮333与驱动轮A322设置在后固定板312的同一侧，减少了对前固定板311与后固定板312之间的空间占比，使零件分布更加合理，同时在实际使用过程中，通过将第二导向轮333和驱动轮A322设置在后固定板312背离前固定板311的一侧，使使用者更加方便对驱动轮A322以及其上绕设的驱动钢丝A331进行安装与检修。

在一些实施例中，参照图1，驱动电机A321靠近自身输出轴的一端与后固定板312固定连接，后固定板312远离驱动电机A321的一侧固定设置有输入轴支架A323，输入轴支架A323上设置有用于与驱动轮A322连接的第一滚动件，驱动电机A321的输出轴通过驱动轮A322以及第一滚动件与输入轴支架A323连接。

由于驱动钢丝A331与驱动电机A321连接的钢丝段与驱动电机A321的输出轴垂直，导致在工作过程中，驱动电机A321的输出轴承受来自驱动钢丝A331两端即双倍的垂直于输出轴自身轴线方向的力矩，容易导致驱动电机A321的输出轴偏斜或弯曲，因此在后固定板312上通过三个螺钉固定安装有输入轴支架A323，用于对驱动电机A321的输出轴进行支撑。

输入轴支架A323成圆筒形，输入轴支架A323的侧壁上开设有供驱动钢丝A331两端头穿过的开口，同时输入轴支架A323靠近外侧的侧壁上还开设用便于观察内部的观察孔，输入轴支架A323内转动设置有第一滚动件，在本实施里中第一滚动件为深沟球轴承，第一滚动件将驱动轮A322与输入轴之间转动连接，由于驱动电机A321固定安装在后固定板312上，驱动电机A321的输出轴通过驱动轮A322以及第一滚动件与输入轴支架A323固定，对电机的输出轴提供两垂直于自身轴线方向的两点支撑，将原本驱动电机A321的输出轴的悬臂梁结构转变为简支梁结构，提高对驱动电机A321输出轴的支撑效果。

在其他实施例中，电机的输出轴也可以通过第一滚动件直接与输出轴支架转动连接。

参照图7，在一些实施例中，第一导向轮332与第二导向轮333均设置有两个，驱动钢丝A331依次环绕在两个第一导向轮332和两个第二导向轮333上后，驱动钢丝A331的两端连接在驱动轮A322上，以形成位于第一导向轮332和第二导向轮333之间的两个位置相对的两段第一钢丝段3311，两段第一钢丝段3311一一对应地与两根驱动杆A341连接，以驱使两根驱动杆A341同步反向运动。

其中，两个第一导向轮332间隔设置在前固定板311靠近后固定板312一侧的板面上，两个第二导向轮333设置在后固定板312远离前固定板311一侧的板面上，驱动钢丝A331的一端连接在驱动轮A322上，驱动钢丝A331的另一端经过一个第二导向轮333变向后穿过后固定板312上的通孔，再分别经过两个第一导向轮332，然后通过另一个通孔，再经过另一个第二导向轮333的变向后固定连接在驱动轮A322上，以形成位于第一导向轮332和第二导向轮333之间的两个位置相对的第一钢丝段3311、位于两个第一导向轮332之间的第二钢丝段3312以及位于两个第二导向轮333之间的第三钢丝段3313。

参照图1和图7，第一钢丝段3311与前固定板311垂直，第二钢丝段3312和第三钢丝段3313与前固定板311平行，即在整个驱动钢丝A331张紧后在两个第一钢丝段3311所在平面的投影成矩形。

因此在驱动轮A322转动的过程中，位于第一导向轮332和第二导向轮333之间的两个位置相对的两端第一钢丝段3311，同时做反向运动，因此可以同时带动两根驱动杆A341做反向运动，同时通过一个电机带动两个驱动杆A341同时运动，从而通过驱动杆A341输出往复运动的动力，在实现输出动力的同时有效降低了整个结构的复杂性，减少了整个结构的零件数量，降低了整个结构的成本，组装更加方便。

同时，在布局时，由于驱动轮A322上驱动钢丝A331的走向与后固定板312平行，因此可以调整驱动电机A321和驱动轮A322的位置，以调整后驱动板312上第二钢丝段3312的位置，从而使布局更加灵活合理。

在一些实施例中，参照图8和图9，第一导向轮332包括导向轮和第一安装座3321，导向轮通过第一安装座3321与前固定板311连接，第一安装座3321沿驱动杆A341的轴线方向滑动设置在前固定板311上，前固定板311上设置有预紧装置324，预紧装置324能够驱使第一导向轮332向前固定板311一侧靠近，并且，当驱动钢丝A331在动力源A32的驱动下往复运动时，预紧装置324将第一安装座3321锁止于前固定板311上。

为了提高驱动钢丝A331的传递效率，需要在使用过程中保持驱动钢丝A331处于紧张状态，在前固定板311上设置用于驱使第一导向轮332向靠近前固定板311靠近的预紧装置324，从而将经过第一导向轮332的驱动钢丝A331张紧。

其中，第一安装座3321包括第一安装轴3322，前固定板311上开设有供第一安装轴3322滑动的第一安装孔，预紧装置324设置在前固定板311远离第一导向轮332一侧的板面上。

预紧装置324包括预紧弹簧3241，第一安装轴3322远离第一导向轮332的一端设置有安装垫片3242，预紧弹簧3241套设在第一安装轴3322上，且一端与安装垫片3242抵接、另一端与前固定板311抵接。

第一安装轴3322远离第一导向轮332的一端开设有螺纹孔，安装螺钉穿过安装垫片3242与螺纹孔螺纹连接，以通过调节安装螺钉来调节预紧弹簧3241的预紧弹力。

在第一导向轮332不受力时，将第一安装轴3322穿过前固定板311，然后将预紧弹簧3241套设在第一安装轴3322穿过的部分，并且预紧弹簧3241的长度始终大于第一安装轴3322伸出的长度，然后将安装垫片3242抵在预紧弹簧3241的另一端，通过安装螺钉将预紧弹簧3241安装在第一安装轴3322上，通过调整预紧螺钉拧入的长度，调整预紧弹簧3241的长度，从而调整通过预紧弹簧3241调整第一导向轮332与前固定板311之间的距离，进而将驱动钢丝A331张紧，当驱动钢丝A331发生形变时，预紧弹簧3241始终对驱动钢丝A331进行张紧，从而有效保证驱动钢丝A331在使用过程中始终保持较高的传动效率。

其中，在第一导向轮332受到驱动钢丝A331的拉力时，包括平行于前驱动板311与垂直于前驱动板311两个方向的力，根据第一安装轴3322的直径、第一导向轮332与前驱动板311之间的垂直距离以及驱动钢丝A331对第一安装轴3322的力，计算当驱动钢丝A331工作时，第一安装轴3322与前固定板311两侧板面的接触点上受到摩擦力能够将自身锁止避免第一安装轴3322滑动时的参数，即为第一安装轴3322的尺寸参数以及驱动钢丝A331的张紧参数，通过调整这些参数使在预紧装置324不对第一导向轮332进行预紧，即预紧装置324的预紧力为0时，第一安装轴3322依然能够自锁。

当驱动钢丝A331处于传动状态时，驱动钢丝A331受力拉紧时，第一导向轮332与前固定板311保持自锁，并不会因为驱动钢丝A331对第一导向轮332产生的拉力而拉动第一导向轮332，第一导向轮332不会产生上下滑动位移，因此，传动状态下的驱动钢丝A331的预紧力不会因为受到的牵拉力的增加而发生变化，有助于保证传动的稳定性和一致性。

在一些具体实施例中，整个装置工作时，驱动杆A341收到外力作用，向驱动钢丝A331施加外加力，沿驱动钢丝A331的方向对第一导向轮332施加额外力，参照图10，其中，F1为预紧弹簧3241弹力，F21为驱动钢丝A331拉力，F22为驱动钢丝A331另一方向拉力，F3为第一安装轴3322在B点受到正压力，F4为第一安装轴3322在A点受到正压力，u1为B点摩擦系数，u2为A点摩擦系数，Fu3为B点摩擦力，Fu4为A点摩擦力，L1为导向轮中心距前固定板311上表面距离，L2为前固定板311厚，L3为导向轮中心与第一安装轴3322中心之间的距离，D为第一安装轴3322的直径，其中，

F21=F22，F21+F3=F4，F1=F22+Fu3+Fu4。

F3*L2+F1*1/2D+F22(L3-1/2D)+Fu3*D=F21*L1。

Fu3=F3*u1，Fu4=F4*u2。

根据上式可得：

(L2+3/2u1*D+1/2u2D)*F1=

[(u1+u2)*(L1-L3+1/2D-(1-u2)*（L2+u1D）]*F22

由于驱动钢丝A331拉力F21、B点摩擦力u1、A点摩擦力u2、导向轮中心距前固定板311距离L1和第一安装轴3322的直径D为设计变量，将这些值带入公式求出F1，若F1是正值，则可以认为需要预紧弹簧3241提供向下的额外的力，即无法自锁，容易在工作过程中发生滑动，因此不断调整设计变量以使上述公式得到的F1为负值，即整个装置对第一安装轴3322的锁止力大于驱使第一安装轴3322移动的拉力，从而实现即使受到外力作用，依然可以使第一安装轴3322保持自锁，避免第一导向轮332发生滑动，使驱动钢丝A331始终保持张紧状态，有效提高了第一导向轮332的稳定性，保证驱动钢丝A331始终处于张紧状态，而当驱动钢丝A331发生形变导致驱动钢丝A331松懈时，通过预紧装置324将驱动钢丝A331张紧，提高了驱动钢丝A331的传动效率。

其中，参照图11和图12，第一导向轮332中导向轮的轴线与第一安装轴3322的轴线在不同平面错位交叉，导向轮偏心设置。

第一安装轴3322的轴线位于两段第一钢丝段3311所在平面，第一导向轮332中导向轮的轴线与两段第一钢丝段3311所在平面垂直，且两个第一导向轮332中导向轮向相互靠近的一侧偏心设置。

通过将第一导向轮332中导向轮的轴线与第一安装轴3322的轴线位于两个平面上，在与前固定板垂直的平面上，第一导向轮332中导向轮的轴线与第一安装轴3322的轴线的投影相互垂直，从而提高第一安装轴3322受到驱动钢丝A331时在平行于前驱动板311方向的分力，从而进一步提高预紧装置324的自锁效果。

在本实施例中，第一导向轮332的导向槽截面成V型，当驱动钢丝A331张紧时紧贴第一导向轮332的导向槽面，从而有效提高驱动钢丝A331对第一导向轮332的约束作用。

同时，第一安装轴3322与前驱动板311转动连接，当驱动钢丝A331张紧时，由于第一导向轮332的侧壁上的缠绕槽截面成V型，由于第一导向轮332相对于第一安装轴3322的轴线偏心，在驱动钢丝A331收到拉力时，会对第一导向轮332施加一个位于驱动钢丝A331所在平面上的合力，当第一导向轮332发生偏转时，第一导向轮332中心与第一安装轴3322的轴线之间的连线会偏离第一导向轮332两侧延伸出的驱动钢丝A331所在平面，该合力会通过驱动钢丝A331会与缠绕槽的侧壁抵接，对缠绕槽的侧壁施加校正的分力，驱使第一导向轮332转动至第一导向轮332两侧延伸出的驱动钢丝A331所在平面，以使第一导向轮332的转动轴线始终与第一导向轮332两侧延伸出的驱动钢丝A331所在平面垂直，从而提高驱动钢丝A331的传动效率，降低对驱动钢丝A331的磨损。

在一些实施例中，参照图1和图13，第一导向轮332的第一安装轴3322转动设置在前固定板311上，第二导向轮333包括第二安装轴3331，第二安装轴3331的截面为非圆形截面，后固定板312上开设有形状与第二安装轴3331截面形状相适配的第二安装孔，第二导向轮333通过第二安装轴3331与后固定板312固定连接，以限制第二导向轮333绕自身轴线的转动。

在本实施例中，驱动钢丝A331穿过后驱动板312上的通孔，为了避免第二导向轮333发生偏转，导致驱动钢丝A331的第一钢丝段3311发生偏转，影响驱动钢丝A331的力传递，也避免驱动钢丝A331与后固定板312发生摩擦，因此将第二安装轴3331的截面设置为非圆形截面，例如腰形截面，安装第二导向轮333的第二安装孔与其截面相适配，从而避免第二导向轮333的第二安装轴3331发生转动，有效提高了整个结构的稳定性。

在一些实施例中，前固定板311上开设有用于供驱动杆A341端部滑动穿过的通孔，前固定板311朝向后固定板312一侧固定设置有与通孔同轴的导向筒3411，驱动杆A341滑动设置在导向筒3411内，导向筒3411内设置有用于与驱动杆A341连接的第一滑动件。

在本实施例中，第一滑动件可以为直线轴承，从而对驱动杆A341进行导向，同时降低驱动杆A341滑动时的阻力，进一步提高整个结构的效率。

实施例二

基于同一发明构思，参照图14，本发明另一实施例提供一种手术动力装置，包括手柄机构26和动力主机27，动力主机27包括壳体和器械驱动模组30，器械驱动模组30设置于壳体内，器械驱动模组30上设置有用于可拆卸连接器械28的接头座38。

其中，上述器械驱动模组30中，动力源A32和传动部A33可以设置为两组，用于同时驱使四根驱动杆A341滑动，四根驱动杆A341在前固定板311上的投影成矩形分布，位于对角线上的两根驱动杆A341由同一组动力源A32和传动部A33驱动，从而实现四个方向的动力输出，实现被驱动的器械28上的万向蛇骨组件284实现万向偏转。

手柄机构26设置在壳体上，手柄机构26包括控制手柄265，控制手柄265通过调节球组件266控制器械驱动模组30，从而通过器械驱动模组30控制驱动杆A341伸缩，以控制器械28上的万向蛇骨组件284跟随控制手柄265同步偏转。

其中，参照图16，器械28上的万向蛇骨组件284可以通过四根牵引钢丝控制，当牵引钢丝被施加拉力缩回时，带动万向蛇骨组件284向缩回的牵引钢丝一侧弯曲，实现弯曲效果。器械驱动模组30中的驱动杆A341分别用于与牵引钢丝连接，当手柄机构26中的控制手柄265通过调节球组件266相对于动力主机27偏转时，控制器械驱动模组30中的驱动电机A321驱使驱动杆A341伸缩，通过驱动杆A341的伸缩带动万向蛇骨组件284偏转。

实施例三

基于同一发明构思，参照图15，本发明另一实施例提供一种分体式手术装置，包括上述的手术动力装置，还包括器械28，器械28可拆卸设置在手术动力装置上。

参照图15和图16，器械28包括依次连接的接口座281、入腹组件282、万向蛇骨组件284和末端执行件286，接口座281用于与手术动力装置中的接头座38可拆卸连接。

手术动力装置中的控制手柄265通过调节球组件266控制器械驱动模组30，从而通过器械驱动模组30控制万向蛇骨组件284跟随控制手柄265同步偏转，控制手柄265上设置有指扣组件263，用于控制末端执行件286跟随指扣组件263转动或开合。

其中，器械驱动模组30还可以包括驱动杆B342，驱动杆B342转动设置在前固定板311上，同时沿自身轴线方向转动设置，器械驱动模组30还包括用于驱使驱动杆B342伸缩的动力源B以及驱使驱动杆B342转动的动力源C。

驱动杆B342与器械28连接后，可以通过自身转动带动末端执行件286转动，或通过自身伸缩带动末端执行件286开合，通过指扣组件263控制末端执行件286跟随指扣组件263转动或开合时，通过动力源B控制驱动杆B342伸缩或通过动力源C驱使驱动杆B342转动，即可实现末端执行件286转动或开合，实现多种操作功能，有效提高了整个装置的适用范围。

末端执行件286可以为剪刀、镊子、钳子等手术工具。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种器械驱动模组、手术动力装置及分体式手术装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (16)

1.一种器械驱动模组，其特征在于，所述器械驱动模组（30）包括：

安装部(31)、动力源A(32)、传动部A(33)和动力输出部(34)，所述安装部(31)包括相互平行的且间隔设置的前固定板(311)和后固定板(312)，所述前固定板(311)和所述后固定板(312)通过支撑柱固定连接，所述动力源A(32)、所述传动部A(33)和所述动力输出部(34)设置在所述安装部(31)上；

所述动力输出部(34)包括驱动杆A(341)，所述驱动杆A(341)沿自身轴线方向滑动设置在所述前固定板(311)上，且与所述前固定板(311)垂直；所述驱动杆A(341)的末端用于与器械(28)中的连接杆传动连接；

所述动力源A(32)包括驱动电机A(321)，所述驱动电机A(321)的输出轴上设置有驱动轮A(322)，所述驱动轮A(322)的侧壁上沿自身周向设置有至少两条缠绕槽，至少两条所述缠绕槽相互平行且独立，所述传动部A(33)包括驱动钢丝A(331)，所述驱动钢丝A(331)的两端分别绕设在不同的所述缠绕槽内且绕设方向相反，所述驱动钢丝A(331)的两端与所述驱动轮A(322)固定连接，以通过驱动电机A(321)正反转驱使所述驱动钢丝A(331)运动；

所述传动部A(33)还包括第一导向轮(332)和第二导向轮(333)，所述第一导向轮(332)和所述第二导向轮(333)分别设置在所述前固定板(311)和所述后固定板(312)上，所述驱动钢丝A(331)依次环绕在所述第一导向轮(332)、所述第二导向轮(333)和所述驱动轮A(322)上，所述驱动钢丝A(331)位于所述第一导向轮(332)和所述第二导向轮(333)之间的一段与所述驱动杆A(341)平行，所述驱动杆A(341)通过连接件(39)与所述驱动钢丝A(331)连接，以通过所述驱动钢丝A(331)驱使所述驱动杆A(341)沿自身轴线方向往复运动。

2.根据权利要求1所述的器械驱动模组，其特征在于，所述至少两条缠绕槽至少包括：

第一缠绕槽(3221)和第二缠绕槽(3222)，所述驱动轮A(322)靠近所述第一缠绕槽(3221)的端面上开设有与第一缠绕槽(3221)连通的第一卡孔(3223)，所述驱动轮A(322)靠近所述第二缠绕槽(3222)的端面上开设有与所述第二缠绕槽(3222)连通的第二卡孔(3224)，所述驱动钢丝A(331)的两端分别固定设置有压接件(3314)，所述驱动钢丝A(331)的两端分别穿过所述第一卡孔(3223)和所述第二卡孔(3224)，并通过所述压接件(3314)与所述驱动轮A(322)卡接。

3.根据权利要求2所述的器械驱动模组，其特征在于，所述驱动轮A(322)靠近所述第一缠绕槽(3221)的端面上开设有与所述第一卡孔(3223)连通的安装槽(3225)，所述第一卡孔(3223)过所述安装槽(3225)与所述驱动轮A(322)的外部连通，所述安装槽(3225)的开设方向与所述第一缠绕槽(3221)内的所述驱动钢丝A(331)绕设方向相反。

4.根据权利要求1所述的器械驱动模组，其特征在于，所述至少两条缠绕槽至少包括：

第一缠绕槽(3221)和第二缠绕槽(3222)，所述驱动轮A(322)的侧壁上开设有与第一缠绕槽(3221)连通的第一卡孔(3223)，以及与所述第二缠绕槽(3222)连通的第二卡孔(3224)，所述驱动轮A(322)靠近第一缠绕槽(3221)的一端开设有与所述第一卡孔(3223)连通的第一卡槽(3226)，所述驱动轮A(322)靠近第一缠绕槽(3221)的另一端开设有与所述第二卡孔(3224)连通的第二卡槽(3227)，所述第一卡槽(3226)和所述第二卡槽(3227)沿所述驱动轮A(322)的轴线方向延伸。

5.根据权利要求1所述的器械驱动模组，其特征在于，所述驱动电机A(321)设置在前固定板(311)与所述后固定板(312)之间，所述驱动电机A(321)的输出轴穿过所述后固定板(312)，所述第二导向轮(333)和所述驱动轮A(322)均设置在所述后固定板(312)远离所述前固定板(311)一侧，所述驱动钢丝A(331)的两端穿过所述后固定板(312)并经过所述第二导向轮(333)后所述驱动轮A(322)连接。

6.根据权利要求5所述的器械驱动模组，其特征在于，所述驱动电机A(321)靠近自身输出轴的一端与所述后固定板(312)固定连接，所述后固定板(312)远离所述驱动电机A(321)的一侧固定设置有输入轴支架A(323)，所述输入轴支架A(323)上设置有用于与所述驱动轮A(322)连接的第一滚动件，所述驱动电机A(321)的输出轴通过所述驱动轮A(322)以及所述第一滚动件与所述输入轴支架A(323)连接。

7.根据权利要求1所述的器械驱动模组，其特征在于，所述第一导向轮(332)与所述第二导向轮(333)均设置有两个，所述驱动钢丝A(331)依次环绕在两个所述第一导向轮(332)和两个所述第二导向轮(333)上后，所述驱动钢丝A(331)的两端连接在所述驱动轮A(322)上，以形成位于所述第一导向轮(332)和所述第二导向轮(333)之间的两个位置相对的两段第一钢丝段(3311)，两段所述第一钢丝段(3311)均与一根所述驱动杆A(341)连接，已驱使两根所述驱动杆A(341)同步反向运动。

8.根据权利要求7所述的器械驱动模组，其特征在于，所述第一导向轮(332)包括导向轮和第一安装座(3321)，所述导向轮通过第一安装座(3321)与所述前固定板(311)连接，所述第一安装座(3321)沿所述驱动杆A(341)的轴线方向滑动设置在所述前固定板(311)上，所述前固定板(311)上设置有预紧装置(324)，所述预紧装置(324)能够驱使所述第一导向轮(332)向所述前固定板(311)一侧靠近，并且，当所述驱动钢丝A(331)在所述动力源A(32)的驱动下往复运动时，所述预紧装置(324)将所述第一安装座(3321)锁止于所述前固定板(311)上。

9.根据权利要求8所述的器械驱动模组，其特征在于，所述第一安装座(3321)包括第一安装轴(3322)，所述前固定板(311)上开设有供所述第一安装轴(3322)滑动的第一安装孔，所述预紧装置(324)设置在所述前固定板(311)远离所述第一导向轮(332)一侧的板面上；

所述预紧装置(324)包括预紧弹簧(3241)，所述第一安装轴(3322)远离所述第一导向轮(332)的一端设置有安装垫片(3242)，所述预紧弹簧(3241)套设在所述第一安装轴(3322)上，且一端与所述安装垫片(3242)抵接、另一端与所述前固定板(311)抵接。

10.根据权利要求9所述的器械驱动模组，其特征在于，所述第一安装轴(3322)远离所述第一导向轮(332)的一端开设有螺纹孔，安装螺钉穿过所述安装垫片(3242)与所述螺纹孔螺纹连接，以通过调节所述安装螺钉来调节所述预紧弹簧(3241)的预紧弹力。

11.根据权利要求10所述的器械驱动模组，其特征在于，所述第一导向轮(332)中导向轮的轴线与所述第一安装轴(3322)的轴线在不同平面错位交叉。

12.根据权利要求11所述的器械驱动模组，其特征在于，所述第一安装轴(3322)的轴线位于两段所述第一钢丝段(3311)所在平面，所述第一导向轮(332)中导向轮的轴线与两段所述第一钢丝段(3311)所在平面垂直，且两个所述第一导向轮(332)中导向轮向相互靠近的一侧偏移。

13.根据权利要求9所述的器械驱动模组，其特征在于，所述第一安装轴(3322)转动设置在所述前固定板(311)上，所述第二导向轮(333)包括第二安装轴(3331)，所述第二安装轴(3331)的截面为非圆形截面，所述后固定板(312)上开设有形状与所述第二安装轴(3331)截面形状相适配的第二安装孔，所述第二导向轮(333)通过所述第二安装轴(3331)与所述后固定板(312)固定连接。

14.根据权利要求1所述的器械驱动模组，其特征在于，所述前固定板(311)上开设有用于供所述驱动杆A(341)端部滑动穿过的通孔，所述前固定板(311)朝向所述后固定板(312)一侧固定设置有与所述通孔同轴的导向筒(3411)，所述驱动杆A(341)滑动设置在所述导向筒(3411)内，所述导向筒(3411)内设置有用于与所述驱动杆A(341)连接的第一滑动件。

15.一种手术动力装置，其特征在于，包括手柄机构(26)和动力主机(27)，所述动力主机(27)包括壳体和权利要求1-14任一所述的器械驱动模组(30)；

所述器械驱动模组(30)设置于所述壳体内，所述器械驱动模组(30)上设置有用于可拆卸连接器械(28)的接头座(38)；

所述手柄机构(26)设置在所述壳体上，所述手柄机构(26)包括控制手柄(265)，所述控制手柄(265)通过调节球组件(266)控制所述器械驱动模组(30)，从而通过所述器械驱动模组(30)控制所述驱动杆A(341)伸缩，以控制器械(28)上的万向蛇骨组件(284)跟随所述控制手柄(265)同步偏转。

16.一种分体式手术装置，其特征在于，包括权利要求15所述的手术动力装置，还包括：

器械(28)，所述器械(28)可拆卸设置在所述手术动力装置上；

所述器械(28)包括依次连接的接口座(281)、入腹组件(282)、万向蛇骨组件(284)和末端执行件(286)，所述接口座(281)用于与所述手术动力装置中的接头座(38)可拆卸连接；

所述手术动力装置中的控制手柄(265)通过所述调节球组件(266)控制所述器械驱动模组(30)，从而通过所述器械驱动模组(30)控制所述万向蛇骨组件(284)跟随所述控制手柄(265)同步偏转，所述控制手柄(265)上设置有指扣组件(263)，用于控制所述末端执行件(286)跟随所述指扣组件(263)转动或开合。

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