CN114081633B - 驱动装置布局结构、手术动力装置及分体式手术装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种驱动装置布局结构、手术动力装置及分体式手术装置，驱动装置布局结构包括安装部和传动部A，安装部包括相互平行且间隔设置的前固定板和后固定板；传动部A包括驱动钢丝A以及两个第一导向轮和两个第二导向轮，两组第一导向轮间隔设置于前固定板，两组第二导向轮间隔设置于后固定板；驱动钢丝A依次环绕在两个第一导向轮和两个第二导向轮上，以形成位于第一导向轮和第二导向轮之间的第一钢丝段，位于两个第一导向轮之间的第二钢丝段以及位于两个第二导向轮之间的第三钢丝段；驱动装置布局结构至少设置有两组，两组驱动装置布局结构中的两段第二钢丝段、两段第三钢丝段均在不同层面错位交叉。

Description

驱动装置布局结构、手术动力装置及分体式手术装置

技术领域

本发明实施例涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种驱动装置布局结构、手术动力装置及分体式手术装置。

背景技术

手术机器人是集多项现代高科技手段于一体的综合体，在外科上被广泛认可，通过手术机器人，外科医生可以操纵机器进行手术，极大提高了手术的安全性和便利性。

在相关技术中，手术器械内部各个部件之间的分布较为分散，对手术器械内的空间利用率较低，导致手术器械的体积较大，使用时较为不便。

发明内容

本发明实施例提供一种驱动装置布局结构、手术动力装置及分体式手术装置，旨在解决手术器械的体积较大的问题。

本发明实施例第一方面提供一种驱动装置布局结构，其特征在于，所述驱动装置布局结构包括：安装部、动力部和两组传动部A，所述安装部包括相互平行且间隔设置的前固定板和后固定板，所述前固定板和所述后固定板通过支撑柱固定连接，两组所述传动部A设置在所述前固定板和所述后固定板之间，两组所述传动部A中的所述驱动钢丝A在所述前固定板上的投影沿某一垂直于所述前固定板的预设平面对称；

每组所述传动部A包括驱动钢丝A以及两组导向轮组，所述驱动钢丝A环绕在两组所述导向轮组中的导向轮上以形成矩形钢丝段两组传动部A中围绕成矩形的驱动钢丝A相互交错，以降低所述传动部A的占用空间；

所述动力部包括两组动力源A，所述两组动力源A分别用于驱使两组所述传动部A中的驱动钢丝A往复运动。

可选地，其特征在于，所述导向轮组包括两个第一导向轮和两个第二导向轮，所述驱动钢丝A依次环绕在两个所述第一导向轮和两个所述第二导向轮上，以形成位于所述第一导向轮和所述第二导向轮之间的两个位置相对的第一钢丝段，位于两个所述第一导向轮之间的第二钢丝段以及位于两个所述第二导向轮之间的第三钢丝段，所述第一钢丝段与前固定板垂直；

所述传动部A至少设置有两组，两组所述传动部A中的两段所述第一钢丝段相互平行，两段所述第二钢丝段在不同层面错位交叉，两段所述第三钢丝段在不同层面错位交叉。

可选地，其特征在于，每组所述动力源A包括驱动电机A和驱动轮A，所述驱动电机A靠近输出轴的一端固定于所述后固定板上，所述驱动电机A的输出轴穿过所述后固定板与所述驱动轮A同轴固定连接，所述驱动轮A位于同一所述传动部A中的两个所述第二导向轮之间，所述驱动钢丝A的两端分别沿相反方向绕设在所述驱动轮A上且与所述驱动轮A固定连接，所述驱动轮A和两个所述第二导向轮在所述后固定板上投影的连线成三角形分布。

可选地，其特征在于，所述驱动轮A的侧壁上沿自身周向设置有至少两条缠绕槽，所述驱动钢丝A的两端分别绕设在不同的所述缠绕槽内；

驱动装置布局结构所述至少两条缠绕槽沿所述驱动轮A的周向设置，所述至少两条缠绕槽包括相互平行的第一缠绕槽和第二缠绕槽；

两个所述驱动轮A的轴线相互平行且位于同一平面内，其中一个所述驱动轮A的第一缠绕槽中内引出的驱动钢丝A，与从另一个所述驱动轮A的第二缠绕槽中内引出的驱动钢丝A在不同层面错位交叉。

可选地，其特征在于，所述驱动装置布局结构还包括：

四根驱动杆A，所述驱动杆A沿垂直于所述前固定板的方向滑动设置在所述前固定板上，四根所述驱动杆A分别通过连接件与两根所述驱动钢丝A的四段第一钢丝段连接。

可选地，其特征在于，所述第一导向轮包括导向轮和第一安装座，所述导向轮通过第一安装座与所述前固定板连接，所述第一安装座沿所述驱动杆A的轴线方向滑动设置在所述前固定板上，所述前固定板上设置有预紧装置，所述预紧装置能够驱使所述第一导向轮向所述前固定板一侧靠近，并且，当所述驱动钢丝A在所述动力源A的驱动下往复运动时，所述预紧装置将所述第一安装座锁止于所述前固定板上。

可选地，其特征在于，所述第一安装座包括第一安装轴，所述前固定板上开设有供所述第一安装轴滑动的第一安装孔，所述预紧装置设置在所述前固定板远离所述第一导向轮一侧的板面上；

所述预紧装置包括预紧弹簧，所述第一安装轴远离所述第一导向轮的一端设置有安装垫片，所述预紧弹簧套设在所述第一安装轴上，且一端与所述安装垫片抵接、另一端与所述前固定板抵接；

所述第一安装轴远离所述第一导向轮的一端开设有螺纹孔，安装螺钉穿过所述安装垫片与所述螺纹孔螺纹连接，以通过调节所述安装螺钉来调节所述预紧弹簧的预紧弹力。

可选地，其特征在于，同组所述传动部A中的两个所述第一安装座与所述前固定板之间的距离相同，以使张紧于同组传动部A中的两个第二钢丝段平行于所述前固定板的表面，所述驱动钢丝A在第一钢丝段所在平面的投影成矩形。

可选地，其特征在于，所述第一安装轴转动设置在所述前固定板上，所述第二导向轮包括第二安装轴，所述第二安装轴的截面为非圆形截面，所述后固定板上开设有形状与所述第二安装轴截面形状相适配的第二安装孔，所述第二导向轮通过所述第二安装轴与所述后固定板固定连接。

可选地，其特征在于，所述驱动装置布局结构还包括：

传动部B，所述传动部B包括驱动钢丝B、第三导向轮和两个第四导向轮，所述第三导向轮设置在所述前固定板上，所述第四导向轮设置在所述后固定板上；

动力源B，包括驱动电机B和驱动轮B，所述驱动电机B用于带动所述驱动轮B转动；

所述驱动钢丝B依次环绕在所述驱动轮B、其中一个所述第四导向轮、所述第三导向轮和两另一个所述第四导向轮上，且所述驱动钢丝B的两端经过两个所述第四导向轮后与所述驱动轮B的侧壁固定连接，张紧于所述第三导向轮与所述第四导向轮之间的驱动钢丝B的驱动钢丝段与所述第一钢丝段平行。

可选地，其特征在于，所述驱动轮B的转动轴线垂直于所述后固定板，两个所述第四导向轮的转动轴线平行于所述后固定板且相互平行，两个所述第四导向轮与所述驱动轮B之间的所述驱动钢丝B的驱动钢丝段平行于所述后固定板且相互平行。

可选地，其特征在于，两个所述第四导向轮均位于两组所述传动部A中对称的两个所述第二导向轮之间，且两个所述第四导向轮关于所述驱动轮B轴线所在的预设平面对称。

本发明实施例第二方面提供一种手术动力装置，其特征在于，包括手柄机构和动力主机，所述动力主机包括任一所述的驱动装置布局结构和壳体，所述驱动装置布局结构设置于所述壳体内，所述驱动装置布局结构上设置有用于可拆卸连接器械的接头座；

所述驱动装置布局结构还四根驱动杆A，四根所述驱动杆A沿自身轴线方向滑动设置在所述驱动装置布局结构中的安装部上；

所述动力主机一端设置有用于连接器械的接头座，四根所述驱动杆A和从所述接头座伸出以与器械中的多根钢丝一一对应地传动连接，四根所述驱动杆A在所述接头座背离所述动力主机一侧的平面的投影成矩形分布，所述驱动装置布局结构中的两组动力源A分别通过各自对应的所述传动部A驱使位于矩形对角的两根所述驱动杆A同步反向运动；

所述手柄机构设置在所述壳体上，所述手柄机构包括控制手柄，所述控制手柄通过调节球组件控制所述驱动装置布局结构，从而通过所述驱动装置布局结构控制所述驱动杆A伸缩，以控制器械上的万向蛇骨组件跟随所述控制手柄同步偏转。

可选地，其特征在于，所述驱动装置布局结构还包括：

驱动杆B，所述驱动杆B沿垂直于所述驱动装置布局结构中的前固定板的方向滑动设置在所述前固定板上，所述驱动杆B所述接头座背离所述动力主机一侧的平面的投影位于矩形中心；

动力源B和传动部B，所述动力源B通过所述传动部B驱使所述驱动杆B沿自身轴线方向往复运动。

本发明实施例第三方面提供一种分体式手术装置，其特征在于，包括所述的手术动力装置，还包括：

器械，所述器械可拆卸设置在所述手术动力装置上；

所述器械包括依次连接的接口座、入腹组件、万向蛇骨组件和末端执行件，所述接口座用于与所述手术动力装置中的接头座可拆卸连接；

所述手术动力装置中的控制手柄通过所述调节球组件控制所述驱动装置布局结构，从而通过所述驱动装置布局结构控制所述万向蛇骨组件跟随所述控制手柄同步偏转，所述控制手柄上设置有指扣组件，用于控制所述末端执行件跟随所述指扣组件转动或开合。

采用本发明提供的一种驱动装置布局结构、手术动力装置及分体式手术装置，将传动部A中的两组传动部安装在安装部中，位于相互平行的前固定板和后固定板之间，将传动部A中的两个第一导向轮间隔安装在前固定板上，将两个第二导向轮间隔安装在后固定板上，且两个第一导向轮与两个第二导向轮的位置对应相对应，将用于传递动力的驱动钢丝A环绕在两个第一导向轮与两个第二导向轮上，形成一圈闭环的驱动钢丝A，环绕在第一导向轮与第二导向轮上的驱动钢丝A，形成位于第一导向轮与第二导向轮之间两段相互平行第一钢丝段，位于两个第一导向轮之间的第二钢丝段以及位于两个第二导向轮之间的第三钢丝段，驱动钢丝A在两段第一钢丝段所在平面的投影成矩形，两组驱动钢丝A围成的矩形面相互交叉，即两组传动部A中的第一钢丝段相互平行，两段第二钢丝段在不同层面错位交叉，两段第三钢丝段在不同层面错位交叉，通过将两组传动部A的驱动钢丝A交叉设置，有效利用安装部内的空间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提出的驱动装置布局结构的示意图；

图2是本发明另一实施例提出的驱动装置布局结构的示意图；

图3是本发明一实施例提出的驱动钢丝A的结构示意图；

图4是本发明一实施例提出的传动部A和传动部B的俯视图；

图5是本发明一实施例提出的传动部A和传动部B的侧视图；

图6是本发明一实施例提出的传动部A和传动B的示意图；

图7是本发明一实施例提出的驱动钢丝A与驱动轮A连接的示意图；

图8是本发明一实施例提出的预紧装置的剖视图；

图9是本发明一实施例提出的驱动钢丝A和驱动钢丝B的结构示意图；

图10是本发明一实施例提出的动力主机的示意图；

图11是本发明一实施例提出的分体式手术装置的示意图。

附图标记：30、驱动装置布局结构；31、安装部；32、动力源A；33、传动部A；35、动力源B；351、驱动电机B；352、驱动轮B；36、传动部B；361、驱动钢丝B；362、第三导向轮；363、第四导向轮；38、接头座；39、连接件；311、前固定板；312、后固定板；321、驱动电机A；322、驱动轮A；3221、第一缠绕槽；3222、第二缠绕槽；4、预设平面；331、驱动钢丝A；332、第一导向轮；333、第二导向轮；3321、第一安装座；3322、第一安装轴；324、预紧装置；3241、预紧弹簧；3242、安装垫片；3311、第一钢丝段；3312、第二钢丝段；3313、第三钢丝段；341、驱动杆A；342、驱动杆B；26、手柄机构；265、控制手柄；263、指扣组件；266、调节球组件；282、入腹组件；284、万向蛇骨组件；286、末端执行件；281、接口座；27、动力主机；28、器械。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

手术机器人是集多项现代高科技手段于一体的综合体，在外科上被广泛认可，通过手术机器人，外科医生可以操纵机器进行手术，极大提高了手术的安全性和便利性。

现有的常用的手术器械多为医生手持操作传统硬钳，钳头只具备夹持功能，操作时需要医生大幅度活动，寻找钳头与病灶组织之间合适的角度操作，手术操作强度极大，容易导致医生疲惫感。

在现有技术中，手术器械内的各个传动装置一般单独设置，各个部件之间的分布较为分散，对手术器械内的空间利用率较低，导致手术器械的体积较大，使用时较为不便。

实施例一

在本发明中，手术器械28包括器械与手术动力装置两部分，器械28上设置有能够向各个方向弯曲的万向蛇骨组件284，万向蛇骨组件284上连接有末端执行件286，例如钳子、镊子、剪刀等，末端执行件286与万向蛇骨组件284远离手术动力装置一端连接，手术动力装置内设置有用于输出动力的驱动装置布局结构30，当器械与手术动力装置连接时，通过驱动装置布局结构30输出动力以释放对四根牵引钢丝中的一根或相邻两根施加的牵引力，与此同时，向另外一根或两根与之相对的牵引钢丝施加牵引力，以使万向蛇骨组件向施加牵引力的牵引钢丝一侧弯曲。

有鉴于此，本实施例一提供一种驱动装置布局结构，参照图1和图2，驱动装置布局结构包括：安装部31和传动部A33，安装部31包括相互平行且间隔设置的前固定板311和后固定板312，前固定板311和后固定板312通过支撑柱固定连接，以形成用于容纳传动部A33的容纳空间。

其中，前固定板311和后固定板312为形状相同的两块板，前固定板311与后固定板312间隔设置，并通过四根支撑柱连接，四根支撑柱设置在前固定板311和后固定板312之间且均匀分布在板面边缘，并通过固定螺钉穿过前固定板311和后固定板312后，与支撑柱螺纹连接，从而将前固定板311与后固定板312固定连接，传动部A33安装在前固定板311或后固定板312的板面上。

传动部A33包括驱动钢丝A331以及两个第一导向轮332和两个第二导向轮333，两组第一导向轮332间隔设置于前固定板311，两组第二导向轮333间隔设置于后固定板312。

其中，第一导向轮332通过螺钉安装在前固定板311上，第二导向轮333通过螺钉安装在后固定板312上，第一导向轮332与第二导向轮333的位置相对应，即第一导向轮332在前固定板311上的投影与第二导向轮333在前固定板311上的投影重合。

驱动钢丝A331依次环绕在两个第一导向轮332和两个第二导向轮333上，以形成位于第一导向轮332和第二导向轮333之间的两个位置相对的第一钢丝段3311，位于两个第一导向轮332之间的第二钢丝段3312以及位于两个第二导向轮333之间的第三钢丝段3313，第一钢丝段3311与前固定板311垂直。

其中，参照图2和图3，驱动钢丝A331依次环绕在两个第一导向轮332和第二导向轮333上，形成一圈闭环，包括第一导向轮332和第二导向轮333之间的两个位置相对的第一钢丝段3311、位于两个第一导向轮332之间的第二钢丝段3312以及位于两个第二导向轮333之间的第三钢丝段3313，其中四段第一钢丝段3311相互平行且与前固定板311垂直，当动力源A32向驱动钢丝A331输出动力时，同一驱动钢丝A331上的两段第一钢丝段3311同步反向运动。

参照图4和图5，驱动装置布局结构至少设置有两组，两组驱动装置布局结构中的两段第二钢丝段3312在不同层面错位交叉，两段第三钢丝段3313在不同层面错位交叉。

第二钢丝段3312与第三钢丝段3313均与前固定板311平行，两组传动部A33中的四个第一导向轮332间隔设置，其中一组传动部A中的第一导向轮与前固定板311之间的距离和另一组传动部A中的第一导向轮与前固定板311之间的距离不同。同一组第二导向轮333间隔设置，与后固定板312之间的距离不同，两组第二导向轮333中与后固定板312距离较远的两个第二导向轮333位于同一平面，与后固定板312距离较近的两个第二导向轮333位于另一平面，从而使两个第一导向轮332之间的第二钢丝段3312以及两个第二导向轮333之间的第三钢丝段3313位于不同平面内，第二钢丝段3312在前固定板311上的投影相互交叉，第三钢丝段3313在前固定板311上的投影相互交叉，避免两组传动部A33中不同的驱动钢丝A331相互干扰。

在一些实施例中，参照图5和图6，驱动装置布局结构还包括：

四根驱动杆A341，驱动杆A341沿垂直于前固定板311的方向滑动设置在前固定板311上，四根驱动杆A341分别通过连接件39与两根驱动钢丝A331的四段第一钢丝段3311连接。

其中，为了通过驱动钢丝A331将动力输出，将两根驱动杆A341与驱动钢丝A331的两段第一钢丝段3311通过连接件39连接，从而实现通过一根传动钢丝A带动两根驱动杆A341同步反向运动，进而通过两组传动部A33驱使四根驱动杆A341运动，在连接器械28时，将四根驱动杆A341连接器械28内的四根驱动钢丝，通过控制同一组的两根驱动杆A341中一根伸长一根缩回，从而使万向蛇骨组件284四根牵引钢丝中的两根缩回，另外两根伸长，进而带动万向蛇骨组件284向缩回的牵引钢丝一侧偏转。

在一些实施例中，驱动装置布局结构还包括两组动力源A32，两组动力源A32分别用于驱使两组传动部中的驱动钢丝A331往复运动。

参照图1和图4，每组动力源A32包括驱动电机A321和驱动轮A322，驱动电机A321靠近输出轴的一端固定于后固定板312上，驱动电机A321的输出轴穿过后固定板312与驱动轮A322同轴固定连接，驱动轮A322位于同一传动部A33中的两个第二导向轮333之间，驱动钢丝A331的两端分别沿相反方向绕设在驱动轮A322上且与驱动轮A322固定连接，驱动轮A322和两个第二导向轮333在后固定板312上投影的连线成三角形分布。

其中，由于驱动钢丝A331的两端固定在驱动轮A322上，当驱动钢丝A331张紧时形成闭环，工作时通过驱动电机A321带动驱动轮A322转动，由于驱动钢丝A331的两端均与驱动轮A322固定连接，因此通过驱动电机A321正反转即可驱使驱动钢丝A331往复运动。

参照图1和图4，由于驱动钢丝A331的两段第二钢丝段3312位于贴近后固定板312的位置，两段第二钢丝段3312位于不同平面，且在后固定板312上的投影相互交叉，当后固定板312上安装其他部件时，驱动钢丝A331容易产生干扰，为了合理利用空间，将驱动轮A322与两个第二导向轮333之间的钢丝段错位，当驱动钢丝A331连接在导向轮A上时，驱动钢丝A331从驱动轮A322上延伸出去的两段之间成一定角度，在一些具体实施例中，将两个第二导向轮333分别设置在后固定板312上的两侧边缘附近，驱动轮A322位于两个第二导向轮333之间，同时设置在后固定板312靠近边缘位置，驱动钢丝A331的两端分别经过第二导向轮333后与驱动轮A322连接，从而使驱动钢丝A331的走向避开后固定板312的中间位置，便于布置其他部件。

参照图3，通过驱动轮A322将两个第二导向轮333之间的第三钢丝段3313向外布置，以使第三钢丝段3313离开第一钢丝段3311所在的平面，形成与第一钢丝段3311所在平面垂直的平面，将一个与第一钢丝段3311所在平面垂直的平面作为投影面，第三钢丝段3313在该投影面上的投影与第一钢丝段3311在该投影面上的投影相互垂直。

同时在不同实施例中，可以调整驱动轮A322的位置，就能改变驱动钢丝A331的走向以适应不同的情况，提高了本实施例的适用性。

在一些实施例中，参照图4和图6，两组传动部A33中的驱动钢丝A331在前固定板311上的投影沿某一垂直于前固定板311的预设平面4对称。

其中，将垂直于后固定板312且经过后固定板312中心线的平面做预设平面4，交错的两组传动部A33在前固定板311上的投影关于预设平面4平行，且两组传动钢丝A331中的第二钢丝段3312交错点以及两组传动钢丝A331中的第三钢丝段3313的交错点均位于预设平面4上。

在一些实施例中，驱动轮A322的侧壁上沿自身周向设置有至少两条缠绕槽，驱动钢丝A331的两端分别绕设在不同的缠绕槽内。

参照图6和图7，由于驱动钢丝A331的两端同步反向运动，容易发生相对摩擦，导致动力损失以及对驱动钢丝A331的磨损，因此通过将驱动钢丝A331的两端分别缠绕在不同缠绕槽内，有效避免驱动钢丝A331的两端在运动过程中摩擦，降低了能量损耗，提高了驱动钢丝A331的使用寿命。

在一些实施例中，至少两条缠绕槽沿驱动轮A322的周向设置，至少两条缠绕槽包括相互平行的第一缠绕槽3221和第二缠绕槽3222。

参照图7，两个驱动轮A322的轴线相互平行且位于同一平面内，其中一个驱动轮A322的第一缠绕槽3221中内引出的驱动钢丝A331，与从另一个驱动轮A322的第二缠绕槽3222中内引出的驱动钢丝A331在不同层面错位交叉。

参照图5和图6，其中，两个驱动轮A322的输出轴相互平行且两个驱动轮A322位于同一平面上，两个驱动轮A322中的第一缠绕槽3221与后固定板312之间的距离相等，两个第二缠绕槽3222与后固定板312之间的距离相等，因此两组传动部A33中对称的两个第二导向轮333与驱动轮A322之间钢丝段分别位于不同的缠绕槽内，即其中一个驱动轮A322的第一缠绕槽3221中内引出的驱动钢丝A331，与从另一个驱动轮A322的第二缠绕槽3222中内引出的驱动钢丝A331在不同层面错位交叉，交错的两段钢丝段关于预设平面4对称。

在一些实施例中，参照图2和图8，第一导向轮332包括导向轮和第一安装座3321，导向轮通过第一安装座3321与前固定板311连接，第一安装座3321沿驱动杆A341的轴线方向滑动设置在前固定板311上，前固定板311上设置有预紧装置324，预紧装置324能够驱使第一导向轮332向前固定板311一侧靠近，并且，当驱动钢丝A331在动力源A32的驱动下往复运动时，预紧装置324将第一安装座3321锁止于前固定板311上。

为了提高驱动钢丝A331的传递效率，需要在使用过程中保持驱动钢丝A331处于紧张状态，在前固定板311上设置用于驱使第一导向轮332向靠近前固定板311靠近的预紧装置324，从而将经过第一导向轮332的驱动钢丝A331张紧。

第一安装座3321包括第一安装轴3322，前固定板311上开设有供第一安装轴3322滑动的第一安装孔，预紧装置324设置在前固定板311远离第一导向轮332一侧的板面上。

预紧装置324包括预紧弹簧3241，第一安装轴3322远离第一导向轮332的一端设置有安装垫片3242，预紧弹簧3241套设在第一安装轴3322上，且一端与安装垫片3242抵接、另一端与前固定板311抵接。

参照图8，第一安装轴3322远离第一导向轮332的一端开设有螺纹孔，安装螺钉穿过安装垫片3242与螺纹孔螺纹连接，以通过调节安装螺钉来调节预紧弹簧3241的预紧弹力。

在第一导向轮332不受力时，将第一安装轴3322穿过前固定板311，然后将预紧弹簧3241套设在第一安装轴3322穿过的部分，并且预紧弹簧3241的长度始终大于第一安装轴3322伸出的长度，然后将安装垫片3242抵在预紧弹簧3241的另一端，通过安装螺钉将预紧弹簧3241安装在第一安装轴3322上，通过调整预紧螺钉拧入的长度，调整预紧弹簧3241的长度，从而调整通过预紧弹簧3241调整第一导向轮332与前固定板311之间的距离，进而将驱动钢丝A331张紧，当驱动钢丝A331发生形变时，预紧弹簧3241始终对驱动钢丝A331进行张紧，从而有效保证驱动钢丝A331在使用过程中始终保持较高的传动效率。

由于两组传动部A33中第一驱动轮之间的第三钢丝段3313相互交错，因此在通过螺钉调整预紧力时，通过使两组传动部A33中的螺钉拧入量不同，从而使两组传动部A33中的第一导向轮332与前固定板311之间的距离不同，并且两组传动部A33中的第一导向轮332与前固定板311之间的距离差值大于驱动钢丝A331的直径，以使两段第三钢丝段3313位于不同平面，且在前固定板311上的投影相互交叉。

其中，在第一导向轮332受到驱动钢丝A331的拉力时，包括平行于前固定板311与垂直于前固定板311两个方向的力，根据第一安装轴3322的直径、第一导向轮332与前固定板311之间的垂直距离以及驱动钢丝A331对第一安装轴3322的力，计算当驱动钢丝A331工作时，第一安装轴3322与前固定板311两侧板面的接触点上受到摩擦力能够将自身锁止避免第一安装轴3322滑动时的参数，即为第一安装轴3322的尺寸参数以及驱动钢丝A331的张紧参数，通过调整这些参数使在预紧装置324不对第一导向轮332进行预紧时，第一安装轴3322依然能够自锁，从而有效提高了第一导向轮332的稳定性，保证驱动钢丝A331始终处于张紧状态，而当驱动钢丝A331发生形变导致驱动钢丝A331松懈时，通过预紧装置324将驱动钢丝A331张紧，提高了驱动钢丝A331的传动效率。

在一些实施例中，参照图5，同组传动部A33中的两个第一安装座3321与前固定板311之间的距离相同，以使张紧于同组传动部A33中的两个第二钢丝段3312平行于前固定板311的表面，驱动钢丝A331在第一钢丝段3311所在平面的投影成矩形。

通过使两个第一导向轮332之间的第二钢丝段3312与前固定板311平行，以使两个第二导向轮333受力相同，避免两个第二导向轮333在工作过程中由于受力不同导致发生偏差，同时使驱动钢丝A331的走向更加合理，并且提高了预紧装置324的自锁效果。

在一些实施例中，第一安装轴3322转动设置在前固定板311上，第二安装座包括第二安装轴，第二安装轴的截面为非圆形截面，后固定板312上开设有形状与第二安装轴截面形状相适配的第二安装孔，第二导向轮333通过第二安装轴与后固定板312固定连接。

第一安装轴3322与前固定板311转动连接，当驱动钢丝A331张紧时，第一导向轮332内90°的轮面与驱动钢丝A331接触，由于第一导向轮332相对于第一安装轴3322的轴线偏心，在驱动钢丝A331收到拉力时，会对第一导向轮332施加一个位于驱动钢丝A331所在平面上的合力，当第一导向轮332发生偏转时，该合力会通过驱动钢丝A331对第一导向轮332施加校正的分力，以使第一导向轮332的转动轴线始终与第一导向轮332两侧延伸出的驱动钢丝A331所在平面垂直，从而提高驱动钢丝A331的传动效率，降低对驱动钢丝A331的磨损。

为了避免第二导向轮333发生偏转，导致驱动钢丝A331的第一钢丝段3311发生偏转，影响驱动钢丝A331的力传递，因此将第二安装轴的截面设置为非圆形截面，例如腰形截面，安装第二导向轮333的第二安装孔与其截面相适配，从而避免第二导向轮333的第二安装轴发生转动，有效提高了整个结构的稳定性。

在一些实施例中，参照图1、图4和图6，所述驱动装置布局结构还包括：

传动部B36，传动部B36包括驱动钢丝B361、第三导向轮362和两个第四导向轮363，第三导向轮362设置在前固定板311上，第四导向轮363设置在后固定板312上。

动力源B35，包括驱动电机B351和驱动轮B352，驱动电机B351用于带动驱动轮B352转动。

驱动钢丝B361依次环绕在驱动轮B352、其中一个第四导向轮363、第三导向轮362和两另一个第四导向轮363上，且驱动钢丝B361的两端经过两个第四导向轮363后与驱动轮B352的侧壁固定连接，张紧于第三导向轮362与第四导向轮363之间的驱动钢丝B361的驱动钢丝段与第一钢丝段3311平行。

在一些具体实施例中，驱动装置布局结构在通过四根驱动杆A341输出四个方向的驱动力驱使万向蛇骨组件284偏转时，往往需要另一跟驱动杆B342驱使连接的器械28中的末端执行件286开合，因此驱动装置布局结构还可以包括驱动杆B342和另一组驱动部件，包括动力源B35和传动部B36。

通过驱动电机B351带动驱动轮B352转动，从而带动固定连接在驱动轮B352上的驱动钢丝B361沿第三导向轮362和第四导向轮363运动，进而通过与第一钢丝段3311平行的钢丝段输出动力。

在一些实施例中，驱动轮B352的转动轴线垂直于后固定板312，两个第四导向轮363的转动轴线平行于后固定板312且相互平行，两个第四导向轮363与驱动轮B352之间的驱动钢丝B361的驱动钢丝段平行于后固定板312且相互平行。

其中，参照图9，驱动钢丝B361的一端固定在驱动轮B352上后，另一沿平行于后固定板312的方向，经过一个第四导向轮363转向后，沿垂直于后固定板312的方向绕设过第三导向轮362，然后沿垂直于后固定板312的方向经过另一个第四导向轮363转向，最后沿平行于后固定板312的方向与驱动轮B352固定连接，第四导向轮363与驱动轮B352之间的钢丝段形成的平面与第四导向轮363与第三导向轮362之间的钢丝段形成的平面相互垂直，且第四导向轮363与第三导向轮362之间的钢丝段位于两段第一钢丝段3311之间的空间，并与第一钢丝段3311相互平行。

参照图6和图9，在一些实施例中，两个第四导向轮363均位于两组传动部A33中对称的两个第二导向轮333之间，且两个第四导向轮363关于驱动轮B352轴线所在的预设平面4对称。

通过将传动部B36设置在传动部A33中对称的两个第二导向轮333之间，从而将安装部31中的空间有效利用，并使整个装置的布局更加合理，降低整个装置的体积。

实施例二

基于同一发明构思，本发明另一实施例提供一种手术动力装置，参照图10，包括手柄机构26和动力主机27，动力主机27包括驱动装置布局结构30和壳体，驱动装置布局结构30设置于壳体内，驱动装置布局结构30上设置有用于可拆卸连接器械28的接头座38。

其中，上述驱动装置布局结构中，动力源A32和传动部A33设置有两组，用于同时驱使四根驱动杆A341滑动，四根驱动杆A341在前固定板311上的投影成矩形分部，位于对角线上的两根驱动杆A341由同一组动力源A32和传动部A33驱动，从而实现四个方向的动力输出，实现被驱动的器械28上的万向蛇骨组件284实现万向偏转。

手柄机构26设置在壳体上，手柄机构26包括控制手柄265，控制手柄265通过调节球组件266控制驱动装置布局结构30，从而通过驱动装置布局结构30控制驱动杆A341伸缩，以控制器械28上的万向蛇骨组件284跟随控制手柄265同步偏转。

其中，器械28上的万向蛇骨组件284通过四根牵引钢丝控制，驱动装置布局结构中的驱动杆A341分别用于与牵引钢丝连接，当手柄机构26中的控制手柄265通过调节球组件266相对于动力主机27偏转时，控制驱动装置布局结构30中的驱动电机A321驱使驱动杆A341伸缩，通过驱动杆A341的伸缩带动万向蛇骨组件284偏转。

在一些实施例中，驱动装置布局结构还包括驱动杆B342、动力源B35和传动部B36。

驱动杆B342沿垂直于驱动装置布局结构30中的前固定板311的方向滑动设置在前固定板311上，驱动杆B342接头座38背离动力主机27一侧的平面的投影位于矩形中心。

动力源B35通过传动部B36驱使驱动杆B342沿自身轴线方向往复运动。

通过驱动轮A322将第三钢丝段3313向靠近后固定板312边缘布置，从而将后固定板312的中间位置避让开，用于设置驱动杆B342。使空间布局更加合理。

其中，驱动杆B342转动设置在前固定板311上，同时还可以沿自身轴线方向转动设置，驱动装置布局结构30还可以包括用于驱使驱动杆B342转动的动力源C。

驱动杆B342与器械28连接后，可以通过自身转动带动末端执行件286转动，或通过自身伸缩带动末端执行件286开合，通过指扣组件263控制末端执行件286跟随指扣组件263转动或开合时，通过动力源B35控制驱动杆B342伸缩或通过动力源C驱使驱动杆B342转动，即可实现末端执行件286开合或转动，实现多种操作功能，有效提高了整个装置的适用范围。

实施例三

基于同一发明构思，本发明另一实施例提供一种分体式手术装置，参照图11，包括上述的手术动力装置，还包括器械28。

器械28可拆卸设置在手术动力装置上，。器械28包括依次连接的接口座281、入腹组件282、万向蛇骨组件284和末端执行件286，接口座281用于与手术动力装置中的接头座38可拆卸连接。

手术动力装置中的控制手柄265通过调节球组件266控制驱动装置布局结构30，从而通过驱动装置布局结构30控制万向蛇骨组件284跟随控制手柄265同步偏转，控制手柄265上设置有指扣组件263，用于控制末端执行件286跟随指扣组件263转动或开合。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种驱动装置布局结构、手术动力装置及分体式手术装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (15)

1.一种驱动装置布局结构，其特征在于，所述驱动装置布局结构包括：安装部(31)、动力部和两组传动部A(33)，所述安装部(31)包括相互平行且间隔设置的前固定板(311)和后固定板(312)，所述前固定板(311)和所述后固定板(312)通过支撑柱固定连接，两组所述传动部A(33)设置在所述前固定板(311)和所述后固定板(312)之间，两组所述传动部A(33)中的驱动钢丝A(331)在所述前固定板(311)上的投影沿某一垂直于所述前固定板(311)的预设平面(4)对称；

每组所述传动部A(33)包括所述驱动钢丝A(331)以及两组导向轮组，所述驱动钢丝A(331)环绕在两组所述导向轮组中的导向轮上以形成矩形钢丝段两组传动部A(33)中围绕成矩形的驱动钢丝A(331)相互交错，以降低所述传动部A(33)的占用空间；

所述动力部包括两组动力源A(32)，所述两组动力源A(32)分别用于驱使两组所述传动部A(33)中的驱动钢丝A(331)往复运动；

所述导向轮组包括两个第一导向轮(332)和两个第二导向轮(333)，所述驱动钢丝A(331)依次环绕在两个所述第一导向轮(332)和两个所述第二导向轮(333)上，其中，两个所述第一导向轮(332)之间形成第二钢丝段(3312)，两个所述第二导向轮(333)之间形成第三钢丝段(3313)；所述传动部A(33)至少设置有两组，两组所述传动部A(33)中的两段所述第二钢丝段(3312)在不同层面错位交叉，两段所述第三钢丝段(3313)在不同层面错位交叉。

2.根据权利要求1所述的驱动装置布局结构，其特征在于，所述第一导向轮(332)和所述第二导向轮(333)之间的两个位置形成相对的第一钢丝段(3311)，所述第一钢丝段(3311)与前固定板(311)垂直；

两组所述传动部A(33)中的两段所述第一钢丝段(3311)相互平行。

3.根据权利要求1所述的驱动装置布局结构，其特征在于，每组所述动力源A(32)包括驱动电机A(321)和驱动轮A(322)，所述驱动电机A(321)靠近输出轴的一端固定于所述后固定板(312)上，所述驱动电机A(321)的输出轴穿过所述后固定板(312)与所述驱动轮A(322)同轴固定连接，所述驱动轮A(322)位于同一所述传动部A(33)中的两个所述第二导向轮(333)之间，所述驱动钢丝A(331)的两端分别沿相反方向绕设在所述驱动轮A(322)上且与所述驱动轮A(322)固定连接，所述驱动轮A(322)和两个所述第二导向轮(333)在所述后固定板(312)上投影的连线成三角形分布。

4.根据权利要求3所述的驱动装置布局结构，其特征在于，所述驱动轮A(322)的侧壁上沿自身周向设置有至少两条缠绕槽，所述驱动钢丝A(331)的两端分别绕设在不同的所述缠绕槽内；

驱动装置布局结构所述至少两条缠绕槽沿所述驱动轮A(322)的周向设置，所述至少两条缠绕槽包括相互平行的第一缠绕槽(3221)和第二缠绕槽(3222)；

两个所述驱动轮A(322)的轴线相互平行且位于同一平面内，其中一个所述驱动轮A(322)的第一缠绕槽(3221)中内引出的驱动钢丝A(331)，与从另一个所述驱动轮A(322)的第二缠绕槽(3222)中内引出的驱动钢丝A(331)在不同层面错位交叉。

5.根据权利要求1所述的驱动装置布局结构，其特征在于，所述驱动装置布局结构还包括：

四根驱动杆A(341)，所述驱动杆A(341)沿垂直于所述前固定板(311)的方向滑动设置在所述前固定板(311)上，四根所述驱动杆A(341)分别通过连接件(39)与两根所述驱动钢丝A(331)的四段第一钢丝段(3311)连接。

6.根据权利要求1所述的驱动装置布局结构，其特征在于，所述第一导向轮(332)包括导向轮和第一安装座(3321)，所述导向轮通过第一安装座(3321)与所述前固定板(311)连接，所述第一安装座(3321)沿所述驱动杆A(341)的轴线方向滑动设置在所述前固定板(311)上，所述前固定板(311)上设置有预紧装置(324)，所述预紧装置(324)能够驱使所述第一导向轮(332)向所述前固定板(311)一侧靠近，并且，当所述驱动钢丝A(331)在所述动力源A(32)的驱动下往复运动时，所述预紧装置(324)将所述第一安装座(3321)锁止于所述前固定板(311)上。

7.根据权利要求6所述的驱动装置布局结构，其特征在于，所述第一安装座(3321)包括第一安装轴(3322)，所述前固定板(311)上开设有供所述第一安装轴(3322)滑动的第一安装孔，所述预紧装置(324)设置在所述前固定板(311)远离所述第一导向轮(332)一侧的板面上；

所述预紧装置(324)包括预紧弹簧(3241)，所述第一安装轴(3322)远离所述第一导向轮(332)的一端设置有安装垫片(3242)，所述预紧弹簧(3241)套设在所述第一安装轴(3322)上，且一端与所述安装垫片(3242)抵接、另一端与所述前固定板(311)抵接；

所述第一安装轴(3322)远离所述第一导向轮(332)的一端开设有螺纹孔，安装螺钉穿过所述安装垫片(3242)与所述螺纹孔螺纹连接，以通过调节所述安装螺钉来调节所述预紧弹簧(3241)的预紧弹力。

8.根据权利要求7所述的驱动装置布局结构，其特征在于，同组所述传动部A(33)中的两个所述第一安装座(3321)与所述前固定板(311)之间的距离相同，以使张紧于同组传动部A(33)中的两个第二钢丝段(3312)平行于所述前固定板(311)的表面，所述驱动钢丝A(331)在第一钢丝段(3311)所在平面的投影成矩形。

9.根据权利要求7所述的驱动装置布局结构，其特征在于，所述第一安装轴(3322)转动设置在所述前固定板(311)上，所述第二导向轮(333)包括第二安装轴，所述第二安装轴的截面为非圆形截面，所述后固定板(312)上开设有形状与所述第二安装轴截面形状相适配的第二安装孔，所述第二导向轮(333)通过所述第二安装轴与所述后固定板(312)固定连接。

10.根据权利要求2所述的驱动装置布局结构，其特征在于，所述驱动装置布局结构还包括：

传动部B(36)，所述传动部B(36)包括驱动钢丝B(361)、第三导向轮(362)和两个第四导向轮(363)，所述第三导向轮(362)设置在所述前固定板(311)上，所述第四导向轮(363)设置在所述后固定板(312)上；

动力源B(35)，包括驱动电机B(351)和驱动轮B(352)，所述驱动电机B(351)用于带动所述驱动轮B(352)转动；

所述驱动钢丝B(361)依次环绕在所述驱动轮B(352)、其中一个所述第四导向轮(363)、所述第三导向轮(362)和两另一个所述第四导向轮(363)上，且所述驱动钢丝B(361)的两端经过两个所述第四导向轮(363)后与所述驱动轮B(352)的侧壁固定连接，张紧于所述第三导向轮(362)与所述第四导向轮(363)之间的驱动钢丝B(361)的驱动钢丝段与所述第一钢丝段(3311)平行。

11.根据权利要求10所述的驱动装置布局结构，其特征在于，所述驱动轮B(352)的转动轴线垂直于所述后固定板(312)，两个所述第四导向轮(363)的转动轴线平行于所述后固定板(312)且相互平行，两个所述第四导向轮(363)与所述驱动轮B(352)之间的所述驱动钢丝B(361)的驱动钢丝段平行于所述后固定板(312)且相互平行。

12.根据权利要求11所述的驱动装置布局结构，其特征在于，两个所述第四导向轮(363)均位于两组所述传动部A(33)中对称的两个所述第二导向轮(333)之间，且两个所述第四导向轮(363)关于所述驱动轮B(352)轴线所在的预设平面(4)对称。

13.一种手术动力装置，其特征在于，包括手柄机构(26)和动力主机(27)，所述动力主机(27)包括如权利要求1-12任一所述的驱动装置布局结构(30)和壳体，所述驱动装置布局结构(30)设置于所述壳体内，所述驱动装置布局结构(30)上设置有用于可拆卸连接器械(28)的接头座(38)；

所述驱动装置布局结构(30)还四根驱动杆A(341)，四根所述驱动杆A(341)沿自身轴线方向滑动设置在所述驱动装置布局结构(30)中的安装部(31)上；

所述动力主机(27)一端设置有用于连接器械(28)的接头座(38)，四根所述驱动杆A(341)和从所述接头座(38)伸出以与器械(28)中的多根钢丝一一对应地传动连接，四根所述驱动杆A(341)在所述接头座(38)背离所述动力主机(27)一侧的平面的投影成矩形分布，所述驱动装置布局结构(30)中的两组动力源A(32)分别通过各自对应的所述传动部A(33)驱使位于矩形对角的两根所述驱动杆A(341)同步反向运动；

所述手柄机构(26)设置在所述壳体上，所述手柄机构(26)包括控制手柄(265)，所述控制手柄(265)通过调节球组件(266)控制所述驱动装置布局结构(30)，从而通过所述驱动装置布局结构(30)控制所述驱动杆A(341)伸缩，以控制器械(28)上的万向蛇骨组件(284)跟随所述控制手柄(265)同步偏转。

14.根据权利要求13所述的手术动力装置，其特征在于，所述驱动装置布局结构(30)还包括：

驱动杆B(342)，所述驱动杆B(342)沿垂直于所述驱动装置布局结构(30)中的前固定板(311)的方向滑动设置在所述前固定板(311)上，所述驱动杆B(342)所述接头座(38)背离所述动力主机(27)一侧的平面的投影位于矩形中心；

动力源B(35)和传动部B(36)，所述动力源B(35)通过所述传动部B(36)驱使所述驱动杆B(342)沿自身轴线方向往复运动。

15.一种分体式手术装置，其特征在于，包括权利要求13所述的手术动力装置，还包括：

器械(28)，所述器械(28)可拆卸设置在所述手术动力装置上；

所述器械(28)包括依次连接的接口座(281)、入腹组件(282)、万向蛇骨组件(284)和末端执行件(286)，所述接口座(281)用于与所述手术动力装置中的接头座(38)可拆卸连接；

所述手术动力装置中的控制手柄(265)通过所述调节球组件(266)控制所述驱动装置布局结构(30)，从而通过所述驱动装置布局结构(30)控制所述万向蛇骨组件(284)跟随所述控制手柄(265)同步偏转，所述控制手柄(265)上设置有指扣组件(263)，用于控制所述末端执行件(286)跟随所述指扣组件(263)转动或开合。

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