CN217398101U - 线缆张紧装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种线缆张紧装置，用于张紧手术器械中的线缆，包括底座、支架以及调节组件，底座被配置为与线缆的第一端相对固定，支架设于所述底座上，包括贯穿其高度方向以供线缆穿过的第一通道，调节组件包括供线缆的第二端固定的锁紧部，所述锁紧部被配置为沿所述支架的高度方向位置可调地设于所述支架上，以在朝背离所述底座的方向运动时增大线缆的张紧度。由于线缆的第一端固定在底座，通过将线缆穿过支架后，利用调节组件带动线缆的第二端背向底座运动，即可实现线缆的张紧。通过将采用该线缆张紧装置张紧后的线缆从需要的部位限位并固定，即可保持手术器械内线缆的绷紧状态，不需要在手术器械的内部设置张紧机构，不会增大产品的体积。

Description

线缆张紧装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种线缆张紧装置。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着微创手术技术与人工智能技术的发展，机器人辅助微创手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势之一。微创手术机器人通常包括手术器械，手术器械可以根据医生的操作指令进行相应的手术操作。通常，手术器械包括驱动装置、关节组件和/或用于伸入人体进行动作(如偏航、俯仰、自转)的末端器械，例如，末端执行器可以包括内窥镜、夹具、抓握器、剪刀、缝合器、烧灼工具、线性切割器或持针器等。

在采用丝传动的手术器械中，驱动装置与关节组件和/或末端器械之间通过驱动线缆(如钢丝绳)耦接，由驱动装置产生的扭矩通过驱动线缆传递至关节组件和/或末端器械，从而驱动关节组件和/或末端器械实现预定的动作。当此类采用丝传动的手术器械组装完成后，驱动装置与关节组件和/或末端器械之间的驱动线缆需要保持绷紧状态，以保证驱动力可以精确无误地传递至关节组件和/或末端器械。目前有的手术器械中设置有专门的张紧机构来调节驱动线缆的张紧度，但是会额外增大产品的体积，不利于产品的小型化。

实用新型内容

鉴于现有技术的不足，本实用新型提供了一种线缆张紧装置，可以张紧手术器械内的线缆，实现手术指令的精确控制，而且不会额外增大产品的体积。

为了实现上述的目的，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种线缆张紧装置，用于张紧手术器械中的线缆，包括：

底座，被配置为与线缆的第一端相对固定；

支架，设于所述底座上，包括贯穿其高度方向以供线缆穿过的第一通道；以及

调节组件，包括供线缆的第二端固定的锁紧部，所述锁紧部被配置为沿所述支架的高度方向位置可调地设于所述支架上，以在朝背离所述底座的方向运动时增大线缆的张紧度。

作为其中一种实施方式，所述底座包括贯穿其高度方向以供线缆穿过的第二通道。

作为其中一种实施方式，所述底座的外周面开设有一个或多个供工具插入的通孔，所述通孔与所述第二通道连通；所述第二通道被配置为容纳手术器械的部分壳体，所述通孔被配置为与所述部分壳体和线缆正对。

作为其中一种实施方式，所述底座包括被所述第二通道贯穿的对接部，所述对接部被配置为与手术器械的壳体对接。

作为其中一种实施方式，所述底座的面向所述支架的一侧设有多组支架固定部，所述支架包括一组定位部，所述定位部可拆卸地固定在其中一组所述支架固定部上。

作为其中一种实施方式，所述支架包括分别位于所述第一通道的径向上的两相对侧的两个所述定位部，所述多组支架固定部沿所述底座的周向上间隔地设置，两个所述定位部可拆卸地固定在其中两个所述支架固定部上。

作为其中一种实施方式，所述调节组件的数量为多个，成对地设置在所述第一通道的相对的两侧，每对所述调节组件分别被配置为固定手术器械的两根用于控制手术器械沿同一自由度摆动的线缆。

作为其中一种实施方式，所述支架包括滑槽，所述滑槽沿所述支架的高度方向上延伸且至少贯穿所述支架的背向所述底座的一面；所述调节组件包括滑块，所述滑块沿所述滑槽的长度方向可滑动地设于所述滑槽内，且所述锁紧部设于所述滑块上。

作为其中一种实施方式，所述滑块被配置为限制其相对于所述滑槽转动的截面形状。

作为其中一种实施方式，所述调节组件包括调节螺杆，所述滑块上开设有内螺纹孔，所述调节螺杆可转动地与所述内螺纹孔配合而改变所述调节螺杆与所述滑块的组合长度，所述调节螺杆与所述滑块的组合的末端抵接所述支架。

作为其中一种实施方式，所述调节组件包括调节螺杆，所述滑块上开设有内螺纹孔，所述调节螺杆可转动地与所述内螺纹孔配合而改变所述调节螺杆与所述滑块的组合长度；所述滑槽贯穿所述支架的朝向所述底座的一面，所述调节螺杆与所述滑块的组合的末端抵接所述底座。

作为其中一种实施方式，所述支架的朝向所述底座的一面凹陷设置形成凹部，所述凹部连通所述第一通道和所述滑槽。

作为其中一种实施方式，所述滑块的数量为多个，且所述滑槽的数量多于所述滑块的数量，各所述滑槽绕所述第一通道的外围设置。

本实用新型的线缆张紧装置作为辅助工装，通过其底座将线缆的第一端固定，当将线缆穿过支架后，利用调节组件带动线缆的第二端背向底座运动，即可实现线缆的张紧。通过将采用该线缆张紧装置张紧后的线缆从需要的部位限位并固定，即可保持手术器械内线缆的绷紧状态，不需要在手术器械的内部设置张紧机构，不会增大产品的体积。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本实用新型实施例的一种线缆张紧装置的使用状态示意图；

图2示出了本实用新型实施例的一种线缆张紧装置的内部结构示意图；

图3示出了本实用新型实施例的另一种线缆张紧装置的内部结构示意图；

图4示出了本实用新型实施例的一种线缆张紧装置使用状态的俯视图；

元件符号说明：

1-夹套；10-底座；11-第二通道；12-通孔；20-支架；21-第一通道；22-定位部；23-滑槽；30-调节组件；31-滑块；32-调节螺杆；300-锁紧部；310-内螺纹孔；L-线缆；L1-第一端；L2-第二端。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”，“水平的”，“左”，“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”，“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“高度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“径向”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在限制本实用新型。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

以下将结合附图进行详细描述。

参阅图1，手术器械包括壳体100和部分设于壳体100内的线缆L，线缆L可以是金属丝，如钢丝，为了保持线缆L在壳体100内的绷紧状态，本实施例提供了一种线缆张紧装置，该线缆张紧装置主要包括底座10、支架20以及调节组件30，其中，底座10用于与线缆L的第一端L1相对固定，该第一端L1即被限制在手术器械内/上保持不动的一端，例如，通过将底座10直接或间接固定在壳体100上。支架20设于底座10上，包括贯穿其高度方向以供线缆L穿过的第一通道21。调节组件30包括供线缆L的第二端L2固定的锁紧部300，该第二端L2即位于手术器械外的一端，锁紧部300被配置为沿支架20的高度方向位置可调地设于支架20上，以在朝背离底座10的方向运动时增大线缆L的张紧度。

通过将线缆L的第一端L1与底座10保持相对固定，将伸出手术器械外的线缆L的第二端L2采用锁紧部300固定，在锁紧部300沿图1朝上运动的过程中，第二端L2被带动朝上拉紧，第二端L2与第一端L1之间的线缆处于绷紧状态。借助该装置，线缆可以保持张紧的状态，从而，操作者可以在手术器械外的预定部位(即待限位部位)对线缆L外的夹套1处理(如施加外力使其形变，或焊接)而使其锁紧在线缆L上，从而限制线缆L朝手术器械内的位移，防止线缆松弛。在夹套1牢固地固定在线缆L外后，即可截断手术器械外多余的线缆L和夹套1，并拆除该线缆张紧装置。

结合图1和图2所示，本实施例的底座10包括贯穿其高度方向以供线缆L穿过的第二通道11，同时，壳体100的限位壳100a也可以部分进入第二通道11内，夹套1锁紧在限位壳100a上方的线缆L上后在线缆L的张力下与该限位壳100a抵紧而被限位。在其他实施方式中，第二通道11也可以省略，直接将壳体100固定在底座10的上表面。本实施例中示出的壳体100是内窥镜的手柄外壳，限位壳100a是内窥镜的手柄内的拨杆关节，通过拨动拨杆，可以控制内窥镜远端的另一组关节适应性偏转，从而实现镜头的多向可调。可以理解的是，该线缆张紧装置同样适用于内窥镜的远端的另一组关节端线缆的张紧，在其他实施方式中，壳体100的限位壳100a可以是手术器械的近端或远端的各种关节，或者各种器械的外壳。

为了保持手术器械外的线缆尽可能地不受其他结构干涉，第二通道11与第一通道21正对，最好是同轴设置，例如，截面都是圆形或正方形。位于下方的第二通道11的径向尺寸可以大于上方的第一通道21的径向尺寸，这样，从手术器械内引出的线缆L依次穿过第二通道11、第一通道21后固定在锁紧部300上，即使线缆L紧贴在第一通道21的内壁，其位于第二通道11内的部分仍然可以不接触第二通道11而张紧。

为了方便操作者可以在手术器械外的线缆的预定部位对线缆L外的夹套1施加形变或将其焊接而使其锁紧在线缆L上，本实施例的底座10的外周面开设有一个或多个供工具(如夹具或焊接钳)插入的通孔12，该通孔12与第二通道11连通。这样，当线缆L张紧后，手术器械外的线缆L的待限位部位于第二通道11内，且正对通孔12。夹套1可以在将第二端L2固定到锁紧部300前，事先套设于线缆L的待限位部上，也可以采用具有开口的夹套1从通孔12送入而套设于线缆L的待限位部。通过将夹持工具从通孔12插入到第二通道11内，将夹套1固定在线缆L上，即可利用夹套1与手术器械的限位壳100a的配合而限制线缆L朝手术器械内的移位。如图1中，底座10的周向上开设有4个通孔12，每个通孔12自不同的方向连通至中间的第二通道11，当手术器械利用底座10进行限位后，线缆L和部分壳体100(如限位壳100a)位于第二通道11内，透过每个通孔12可以看到线缆L和部分壳体100，当通孔12与对应的线缆L正对时，即可利用工具将夹套1锁紧在对应的线缆L上。优选的是，4个通孔12在底座10的周向上等间距地布置，还可以将每个通孔12制作为自内朝外渐扩的喇叭状构造，起到引导工具进入的效果。

底座10上面向支架20的一端设有支架固定部13，支架20上设置有定位部22，支架20通过定位部22固定在支架固定部13上。图1中示出了具有四根线缆L的手术器械，4根线缆L中，左右两根线缆L分别控制器械沿第一自由度的摆动，如俯仰动作，前后两根线缆L控制器械沿第二自由度的摆动，如偏航动作。为了对这四根线缆L进行张紧，支架20包括一组定位部22，每组定位部22中包括分别位于第一通道21的左右两相对侧的两个定位部22，底座10上设有多组支架固定部13，每组支架固定部13内包括分别位于第二通道11的左右两相对侧的两个支架固定部13，多组支架固定部13沿底座的周向上间隔地设置，定位部22可拆卸地固定在其中一组支架固定部13上，定位部22可以根据需要选择性地定位在其中一组支架固定部13上，使得第二通道11与第一通道21对应。在本实施例中，该定位部22形成为具有第一限位孔的固定耳，这些支架固定部13形成为绕第二通道11开设的一圈布置的第二限位孔，通过采用螺钉或销钉等紧固件同时穿设在第一限位孔、第二限位孔内，即可在周向上限定支架20与底座10的相对位移，图4示出了每个定位部22采用2根螺钉S固定在底座10上的情形。例如，多组支架固定部13所在的圆周最好是与第二通道11同轴，定位部22对称设于第一通道21左右两侧，使得无论如何转动支架20，第一通道21、第二通道11始终保持同轴。可以理解的是，第一通道21、第二通道11的截面形状不限，例如可以是圆形、方形、椭圆形等。

在张紧前，当发现支架20在底座10上的固定方位不符合实际需要时，则可以通过转动支架20，使其上的定位部22与下方的另一组支架固定部13配合。例如，在底座10的底部具有用于对接固定到手术器械的壳体100的对接部101，第二通道11贯穿该对接部101，该对接部101构造为环形，且可设有外螺纹，借助该外螺纹，底座10可以与手术器械的壳体100的内螺纹配合进行对接，手术器械的部分壳体(如限位壳100a)可以从下方穿过对接部101进入到第二通道11内，但是考虑到底座10与手术器械的壳体100结合后，相应的线缆L不一定与调节组件30的方位匹配，可能引起线缆扭曲等状况，造成第一通道21两侧的线缆受力不一致，或者，通孔12并不是正对线缆L，导致无法利用工具将夹套1固定在该预定部位，因此，可以通过调节支架20的方位，使其定位部22安装到对应的支架固定部13上进行矫正，从而使得线缆L的方位正常，或者通孔12正对线缆的该预定部位以便于对夹套1的处理。

可以理解，在其他实施方式中，支架固定部13也可以只有一组，定位部22的位置不可调；或者，每组定位部22内包含的定位部22的数量、每组支架固定部13内包含的支架固定部13的数量也可以仅根据需要设置，例如，定位部22只有1个，或者2个以上。

为了提高张紧效率，本实施例中，调节组件30具有两个，而且两个调节组件30作为一对分别设于第一通道21的相对的两侧，例如，两个调节组件30关于第一通道21对称设置，每个调节组件30分别用于固定并张紧手术器械的一根不同的线缆L，且这两根线缆L分别用于控制器械沿同一自由度(如第一自由度或第二自由度)的正向和反向摆动动作。在其他实施方式中，调节组件30也可以有更多，这些调节组件30成对地设置在第一通道21的相对的两侧，每对调节组件30用于控制器械沿同一自由度的正向和反向摆动动作。

结合图2所示，为提供调节组件30的升降自由度，支架20上开设有四个滑槽23，每两个滑槽23在周向上的间距相等，该滑槽23沿支架20的高度方向上延伸且至少贯穿支架20的背向底座10的一面，调节组件30包括滑块31，滑块31安装于滑槽23内，可沿滑槽23的长度方向(图中竖直方向)滑动，且锁紧部300设于滑块31上。四个滑槽23中，每两个相对的滑槽23关于中间的第一通道21对称设置，使得在张紧后位于两个相对的滑槽23内的滑块31上的线缆L的受力一致，即用来控制器械沿第一自由度的摆动的两根线缆L的张紧度一致、用来控制器械沿第二自由度的摆动的两根线缆L的张紧度也一致。锁紧部300可以是滑块31上的螺钉，滑块31上开设有螺纹孔，通过将线缆L末端缠绕在该螺钉的螺杆部，再将螺钉旋入螺纹孔即可用螺帽将线缆L压紧在滑块31表面，当然，锁紧部300的构造不限于此，也可以采用其他可行的固定结构。

另外，结合图4所示，为了引导线缆L自由端(即靠近第二端L2)缠绕至锁紧部300，可以在滑块31上与锁紧部300所在侧面相邻的侧面固定有导线杆301，线缆L的第二端L2自第一通道21向上引出后，先经过导线杆301表面，然后缠绕至锁紧部300表面被夹紧在滑块31上。具体可以将锁紧部300设置在滑块31上背向第一通道21的表面，导线杆301位于第一通道21与锁紧部300之间。导线杆301的外周面上还可开设有凹陷的导线槽，可以更好地引导并限位线缆L。

在张紧线缆L的过程中，可以先下方将手术器械的壳体100固定到底座10，使壳体100的一部分和线缆L可以从通孔12看到，通过调节定位部22在底座10上的固定位置使每个通孔12分别正对其中一根线缆L；将两个滑块31分别安装在两个相对的滑槽23内，并选取其中两根相对的线缆L，例如控制器械沿第一自由度动作的左右线缆，将其分别固定在两个滑块31的锁紧部300上，然后调节两个滑块31的纵向位置以张紧这两根线缆L，再利用夹套1固定在线缆上，松开锁紧部300以取下已张紧的左右线缆；随后，将两个滑块31取下并分别安装在另两个相对的滑槽23内，将另两根线缆L分别固定在两个滑块31的锁紧部300上，重复线缆的张紧和夹套固定动作，即可完成四根线缆的张紧。

可选地，滑块31被配置为限制其相对于滑槽23转动的截面形状，可以避免线缆张紧过程中滑块发生转动。该界面形状可以为多种，本实施例示出的是方形，在其他实施方式中，例如，滑块31的截面还可以被构造为至少包括方形部分，即方形与其他形状的组合；或者，滑块31的截面至少包括椭圆形部分或多边形部分，如椭圆形截面、多边形截面，或者椭圆形、多边形与其他形状的组合等。

可以理解的是，虽然本实施例示出的是线缆张紧装置具有2个调节组件30的情形，其中的滑槽23的数量多于滑块31的数量，滑块31可选择性地设于对应的滑槽23内，各滑槽23绕第一通道21的外围设置，使得对向设置的两个滑槽23之间的间距大于第二通道11的径向尺寸。在其他实施方式中，调节组件30的数量(即滑块31的数量)也可以改变，例如，调节组件30仅具有2个，当张紧完其中两根线缆L后，通过旋转支架20来张紧剩余的线缆L；或者，调节组件30为1个或更多个，每个调节组件30分别被配置为固定手术器械的一根不同的线缆L，以张紧不同手术器械中不同数量的线缆L；又或者，滑槽23的数量与滑块31的数量相等，例如，4个滑块31分别设于4个滑槽23内，一次实现4根线缆L的张紧。

滑块31的驱动方式可以有多种，如图2中，调节组件30包括调节螺杆32，滑块31的上表面开设有内螺纹孔310，调节螺杆32可转动地与内螺纹孔310配合而改变调节螺杆32与滑块31的组合长度。该滑槽23为通孔，贯穿支架20的朝向底座10的一面，调节螺杆32与滑块31的组合的末端抵接底座10。当转动螺杆32使螺杆32底端伸出滑块31的长度增大，螺杆32的末端抵接底座10，滑块31带动锁紧部300与线缆L上升，即可张紧线缆L。例如，通过将力矩扳手从滑块31的内螺纹孔310上方伸入，拧动螺杆32，即可调节滑块31上移，由于力矩扳手的力可以设定为定值，可以借助力矩扳手使四根线缆L的拉紧力一致，也可以实现所有手术器械内线缆的张紧力的一致性。

如图3中，示出了一种不同于图2所示的滑块31的驱动方式，该内螺纹孔310为沉孔，其并不贯穿支架20，调节螺杆32与滑块31的组合的末端抵接支架20。当转动螺杆32使螺杆32底端伸出滑块31的长度增大，螺杆32的末端抵接支架20，滑块31带动锁紧部300与线缆L上升，即可张紧线缆L。

可以理解的是，滑块31的驱动方式并不仅限于本实施例所列出的实施方式，其他可行的实现方式也可以用于本线缆张紧装置中。

支架20的底面凹陷设置形成凹部24，该凹部24连通第一通道21和滑槽23。这样的设计使得两个定位部22的底面相对于第一通道21、滑槽23的端面更突出，使得支架20安装到底座10后，操作者透过凹部24从外部可以看到支架20与底座10之间的线缆L便于观察其张紧程度，在图2所示的实施例中，操作者从外部还可以看到螺杆32的底端。

综上所述，本实用新型的线缆张紧装置作为辅助工装，通过其底座将线缆的第一端固定，当将线缆穿过支架后，利用调节组件带动线缆的第二端背向底座运动，即可实现线缆的张紧。通过将采用该线缆张紧装置张紧后的线缆从需要的部位限位并固定，即可保持手术器械内线缆的绷紧状态，不需要在手术器械的内部设置张紧机构，不会增大产品的体积。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1.一种线缆张紧装置，用于张紧手术器械中的线缆(L)，其特征在于，包括：

底座(10)，被配置为与线缆(L)的第一端(L1)相对固定；

支架(20)，设于所述底座(10)上，包括贯穿其高度方向以供线缆(L)穿过的第一通道(21)；以及

调节组件(30)，包括供线缆(L)的第二端(L2)固定的锁紧部，所述锁紧部被配置为沿所述支架(20)的高度方向位置可调地设于所述支架(20)上，以在朝背离所述底座(10)的方向运动时增大线缆(L)的张紧度。

2.根据权利要求1所述的线缆张紧装置，其特征在于，所述底座(10)包括贯穿其高度方向以供线缆(L)穿过的第二通道(11)。

3.根据权利要求2所述的线缆张紧装置，其特征在于，所述底座(10)的外周面开设有一个或多个供工具插入的通孔(12)，所述通孔(12)与所述第二通道(11)连通；所述第二通道(11)被配置为容纳手术器械的部分壳体(100)，所述通孔(12)被配置为与所述部分壳体(100)和线缆(L)正对。

4.根据权利要求2所述的线缆张紧装置，其特征在于，所述底座(10)包括被所述第二通道(11)贯穿的对接部(101)，所述对接部(101)被配置为与手术器械的壳体(100)对接。

5.根据权利要求1所述的线缆张紧装置，其特征在于，所述底座(10)的面向所述支架(20)的一侧设有多组支架固定部(13)，所述支架(20)包括一组定位部(22)，所述定位部(22)可拆卸地固定在其中一组所述支架固定部(13)上。

6.根据权利要求5所述的线缆张紧装置，其特征在于，所述支架(20)包括分别位于所述第一通道的径向上的两相对侧的两个所述定位部(22)，所述多组支架固定部(13)沿所述底座的周向上间隔地设置，两个所述定位部(22)可拆卸地固定在其中两个所述支架固定部上(13)。

7.根据权利要求1～6任一所述的线缆张紧装置，其特征在于，所述调节组件(30)的数量为多个，成对地设置在所述第一通道(21)的相对的两侧，每对所述调节组件(30)分别被配置为固定手术器械的两根用于控制手术器械沿同一自由度摆动的线缆(L)。

8.根据权利要求1～6任一所述的线缆张紧装置，其特征在于，所述支架(20)包括滑槽(23)，所述滑槽(23)沿所述支架(20)的高度方向上延伸且至少贯穿所述支架(20)的背向所述底座(10)的一面；所述调节组件(30)包括滑块(31)，所述滑块(31)沿所述滑槽(23)的长度方向可滑动地设于所述滑槽(23)内，且所述锁紧部设于所述滑块(31)上。

9.根据权利要求8所述的线缆张紧装置，其特征在于，所述滑块(31)被配置为限制其相对于所述滑槽(23)转动的截面形状。

10.根据权利要求8所述的线缆张紧装置，其特征在于，所述调节组件(30)包括调节螺杆(32)，所述滑块(31)上开设有内螺纹孔(310)，所述调节螺杆(32)可转动地与所述内螺纹孔(310)配合而改变所述调节螺杆(32)与所述滑块(31)的组合长度，所述调节螺杆(32)与所述滑块(31)的组合的末端抵接所述支架(20)。

11.根据权利要求8所述的线缆张紧装置，其特征在于，所述调节组件(30)包括调节螺杆(32)，所述滑块(31)上开设有内螺纹孔(310)，所述调节螺杆(32)可转动地与所述内螺纹孔(310)配合而改变所述调节螺杆(32)与所述滑块(31)的组合长度；所述滑槽(23)贯穿所述支架(20)的朝向所述底座(10)的一面，所述调节螺杆(32)与所述滑块(31)的组合的末端抵接所述底座(10)。

12.根据权利要求8所述的线缆张紧装置，其特征在于，所述支架(20)的朝向所述底座(10)的一面凹陷设置形成凹部(24)，所述凹部(24)连通所述第一通道(21)和所述滑槽(23)。

13.根据权利要求8所述的线缆张紧装置，其特征在于，所述滑块(31)的数量为多个，且所述滑槽(23)的数量多于所述滑块(31)的数量，各所述滑槽(23)绕所述第一通道(21)的外围设置。

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