CN114052927A - 多功能驱动装置、手术动力装置及分体式手术装置 - Google Patents

多功能驱动装置、手术动力装置及分体式手术装置 Download PDF

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Abstract

本发明实施例涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种多功能驱动装置、手术动力装置及分体式手术装置，多功能驱动装置包括四根驱动杆A和一根驱动杆B，其中四根驱动杆A成矩形分布，通过两组驱动源A驱动四根驱动杆A往复运动，以在多功能驱动装置与器械连接时驱使器械上的万向蛇骨组件万向偏转；驱动杆B沿自身轴线方向滑动同时转动设置，驱动杆B与器械连接后，可以通过驱动源C带动驱动杆B，从而带动末端执行件转动，或通过驱动源B驱使驱动杆B自身轴线反向滑动，从而带动末端执行件开合，通过四根驱动杆A和一根驱动杆B输出多种驱动力，以在连接器械时实现器械的多种功能，有效提高了装置的适用性，使手术器械更加方便。

Description

多功能驱动装置、手术动力装置及分体式手术装置
技术领域
本发明实施例涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种多功能驱动装置、手术动力装置及分体式手术装置。
背景技术
手术机器人是集多项现代高科技手段于一体的综合体，在外科上被广泛认可，通过手术机器人，外科医生可以操纵机器进行手术，极大提高了手术的安全性和便利性。
现有的常用的手术器械多为医生手持操作传统硬钳，钳头只具备夹持功能，操作时需要医生大幅度活动，寻找钳头与病灶组织之间合适的角度操作，手术操作强度极大，容易导致医生疲惫感，而在相关自动手术装置中，驱动装置往往只能为手术器械提供如转动或夹持等单一功能的驱动力，适用性较低。
发明内容
本发明实施例提供一种多功能驱动装置、手术动力装置及分体式手术装置，旨在解决现有手术器械使用较为不便的问题。
本发明实施例第一方面提供一种多功能驱动装置，其特征在于，所述多功能驱动装置包括：
安装部、动力输出装置和动力输出部，所述安装部包括前固定板和后固定板，所述前固定板和所述后固定板之间设置有用于安装所述动力输出装置和所述动力输出部的安装空间；
所述动力输出部包括驱动杆B以及四根驱动杆A，四根所述驱动杆A沿垂直于所述前固定板的方向滑动设置在所述前固定板上，且四根所述驱动杆A在所述前固定板上的投影的连线成矩形，所述驱动杆B沿垂直于所述前固定板的方向延伸，所述驱动杆B的两端分别滑动穿设于所述前固定板和后固定板，且所述驱动杆B绕自身轴线方向分别与所述前固定板和后固定板转动连接；
所述动力输出装置向所述驱动杆B以及四根所述驱动杆A提供驱动力，其中，所述动力输出装置包括两组动力源A、两组传动部A、动力源B、传动部B和动力源C；
其中，所述动力源A用于为所述传动部A提供动力，所述传动部A用于将动力传递给位于所述矩形的对角的两根所述驱动杆A，以驱使所述位于所述矩形的对角的两根所述驱动杆A同时反向滑动，所述动力源B设置于所述后固定板，所述动力源B和传动部B传动连接，用于驱使所述驱动杆B滑动，所述动力源C设置于所述后固定板，用于驱使所述驱动杆B转动。
可选地，其特征在于：
所述动力源A包括驱动电机A和驱动轮A，所述驱动轮A同轴固定设置在所述驱动电机A的输出轴上；
所述传动部A包括驱动钢丝A和两个第一导向轮和两个第二导向轮，两个所述第一导向轮间隔设置在所述前固定板上，两个所述第二导向轮间隔设置在所述后固定板上；
所述驱动轮A设置在两个所述第二导向轮之间，所述驱动钢丝A依次环绕在所述两个所述第一导向轮和两个所述第二导向轮上，且所述驱动钢丝A的两端连接在所述驱动轮A上，以形成位于对应位置的所述第一导向轮和第二导向轮之间的两段第一钢丝段，位于两个第一导向轮之间的第二钢丝段，位于两个第二导向轮之间的第三钢丝段；其中，两段所述第一钢丝段与所述前固定板垂直；
两组所述动力输出装置中的四段第一钢丝段与四个所述驱动杆A一一对应地传动连接。
可选地，其特征在于：
所述传动部B包括驱动钢丝B、第三导向轮和两个第四导向轮，所述第三导向轮设置在所述前固定板上，所述第四导向轮设置在所述后固定板上；
所述动力源B包括驱动电机B和驱动轮B，所述驱动电机B用于带动所述驱动轮B转动；
所述驱动钢丝B依次环绕在所述驱动轮B、其中一个所述第四导向轮、所述第三导向轮和两另一个所述第四导向轮上，且所述驱动钢丝B的两端经过所述两个所述第四导向轮后与所述驱动轮B的侧壁固定连接，张紧于所述第三导向轮与所述第四导向轮之间的驱动钢丝B的驱动钢丝段与所述第一钢丝段平行；
所述驱动杆B上沿自身轴线方向转动连接有连接件，以使所述第二钢丝段通过所述连接件与所述驱动杆B传动连接。
可选地，其特征在于：
所述动力源C包括驱动电机C和驱动齿轮C，所述驱动电机C的输出轴可转动地穿过且凸出于所述后固定板，所述驱动齿轮C套设于所述驱动电机C的输出轴，所述驱动电机C的轴线与所述驱动杆B的轴线平行；
所述驱动杆B上同轴固定设置有从动齿轮C，所述从动齿轮C、所述驱动杆B位于所述前固定板和后固定板之间，所述后固定板上转动设置有传动柱，所述传动柱位于所述后固定板两侧的两端分别同轴固定设置有传动齿轮，两个所述传动齿轮分别与所述驱动齿轮C和所述从动齿轮C啮合，所述从动齿轮C沿轴向的宽度大于所述驱动杆B的滑动幅度，以使所述传动齿轮在所述驱动杆B滑动时始终与所述从动齿轮C啮合。
可选地，其特征在于：
两组所述动力输出装置中，其中一个所述动力输出装置中的所述第二钢丝段与另一所述动力输出装置中的所述第二钢丝段在不同层面错位交叉；
两组所述动力输出装置中，其中一个所述动力输出装置中的所述第三钢丝段与另一所述动力输出装置中的所述第三钢丝段在不同层面错位交叉；
两组动力输出装置中的全部所述第一导向轮位于所述前固定板上的投影的连线成等腰梯形，以使所述第二钢丝段和所述第三钢丝段的错位交叉部分均避开所述驱动杆A投影围成的所述矩形的中心。
可选地，其特征在于：所述驱动杆A上设置有连接件，所述连接件相对于所述驱动杆A轴向上锁止，所述连接件包括连接座和压板，所述连接座可转动地套设于所述驱动杆A远离所述前固定板的一端，所述压板与所述连接座可拆卸连接，所述第一钢丝段夹持在所述压板与所述连接座之间。
可选地，其特征在于：
所述驱动电机A固定于所述后固定板朝向所述前固定板的表面，且所述驱动电机A的输出轴穿过所述后固定板，所述驱动轮A设置在所述后固定板远离所述前固定板一侧；
所述后固定板上固定设置有输入轴支架A，所述驱动轮A远离所述驱动电机A的一端与所述输入轴支架A沿所述驱动轮A的轴线方向转动连接，所述输入轴支架A上设置有用于与所述驱动轮A转动连接的第一滚动件A。
可选地，其特征在于：
所述第一导向轮转动设置在所述前固定板上，所述第二导向轮固定设置在所述后固定板上。
可选地，其特征在于：
所述动力源B还包括驱动齿轮B，所述驱动齿轮B同轴固定设置在所述驱动电机B的输出轴上；
所述驱动轮B沿平行于所述驱动电机B轴线的方向转动设置在所述后固定板上，所述驱动轮B上设置有从动齿轮B，所述驱动齿轮B与所述从动齿轮B相互啮合，以带动所述驱动轮B转动。
可选地，其特征在于：
所述第三导向轮包括导向轮和第三安装座，所述导向轮通过第三安装座与所述前固定板连接，所述第三安装座沿所述驱动杆A的轴线方向滑动设置在所述前固定板上，所述前固定板远离所述后固定板的一侧置有预紧装置用于驱使所述第三导向轮向所述前固定板一侧靠近。
可选地，其特征在于：
所述驱动轮B的侧壁上沿自身周向设置有至少两条缠绕槽，所述至少两条缠绕槽相互独立，所述驱动钢丝B的两端分别绕设在不同的所述缠绕槽内且绕设方向相反。
可选地，其特征在于：
所述后固定板上转动设置有转动轴套，所述驱动杆B与所述转动轴套沿自身轴线方向滑动连接，所述驱动杆B与所述转动轴套连接的一端设置有预设长度的滑动段，所述滑动段的截面成非圆形，所述滑动段的长度与所述驱动杆B的滑动幅度相适配。
本发明实施例第二方面提供一种手术动力装置，其特征在于，包括动力主机和手柄机构，所述动力主机包括壳体和任一所述的多功能驱动装置，所述多功能驱动装置设置于所述壳体内，所述多功能驱动装置上设置有用于可拆卸连接器械的接头座；
所述手柄机构设置在所述壳体上，所述手柄机构包括控制手柄，所述控制手柄通过调节球组件控制所述多功能驱动装置，从而通过所述多功能驱动装置控制所述驱动杆A伸缩，以控制器械上的万向蛇骨组件跟随所述控制手柄同步偏转，所述控制手柄上设置有指扣组件，用于通过所述多功能驱动装置控制所述驱动杆B伸缩或转动，以控制器械上的末端执行件跟随所述指扣组件转动或开合。
本发明实施例第三方面提供一种分体式手术装置，其特征在于，包括所述的手术动力装置，还包括：
器械，所述器械可拆卸设置在所述手术动力装置上；
所述器械包括依次连接的接口座、入腹组件、万向蛇骨组件和末端执行件，所述接口座用于与所述手术动力装置中的接头座可拆卸连接；
所述手术动力装置中的控制手柄通过所述调节球组件控制所述多功能驱动装置，从而通过所述多功能驱动装置控制所述万向蛇骨组件跟随所述控制手柄同步偏转，和/或控制所述末端执行件跟随所述指扣组件转动或开合。
采用本发明提供的一种多功能驱动装置、手术动力装置及分体式手术装置，多功能驱动装置包括四根驱动杆A和一根驱动杆B，其中四根驱动杆A成矩形分布，通过两组驱动源A驱动四根驱动杆A往复运动，以在多功能驱动装置与器械连接时驱使器械上的万向蛇骨组件万向偏转；驱动杆B沿自身轴线方向滑动同时转动设置，驱动杆B与器械连接后，可以通过驱动源C带动驱动杆B，从而带动万向蛇骨组件的末端的末端执行件转动，或通过驱动源B驱使驱动杆B沿自身轴线往复滑动，从而带动万向蛇骨组件的末端的末端执行件开合，通过四根驱动杆A和一根驱动杆B输出器械所需的多种驱动力，以在连接器械时实现器械的多种功能，有效提高了装置的适用性，使手术器械使用时更加方便。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提出的器械驱动模组的示意图；
图2是本发明一实施例提出的传动部A和动力源A的示意图；
图3是本发明一实施例提出的部分器械驱动模组的侧视图；
图4是本发明一实施例提出的部分器械驱动模组的俯视图；
图5是本发明一实施例提出的连接件的示意图；
图6是本发明一实施例提出的预紧装置的剖视图；
图7是本发明一实施例提出的器械驱动模组另一视角的示意图；
图8是本发明一实施例提出的动力源B和动力源C的示意图；
图9是本发明一实施例提出的手术动力装置的示意图；
图10是本发明一实施例提出的分体式手术装置的示意图。
附图标记：30、器械驱动模组；32、动力源A；33、传动部A；34、动力输出部；35、动力源B；351、驱动电机B；352、驱动轮B；353、驱动齿轮B；354、从动齿轮B；355、输入轴支架B；36、传动部B；361、驱动钢丝B；362、第三导向轮；363、第四导向轮；37、动力源C；371、驱动电机C；372、驱动齿轮C；373、从动齿轮C；374、传动柱；375、传动齿轮；38、接头座；39、连接件；391、连接座；392、压板；311、前固定板；312、后固定板；321、驱动电机A；322、驱动轮A；323、输入轴支架A；331、驱动钢丝A；332、第一导向轮；333、第二导向轮；3321、第一安装座；3322、第一安装轴；324、预紧装置；3241、预紧弹簧；3242、安装垫片；3311、第一钢丝段；3312、第二钢丝段；3313、第三钢丝段；341、驱动杆A；342、驱动杆B；3421、转动轴套；26、手柄机构；265、控制手柄；263、指扣组件；266、调节球组件；282、入腹组件；284、万向蛇骨组件；286、末端执行件；281、接口座；27、动力主机；28、器械。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
手术机器人是集多项现代高科技手段于一体的综合体，在外科上被广泛认可，通过手术机器人，外科医生可以操纵机器进行手术，极大提高了手术的安全性和便利性。
现有的常用的手术器械多为医生手持操作传统硬钳，钳头只具备夹持功能，操作时需要医生大幅度活动，寻找钳头与病灶组织之间合适的角度操作，手术操作强度极大，容易导致医生疲惫感。
其中手术器械有多种，例如手术钳、镊子、手术剪等等，在使用时为了实现各自功能，往往需要输出多种驱动力以实现多种功能，现有技术往往只能实现手术器械的开合，不便于调整器械端部的位置。
实施例一
在本发明中，分体式手术装置包括器械与手术动力装置两部分，器械28上设置有能够向各个方向弯曲的万向蛇骨组件284，万向蛇骨组件284上连接有末端执行件286，例如钳子、镊子、剪刀等，末端执行件286与万向蛇骨组件284远离手术动力装置一端连接，手术动力装置内设置有用于输出动力的器械驱动模组30，当器械与手术动力装置连接时，通过器械驱动模组30输出动力以释放对四根牵引钢丝中的一根或相邻两根施加的牵引力，与此同时，向另外一根或两根与之相对的牵引钢丝施加牵引力，以使万向蛇骨组件向施加牵引力的牵引钢丝一侧弯曲。
有鉴于此，本发明实施例一提供一种器械驱动模组，参照图1，驱动模组包括前固定板311、后固定板312、动力输出部34和两组动力输出装置。
前固定板311和后固定板312平行且间隔设置，并通过支撑柱固定连接。其中，前固定板311和后固定板312为形状相同的两块板，前固定板311与后固定板312间隔设置，并通过四根支撑柱连接，四根支撑柱设置在前固定板311和后固定板312之间且均匀分布在板面边缘，并通过固定螺钉穿过前固定板311和后固定板312后，与支撑柱螺纹连接，从而将前固定板311与后固定板312固定连接，动力源A32与传动部A33均安装在前固定板311或后固定板312的板面上。
动力输出部34包括驱动杆B342以及四根驱动杆A341，四根驱动杆A341沿垂直于前固定板311的方向滑动设置在前固定板311上，参照图4，且四根驱动杆A341在前固定板311上的投影的连线成矩形，驱动杆B342沿垂直于前固定板311的方向延伸，驱动杆B342的两端分别滑动穿设于前固定板311和后固定板312，且驱动杆B342绕自身轴线方向分别与前固定板311和后固定板312转动连接。
在连接器械28时，为了控制器械28上的万向蛇骨组件284，需要通过向布置在万向蛇骨组件284四个方向上的牵引钢丝施加牵拉力或释放牵拉力，，其中位于万向蛇骨组件284截面的对角位置的两根钢丝，其中一根受到牵拉力，另一根的牵拉力则被释放，如此便能够驱使万向蛇骨组件284实现万向偏转，进而带动连接在万向蛇骨组件284末端的末端执行件286（如剪刀、镊子等）运动到需要进行手术操作的位置。相应地，器械驱动模组包括四根平行的驱动杆A341。
每组动力输出装置向位于矩形的对角的两根驱动杆A341提供驱动力，其中，每组动力输出装置包括动力源A32、传动部A33、动力源B35、传动部B36和动力源C37。
动力源A32用于为传动部A33提供动力，传动部A33用于将动力传递给位于矩形的对角的两根驱动杆A341，以驱使位于矩形的对角的两根驱动杆A341同时反向滑动，动力源B35设置于后固定板312，动力源B35和传动部B36传动连接，用于驱使驱动杆B342滑动，动力源C37设置于后固定板312，用于驱使驱动杆B342转动。
采用实施例一提供的一种器械驱动模组，器械驱动模组包括四根驱动杆A341和一根驱动杆B342，其中，四根驱动杆A341与万向蛇骨组件284周向上设置的四根钢丝一一对应，驱动杆B342与万向蛇骨组件284中心孔内的中间钢丝对应。四根驱动杆A341成矩形分布，通过两组驱动源A向四根驱动杆A341输出作用力，以在与器械28连接时驱使连接的器械28上的万向蛇骨组件284万向偏转；驱动杆B342沿自身轴线方向滑动同时转动设置，驱动杆B342与器械28连接后，可以通过驱动源C带动驱动杆B342，从而带动末端执行件286转动，或通过驱动源B驱使驱动杆B342自身轴线反向滑动，从而带动末端执行件286开合，通过四根驱动杆A341和一根驱动杆B342输出多种驱动力，以在连接器械28时实现器械28的多种功能，有效提高了装置的适用性，使手术器械28更加方便。
在一些实施例中，参照图1和图2，动力源A32包括驱动电机A321和驱动轮A322，驱动轮A322同轴固定设置在驱动电机A321的输出轴上；
单个传动部A33包括驱动钢丝A331、两个第一导向轮332和两个第二导向轮333，两个第一导向轮332间隔设置在前固定板311上，两个第二导向轮333间隔设置在后固定板312上，驱动轮A322设置于后固定板312上。
驱动轮A322设置在两个第二导向轮333之间，驱动钢丝A331依次环绕在两个第一导向轮332和两个第二导向轮333上，且驱动钢丝A331的两端连接在驱动轮A322上，以形成与驱动杆A平行的两段第一钢丝段3311、与前固定板平行的第二钢丝段3312以及与后固定板平行的两段第三钢丝段3313。其中，位于对应位置的其中一个第一导向轮332和一个第二导向轮333之间的钢丝段为一段第一钢丝段3311，位于对应位置的另一个第一导向轮332和另一个第二导向轮333之间的钢丝段为另一段第一钢丝段3311。位于两个第一导向轮332之间的钢丝段为第二钢丝段3312，位于驱动轮A322与任意一个第二导向轮333之间钢丝段为第三钢丝段3313。其中，两段第一钢丝段3311与前固定板311垂直。
两组动力输出装置中的四段第一钢丝段3311与四个驱动杆A341一一对应地传动连接。
当驱动电机A321正转时，通过驱动电机A321带动驱动轮A322转动，由于驱动钢丝A331的两端均绕设在驱动轮A322上，当驱动轮A322转动时，驱使与驱动轮A322固定连接的驱动钢丝A331一端向驱动轮A322上缠绕，另一端从驱动轮A322上放松，从而驱使驱动钢丝A331沿第一导向轮332与第二导向轮333的导向方向移动；同理，当电机反转时，驱使驱动钢丝A331反向运动，因此通过驱动电机A321的正反转驱使与驱动钢丝A331连接的驱动杆A341做往复运动，实现了通过一个电机的正反转向两根驱动杆A341提供反向运动的驱动力的效果，降低了电机的使用数量。
其中，为了通过驱动钢丝A331将动力输出，将两根驱动杆A341与驱动钢丝A331的两段第一钢丝段3311一一对应地通过连接件39连接，从而实现通过一根传动钢丝A带动两根驱动杆A341同步反向运动，进而通过两组传动部A33中两根驱动钢丝A331驱使四根驱动杆A341运动，在连接器械28时，将四根驱动杆A341连接器械28内的四根驱动钢丝，通过控制同一组的两根驱动杆A341一根伸长一根收缩，从而万向蛇骨组件284四根牵引钢丝中的两根收缩，另外两根伸长，进而带动万向蛇骨组件284向收缩的牵引钢丝一侧偏转。由于通过一根闭环的驱动钢丝A331进行传动，在正反转切换时不存在运动间隙，并且直接将驱动电机A321的驱动力转化成直线运动，且第一钢丝段3311与驱动杆A341相互平行，传动过程中不存在其他方向的动力损失，从而消除了结构传动时的间隙误差，并且有效提高了整个装置的传动效率。
参照图3和图4，两组动力输出装置中，其中一个动力输出装置中的第二钢丝段3312与另一动力输出装置中的第二钢丝段3312在不同层面错位交叉。
两组动力输出装置中，其中一个动力输出装置中的第三钢丝段3313与另一动力输出装置中的第三钢丝段3313在不同层面错位交叉，即两段第三钢丝段3313位于不同的平面上，在空间上是平行的关系，且两段第三钢丝段3313在后固定板312上的投影相互交叉。
两组动力输出装置中的全部的四个第一导向轮332位于前固定板311上的投影的连线成等腰梯形，以使两段第二钢丝段3312以使两段第二钢丝段3312在前固定板311上投影的交叉点、两段第三钢丝段3313以及两段第三钢丝段3313在后固定板312上投影的交叉点均避开驱动杆A341投影连线围成的矩形的中心。
由于驱动钢丝A331的第二钢丝段3312位于靠近后固定板312一侧驱动杆B342容易与驱动钢丝A331容易产生干扰，为了合理利用空间，将驱动轮A322与两个第二导向轮333之间的连线错位设置，使驱动轮A322偏离两个第二导向轮333之间的连线，当驱动钢丝A331连接在驱动轮A322上时，驱动轮A322两侧伸出的驱动钢丝A331成一定角度，在一些具体实施例中，将两个第二导向轮333分别设置在后固定板312上的两侧边缘附近，驱动轮A322位于两个第二导向轮333之间，同时设置在后固定板312靠近边缘位置，驱动钢丝A331的两端分别经过第二导向轮333后与驱动轮A322连接，从而使驱动钢丝A331的走向避开后固定板312的中间位置。
在一些实施例中，参照图1和5，驱动杆A341上设置有连接件39，连接件39相对于驱动杆A341轴向上锁止，连接件39包括连接座391和压板392，连接座391可转动地套设于驱动杆A341远离前固定板311的一端，压板392与连接座391可拆卸连接，第一钢丝段3311夹持在压板392与连接座391之间。
驱动杆A341上沿自身轴向开设有转动槽，连接座391套设在驱动杆A341上的转动槽内，驱动杆A341的端部通过螺栓与垫片将连接座391轴向固定在驱动杆A341上，限制连接座391在轴向与驱动杆A341发生相对滑动，以使连接件39仅将平行于驱动杆A341的力将第一钢丝段3311的力传递至驱动杆A341上。
其中，在驱动钢丝A331移动时，驱动钢丝A331通过连接件39带动平行于第一钢丝段3311的驱动杆A341运动，由于连接座391与驱动杆A341转动连接，当驱动钢丝A331张紧时，驱动钢丝A331会驱使连接座391转动至驱动钢丝A331与相适应的驱动杆A341所在的平面上，由于连接件39与驱动钢丝A331固定连接，因此驱动钢丝A331的第一钢丝段3311移动时，将所有平行于驱动杆A341方向的驱动力传递给驱动杆A341，有效提高了整个装置的传动效率。
在一些实施例中，参照图1和图6，每个第一导向轮332包括导向轮和第一安装座3321，导向轮通过第一安装座3321与前固定板311连接，第一安装座3321沿驱动杆A341的轴线方向滑动设置在前固定板311上。
前固定板311上设置有预紧装置324，预紧装置324能够驱使第一导向轮332向前固定板311一侧靠近，并且，当驱动钢丝A331在动力源A32的驱动下往复运动时，预紧装置324将第一安装座3321锁止于前固定板311上。
预紧装置324包括预紧弹簧3241，第一安装轴3322远离第一导向轮332的一端设置有安装垫片3242，预紧弹簧3241套设在第一安装轴3322上，且一端与安装垫片3242抵接、另一端与前固定板311抵接。第一安装轴3322远离第一导向轮332的一端开设有螺纹孔，安装螺钉穿过安装垫片3242与螺纹孔螺纹连接，以通过调节安装螺钉来调节预紧弹簧3241的预紧弹力。
在第一导向轮332不受力时，将第一安装轴3322穿过前固定板311，然后将预紧弹簧3241套设在第一安装轴3322穿过的部分，并且预紧弹簧3241的长度始终大于第一安装轴3322伸出的长度，然后将安装垫片3242抵在预紧弹簧3241的另一端，通过安装螺钉将预紧弹簧3241安装在第一安装轴3322上，通过调整预紧螺钉拧入的长度，调整预紧弹簧3241的长度，从而调整通过预紧弹簧3241调整第一导向轮332与前固定板311之间的距离，进而将驱动钢丝A331张紧，当驱动钢丝A331发生形变时，预紧弹簧3241始终对驱动钢丝A331进行张紧，从而有效保证驱动钢丝A331在使用过程中始终保持较高的传动效率。
在一些实施例中，驱动电机A321固定于后固定板312朝向前固定板311的表面，且驱动电机A321的输出轴穿过后固定板312，驱动轮A322设置在后固定板312远离前固定板311一侧。
参照图1，后固定板312上固定设置有输入轴支架A323，驱动轮A322远离驱动电机A321的一端与输入轴支架A323沿驱动轮A322的轴线方向转动连接，输入轴支架A323上设置有用于与驱动轮A322转动连接的第一滚动件A。
输入轴支架成圆筒形，输入轴支架的侧壁上开设有供驱动钢丝A331两端头穿过的开口，同时输入轴支架靠近外侧的侧壁上还开设用便于观察内部的观察孔，输入轴支架内转动设置有第一滑动件，在本实施里中第一滑动件为深沟球轴承，将驱动轮A322与输入轴之间转动连接，由于驱动电机A321固定安装在后固定板312上，驱动电机A321的输出轴通过驱动轮A322以及第一滑动件与输入轴支架固定，对电机的输出轴提供两垂直于自身轴线方向的两点支撑，将原本驱动电机A321的输出轴的悬臂梁结构转变为简支梁结构，提高对驱动电机A321输出轴的支撑效果。
在一些实施例中，驱动轮A322的侧壁上沿自身周向设置有至少两条缠绕槽，至少两条缠绕槽相互独立，驱动钢丝A331的两端分别绕设在不同的缠绕槽内且绕设方向相反。
驱动轮A322带动驱动钢丝A331的同时，由于驱动钢丝A331的两端同步反向运动，容易发生相对摩擦，导致动力损失以及对驱动钢丝A331的磨损，因此通过将驱动钢丝A331的两端分别缠绕在不同缠绕槽中，有效避免驱动钢丝A331的两端在运动过程中摩擦，降低了能量损耗，提高了驱动钢丝A331的使用寿命。
参照图3，第一导向轮332沿第一安装座3321的轴线方向转动设置在前固定板311上，第二导向轮333固定设置在后固定板312上。
其中，第一安装轴3322转动设置在前固定板311上，第二安装座包括第二安装轴，后固定板312上开设有形状与第二安装轴截面形状相适配的第二安装孔，第二导向轮333通过第二安装轴与后固定板312固定连接。
当驱动钢丝A331张紧时，由于第一导向轮332的侧壁上的缠绕槽截面成V型，由于第一导向轮332相对于第一安装轴3322的轴线偏心，在驱动钢丝A331收到拉力时，会对第一导向轮332施加一个位于驱动钢丝A331所在平面上的合力，当第一导向轮332发生偏转时，第一导向轮332中心与第一安装轴3322的轴线之间的连线会偏离第一导向轮332两侧延伸出的驱动钢丝A331所在平面，该合力会通过驱动钢丝A331会与缠绕槽的侧壁抵接，对缠绕槽的侧壁施加校正的分力，驱使第一导向轮332转动至第一导向轮332两侧延伸出的驱动钢丝A331所在平面，以使第一导向轮332的转动轴线始终与第一导向轮332两侧延伸出的驱动钢丝A331所在平面垂直，从而提高驱动钢丝A331的传动效率，降低对驱动钢丝A331的磨损。
在一些实施例中，参照图1和图7，传动部B36包括驱动钢丝B361、第三导向轮362和两个第四导向轮363，第三导向轮362设置在前固定板311上，第四导向轮363设置在后固定板312上。动力源B35包括驱动电机B351和驱动轮B352，驱动电机B351用于带动驱动轮B352转动。驱动钢丝B361依次环绕在驱动轮B352、其中一个第四导向轮363、第三导向轮362和两另一个第四导向轮363上，且驱动钢丝B361的两端经过两个第四导向轮363后与驱动轮B352的侧壁固定连接，张紧于第三导向轮362与第四导向轮363之间的驱动钢丝B361的驱动钢丝段与第一钢丝段3311平行；
驱动杆B342上沿自身轴线方向转动连接有连接件39，以使第二钢丝段3312通过连接件39与驱动杆B342传动连接。
其中，通过驱动电机B351带动驱动轮B352转动，从而带动固定连接在驱动轮B352上的驱动钢丝B361沿第三导向轮362和第四导向轮363运动，进而通过与第一钢丝段3311平行的钢丝段输出动力。其中，第一钢丝段3311与驱动杆A341之间的连接方式与第二钢丝段3312与驱动杆B342之间的连接方式相同；连接件39可以连接在第三导向轮362与两个第四导向轮363中两钢丝段中的任意一段连接。
在一些实施例中，动力源B35还包括驱动齿轮B353，驱动齿轮B353同轴固定设置在驱动电机B351的输出轴上；
驱动轮B352沿平行于驱动电机B351轴线的方向转动设置在后固定板312上，驱动轮B352上设置有从动齿轮B354，驱动齿轮B353与从动齿轮B354相互啮合，以带动驱动轮B352转动。
驱动轮B352通过腰形截面的安装轴安装在后固定板312上，安装轴的伸出端上设置有螺纹，然后通过螺母将其固定在后固定板312上，驱动轮B352与安装轴转动连接。由于驱动钢丝B361与驱动电机B351的输出轴垂直，导致在工作过程中，驱动电机B351的输出轴承受来自驱动钢丝B361两端即双倍的垂直于自身轴线方向的力矩，容易导致驱动电机B351的输出轴偏斜或弯曲，因此驱动电机B351通过驱动齿轮B353与从动齿轮B354啮合传动，从而将驱动电机B351的力传递给驱动轮B352，进而驱使驱动钢丝B361运动，以使驱动电机B351的输出轴仅承受驱动齿轮的转动力矩。
在一些实施例中，驱动电机B351固定于后固定板312朝向前固定板311的表面，驱动电机B351的输出轴穿过后固定板312，驱动轮B352设置在后固定板312远离前固定板311一侧；
后固定板312上设置有输入轴支架B355，驱动电机B351的输出轴以及驱动轮B352远离后固定板312的一端均与输入轴支架B355转动连接；
输入轴支架B355上设置有用于与驱动电机B351的输出轴转动连接的第一滚动件B。
后固定板312上通过三个螺钉固定安装有输入轴支架B355，输入轴支架B355成圆筒形，输入轴支架B355的侧壁上开设有供驱动钢丝B361两端头穿过的开口，同时输入轴支架B355靠近外侧的侧壁上还开设用便于观察内部的观察孔，输入轴支架B355内转动设置有第一滑动件，在本实施里中第一滑动件为深沟球轴承，由于驱动轮B352转动安装在后固定板312上，驱动轮B352的另一端通过第一滑动件与输入轴支架B355转动连接，对驱动轮B352提供垂直于自身轴线方向的两点支撑，将原本驱动电机B351的输出轴的悬臂梁结构转变为驱动轮B352的简支梁结构，提高对驱动轮B352的支撑效果。
在一些实施例中，第三导向轮362包括导向轮和第三安装座，导向轮通过第三安装座与前固定板311连接，第三安装座沿驱动杆A341的轴线方向滑动设置在前固定板311上，前固定板311远离后固定板312的一侧置有预紧装置324B用于驱使第三导向轮362向前固定板311一侧靠近。
通过预紧装置324B驱使第三导向轮362向靠近前固定板311一侧移动，从而将环绕在第三导向轮362上的驱动钢丝B361始终保持张紧状态，有效提高传动部B36的动力传递效率。
在一些实施例中，驱动轮B352的侧壁上沿自身周向设置有至少两条缠绕槽，至少两条缠绕槽相互独立，驱动钢丝B361的两端分别绕设在不同的缠绕槽内且绕设方向相反。
驱动轮B352带动驱动钢丝B361的同时，由于驱动钢丝B361的两端同步反向运动，容易发生相对摩擦，导致动力损失以及对驱动钢丝B361的磨损，因此通过将驱动钢丝B361的两端分别缠绕在不同缠绕槽中，有效避免驱动钢丝B361的两端在运动过程中摩擦，降低了能量损耗，提高了驱动钢丝B361的使用寿命。
在一些实施例中，参照图1和图8，动力源C37包括驱动电机C371和驱动齿轮C372，驱动电机C371的输出轴可转动地穿过且凸出于后固定板312，驱动齿轮C372套设于驱动电机C371的输出轴，驱动电机C371的轴线与驱动杆B342的轴线平行；
驱动杆B342上同轴固定设置有从动齿轮C373，从动齿轮C373驱动杆B342位于前固定板311和后固定板312之间，后固定板上转动设置有传动柱374，传动柱374位于后固定板312两侧的两端分别同轴固定设置有传动齿轮375，两个传动齿轮375分别与驱动齿轮C372和从动齿轮C373啮合，从动齿轮C373沿轴向的宽度大于驱动杆B342的滑动幅度，以使传动齿轮375在驱动杆B342滑动时始终与从动齿轮C373啮合。
驱动杆B342与器械28连接后，可以通过自身转动带动末端执行件286转动，或通过自身伸缩带动末端执行件286开合。通过指扣组件263控制末端执行件286跟随指扣组件263转动或开合时，指扣组件263转动时，传感器将转动信号传递给动力源C37，从而驱使驱动杆B342转动，带动末端执行件286转动。捏合指扣组件263时，传感器将开合信号传递给动力源B35，从而驱使驱动杆B342滑动，带动末端执行件286开合。
为了降低驱动电机C371的占用空间，将驱动电机C371设置在前固定板311和后固定板312之间，由于在驱动杆B342滑动过程中，从动齿轮C373始终与驱动齿轮C372相互啮合，因此驱动齿轮C372的长度较长，因此将从动齿轮C373设置在驱动杆B342位于前固定板311和后固定板312之间的位置，同时通过传动杆将驱动电机C371输出轴的动力传递至从动齿轮C373上。由于通过驱动轮A322调整第三钢丝段3313的走向，使两段第三钢丝段3313在后固定板312上投影的交叉点位于驱动杆B342远离驱动电机B351的一侧，使靠近梯形投影上底一侧的两个第二导向轮333之间留有安装空间，因此将驱动电机C371和驱动齿轮C372设置在靠近梯形投影上底一侧的两个第二导向轮333之间，然后通过传动柱374驱使驱动杆B342转动，有效利用了各个部件之间的间隙，使整个结构更加紧凑。
在一些实施例中，后固定板312上转动设置有转动轴套3421，驱动杆B342与转动轴套3421沿自身轴线方向滑动连接，驱动杆B342与转动轴套3421连接的一端设置有预设长度的滑动段，滑动段的截面成非圆形，滑动段的长度与驱动杆B342的滑动幅度相适配。
由于驱动杆B342存在两个方向上的运动，包括沿自身轴向的转动可沿自身轴向的滑动，为了避免两个运动之间产生影响，因此通过转动轴套3421将驱动杆B342与后固定板312连接，由于位于转动轴套3421内驱动杆B342的滑动段的截面成非圆形，在驱动杆B342转动时，驱动杆B342带动转动轴套3421与后固定板312相对转动，在驱动杆B342滑动时，驱动杆B342相对于转动轴套3421相对滑动，从而将两种驱动杆B342的两种运动区分开来。
实施例二
基于同一发明构思，本发明另一实施例提供一种手术动力装置，包括动力主机27，动力主机27包括壳体和实施例一提供的器械驱动模组30，参照图9，还包括器械驱动模组设置于壳体内，器械驱动模组30上设置有用于可拆卸连接器械28的接头座38；
手柄机构26设置在壳体上，手柄机构26包括控制手柄265，控制手柄265通过调节球组件266控制器械驱动模组30，从而通过器械驱动模组30控制驱动杆A341伸缩，以控制器械28上的万向蛇骨组件284跟随控制手柄265同步偏转，控制手柄265上设置有指扣组件263，用于通过器械驱动模组30控制驱动杆B342伸缩或转动，以控制器械28上的末端执行件286跟随指扣组件263转动或开合，指扣组件263转动时，传感器将转动信号传递给动力源C37，从而驱使驱动杆B342转动，带动末端执行件286转动。捏合指扣组件263时，传感器将开合信号传递给动力源B35，从而驱使驱动杆B342滑动，带动末端执行件286开合。
其中，器械28上的万向蛇骨组件284通过四根牵引钢丝控制，器械驱动模组30中的驱动杆A341分别用于与牵引钢丝连接，当手柄机构26中的控制手柄265通过调节球组件266相对于动力主机27偏转时，控制器械驱动模组30中的驱动电机A321驱使驱动杆A341伸缩，通过驱动杆A341的伸缩带动万向蛇骨组件284偏转。
驱动杆B342与器械28连接后，可以通过自身转动带动末端执行件286转动，或通过自身伸缩带动末端执行件286开合，通过指扣组件263控制末端执行件286跟随指扣组件263转动或开合时，通过动力源B35控制驱动杆B342伸缩或通过动力源C37驱使驱动杆B342转动，即可实现末端执行件286转动或开合，实现多种操作功能，有效提高了整个装置的适用范围。
实施例三
基于同一发明构思，本发明另一实施例提供一种分体式手术装置，参照图10，包括实施例二提供的手术动力装置，还包括：
器械28，器械28可拆卸设置在手术动力装置上；
器械28包括依次连接的接口座281、入腹组件282、万向蛇骨组件284和末端执行件286，接口座281用于与手术动力装置中的接头座38可拆卸连接；
手术动力装置中的控制手柄265通过调节球组件266控制器械驱动模组30，从而通过器械驱动模组30控制万向蛇骨组件284跟随控制手柄265同步偏转，和/或控制末端执行件286跟随指扣组件263转动或开合。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种器械驱动模组、手术动力装置及分体式手术装置车，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (14)

1.一种多功能驱动装置，其特征在于，所述多功能驱动装置包括：
安装部、动力输出装置和动力输出部(34)，所述安装部包括前固定板(311)和后固定板(312)，所述前固定板(311)和所述后固定板(312)之间设置有用于安装所述动力输出装置和所述动力输出部(34)的安装空间；
所述动力输出部(34)包括驱动杆B(342)以及四根驱动杆A(341)，四根所述驱动杆A(341)沿垂直于所述前固定板(311)的方向滑动设置在所述前固定板(311)上，且四根所述驱动杆A(341)在所述前固定板(311)上的投影的连线成矩形，所述驱动杆B(342)沿垂直于所述前固定板(311)的方向延伸，所述驱动杆B(342)的两端分别滑动穿设于所述前固定板(311)和后固定板(312)，且所述驱动杆B(342)绕自身轴线方向分别与所述前固定板(311)和后固定板(312)转动连接；
所述动力输出装置向所述驱动杆B(342)以及四根所述驱动杆A(341)提供驱动力，其中，所述动力输出装置包括两组动力源A(32)、两组传动部A(33)、动力源B(35)、传动部B(36)和动力源C(37)；
其中，所述动力源A(32)用于为所述传动部A(33)提供动力，所述传动部A(33)用于将动力传递给位于所述矩形的对角的两根所述驱动杆A(341)，以驱使所述位于所述矩形的对角的两根所述驱动杆A(341)同时反向滑动，所述动力源B(35)设置于所述后固定板(312)，所述动力源B(35)和传动部B(36)传动连接，用于驱使所述驱动杆B(342)滑动，所述动力源C(37)设置于所述后固定板(312)，用于驱使所述驱动杆B(342)转动。
2.根据权利要求1所述的多功能驱动装置，其特征在于：
所述动力源A(32)包括驱动电机A(321)和驱动轮A(322)，所述驱动轮A(322)同轴固定设置在所述驱动电机A(321)的输出轴上；
所述传动部A(33)包括驱动钢丝A(331)和两个第一导向轮(332)和两个第二导向轮(333)，两个所述第一导向轮(332)间隔设置在所述前固定板(311)上，两个所述第二导向轮(333)间隔设置在所述后固定板(312)上；
所述驱动轮A(322)设置在两个所述第二导向轮(333)之间，所述驱动钢丝A(331)依次环绕在所述两个所述第一导向轮(332)和两个所述第二导向轮(333)上，且所述驱动钢丝A(331)的两端连接在所述驱动轮A(322)上，以形成位于对应位置的所述第一导向轮(332)和第二导向轮(333)之间的两段第一钢丝段(3311)，位于两个第一导向轮(332)之间的第二钢丝段(3312)，位于两个第二导向轮(333)之间的第三钢丝段(3313)；其中，两段所述第一钢丝段(3311)与所述前固定板(311)垂直；
两组所述动力输出装置中的四段第一钢丝段(3311)与四个所述驱动杆A(341)一一对应地传动连接。
3.根据权利要求2所述的多功能驱动装置，其特征在于：
所述传动部B(36)包括驱动钢丝B(361)、第三导向轮(362)和两个第四导向轮(363)，所述第三导向轮(362)设置在所述前固定板(311)上，所述第四导向轮(363)设置在所述后固定板(312)上；
所述动力源B(35)包括驱动电机B(351)和驱动轮B(352)，所述驱动电机B(351)用于带动所述驱动轮B(352)转动；
所述驱动钢丝B(361)依次环绕在所述驱动轮B(352)、其中一个所述第四导向轮(363)、所述第三导向轮(362)和两另一个所述第四导向轮(363)上，且所述驱动钢丝B(361)的两端经过所述两个所述第四导向轮(363)后与所述驱动轮B(352)的侧壁固定连接，张紧于所述第三导向轮(362)与所述第四导向轮(363)之间的驱动钢丝B(361)的驱动钢丝段与所述第一钢丝段(3311)平行；
所述驱动杆B(342)上沿自身轴线方向转动连接有连接件(39)，以使所述第二钢丝段(3312)通过所述连接件(39)与所述驱动杆B(342)传动连接。
4.根据权利要求1所述的多功能驱动装置，其特征在于：
所述动力源C(37)包括驱动电机C(371)和驱动齿轮C(372)，所述驱动电机C(371)的输出轴可转动地穿过且凸出于所述后固定板(312)，所述驱动齿轮C(372)套设于所述驱动电机C(371)的输出轴，所述驱动电机C(371)的轴线与所述驱动杆B(342)的轴线平行；
所述驱动杆B(342)上同轴固定设置有从动齿轮C(373)，所述从动齿轮C(373)、所述驱动杆B(342)位于所述前固定板(311)和后固定板(312)之间，所述后固定板(312)上转动设置有传动柱(374)，所述传动柱(374)位于所述后固定板(312)两侧的两端分别同轴固定设置有传动齿轮(375)，两个所述传动齿轮(375)分别与所述驱动齿轮C(372)和所述从动齿轮C(373)啮合，所述从动齿轮C(373)沿轴向的宽度大于所述驱动杆B(342)的滑动幅度，以使所述传动齿轮(375)在所述驱动杆B(342)滑动时始终与所述从动齿轮C(373)啮合。
5.根据权利要求2所述的多功能驱动装置，其特征在于：
两组所述动力输出装置中，其中一个所述动力输出装置中的所述第二钢丝段(3312)与另一所述动力输出装置中的所述第二钢丝段(3312)在不同层面错位交叉；
两组所述动力输出装置中，其中一个所述动力输出装置中的所述第三钢丝段(3313)与另一所述动力输出装置中的所述第三钢丝段(3313)在不同层面错位交叉；
两组动力输出装置中的全部所述第一导向轮(332)位于所述前固定板(311)上的投影的连线成等腰梯形，以使所述第二钢丝段(3312)和所述第三钢丝段(3313)的错位交叉部分均避开所述驱动杆A(341)投影围成的所述矩形的中心。
6.根据权利要求2所述的多功能驱动装置，其特征在于：所述驱动杆A(341)上设置有连接件(39)，所述连接件(39)相对于所述驱动杆A(341)轴向上锁止，所述连接件(39)包括连接座(391)和压板(392)，所述连接座(391)可转动地套设于所述驱动杆A(341)远离所述前固定板(311)的一端，所述压板(392)与所述连接座(391)可拆卸连接，所述第一钢丝段(3311)夹持在所述压板(392)与所述连接座(391)之间。
7.根据权利要求2所述的多功能驱动装置，其特征在于：
所述驱动电机A(321)固定于所述后固定板(312)朝向所述前固定板(311)的表面，且所述驱动电机A(321)的输出轴穿过所述后固定板(312)，所述驱动轮A(322)设置在所述后固定板(312)远离所述前固定板(311)一侧；
所述后固定板(312)上固定设置有输入轴支架A(323)，所述驱动轮A(322)远离所述驱动电机A(321)的一端与所述输入轴支架A(323)沿所述驱动轮A(322)的轴线方向转动连接，所述输入轴支架A(323)上设置有用于与所述驱动轮A(322)转动连接的第一滚动件A。
8.根据权利要求2所述的多功能驱动装置，其特征在于：
所述第一导向轮(332)转动设置在所述前固定板(311)上，所述第二导向轮(333)固定设置在所述后固定板(312)上。
9.根据权利要求3所述的多功能驱动装置，其特征在于：
所述动力源B(35)还包括驱动齿轮B(353)，所述驱动齿轮B(353)同轴固定设置在所述驱动电机B(351)的输出轴上；
所述驱动轮B(352)沿平行于所述驱动电机B(351)轴线的方向转动设置在所述后固定板(312)上，所述驱动轮B(352)上设置有从动齿轮B(354)，所述驱动齿轮B(353)与所述从动齿轮B(354)相互啮合，以带动所述驱动轮B(352)转动。
10.根据权利要求3所述的多功能驱动装置，其特征在于：
所述第三导向轮(362)包括导向轮和第三安装座，所述导向轮通过第三安装座与所述前固定板(311)连接，所述第三安装座沿所述驱动杆A(341)的轴线方向滑动设置在所述前固定板(311)上，所述前固定板(311)远离所述后固定板(312)的一侧置有预紧装置(324)用于驱使所述第三导向轮(362)向所述前固定板(311)一侧靠近。
11.根据权利要求3所述的多功能驱动装置，其特征在于：
所述驱动轮B(352)的侧壁上沿自身周向设置有至少两条缠绕槽，所述至少两条缠绕槽相互独立，所述驱动钢丝B(361)的两端分别绕设在不同的所述缠绕槽内且绕设方向相反。
12.根据权利要求1所述的多功能驱动装置，其特征在于：
所述后固定板(312)上转动设置有转动轴套(3421)，所述驱动杆B(342)与所述转动轴套(3421)沿自身轴线方向滑动连接，所述驱动杆B(342)与所述转动轴套(3421)连接的一端设置有预设长度的滑动段，所述滑动段的截面成非圆形，所述滑动段的长度与所述驱动杆B(342)的滑动幅度相适配。
13.一种手术动力装置，其特征在于，包括动力主机(27)和手柄机构(26)，所述动力主机(27)包括壳体和权利要求1-12任一所述的多功能驱动装置(30)，所述多功能驱动装置(30)设置于所述壳体内，所述多功能驱动装置(30)上设置有用于可拆卸连接器械(28)的接头座(38)；
所述手柄机构(26)设置在所述壳体上，所述手柄机构(26)包括控制手柄(265)，所述控制手柄(265)通过调节球组件(266)控制所述多功能驱动装置(30)，从而通过所述多功能驱动装置(30)控制所述驱动杆A(341)伸缩，以控制器械(28)上的万向蛇骨组件(284)跟随所述控制手柄(265)同步偏转，所述控制手柄(265)上设置有指扣组件(263)，用于通过所述多功能驱动装置(30)控制所述驱动杆B(342)伸缩或转动，以控制器械(28)上的末端执行件(286)跟随所述指扣组件(263)转动或开合。
14.一种分体式手术装置，其特征在于，包括权利要求13所述的手术动力装置，还包括：
器械(28)，所述器械(28)可拆卸设置在所述手术动力装置上；
所述器械(28)包括依次连接的接口座(281)、入腹组件(282)、万向蛇骨组件(284)和末端执行件(286)，所述接口座(281)用于与所述手术动力装置中的接头座(38)可拆卸连接；
所述手术动力装置中的控制手柄(265)通过所述调节球组件(266)控制所述多功能驱动装置(30)，从而通过所述多功能驱动装置(30)控制所述万向蛇骨组件(284)跟随所述控制手柄(265)同步偏转，和/或控制所述末端执行件(286)跟随所述指扣组件(263)转动或开合。
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