WO2017188851A1 - Концевой эффектор с шарнирным узлом и привод эндоскопического хирургического аппарата - Google Patents

Концевой эффектор с шарнирным узлом и привод эндоскопического хирургического аппарата Download PDF

Info

Publication number
WO2017188851A1
WO2017188851A1 PCT/RU2016/050082 RU2016050082W WO2017188851A1 WO 2017188851 A1 WO2017188851 A1 WO 2017188851A1 RU 2016050082 W RU2016050082 W RU 2016050082W WO 2017188851 A1 WO2017188851 A1 WO 2017188851A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
end effector
drive
flexible shaft
shaft
surgical instrument
Prior art date
Application number
PCT/RU2016/050082
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Владимир Срульевич ГИНСБУРГ
Сергей Владимирович РЫЖОВ
Дмитрий Юрьевич ПУШКАРЬ
Александр Львович РУСЛАНОВ
Борис Николаевич ЭСКИН
Original Assignee
Общество С Ограниченной Ответственностью "Мроботикс"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество С Ограниченной Ответственностью "Мроботикс" filed Critical Общество С Ограниченной Ответственностью "Мроботикс"
Publication of WO2017188851A1 publication Critical patent/WO2017188851A1/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery

Definitions

  • the group of inventions relates to medical equipment, in particular to an endoscopic surgical device capable of manipulating a surgical instrument in a teleobotized system, and the drive of the specified surgical device.
  • the present group of inventions may be applicable in traditional instruments for endoscopic and open surgery, as well as applicable in surgery using robotics.
  • the small module limits the possibility of increasing the transmission of torque due to the small diameter and low strength characteristics of the bevel gear tooth
  • Each hinge and the rotation of the end effector with the tool are controlled by a worm gear consisting of independent worm pairs.
  • Each worm wheel is rigidly connected to its drive shaft.
  • the drive shafts are coaxial, have different diameters, lengths and transmit torques to the corresponding bevel gears of the hinges.
  • the shaft controlling the end effector is a cardan shaft.
  • the deviation from the axis of each hinge is ⁇ 75 ° in mutually perpendicular planes, rotation of the hinge with an end effector is possible 360 ° in any direction around its own axis.
  • the worm gears are self-braking (during the reverse stroke, the driven shaft cannot rotate the drive shaft due to the small angle of elevation of the helix), i.e. in case of a possible emergency withdrawal of the instrument through the trocar, the divorced working parts of the instrument and the hinge bodies will obstruct the movement, as will remain in a working, misaligned position;
  • hinge section a complex design and manufacturing technology of the hinge section, including: intermediate rings, guide pins, grooves on a spherical surface and, as a result, a limited (small) angle of deviation of the hinges; - there is no axial rotation of the end effector with the tool at different angles of inclination of the hinges, which significantly reduces the surgical capabilities of the surgeon in the surgical field;
  • the presented design is designed exclusively for manual operation and is not intended for a robotic mechatronic surgical complex.
  • the closest analogue to a surgical endoscopic device is a hinged surgical instrument for endoscopic procedures (US2014058363 A1, 02.27.2014), which consists of a trigger handle with which to control, a connecting body, rigidly connected to a flexible hinged section, inside of which a flexible pusher and cables for controlling the angle of deviation of the end effector, rotation of the end effector and closing / opening of the tool.
  • a flexible pusher and cables for controlling the angle of deviation of the end effector, rotation of the end effector and closing / opening of the tool.
  • the trigger housing there are two motors for controlling the tension of the cables, determining the position of the flexible section and the locking assembly, which allows changing the type of tool during the operation, as well as preventing the use of the tool over a specified number of applications.
  • the flexible section is made in the form of segments of flat cylinders with a slight taper at opposite ends, i.e. the rigidity of the structure and the accuracy of movement of the segments cannot be ensured by only four cables passing through holes located at the periphery in mutually perpendicular planes, and a flexible shaft passing through the hole in the center of the segment with a certain gap, the presence of which also does not allow rigid fixation of the segments relative to axis
  • the prior art also knows the drive mechanism of a surgical endoscopic device (RU 2541829 C1, publ. 02.20.2015), consisting of four independent worm gears located in the housing, and a system of coaxially located telescopic drive shafts. Each shaft transmits torque to the corresponding hinge assembly and control mechanism of the end effector. Three worm pairs ensure the operation of the hinge assembly: deviation of the hinges from the axis, rotation of the shaft with an end effector; the fourth pair converts the rotational movement of the driven wheel into reciprocating motion lead screw, rigidly connected to the drive shaft providing the mixing / breeding tool end effector.
  • the closest analogue for the control mechanism of the end effector of a surgical endoscopic instrument, in particular the drive mechanism is (US2010011900 A1, publ. 21.01.2010), the drive mechanism of a medical instrument, including the first drive shaft; a first gear component including a rack meshed with the first drive shaft so that rotation of the first drive shaft moves the first gear component, the first cable being connected to the first gear component; a first lever having a second cable connected to a first end of the first lever, wherein the second end of the first lever is in contact with the first gear component; second drive shaft; a second gear component including a rack meshing with the second drive shaft so that rotation of the second drive shaft moves the second gear component, the third cable being connected to the second gear component; a second lever having a fourth cable connected to the first end of the second lever, while the second end of the second lever is in contact with the second gear component, a third drive shaft; and a third gear component including a first hinge axis, around which the first lever rotates and a second hinge axi
  • the end effector control mechanism of the surgical endoscopic device can adjust the angle of the wrist joint at the distal end of the main shaft using a drive shaft connected to the helical pair.
  • the disadvantages of the drive mechanism are:
  • the objective to which the claimed group of inventions is directed is to create an improved endoscopic surgical apparatus compared to analogues of the end effector, simplified in assembly, with a flexible hinged section of the links and with a control mechanism that allows you to combine and implement various functional possibilities of positioning the end effector.
  • the technical result of the group of the invention is to increase the accuracy of positioning of the end effector in a limited operating field by using a certain design of the hinged section of the links, allowing the end effector to deviate to the required angle, and the end effector control mechanism, which simultaneously performs reciprocating movement of the flexible shaft to ensure closing or opening the working parts of the surgical instrument and rotation of the end effector at various angles ah deviation hinge section.
  • the proposed surgical endoscopic device and drive for it are made as follows.
  • a surgical endoscopic device comprises an end effector consisting of a body in which a pusher is located connected to a surgical instrument; end effector control mechanism, which has a flexible shaft, a hinged section of links and cables; a drive that has a cable control mechanism and a flexible shaft drive assembly; wherein the flexible shaft is rigidly connected on one side to the drive shaft, and on the other, to the end effector pusher; links are made with connecting congruent hemispherical surfaces with a hole in the center for a flexible shaft and holes on the periphery of links for cables; the cables are connected on the one hand with the cable management mechanism, and on the other, are rigidly fixed to the edge link of the hinged section, mounted on the end effector casing; while the other edge link of the hinge section is fixed on the connecting housing, inside of which pass the flexible shaft, cables and the drive shaft; the cable control mechanism reports traction to at least one cable, and the flexible shaft assembly communicates through the drive shaft rotational motion to the flexible shaft and / or reciprocating motion to the
  • the flexible shaft comprises a core with a coil spring.
  • an annular groove is made at the edge link of the hinge section, on which the end effector housing is rotatably rotated around its axis, while the edge link is fixed to the end effector housing with fixing pins.
  • the pusher is made in the form of a stepped cylinder, located in the hole of the end effector housing, and is spring-loaded with a return spring.
  • a return spring is installed on the lower part of the smaller pusher in a spacer between the adjusting nut and the end effector pusher, while the adjusting nut with the external thread is screwed into the end effector casing.
  • the device further comprises an interface unit with a drive for interacting with a robotic mechatronic surgical complex, wherein the interface unit is made in the form of spline coupling halves located on the drive body.
  • the drive of the aforementioned surgical endoscopic device comprises a cable control mechanism and a flexible shaft drive unit, while the flexible shaft drive unit has independent mechanisms driven by electric motors and ensuring the closing or opening of the working parts of the surgical instrument of the end effector and the rotational movement of the end effector with the surgical instrument, respectively , and a device that provides separate or simultaneous operation of both mechanisms, and the control mechanism I with cables has blocks of cable tension for deflecting the end effector in two mutually perpendicular planes, driven by electric motors; wherein the first block of the cable management mechanism comprises roller drum connected by cables, in which the cables are stacked towards each other, and guide rollers; and the second block of the cable control mechanism comprises guide rollers, a distribution roller and a roller drum connected in series with the cables; wherein the mechanism for locking or opening the working parts of the surgical instrument of the end effector comprises a spur gear in the form of a gear and a wheel, the wheel being connected to a thrust of the drive shaft guide coupled to the drive shaft; a device that provides separate or
  • a bipod is mounted on the wheel shaft of the spur gear, on the axes of which a thrust of the drive shaft guide is fixed.
  • a thrust sleeve is installed between the liner and the drive shaft.
  • the hinged section of the links is connected through the links, where each link is supported by its hemisphere in the previous one and is the support for the next, and the movement of the links occurs strictly according to the law that describes a spherical surface. Additional rigidity of the hinged section is provided by a flexible shaft rigidly connected on one side to the drive shaft and, on the other hand, with a pusher of the end effector, which ensures the accuracy of positioning of the surgical instrument.
  • hinge section allows not to be limited to two mutually perpendicular deflection planes, since hemispherical joints can deviate in any planes depending on the number of cables.
  • a return spring installed in the body of the end effector provides an emergency output of the surgical instrument through the trocar.
  • the specified spring when reducing the working parts of a surgical instrument is compressed and does not interfere with the output of the endoscopic apparatus.
  • the drive mechanism for controlling the end effector of a surgical endoscopic device allows angular movements of the end effector in any planes, rotation of the end effector around its axis with the surgical instrument, information or dilution of the working parts of the surgical instrument, reduction or dilution of the working parts of the surgical instrument at different angles of deviation of the end effector relative to the longitudinal axis of the device and the simultaneous rotation of the end effector of the relative On its axis in the specified angular limits.
  • the claimed design of the end effector with the hinged section of the surgical endoscopic device and the drive in extreme angular positions ensures the stability of the end effector, ensures smooth movement and prevents jamming during angular movements, provides emergency withdrawal of the surgical instrument through the trocar, which increases the possibility of using the specified device in a limited operating field.
  • Figure 1 presents the appearance of the control mechanism of the end effector.
  • Figure 2 presents a General view with a spatial separation of the structural details of the end effector and the hinge section.
  • FIG. ZA-ZV depicts the operation of the hinged section with an end effector.
  • FIG. 3A is a side view showing an articulated rotation of the end effector.
  • FIG. 1 The ST is presented with a view depicting the reduction or dilution of the working parts of a surgical instrument, carried out by a flexible shaft, with articulated rotation of the end effector.
  • FIG. SV is a view depicting the rotation of the end effector body with a surgical instrument when the end effector is articulated.
  • FIG. 4 shows a detailed view of the drive mechanism.
  • Figure 5 presents the design of the mechanism that combines the reciprocating and rotational movements of the drive shaft.
  • the control mechanism of the end effector consists of the following nodes (figure 1):
  • the drive mechanism consists of the following parts (figure 4): 24- The base of the housing;
  • the shaft is hollow
  • the present group of inventions provides a device for controlling movement, that is, turning, rotating and actuating, namely, closing or opening the working parts of a surgical instrument, an end effector of a surgical endoscopic device.
  • the surgical endoscopic device may include a connecting body having a distal end with an end effector with a surgical instrument for gripping tissue and feeding at least one connecting element to the captured tissue, and a proximal end with a housing in which the drive mechanism is located.
  • the drive mechanism is configured to rotate, rotate, and actuate a surgical instrument located in the end effector.
  • Figure 1 shows an embodiment of a surgical endoscopic device, which contains an end effector 4 connected through a hinged section of links 3 with a connecting body 2, inside which pass control cables of the hinged section 3, a flexible shaft rigidly connected on one side to the drive shaft, and on the other hand, with an end effector 4, and a drive located in the housing 1 and functionally connected with the connecting housing 2, the hinged section 3, the end effector 4 and with the mechatronic endoscopic interface surgical device through splined half-couplings 5.
  • the specific configuration of the endoscopic surgical endoscopic device may vary, and the end effector control mechanism may be used in many different surgical devices.
  • the connecting housing 2 is hollow with the possibility of bending in the region of the hinge section 3.
  • the end effector 4 is connected to the connecting housing 2 through the hinged section of the links 3 with the possibility of rotation around the axis of the connecting housing 2 and angular movement relative to the axis of the specified housing 2.
  • the end effector 4 may have many different configurations, but in one embodiment, the end effector as a surgical instrument comprises a clip applicator (opposite clips for gripping tissue between them).
  • the end effector 4 (Fig. 1) consists of a housing 16 (Fig. 2), in the return opening of which a pusher 18 is located with a small gap, connected to the surgical instrument 22 on one side and with a flexible shaft 1 1 on the other.
  • the working parts of the surgical instrument 22 are interconnected by the axis 17 of the surgical instrument, while the working parts are directly mounted on the rods 20 of the surgical instrument 22 through the pins 21.
  • the rods 20 are engaged with the axis of the pusher, which transfers force from the flexible shaft 1 1 to the rods 20.
  • the pusher 18 is made in the form of a stepped cylinder and is spring-loaded with a return spring 14.
  • the return spring 14 is mounted on the lower part of the pusher 18 with a smaller diameter in the spacing between the adjusting nut 13 and the pusher 18 to change the spring stiffness required when setting up the tool, while the adjusting nut 13 with an external thread is screwed into the housing 16 of the end effector.
  • the housing 16 of the end effector is mounted on the edge link 9 of the hinge section, which is the basis for the housing 16, with the possibility of rotation around its axis.
  • An annular groove is made on the edge link 9, on which the end effector casing is fixed with fixing pins 15.
  • the rotation of the end effector casing is provided by the movement of the casing along the annular groove (Fig. 3, view B).
  • the adjusting nut 13 is a stationary body and connects the lower part of the pusher 18 with a smaller diameter, which has the ability to make reciprocating movements.
  • the hinged section of the links has two edge links 7.9 and intermediate links 8.
  • the links of the hinged section are made with connecting congruent hemispherical surfaces with a hole in the center, for a flexible shaft 1 1 and holes on the periphery of the links for cables 6.
  • the case 16 of the end effector is attached to one edge link 9 and the cables 6 are rigidly fixed using wedges 10, which are subsequently fixed by welding and ground, and the other edge link 7 is butt-welded to the connecting body 2 (Fig. 1) and has a concave surface.
  • the intermediate links 8 have a convex hemisphere from one end, a concave hemisphere from the other end.
  • each link is supported by its hemisphere in the previous one and is a support for the next, and the movement of the links occurs strictly according to the law describing the spherical surface, providing maximum contact with the spherical support, determining the reliability of the work.
  • a flexible shaft 1 1 passes through the central hole of the links of the hinge section, which is also the core of the design of the hinge section 3 (Fig. 1), drives the end effector and has the required length, which does not interfere with the deviation of the links.
  • the flexible shaft 1 1 is rigidly connected on one side with the shaft of the drive 23 (figure 4), and on the other hand with a plunger 18 (figure 2) of the housing 16 of the end effector.
  • Flexible shaft 1 1 provides additional rigidity of the hinge section 3 and ensures the accuracy of positioning of the surgical endoscopic instrument in a limited space of the surgical field.
  • the drive shaft 23 is a tube.
  • Flexible shaft 1 1 contains a core 12 with a wound spring to prevent stretching.
  • the core 12 of the flexible shaft 1 1 performs functions that ensure stability in extreme angular positions, transmitting torque to rotate the body of the end effector with the surgical instrument 4 around its axis and information or breeding of the working parts of the surgical instrument 22.
  • the cables 6 attached to the edge link 9 of the hinge section 3 are connected on the other hand to the cable control mechanism. Cables 6 pass through holes located on the periphery of links 7,8,9.
  • the device also includes a drive mechanism (Fig. 4) for controlling the movement and actuation of the end effector 4.
  • the movement may include turning the end effector 4 around the longitudinal axis of the connecting case 2, the inclination of the end effector 4 by a predetermined angle with respect to the longitudinal axis of the connecting housing 2 and the actuation of the end effector 4, whereby the working parts of the surgical instrument 22 for tissue capture are closed.
  • the drive mechanism is operatively coupled to the drive control housing 1 and the end effector 4 so that it can simultaneously actuate the end effector 4 and rotate it at given angles of inclination of the hinge section 3 from the links.
  • the drive mechanism may be implemented in various configurations, however, in the present embodiment, the drive has a cable control mechanism that imparts a pulling force to at least one cable to tilt the end effector by a predetermined angle, and a flexible shaft assembly that communicates rotational motion to the flexible shaft via the drive shaft the shaft and / or the reciprocating movement of the flexible shaft and pusher for separate or simultaneous rotation of the end effector and actuation of the end effector with given angles of inclination of the hinged section of the links.
  • the cable control mechanism and the flexible shaft assembly are located on the base 24 of the drive control housing 1.
  • the cable control mechanism allows the hinge section to be moved from links 3 and, accordingly, rotate by a given angle of the housing 16 of the end effector with surgical instrument 4 (Fig. 3A, 3B, 3B).
  • the control of the cables is carried out by roller drums B and D (figure 4), driven by stepper motors.
  • the operation of the hinge section 3, that is, the deviation of the links in two mutually perpendicular planes, is carried out using two pairs of cables 6, the tension of which is made by the cable tension units.
  • the first cable tensioning unit comprises a roller drum B, each cable of a pair of cables 28 of the drum B deflecting the end effector 4 in the “ ⁇ ” plane is installed in the respective distribution rollers 32 (Fig. 4), then the cables 28 are stacked towards each other in the drum roller B is clamped by a lever 26 and fixed by a screw 27.
  • the second cable tensioning unit contains a roller drum G, while the cables 31 of the drum G from a pair deflecting the end effector 4 in the ⁇ conomkarsupplementary Concept plane are also installed in the corresponding distribution Olika 32 further stacked in height in the guide rollers 29 then roll drum T and similarly fixed.
  • the torque of the corresponding roller drum imparts a pulling force to the cable fixed to it to change the angle of inclination of the hinge section in a given plane.
  • the flexible shaft 1 is welded to the plunger 18, which, in turn, is connected to the surgical tool 22 through rods 20 by means of axes 19, 21.
  • the closure of the working parts of the surgical instrument 22 is as follows.
  • the gear 25 rotates, which rotates the wheel 30, the force is transmitted through the shaft of the wheel 30 to the bipod 34.
  • the resulting radial movement of the bipod 34 is transmitted through the thrust of the drive shaft guide 33 and directly to the drive 23, which begins to move along its axis.
  • the movement of the guide 33 causes the movement of the drive shaft 23, the flexible shaft 1 1 rigidly connected to it and the end effector pusher 18.
  • the retracting force of the pusher 18 brings together the thrusts 20 (FIG. 2) of the surgical instrument, thereby closing the working surfaces of the instrument with a given force.
  • the return spring 14 is in a compressed state.
  • the opening of the working parts of the surgical instrument 22 occurs automatically at the end of the transmission of traction initiated by the operating surgeon, that is, when the drive of the spur pair A.
  • Opening is provided during the reverse stroke of the drive shaft 23.
  • the return spring 14 is unclenched, relying on the fixed nut adjusting 13, presses on the lower part of the pusher of smaller diameter 18, and the reverse movement occurs.
  • the pusher 18 of the end effector is returned to its original state, thereby parting the working parts of the surgical instrument 22.
  • the maximum dilution angle depending on the type of instrument, can vary from 22 ° to 38 ° and is executed (limited) by the design of the instrument itself.
  • a spline coupling consisting of a hollow shaft 37 with a groove for the slot and a spline insert 39 made with the possibility of longitudinal movement along the groove.
  • the length of the groove and slot is selected constructively depending on the working stroke of the drive shaft 23, which depends on the maximum opening angle of the tool, equal to 38 °.
  • the hollow shaft 37 is docked with the guide shaft 33 of the drive shaft 23. Inside the hollow shaft 37 passes the shaft of the guide 33, performing only reciprocating motion, which is driven by a spur pair A, and the drive shaft 23. To the shaft of the drive 23 is butt welded to the shaft of the guide shaft 33 with thrust sleeve 38 and liner 42.
  • the thrust sleeve 38 is installed between the liner 42 and the drive shaft 23 and is welded to the shaft of the drive 23.
  • the liner 42 provides the interaction of the spline insert 39 with the axle of the guide shaft 33.
  • the thrust sleeve 38 restricts the axial movement of the liner 42, with the possibility of rotation about the axis along with welded to it spline insert 39.
  • the spline insert 39 is rigidly connected with the liner 42, the thrust sleeve 38 and the drive shaft 23.
  • the rotation of the end effector 4 with a surgical instrument is as follows.
  • the driven shaft 41 of the helical pair B rotates the hollow shaft 37 and through the splines of the spline insert 39 welded to the shaft of the drive 23 transmits torque to the shaft of the drive 23 and along the chain, respectively, of the end effector.
  • the spline coupling allows simultaneously with the rotation of the end effector with the surgical instrument relative to its own axis to connect the operation of the surgical instrument (closing or opening the working parts of the surgical instrument).
  • the spline coupling is configured to divide the drive shaft 23 into 1) a non-rotating part related to the drive shaft guide 33, which does not rotate, but only reciprocates to close or open the working parts of the surgical instrument 22, and 2 ) a rotating part with the possibility of simultaneous reciprocating movement, providing both the rotation of the end effector and the closing or opening of the working parts of the surgical instrument.
  • the created drive of the surgical endoscopic device is the most effective among the available analogues and most fully meets the requirements of the management of the mechatronic surgical complex.
  • the device is adapted for use in a robotic mechatronic surgical complex.
  • the drive has a mating unit made in the form of spline coupling halves 5 (Fig. 1) located on the upper part of the device drive control housing 1, which engage with mating spline couplings located on the control module, i.e. . the consoles of the surgical complex through which the surgeon, using the joystick, pedals and display, by changing the torques on the corresponding coupling halves, controls the operation of the hinge assembly and the end effector with the surgical instrument.
  • Robotic surgery is primarily used in the field of urology, gynecology, implantology and general surgery. And all these operations are characterized by a very limited surgical space, because operated organs do not have direct access, but are in a dense environment of other organs. The greatest the number of operations is carried out in the following areas: radical prostatectomy, radical hysterectomy and colon resection.
  • the end effector of the endoscopic surgical device that we developed with a flexible hinged section of links and with a control mechanism that allows you to combine and implement various functional possibilities for positioning the end effector, is designed for surgical instruments for carrying out precisely these operations.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Ophthalmology & Optometry (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Группа изобретений относится к медицинской технике, в частности к эндоскопическому хирургическому аппарату, способному манипулировать хирургическим инструментом в телероботизированной системе, и приводу указанного хирургического аппарата. Хирургическое эндоскопическое устройство содержит концевой эффектор, состоящий из корпуса, в котором расположен толкатель, соединенный с хирургическим инструментом; механизм управления концевым эффектором, который имеет гибкий вал, шарнирную секцию из звеньев и тросы; привод, который имеет механизм управления тросами и узел привода гибкого вала. Механизм управления тросами сообщает тяговое усилие по меньшей мере одному тросу, а узел привода гибкого вала сообщает посредством вала привода вращательное движение гибкому валу и/или возвратно- поступательное движение гибкому валу и толкателю. Узел привода гибкого вала имеет независимые механизмы, приводимые в движение электродвигателями и обеспечивающие смыкание или размыкание рабочих частей хирургического инструмента концевого эффектора и вращательное движение концевого эффектора с хирургическим инструментом соответственно, и устройство, обеспечивающее раздельную или одновременную работу обоих механизмов. Механизм управления тросами имеет блоки натяжения тросов для отклонения концевого эффектора в двух взаимно-перпендикулярных плоскостях, приводимые в движение электродвигателями. Первый блок механизма управления тросами содержит соединенные тросами роликовый барабан, в котором тросы уложены навстречу друг другу, и направляющие ролики. Второй блок механизма управления тросами содержит последовательно соединенные тросами направляющие ролики, распределительный ролик и роликовый барабан. Использование группы изобретений позволит повысить точность позиционирования концевого эффектора в ограниченном операционном поле.

Description

КОНЦЕВОЙ ЭФФЕКТОР С ШАРНИРНЫМ УЗЛОМ И ПРИВОД ЭНДОСКОПИЧЕСКОГО ХИРУРГИЧЕСКОГО АППАРАТА
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
Группа изобретений относится к медицинской технике, в частности к эндоскопическому хирургическому аппарату, способному манипулировать хирургическим инструментом в телероботизированной системе, и приводу указанного хирургического аппарата. Настоящая группа изобретений может быть применима в традиционном инструментарии для эндоскопической и открытой хирургии, а также применимо в хирургии с применением робототехники.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
Известен концевой эффектор (RU 2546957 С1 , опубл. 10. 04.2015), где задача сведения-разведения рабочих частей хирургического инструмента решается механизмом управления приводом через ходовой механизм, содержащим передачу типа «винт-гайка». Функцию винта выполняет ходовой винт с элементами крепления рычагов ходового механизма, функцию гайки-коническая шестерня с резьбовой втулкой. Механическая часть, регулирующая положение инструмента, работает по принципу преобразования вращательного движения передачи «винт-гайка» в возвратно-поступательное движение, передающее это движение на рычаги сведения-разведения рабочей части концевого эффектора.
Недостатками данного технического решения являются:
- сложность изготовления мелкомодульной конической шестерни (т=0,3);
- мелкий модуль ограничивает возможность повышения передачи крутящего момента из-за малого диаметра и низких прочностных характеристик зуба конической шестерни;
- высокий коэффициент трения в передаче «винт-гайка» на диаметре резьбы М2 и соответственно большая вероятность заклинивания хода.
Известна конструкция механизма управления концевым эффектором с помощью шарнирного узла состоящего из трех шарниров, каждый из которых имеет одну степень свободы (W=1 ) (RU 2541829 С1 , опубл. 20.02.2015).
Управление каждым шарниром и вращение концевого эффектора с инструментом производится червячным редуктором, состоящим из независимых червячных пар. Каждое червячное колесо жестко соединено со своим приводным валом. Приводные валы расположены коаксиально, имеют разные диаметры, длину и передают крутящие моменты к соответствующим зубчатым коническим шестерням шарниров. Вал, управляющий концевым эффектором, представляет из себя карданный вал. Отклонение от оси каждого шарнира составляет ±75° во взаимно перпендикулярных плоскостях, вращение шарнира с концевым эффектором возможно на 360° в любом направлении вокруг собственной оси.
Указанное техническое решение обладает следующими недостатками:
- сложность конструкции, изготовления и сборки;
- относительно большие габариты корпусов шарниров, обусловленные тем, что в каждом корпусе необходимо разместить дифференциальную коническую передачу необходимую для его отклонения от оси;
- сложность в соблюдении соосности корпусов шарниров и межосевого расстояния пары конических зубчатых колес, что прямо влияет на плавность хода и возникновения недопустимых люфтов в зацеплении;
- малый (недостаточный) угол отклонения корпусов шарниров и соответственно концевого эффектора с инструментом, что усложняет работу хирурга в операционном поле;
- невозможность вращения концевого эффектора с инструментом относительно своей оси в отклоненном положении корпуса шарнира;
- червячные передачи являются самотормозящимися (при обратном ходе ведомый вал не может провернуть ведущий из-за малого угла подъема винтовой линии), т.е. при возможном экстренном выводе инструмента через троакар разведенные рабочие части инструмента и корпуса шарниров будут оказывать препятствие движению, т.к. останутся в рабочем, несоосном положении;
- каждый шарнир имеет по одной степени свободы (W=1 ).
Также известно устройство (US 2014214049 А1 , опубл. 31.07.2014), относящееся к малоинвазивной хирургии и состоящее из концевого эффектора с хирургическим инструментом и шарнирной секцией, по оси которой расположен вал, сообщающий ручным механизмом привода возвратно-поступательное движение связанным с ним тягам инструмента, обеспечивая открытие/закрытие его рабочих частей. Сферические элементы шарнирной секции соединены через промежуточные кольца и имеют пазы в форме канавки, позволяющие шарнирам двигаться друг относительно друга в двух взаимно перпендикулярных плоскостях при соответствующем натяжении системы тросов жестко закрепленных на корпусе концевого эффектора.
К недостаткам можно отнести следующее:
- сложная конструкция и технология изготовления шарнирной секции, включающая в себя: промежуточные кольца, направляющие штифты, пазы на сферической поверхности и, как следствие, ограниченный (малый) угол отклонения шарниров; - отсутствует осевое вращение концевого эффектора с инструментом при различных углах наклона шарниров, что существенно снижает оперативные возможности хирурга в операционном поле;
- представленная конструкция разработана исключительно для работы с ручным приводом и не предназначена для роботизированного мехатронного хирургического комплекса.
Наиболее близким аналогом хирургического эндоскопического устройства является шарнирный хирургический инструмент для эндоскопических процедур (US2014058363 А1 , 27.02.2014), который состоит из спусковой ручки, с помощью которой осуществляется управление, соединительного корпуса, жестко связанного с гибкой шарнирной секцией, внутри которого проходит гибкий толкатель и тросы для управления углом отклонения концевого эффектора, вращением концевого эффектора и смыканием/размыканием инструмента. В корпусе спусковой ручки расположены два двигателя для управления натяжением тросов, определяющих положение гибкой секции и замковый узел, позволяющий менять тип инструмента в ходе операции, а также предотвращающий использование инструмента свыше установленного количества применений.
Недостатками технического решения являются:
- гибкая секция выполнена в виде сегментов из плоских цилиндров с небольшой конусностью по противоположным торцам, т.е. жесткость конструкции и точность движения сегментов не может быть обеспечена только четырьмя тросами, проходящими через отверстия, расположенными по периферии во взаимно перпендикулярных плоскостях, и гибким валом, проходящим через отверстие в центре сегмента с определенным зазором, наличие которого также не дает возможности жесткой фиксации сегментов относительно оси;
- невозможность применения устройства для роботизированного мехатронного хирургического комплекса из-за отсутствия устройства сопряжения с модульной конструкцией.
В уровне техники также известен приводной механизм хирургического эндоскопического устройства (RU 2541829 С1 , опубл. 20.02.2015), состоящий из четырех независимых червячных редукторов, расположенных в корпусе, и системы коаксиально расположенных телескопических приводных валов. Каждый вал передает крутящий момент на соответствующий шарнирный узел и управляющий механизм концевого эффектора. Три червячные пары обеспечивают работу шарнирного узла: отклонение шарниров от оси, вращение вала с концевым эффектором; четвертая пара преобразует вращательное движение ведомого колеса в возвратно-поступательное движение ходового винта, жестко соединенного с приводным валом обеспечивая сведение/разведение инструмента концевого эффектора.
Недостатками известного приводного механизма являются:
- ограничение по времени сведения/разведения рабочих частей инструмента концевого эффектора, которое находится в пределах 0,5 секунд, т.е., в рассматриваемом случае, обеспечение скорости возвратно-поступательного движения ходового винта, жестко связанного с приводным валом и тягами рабочего инструмента, будет зависеть , во-первых, от передаточного отношения червячной пары, т.е. угловой скорости ведомого колеса червячной пары, во-вторых, от шага ходового винта, имеющего при диаметре М14 небольшую величину S = 1.4 мм, что соответственно потребует применения электродвигателя с высоким числом оборотов и большей мощностью для преодоления трения винтовой передачи.
- самоторможение, связанное с применением червячной пары, препятствует смыканию инструмента при экстренном выводе манипулятора из троакара, о чем уже выше упоминалось.
Наиболее близким аналогом для механизма управления концевым эффектором хирургического эндоскопического инструмента, в частности приводного механизма, является (US 2010011900 А1 , опубл. 21.01.2010), приводной механизм медицинского инструмента, включающий в себя первый вал привода; первый зубчатый компонент, включающий в себя рейку, находящуюся в зацеплении с первым валом привода так, что вращение первого вала привода перемещает первый зубчатый компонент, причем первый трос соединяется с первым зубчатым компонентом; первый рычаг, имеющий второй трос, соединенный с первым концом первого рычага, при этом второй конец первого рычага находится в контакте с первым зубчатым компонентом; второй вал привода; второй зубчатый компонент, включающий в себя рейку, находящуюся в зацеплении со вторым валом привода так, что вращение второго вала привода перемещает второй зубчатый компонент, причем третий трос соединяется со вторым зубчатым компонентом; второй рычаг, имеющий четвертый трос, соединенный с первым концом второго рычага, при этом второй конец второго рычага находится в контакте со вторым зубчатым компонентом, третий вал привода; и третий зубчатый компонент, включающий в себя первую ось шарнира, вокруг которой поворачивается первый рычаг и вторую ось шарнира, вокруг которой поворачивается второй рычаг, при этом третий зубчатый компонент находится в зацеплении с третьим валом привода так, что вращение третьего вала приводит к качанию третьего зубчатого компонента вокруг оси поворота.
Механизм управления концевым эффектором хирургического эндоскопического устройства может регулировать угол наклона запястного шарнира на дистальном конце основного вала с помощью приводного вала, соединенного с косозубой парой. Недостатками приводного механизма являются:
- сложная кинематическая связь и, как следствие, конструктивная сложность механизма привода;
- большая трудоемкость связанная с изготовлением реечной передачи.
Таким образом, существует потребность в снижении усилия, необходимого для приведения в действие концевого эффектора до уровня, который находится в пределах возможностей большей части хирургов; а также в усовершенствованных механизмах для управления перемещением и приведением в действие концевого эффектора на эндоскопическом хирургическом устройстве в ограниченном операционном поле, в упрощении сборки концевого эффектора и возможности применения устройства для роботизированного мехатронного хирургического комплекса.
РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Задачей, на достижение которой направлена заявляемая группа изобретений, является создание усовершенствованного по сравнению с аналогами концевого эффектора эндоскопического хирургического аппарата, упрощенного в сборке, с гибкой шарнирной секцией из звеньев и с механизмом управления, позволяющим сочетать и реализовать различные функциональные возможности позиционирования концевого эффектора.
Технический результат группы изобретения заключается в повышении точности позиционирования концевого эффектора в ограниченном операционном поле за счет использования определенной конструкции шарнирной секции из звеньев, позволяющей отклоняться концевому эффектору на необходимый угол, и механизма управления концевым эффектором, выполняющим одновременно возвратно-поступательное движение гибкого вала для обеспечения смыкания или размыкания рабочих частей хирургического инструмента и вращение концевого эффектора при различных углах отклонения шарнирной секции.
Для достижения указанного технического результата предлагаемое хирургическое эндоскопическое устройство и привод для него выполнены следующим образом.
Хирургическое эндоскопическое устройство содержит концевой эффектор, состоящий из корпуса, в котором расположен толкатель, соединенный с хирургическим инструментом; механизм управления концевым эффектором, который имеет гибкий вал, шарнирную секцию из звеньев и тросы; привод, который имеет механизм управления тросами и узел привода гибкого вала; при этом гибкий вал жестко соединен с одной стороны с валом привода, а с другой - с толкателем концевого эффектора; звенья выполнены со стыковочными конгруэнтными полусферическими поверхностями с отверстием по центру для гибкого вала и отверстиями на периферии звеньев для тросов; тросы связаны с одной стороны с механизмом управления тросами, а с другой - жестко закреплены на краевом звене шарнирной секции, закрепленном на корпусе концевого эффектора; при этом другое краевое звено шарнирной секции фиксировано на соединительном корпусе, внутри которого проходят гибкий вал, тросы и вал привода; механизм управления тросами сообщает тяговое усилие по меньшей мере одному тросу, а узел гибкого вала сообщает посредством вала привода вращательное движение гибкому валу и/или возвратно-поступательное движение гибкому валу и толкателю; при этом привод выполнен с возможностью одновременно осуществлять возвратно - поступательное и вращательные движения гибкого вала при заданных углах наклона шарнирной секции из звеньев.
В некоторых вариантах реализации гибкий вал содержит сердечник с навитой пружиной.
В некоторых вариантах реализации на краевом звене шарнирной секции выполнена кольцевая проточка, на которой с возможностью вращения вокруг своей оси располагается корпус концевого эффектора, при этом краевое звено зафиксировано на корпусе концевого эффектора фиксирующими штифтами.
В некоторых вариантах реализации толкатель выполнен в виде ступенчатого цилиндра, расположен в отверстии корпуса концевого эффектора и подпружинен возвратной пружиной.
В некоторых вариантах реализации возвратная пружина установлена на нижней части толкателя меньшего диаметра в распор между гайкой регулировочной и толкателем концевого эффектора, при этом гайка регулировочная с наружной резьбой ввинчена в корпус концевого эффектора.
В некоторых вариантах реализации устройство дополнительно содержит узел сопряжения с приводом для взаимодействия с роботизированным мехатронным хирургическим комплексом, при этом узел сопряжения выполнен в виде шлицевых полумуфт, расположенных на корпусе привода.
Привод указанного выше хирургического эндоскопического устройства содержит механизм управления тросами и узел привода гибкого вала, при этом узел привода гибкого вала имеет независимые механизмы, приводимые в движение электродвигателями и обеспечивающие смыкание или размыкание рабочих частей хирургического инструмента концевого эффектора и вращательное движение концевого эффектора с хирургическим инструментом соответственно, и устройство, обеспечивающее раздельную или одновременную работу обоих механизмов, а механизм управления тросами имеет блоки натяжения тросов для отклонения концевого эффектора в двух взаимно-перпендикулярных плоскостях, приводимые в движение электродвигателями; при этом первый блок механизма управления тросами содержит соединенные тросами роликовый барабан, в котором тросы уложены навстречу друг другу, и направляющие ролики; а второй блок механизма управления тросами содержит последовательно соединенные тросами направляющие ролики, распределительный ролик и роликовый барабан; при этом механизм, обеспечивающий смыкание или размыкание рабочих частей хирургического инструмента концевого эффектора содержит цилиндрическую прямозубую зубчатую передачу в виде шестерни и колеса, причем колесо соединено с тягой направляющей вала привода, сопряженной с валом привода; устройство, обеспечивающее раздельную или одновременную работу независимых механизмов, выполнено в виде шлицевой муфты, состоящей из полого вала с пазом под шлиц и шлицевой вставки, жестко связанной с вкладышем вала направляющей и валом привода; а механизм, обеспечивающий вращательное движение концевого эффектора с хирургическим инструментом, содержит одноступенчатую косозубую зубчатую передачу в виде ведущего колеса и ведомого колеса, установленного на полом валу.
В некоторых вариантах реализации на валу колеса цилиндрической прямозубой передачи установлена сошка, на осях которой закреплена тяга направляющей вала привода.
В некоторых вариантах реализации между вкладышем и валом привода установлена упорная втулка.
Соединение шарнирной секции из звеньев осуществляется через звенья, где каждое звено опирается своей полусферой в предыдущее и является опорой для последующего, и движение звеньев происходит строго по закону, описывающему сферическую поверхность. Дополнительная жесткость шарнирной секции обеспечивается гибким валом, жестко связанным с одной стороны с валом привода, с другой - с толкателем концевого эффектора, чем достигается точность позиционирования хирургического инструмента.
Применение в конструкции шарнирной секции гибкого вала исключает заклинивание, обеспечивает плавность хода, возможность одновременного вращения концевого эффектора с хирургическим инструментом при угловых перемещениях ф = ± 90° (у аналога ф =± 75°) и сведение/разведение рабочих частей хирургического инструмента.
Конструкция шарнирной секции позволяет не ограничиваться двумя взаимно- перпендикулярными плоскостями отклонения, так как полусферические шарниры могут отклоняться в любых плоскостях в зависимости от количества тросов.
Использование звеньев со стыковочными конгруэнтными полусферическими поверхностями в шарнирной секции существенно уменьшает ее длину (на 10мм по сравнению с аналогами), уменьшает трение в соединении, увеличивает число степеней свободы шарнира W=2, общее для концевого эффектора W= 6 (у аналога W=1 и W=4 соответственно), что предоставляет большие возможности в ограниченном операционном поле.
Установленная в корпус концевого эффектора возвратная пружина обеспечивает экстренный вывод хирургического инструмента через троакар. Указанная пружина при сведении рабочих частей хирургического инструмента срабатывает на сжатие и не препятствует выводу эндоскопического аппарата.
Приводной механизм управления концевым эффектором хирургического эндоскопического устройства позволяет осуществлять угловые перемещения концевого эффектора в любых плоскостях, вращения концевого эффектора вокруг своей оси с хирургическим инструментом, сведения или разведения рабочих частей хирургического инструмента, сведение или разведение рабочих частей хирургического инструмента при различных углах отклонения концевого эффектора относительно продольной оси устройства и одновременное вращение концевого эффектора относительно своей оси в указанных угловых пределах.
Использование одноступенчатого прямозубого редуктора позволило увеличить передаточное отношение до i=5, что позволяет создать большие усилия сжатия на рабочих поверхностях инструментов, что обеспечит более надежную фиксацию хирургических инструментов (игл, клипсов и т.д.) без увеличения мощности двигателя и существенно уменьшит трение в зацеплении по сравнению с аналогами.
Использование шлицевой муфты, позволяющей одновременно осуществлять возвратно-поступательное движение направляющего вала и вала привода для обеспечения смыкания/размыкания рабочих частей хирургического инструмента и осуществлять вращение концевого эффектора при различных кренах шарнирной секции, позволит повысить точность позиционирования концевого эффектора.
Таким образом, заявляемая конструкция концевого эффектора с шарнирной секцией хирургического эндоскопического устройства и привод в крайних угловых положениях обеспечивает устойчивость концевого эффектора, при угловых перемещениях обеспечивает плавность хода и исключает заклинивание, обеспечивает экстренный вывод хирургического инструмента через троакар, что увеличивает возможности использования указанного устройства в ограниченном операционном поле.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Прилагаемые чертежи, которые включены в состав настоящего описания и являются его частью, иллюстрируют варианты осуществления изобретения и совместно с вышеприведенным общим описанием изобретения и нижеприведенным подробным описанием вариантов осуществления служат для пояснения принципов настоящего изобретения. На чертежах одинаковые позиции применяются для обозначения одинаковых частей.
На фиг.1 представлен внешний вид механизма управления концевым эффектором.
На фиг.2 представлен общий вид с пространственным разделением деталей конструкции концевого эффектора и шарнирной секции.
На фиг. ЗА-ЗВ изображена работа шарнирной секции с концевым эффектором.
На фиг.ЗА представлен вид сбоку, изображающий шарнирный поворот концевого эффектора.
На фиг. ЗБ представлен вид, изображающий сведение или разведение рабочих частей хирургического инструмента, осуществляемое гибким валом, при шарнирном повороте концевого эффектора.
На фиг. ЗВ представлен вид, изображающий вращение корпуса концевого эффектора с хирургическим инструментом, при шарнирном повороте концевого эффектора.
На фиг. 4 изображен детальный вид механизма привода.
На фиг.5 представлена конструкция механизма, совмещающего возвратно- поступательное и вращательное движения приводного вала.
ОБОЗНАЧЕНИЯ
Механизм управления концевым эффектором состоит из следующих узлов (фиг.1):
1 - Корпус управления приводом;
2- Корпус соединительный;
3- Шарнирная секция ;
4- Концевой эффектор с хирургическим инструментом;
5- Шлицевая полумуфта.
Общий вид конструкции концевого эффектора и шарнирной секции (фиг.2):
6- Трос;
7- Краевое звено шарнирной секции;
8- Звенопромежуточное;
9- Краевое звено шарнирной секции;
10- Клин;
1 1 - Гибкий вал;
12- Сердечник гибкого вала;
13- Гайка регулировочная;
14- Пружина возвратная;
15- Штифт; 16- Корпус концевого эффектора;
17- Ось хирургического инструмента;
18- Толкатель;
19- Ось толкателя;
20- Тяга;
21 - Штифт тяги;
22- Хирургический инструмент;
23- Вал привода.
Приводной механизм состоит из следующих деталей (фиг.4): 24- Основание корпуса;
25- Шестерня ведущая прямозубая;
26- Рычаг;
27- Винт зажимной;
28- Трос барабана В;
29- Ролик направляющий;
30- Колесо прямозубое;
31 - Трос барабана Г;
32- Ролик распределительный;
33- Направляющая;
34- Сошка;
35- Ось;
36- Тяга направляющей.
А -Прямозубая пара
Б - Косозубая пара
В- Роликовый барабан
Г- Роликовый барабан
Механизм, совмещающий возвратно-поступательное и вращательное движения вала привода(фиг.5):
37- Вал полый;
38- Втулка упорная;
39- Вставка шлицевая;
40- Колесо ведущее косозубое;
41 - Колесо ведомое косозубое;
42- Вкладыш. ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
В общем, настоящая группа изобретений предлагает устройство управления перемещением, то есть, поворотом, вращением и приведением в действие, а именно, смыканием или размыканием рабочих частей хирургического инструмента, концевого эффектора хирургического эндоскопического устройства.
Хирургическое эндоскопическое устройство может содержать соединительный корпус, имеющий дистальный конец с концевым эффектором с хирургическим инструментом для захвата ткани и подачи, по меньшей мере, одного соединительного элемента в захваченную ткань, и проксимальный конец с корпусом, в котором расположен приводной механизм. Приводной механизм выполнен с возможностью осуществления как поворота, вращения, так и приведения в действие хирургического инструмента расположенного в концевом эффекторе.
На фиг.1 изображен вариант осуществления хирургического эндоскопического устройства, которое содержит концевой эффектор 4, соединенный через шарнирную секцию из звеньев 3 с соединительным корпусом 2, внутри которого проходят тросы управления шарнирной секции 3, гибкий вал, жестко соединенный с одной стороны с валом привода, а с другой - с концевым эффектором 4, и привод, расположенный в корпусе 1 и функционально связанный с соединительным корпусом 2, шарнирной секцией 3, концевым эффектором 4 и с устройством сопряжения мехатронного эндоскопического хирургического аппарата через шлицевые полумуфты 5.
Привод имеет механизм управления тросами и узел привода гибкого вала и выполнен с возможностью передачи тягового усилия тросам для управления шарнирной секцией 3 и обеспечивающий: отклонение концевого эффектора 4 относительно продольной оси соединительного корпуса 2, вращение концевого эффектора 4 относительно своей оси на ф= ± 360°, сведения или разведения рабочих частей хирургического инструмента, сведение или разведение рабочих частей хирургического инструмента при различных углах отклонения концевого эффектора относительно продольной оси соединительного корпуса и одновременной возможности вращения концевого эффектора относительно своей оси в указанных угловых пределах.
Конкретная конфигурация хирургического эндоскопического устройства с концевым эффектором может изменяться, и механизм управления концевым эффектором можно применять во многих различных хирургических аппаратах.
Соединительный корпус 2 выполнен полым с возможностью изгиба в области шарнирной секции 3. Концевой эффектор 4 присоединен к соединительному корпусу 2 через шарнирную секцию из звеньев 3 с возможностью вращения вокруг оси соединительного корпуса 2 и углового перемещения относительно оси указанного корпуса 2. Концевой эффектор 4 может иметь много различных конфигураций, но в одном варианте осуществления концевой эффектор в качестве хирургического инструмента содержит клип-аппликатор (противоположные зажимы для захвата ткани между ними).
Концевой эффектор 4 (фиг.1) состоит из корпуса 16 (фиг.2), в ответном отверстии которого с небольшим зазором расположен толкатель 18, соединенный с хирургическим инструментом 22 с одной стороны и с гибким валом 1 1 с другой.
Рабочие части хирургического инструмента 22 соединены между собой осью 17 хирургического инструмента, при этом рабочие части непосредственно крепятся на тягах 20 хирургического инструмента 22 через штифты 21. Тяги 20 входят в зацепление с осью 19 толкателя, который передает усилие от гибкого вала 1 1 тягам 20.
Толкатель 18 выполнен в виде ступенчатого цилиндра и в нижней части подпружинен возвратной пружиной 14. Возвратная пружина 14 установлена на нижней части толкателя 18 меньшего диаметра в распор между гайкой регулировочной 13 и толкателем 18 для изменения жесткости пружины, необходимой при настройке инструмента, при этом гайка регулировочная 13 с наружной резьбой ввинчена в корпус 16 концевого эффектора.
Корпус 16 концевого эффектора крепится на краевом звене 9 шарнирной секции, которое является основанием для корпуса 16, с возможностью вращения вокруг своей оси.
На краевом звене 9 выполнена кольцевая проточка, на которой зафиксирован корпус концевого эффектора фиксирующими штифтами 15. При этом вращение корпуса концевого эффектора обеспечивается движением корпуса вдоль кольцевой проточки (фиг.З, вид В).
Гайка регулировочная 13 является неподвижным телом и соединяет нижнюю часть толкателя 18 меньшего диаметра, который имеет возможность совершать возвратно- поступательные движения.
Шарнирная секция из звеньев имеет два краевых звена 7,9 и промежуточные звенья 8. Звенья шарнирной секции выполнены со стыковочными конгруэнтными полусферическими поверхностями с отверстием по центру, для гибкого вала 1 1 и отверстиями на периферии звеньев для тросов 6.
К одному краевому звену 9 крепится корпус 16 концевого эффектора и жестко закрепляются тросы 6 с помощью клиньев 10, которые впоследствии фиксируются сваркой и зашлифовываются, а другое краевое звено 7 приварено торцом к соединительному корпусу 2 (фиг.1) и имеет вогнутую поверхность.
Промежуточные звенья 8 имеют с одного торца выпуклую, с другого торца вогнутую полусферы. Таким образом, каждое звено опирается своей полусферой в предыдущее и является опорой для последующего, и движение звеньев происходит строго по закону описывающему сферическую поверхность, обеспечивающее максимальный контакт со сферической опорой определяя надежность работы.
Каждое звено имеет возможность отклонения от оси на ф= ± 30°, кроме краевого звена 9, которое является опорой для корпуса 16 концевого эффектора. То есть, суммарно два промежуточных звена 8 и краевое звено 9 обеспечивают отклонение корпуса концевого эффектора в двух перпендикулярных плоскостях на угол ф= ± 90° (фиг.ЗА,ЗБ,ЗВ) посредством приложения сил к двум парам тросов 6, жестко закрепленных на краевом звене 9.
Через центральное отверстие звеньев шарнирной секции проходит гибкий вал 1 1 , который также является сердечником конструкции шарнирной секции 3 (фиг.1), приводом концевого эффектора и имеет необходимую длину, не мешающую отклонению звеньев.
Гибкий вал 1 1 жестко связан с одной стороны с валом привода 23 (фиг.4), а с другой - с толкателем 18 (фиг.2) корпуса 16 концевого эффектора. Гибкий вал 1 1 обеспечивает дополнительную жесткость шарнирной секции 3 и обеспечивает точность позиционирования хирургического эндоскопического инструмента в ограниченном пространстве хирургического поля.
Вал привода 23 является трубкой. Гибкий вал 1 1 содержит сердечник 12 с навитой пружиной для исключения вытягивания. Сердечник 12 гибкого вала 1 1 выполняет функции, обеспечивающие устойчивость в крайних угловых положениях, передачи крутящего момента для вращения корпуса концевого эффектора с хирургическим инструментом 4 вокруг своей оси и сведения или разведения рабочих частей хирургического инструмента 22.
Закрепленные на краевом звене 9 шарнирной секции 3 тросы 6 связаны с другой стороны с механизмом управления тросами. Тросы 6 проходят через отверстия, расположенные по периферии звеньев 7,8,9.
В конкретном варианте осуществления используются четыре троса 6, проходящие через периферийные отверстия звеньев во взаимно-перпендикулярных плоскостях, для управления шарнирной секцией 3 и концевым эффектором с хирургическим инструментом 4. Однако, количество тросов для управления шарнирной секцией и концевым эффектором с хирургическим инструментом может варьироваться в зависимости от задач применения хирургического эндоскопического устройства. Так, звенья могут отклоняться в любых плоскостях в зависимости от количества тросов, например, три троса прикрепленные к звеньям через ф = 120° позволяют изменять угол наклона в трех плоскостях и так далее.
Устройство также содержит приводной механизм (фиг.4) управления перемещением и приведением в действие концевого эффектора 4. Перемещение может включать в себя поворот концевого эффектора 4 вокруг продольной оси соединительного корпуса 2, наклон концевого эффектора 4 на заданный угол по отношению к продольной оси соединительного корпуса 2 и приведение в действие концевого эффектора 4, посредством чего смыкаются рабочие части хирургического инструмента 22 для захвата ткани.
В одном из вариантов осуществления приводной механизм функционально связан с корпусом управления приводом 1 и концевым эффектором 4 так, что он может одновременно осуществлять приведение в действие концевого эффектора 4, его поворот при заданных углах наклона шарнирной секции 3 из звеньев. Приводной механизм может быть выполнен в различных конфигурациях, однако в настоящем варианте осуществления привод имеет механизм управления тросами, который сообщает тяговое усилие по меньшей мере одному тросу для наклона концевого эффектора на заданный угол, и узел гибкого вала, который сообщает посредством вала привода вращательное движение гибкому валу и/или возвратно-поступательное движение гибкому валу и толкателю для раздельного или одновременного вращения концевого эффектора и приведения в действие концевого эффектора при заданных углах наклона шарнирной секции из звеньев.
Механизм управления тросами и узел гибкого вала расположены на основании 24 корпуса управления приводом 1.
Механизм управления тросами позволяет осуществлять движение шарнирной секции из звеньев 3 и соответственно производить поворот на заданный угол корпуса 16 концевого эффектора с хирургическим инструментом 4 (фиг. ЗА,ЗБ,ЗВ).
Управление тросами осуществляется роликовыми барабанами В и Г (фиг.4), приводящимися в действие шаговыми двигателями. В настоящем варианте осуществления работа шарнирной секции 3, то есть, отклонение звеньев в двух взаимно- перпендикулярных плоскостях, осуществляется с помощью двух пар тросов 6, натяжение которых производится блоками натяжения тросов. Первый блок натяжения тросов содержит роликовый барабан В, при этом каждый трос из пары тросов 28 барабана В, отклоняющих концевой эффектор 4 в плоскости «ΧΖ», устанавливается в соответствующие распределительные ролики 32 (фиг.4), далее тросы 28 укладываются навстречу друг другу в ролик барабана В, зажимаются рычагом 26 и фиксируются винтом 27. Второй блок натяжения тросов содержит роликовый барабан Г, при этом тросы 31 барабана Г из пары, отклоняющей концевой эффектор 4 в плоскости «ΥΖ», также устанавливаются в соответствующие распределительные ролики 32, далее укладываются по высоте в направляющие ролики 29, затем в ролик барабана Г и аналогично фиксируются.
Диаметр роликовых барабанов В и Г рассчитан таким образом, чтобы обеспечить отклонение концевого эффектора с хирургическим инструментом 4 (Фиг.ЗА) на углы φ= ± 90° относительно оси соединительного корпуса 2 (фиг.1) в плоскостях «ΧΖ» и «ΥΖ» соответственно.
Крутящий момент соответствующего роликового барабана сообщает тяговое усилие закрепленному на нем тросу для изменения угла наклона шарнирной секции в заданной плоскости.
В качестве узла привода гибкого вал применены два независимых механизма и устройство, обеспечивающее раздельную или одновременную работу обоих механизмов :
- механизм, обеспечивающий смыкание или размыкание рабочих частей хирургического инструмента;
- механизм, обеспечивающий вращательное движение концевого эффектора с хирургическим инструментом.
Механизм, обеспечивающий смыкание или размыкание рабочих частей хирургического инструмента 22, представляет собой одноступенчатый редуктор с прямозубой парой А (фиг.4) с передаточным отношением i= 5 и содержит цилиндрическую прямозубую зубчатую передачу в виде шестерни 25 и колеса 30, причем вал колеса 30 имеет сошку 34, которая соединена тягой 36 посредством осей 35 с направляющей 33 вала привода 23, жестко соединенного сваркой с гибким валом 1 1. Гибкий вал 1 1 , с другой стороны, приварен к толкателю 18, который, в свою очередь, соединен с хирургическим инструментом 22 через тяги 20 посредством осей 19, 21 .
Смыкание рабочих частей хирургического инструмента 22 производится следующим образом. При вращении шестерни 25, которая вращает колесо 30, усилие передается через вал колеса 30 сошке 34. Возникающее радиальное перемещение сошки 34 передается через тягу направляющей 33 вала привода и непосредственновалу привода 23, который начинает перемещаться вдоль своей оси. Перемещение направляющей 33 вызывает перемещение вала привода 23, жестко связанного с ним гибкого вала 1 1 и толкателя концевого эффектора 18. Втягивающее усилие толкателя 18 сводит вместе тяги 20 (фиг.2) хирургического инструмента, тем самым смыкая рабочие поверхности инструмента с заданным усилием. При смыкании рабочих частей хирургического инструмента 22 возвратная пружина 14 находится в сжатом состоянии.
Размыкание рабочих частей хирургического инструмента 22 происходит автоматически при окончании передачи тягового усилия, инициированного оперирующим хирургом, то есть, при отключении привода прямозубой пары А.
Размыкание обеспечивается при обратном ходе вала привода 23. При ослаблении тянущего усилия возвратная пружина 14 разжимается, опираясь на неподвижную гайку регулировочную 13, давит на нижнюю часть толкателя меньшего диаметра 18, и происходит обратное движение. Толкатель 18 концевого эффектора возвращается в исходное состояние, тем самым разводя рабочие части хирургического инструмента 22. Максимальный угол разведения в зависимости от типа инструмента может меняться от 22° до 38° и исполняется (ограничивается) конструкцией самого инструмента.
Таким образом смыкание или размыкание рабочих частей хирургического инструмента 22 производится за счет возвратно-поступательного движения цепочки: прямозубая пара А - тяга направляющей 33 - направляющая 33 - вал привода 23- гибкий вал 1 1 - толкатель 18 -тяги 20 - хирургический инструмент 22, - за счет вращения в разных направлениях колеса 30 прямозубой пары редуктора.
Механизм, обеспечивающий вращение концевого эффектора, представляет собой одноступенчатый редуктор с косозубой парой Б (фиг.4) и передаточным отношением i = 1 .25 и содержит одноступенчатую косозубую зубчатую передачу в виде ведущего колеса 40 и ведомого колеса 41 ; которая передает крутящий момент цепочке: косозубая пара Б - вставка шлицевая 39 (фиг.5) - вал привода 23 - гибкий вал 1 1 - толкатель 18 - тяги 20 - хирургический инструмент 22, передающий крутящий момент через ось 17, связывающую хирургический инструмент 22 с корпусом 16 концевого эффектора и обеспечивающий его вращение.
Вращение корпуса концевого эффектора с хирургическим инструментом 4 возможно на ф = ± 360°.
В качестве устройства, обеспечивающего раздельную или одновременную работу обоих механизмов, использована шлицевая муфта, состоящая из полого вала 37 с пазом под шлиц и шлицевой вставки 39, выполненной с возможностью продольного перемещения вдоль паза.
Длина паза и шлица выбирались конструктивно в зависимости от рабочего хода вала привода 23, который зависит от максимального угла раскрытия инструмента, равного 38°. Рабочий ход составил 5 мм, то есть, 1_паза= L шлица + L раб. ход.
Полый вал 37 состыкован с направляющей 33 вала привода 23. Внутри полого вала 37 проходит вал направляющей 33, совершающий только возвратно-поступательное движение, который приводится в действие прямозубой парой А, и вал привода 23. К валу привода 23 приварена стыковой сваркой цапфа вала направляющей 33 с упорной втулкой 38 и вкладышем 42.
Упорная втулка 38 установлена между вкладышем 42 и валом привода 23 и приварена к валу привода 23. Вкладыш 42 обеспечивает взаимодействие шлицевой вставки 39 с цапфой вала направляющей 33. Упорная втулка 38 ограничивает осевое перемещение вкладыша 42, имеющего возможность вращения относительно оси вместе с приваренной к нему шлицевой вставкой 39. Шлицевая вставка 39 жестко связана с вкладышем 42, упорной втулкой 38 и валом привода 23.
Вращение концевого эффектора 4 с хирургическим инструментом осуществляется следующим образом. Ведомый вал 41 косозубой пары Б вращает полый вал 37 и через шлицы шлицевой вставки 39, приваренной к валу привода 23, передает крутящий момент валу привода 23 и по цепочке, соответственно, концевому эффектору.
Шлицевая муфта позволяет одновременно с вращением концевого эффектора с хирургическим инструментом относительно собственной оси подключать работу хирургического инструмента (смыкание или размыкание рабочих частей хирургического инструмента).
Таким образом, шлицевая муфта выполнена с возможностью разделения вала привода 23 на 1 ) невращающуюся часть, относящуюся к направляющей 33 вала привода, которая не имеет возможность вращения, а только совершает возвратно-поступательное движение для смыкания или размыкания рабочих частей хирургического инструмента 22, и 2) вращающуюся часть с возможностью одновременного возвратно-поступательного движения, обеспечивающую как вращение концевого эффектора, так и смыкание или размыкание рабочих частей хирургического инструмента.
В ходе проведения операции часто возникает необходимость одновременной работы, т.е смыкание/размыкание и вращение концевого эффектора с хирургическим инструментом, например при наложении шва, где необходимо совершать круговые движение иглой и перемещаться по длине шва с определенным шагом. В этом случае, приводятся в действие автономные шаговые двигатели цилиндрической пары А (возвратно-поступательное движение) и косозубой пары В (вращательное движение), индивидуальное управление которыми, производится хирургом с консоли модуля управления.
Таким образом, созданный привод хирургического эндоскопического устройства наиболее эффективный среди имеющихся аналогов и наиболее полно отвечает требованиями управления мехатронного хирургического комплекса.
Устройство выполнено с возможностью применения для роботизированного мехатронного хирургического комплекса. Это достигается тем, что привод имеет узел сопряжения, выполненный в виде шлицевых полумуфт 5 (фиг.1.), расположенных на верхней части корпуса 1 управления приводом устройства, которые входят в зацепление с ответными шлицевыми муфтами, расположенными на модуле управления, т.е. консоли хирургического комплекса, через которые хирург, с помощью джойстика, педалей и дисплея, путем изменения крутящих моментов на соответствующих полумуфтах, управляет работой шарнирного узла и концевого эффектора с хирургическим инструментом.
Роботизированная хирургия применяется прежде всего в области урологии, гинекологии, имплантологии и общей хирургии. И все эти операции характеризуются очень ограниченным хирургическим пространством, т.к. оперируемые органы не имеют прямого доступа, а находятся в плотном окружении других органов. Наибольшее количество операций проводится по следующим направлениям: радикальная простатэктомия, радикальная гистерэктомия и резекция толстой кишки.
Разработанный нами концевой эффектор эндоскопического хирургического аппарата с гибкой шарнирной секцией из звеньев и с механизмом управления, позволяющим сочетать и реализовать различные функциональные возможности позиционирования концевого эффектора, рассчитан на хирургические инструменты для проведения именно этих операций.
Приведенное описание примерного варианта осуществления дает общее представление о принципах конструирования, функционирования, изготовления и применения устройства, предлагаемого настоящим изобретением. По меньшей мере, один пример из данных вариантов осуществления проиллюстрирован прилагаемыми чертежами. Специалистам со средним уровнем компетентности в данной области техники очевидно, что конкретные устройства, описанные в настоящем документе и проиллюстрированные на прилагаемых чертежах, представляют собой неограничивающие примерные варианты осуществления, и что объем настоящего изобретения определяется исключительно формулой изобретения. Признаки, проиллюстрированные или описанные в связи с одним примерным вариантом осуществления, можно объединять с признаками других вариантов осуществления. Предполагается, что такие модификации и изменения находятся в пределах объема настоящего изобретения.

Claims

ФОРМУЛА
1 . Хирургическое эндоскопическое устройство, содержащее:
- концевой эффектор, состоящий из корпуса, в котором расположен толкатель, соединенный с хирургическим инструментом,
- механизм управления концевым эффектором, который имеет гибкий вал, шарнирную секцию из звеньев и тросы,
- привод, который имеет механизм управления тросами и узел привода гибкого вала,
при этом,
гибкий вал жестко соединен с одной стороны с валом привода, а с другой - с толкателем концевого эффектора
звенья выполнены со стыковочными конгруэнтными полусферическими поверхностями с отверстием по центру для гибкого вала и отверстиями на периферии звеньев для тросов,
тросы связаны с одной стороны с механизмом управления тросами, а с другой - жестко закреплены на краевом звене шарнирной секции, закрепленном на корпусе концевого эффектора
при этом другое краевое звено шарнирной секции фиксировано на соединительном корпусе, внутри которого проходят гибкий вал, тросы и вал привода, механизм управления тросами сообщает тяговое усилие по меньшей мере одному тросу,
а узел привода гибкого вала сообщает посредством вала привода вращательное движение гибкому валу и/или возвратно-поступательное движение гибкому валу и толкателю,
при этом привод выполнен с возможностью одновременно осуществлять возвратно - поступательное и вращательные движения гибкого вала при заданных углах наклона шарнирной секции из звеньев.
2. Устройство по п.1. отличающееся тем, что гибкий вал содержит сердечник с навитой пружиной.
3. Устройство по п.1 , отличающееся тем, что на краевом звене шарнирной секции выполнена кольцевая проточка, на которой с возможностью вращения вокруг своей оси располагается корпус концевого эффектора, при этом краевое звено зафиксировано на корпусе концевого эффектора фиксирующими штифтами.
4. Устройство по п.1 , отличающееся тем, что толкатель выполнен в виде ступенчатого цилиндра, расположен в отверстии корпуса концевого эффектора и подпружинен возвратной пружиной.
5. Устройство п. 4, отличающееся тем, что возвратная пружина установлена на нижней части толкателя меньшего диаметра в распор между гайкой регулировочной и толкателем концевого эффектора, при этом гайка регулировочная с наружной резьбой ввинчена в корпус концевого эффектора.
6. Устройство п. 1 , отличающееся тем, устройство дополнительно содержит узел сопряжения с приводом для взаимодействия с роботизированным мехатронным хирургическим комплексом, при этом узел сопряжения выполнен в виде шлицевых полумуфт, расположенных на корпусе привода.
7. Привод хирургического эндоскопического устройства по любому из пунктов 1 -6, содержащий механизм управления тросами и узел привода гибкого вала,
при этом узел привода гибкого вала имеет независимые механизмы, приводимые в движение электродвигателями и обеспечивающие смыкание или размыкание рабочих частей хирургического инструмента концевого эффектора и вращательное движение концевого эффектора с хирургическим инструментом соответственно, и устройство, обеспечивающее раздельную или одновременную работу обоих механизмов,
а механизм управления тросами имеет блоки натяжения тросов для отклонения концевого эффектора в двух взаимно-перпендикулярных плоскостях, приводимые в движение электродвигателями;
при этом первый блок механизма управления тросами содержит соединенные тросами роликовый барабан, в котором тросы уложены навстречу друг другу, и направляющие ролики,
а второй блок механизма управления тросами содержит последовательно соединенные тросами направляющие ролики, распределительный ролик и роликовый барабан;
при этом механизм, обеспечивающий смыкание или размыкание рабочих частей хирургического инструмента концевого эффектора содержит цилиндрическую прямозубую зубчатую передачу в виде шестерни и колеса, причем колесо соединено с тягой направляющей вала привода, сопряженной с валом привода;
устройство, обеспечивающее раздельную или одновременную работу независимых механизмов, выполнено в виде шлицевой муфты, состоящей из полого вала с пазом под шлиц и шлицевой вставки, жестко связанной с вкладышем вала направляющей и валом привода,
а механизм, обеспечивающий вращательное движение концевого эффектора с хирургическим инструментом, содержит одноступенчатую косозубую зубчатую передачу в виде ведущего колеса и ведомого колеса, установленного на полом валу.
8. Привод по п.7, отличающийся тем, что на валу колеса цилиндрической прямозубой передачи установлена сошка, на осях которой закреплена тяга направляющей вала привода.
9. Привод по п. 8, отличающийся тем, что между вкладышем и валом привода установлена упорная втулка.
PCT/RU2016/050082 2016-04-29 2016-12-08 Концевой эффектор с шарнирным узлом и привод эндоскопического хирургического аппарата WO2017188851A1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016117105A RU2636853C2 (ru) 2016-04-29 2016-04-29 Концевой эффектор с шарнирным узлом и привод эндоскопического хирургического аппарата
RU2016117105 2016-04-29

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017188851A1 true WO2017188851A1 (ru) 2017-11-02

Family

ID=60159790

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2016/050082 WO2017188851A1 (ru) 2016-04-29 2016-12-08 Концевой эффектор с шарнирным узлом и привод эндоскопического хирургического аппарата

Country Status (2)

Country Link
RU (1) RU2636853C2 (ru)
WO (1) WO2017188851A1 (ru)

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108354667A (zh) * 2018-03-16 2018-08-03 深圳市罗伯医疗科技有限公司 一种柔性手术器械装置
CN108354668A (zh) * 2018-03-16 2018-08-03 深圳市罗伯医疗科技有限公司 一种消化道手术辅助机器人系统
CN108371548A (zh) * 2018-04-16 2018-08-07 李永灯 具有单枢轴闭合和双轴框架架底的关节运动轴的外科器械
WO2019173266A1 (en) * 2018-03-07 2019-09-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Low-friction medical tools having roller-assisted tension members
CN110368092A (zh) * 2019-08-15 2019-10-25 微创（上海）医疗机器人有限公司 手术机器人及手术器械
WO2020010759A1 (zh) * 2018-07-10 2020-01-16 中国科学院沈阳自动化研究所 一种驱动单侧平板布置的微创手术器械
CN110948511A (zh) * 2018-09-26 2020-04-03 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种交替步进式机器人供料装置
CN112545651A (zh) * 2019-09-26 2021-03-26 王君臣 一种经尿道电切镜手术机器人执行器
US10980556B2 (en) 2013-08-15 2021-04-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rotary input for lever actuation
US11007024B2 (en) 2016-07-14 2021-05-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Geared grip actuation for medical instruments
CN112842532A (zh) * 2019-11-27 2021-05-28 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 丝传动结构、手术器械及手术机器人
CN113208737A (zh) * 2021-06-08 2021-08-06 山东大学 一种可用于单孔手术机器人的受限连续体
US11118661B2 (en) 2018-02-12 2021-09-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument transmission converting roll to linear actuation
CN113455990A (zh) * 2020-03-30 2021-10-01 美好罗伯特有限公司 内窥镜接头、机器人手术系统及内窥镜接头的旋转位置调整方法
US11241290B2 (en) 2016-11-21 2022-02-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cable length conserving medical instrument
US11248686B2 (en) 2013-08-15 2022-02-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Lever actuated gimbal plate
CN114052927A (zh) * 2022-01-18 2022-02-18 极限人工智能有限公司 多功能驱动装置、手术动力装置及分体式手术装置
CN114305540A (zh) * 2022-03-08 2022-04-12 极限人工智能有限公司 器械驱动模组、手术动力装置及分体式手术装置
US11439376B2 (en) 2018-03-07 2022-09-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Low-friction, small profile medical tools having easy-to-assemble components
CN115105213A (zh) * 2022-06-20 2022-09-27 江苏唯德康医疗科技有限公司 一种用于辅助内窥镜下手术的柔性机器人装置
CN115317140A (zh) * 2022-09-06 2022-11-11 北京唯迈医疗设备有限公司 介入手术机器人系统及其测力数据的提示及呈现的方法
US11497567B2 (en) 2018-02-08 2022-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Jointed control platform
CN115553924A (zh) * 2022-12-02 2023-01-03 北京云力境安科技有限公司 一种柔性器械输送装置及其执行部件、驱动部件
WO2023039931A1 (zh) * 2021-09-15 2023-03-23 苏州中科华影健康科技有限公司 一种柔性手术器械控制装置及内镜手术机器人系统
US11864851B2 (en) 2016-07-14 2024-01-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Geared roll drive for medical instrument
US11896338B2 (en) 2017-03-21 2024-02-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Manual release for medical device drive system

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110236684B (zh) * 2019-07-10 2024-02-27 北京唯迈医疗设备有限公司 一种介入手术机器人从端推进装置及其控制方法
DE112021000010T5 (de) * 2020-10-29 2022-07-14 Beijing Wemed Medical Equipment Co., Ltd. Steuervorrichtung und Steuerverfahren für die Spannkraft des Führungsdrahts eines Roboters für interventionelle Chirurgie

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2492821C2 (ru) * 2008-02-14 2013-09-20 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Моторизованный хирургический режущий и скрепляющий инструмент, имеющий устройство ограничения крутящего момента цепи электромагнитного привода
US20140058363A1 (en) * 2009-07-27 2014-02-27 Gerry Berkelaar Endoscopic Surgical Instrument
RU2546957C1 (ru) * 2014-02-03 2015-04-10 Открытое акционерное общество "Казанский электротехнический завод" Концевой эффектор эндоскопического хирургического аппарата
RU161078U1 (ru) * 2015-12-09 2016-04-10 Публичное акционерное общество "Казанский электротехнический завод" Концевой эффектор эндоскопического хирургического аппарата

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9186221B2 (en) * 2008-07-16 2015-11-17 Intuitive Surgical Operations Inc. Backend mechanism for four-cable wrist
KR101322030B1 (ko) * 2011-09-05 2013-10-28 주식회사 모바수 구형 부품을 포함하는 관절부를 갖는 최소 침습 수술 기구
RU2541829C1 (ru) * 2014-02-03 2015-02-20 Открытое акционерное общество "Казанский электротехнический завод" Привод для инструмента эндоскопического хирургического аппарата

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2492821C2 (ru) * 2008-02-14 2013-09-20 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Моторизованный хирургический режущий и скрепляющий инструмент, имеющий устройство ограничения крутящего момента цепи электромагнитного привода
US20140058363A1 (en) * 2009-07-27 2014-02-27 Gerry Berkelaar Endoscopic Surgical Instrument
RU2546957C1 (ru) * 2014-02-03 2015-04-10 Открытое акционерное общество "Казанский электротехнический завод" Концевой эффектор эндоскопического хирургического аппарата
RU161078U1 (ru) * 2015-12-09 2016-04-10 Публичное акционерное общество "Казанский электротехнический завод" Концевой эффектор эндоскопического хирургического аппарата

Cited By (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11969889B2 (en) 2013-08-15 2024-04-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Lever actuated gimbal plate
US11624428B2 (en) 2013-08-15 2023-04-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Lever actuated gimbal plate
US11248686B2 (en) 2013-08-15 2022-02-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Lever actuated gimbal plate
US10980556B2 (en) 2013-08-15 2021-04-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rotary input for lever actuation
US11007024B2 (en) 2016-07-14 2021-05-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Geared grip actuation for medical instruments
US11864851B2 (en) 2016-07-14 2024-01-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Geared roll drive for medical instrument
US11744656B2 (en) 2016-07-14 2023-09-05 Intuitive Surgical Operations, Inc. Geared grip actuation for medical instruments
US11241290B2 (en) 2016-11-21 2022-02-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cable length conserving medical instrument
US11896338B2 (en) 2017-03-21 2024-02-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Manual release for medical device drive system
US11497567B2 (en) 2018-02-08 2022-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Jointed control platform
US11592087B2 (en) 2018-02-12 2023-02-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument transmission converting roll to linear actuation
US11118661B2 (en) 2018-02-12 2021-09-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument transmission converting roll to linear actuation
US11439376B2 (en) 2018-03-07 2022-09-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Low-friction, small profile medical tools having easy-to-assemble components
US11992286B2 (en) 2018-03-07 2024-05-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Low-friction medical tools having roller-assisted tension members
WO2019173266A1 (en) * 2018-03-07 2019-09-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Low-friction medical tools having roller-assisted tension members
CN108354668A (zh) * 2018-03-16 2018-08-03 深圳市罗伯医疗科技有限公司 一种消化道手术辅助机器人系统
CN108354668B (zh) * 2018-03-16 2024-03-15 深圳市罗伯医疗科技有限公司 一种消化道手术辅助机器人系统
CN108354667A (zh) * 2018-03-16 2018-08-03 深圳市罗伯医疗科技有限公司 一种柔性手术器械装置
CN108371548A (zh) * 2018-04-16 2018-08-07 李永灯 具有单枢轴闭合和双轴框架架底的关节运动轴的外科器械
CN108371548B (zh) * 2018-04-16 2019-09-13 李永灯 具有单枢轴闭合和双轴框架架底的关节运动轴的外科器械
WO2020010759A1 (zh) * 2018-07-10 2020-01-16 中国科学院沈阳自动化研究所 一种驱动单侧平板布置的微创手术器械
CN110948511A (zh) * 2018-09-26 2020-04-03 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种交替步进式机器人供料装置
CN110948511B (zh) * 2018-09-26 2022-07-26 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种交替步进式机器人供料装置
CN110368092A (zh) * 2019-08-15 2019-10-25 微创（上海）医疗机器人有限公司 手术机器人及手术器械
CN110368092B (zh) * 2019-08-15 2024-02-09 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 手术机器人及手术器械
CN112545651A (zh) * 2019-09-26 2021-03-26 王君臣 一种经尿道电切镜手术机器人执行器
CN112842532A (zh) * 2019-11-27 2021-05-28 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 丝传动结构、手术器械及手术机器人
CN112842532B (zh) * 2019-11-27 2022-06-17 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 丝传动结构、手术器械及手术机器人
CN113455990A (zh) * 2020-03-30 2021-10-01 美好罗伯特有限公司 内窥镜接头、机器人手术系统及内窥镜接头的旋转位置调整方法
CN113208737B (zh) * 2021-06-08 2023-04-28 山东大学 一种可用于单孔手术机器人的受限连续体
CN113208737A (zh) * 2021-06-08 2021-08-06 山东大学 一种可用于单孔手术机器人的受限连续体
WO2023039931A1 (zh) * 2021-09-15 2023-03-23 苏州中科华影健康科技有限公司 一种柔性手术器械控制装置及内镜手术机器人系统
CN114052927B (zh) * 2022-01-18 2022-05-03 极限人工智能有限公司 多功能驱动装置、手术动力装置及分体式手术装置
CN114052927A (zh) * 2022-01-18 2022-02-18 极限人工智能有限公司 多功能驱动装置、手术动力装置及分体式手术装置
CN114305540A (zh) * 2022-03-08 2022-04-12 极限人工智能有限公司 器械驱动模组、手术动力装置及分体式手术装置
CN115105213A (zh) * 2022-06-20 2022-09-27 江苏唯德康医疗科技有限公司 一种用于辅助内窥镜下手术的柔性机器人装置
CN115317140B (zh) * 2022-09-06 2023-09-01 北京唯迈医疗设备有限公司 介入手术机器人系统及其测力数据的提示及呈现的方法
CN115317140A (zh) * 2022-09-06 2022-11-11 北京唯迈医疗设备有限公司 介入手术机器人系统及其测力数据的提示及呈现的方法
CN115553924A (zh) * 2022-12-02 2023-01-03 北京云力境安科技有限公司 一种柔性器械输送装置及其执行部件、驱动部件

Also Published As

Publication number Publication date
RU2016117105A (ru) 2017-11-02
RU2636853C2 (ru) 2017-11-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2636853C2 (ru) Концевой эффектор с шарнирным узлом и привод эндоскопического хирургического аппарата
US20230173692A1 (en) Mechanical wrist joints with enhanced range of motion, and related devices and methods
JP6563053B2 (ja) 小型リストを有する手術ツール
EP2467083B1 (en) Instrument wrist with cycloidal surfaces
US9259275B2 (en) Wrist articulation by linked tension members
US9687303B2 (en) Dexterous wrists for surgical intervention
US20130066333A1 (en) Surgical instrument and medical manipulator
US9655638B2 (en) Twin forceps for single access laparoscopy
RU2715684C1 (ru) Автономный мобильный модуль роботизированного хирургического инструмента
RU2570939C1 (ru) Привод для инструмента эндоскопического хирургического аппарата
CN115551434A (zh) 连续体器械及手术机器人
WO2023069404A1 (en) Force transmission systems using planetary gear assembly, and related devices and methods
CN118139596A (zh) 使用行星齿轮组件的力传递系统以及相关装置和方法
CN116269774A (zh) 手术器械、从操作设备和手术机器人

Legal Events

Date Code Title Description
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16900650

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

32PN Ep: public notification in the ep bulletin as address of the adressee cannot be established

Free format text: NOTING OF LOSS OF RIGHTS PURSUANT TO RULE 112(1) EPC (EPO FORM 1205A DATED 15-03-2019)

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16900650

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1