WO2021190365A1 - 一种手术器械、手术器械系统及手术机器人 - Google Patents

Abstract

一种手术器械、手术器械系统及手术机器人，手术器械包括器械末端（100），器械末端（100）包括至少一个关节，关节具有零位位置和非零位位置；手术器械还包括关节驱动轴（2000）和复位组件，关节驱动轴（2000）与器械末端（100）的关节传动连接；复位组件包括复位驱动轴（3100）、传动机构（3200）和复位驱动机构（3300），复位驱动轴（3100）通过传动机构（3200）与关节驱动轴（2000）连接，传动机构（3200）为减速传动机构；其中，当器械末端（100）的关节位于非零位位置时，复位驱动机构（3300）用于驱动复位驱动轴（3100）转动，进而通过传动机构（3200）驱动关节驱动轴（2000）转动，以驱使器械末端（100）的关节运动至零位位置。其利用复位组件调节器械末端（100）的关节从非零位位置复位至零位位置，不会对手术器械造成污染。

Description

一种手术器械、手术器械系统及手术机器人 技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术器械、手术器械系统及手术机器人。

背景技术

采用手术器械特别是机器人用末端多关节手术器械进行微创伤手术时，在手术器械的器械末端插入戳卡穿刺器前需要操作者用手接触器械末端，以调节器械末端至零位位置。所谓零位位置是对手术器械的一种状态的定义，例如器械末端各关节与器械杆位于同一轴线的状态，其他状态则为非零位位置。调整手术器械的器械末端位于所述零位位置，可方便器械末端插入所述戳卡穿刺器。然而，由操作者直接用手调节器械末端，容易对器械末端造成污染，并且在手术过程中所述器械末端使用结束后，器械末端仍位于人体中并处于非零位位置，其各关节难以回到与器械杆共轴的状态(即器械末端难以回到零位位置)，使得器械末端在拔出所述戳卡穿刺器时会与戳卡穿刺器的边缘发生磕碰，导致器械末端损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手术器械、手术器械系统及手术机器人，以解决现有手术器械的器械末端在处于非零位位置时难以顺利地插入和拔出戳卡穿刺器的问题，同时避免因操作者直接用手触摸器械末端而造成的器械末端污染的情况。

为实现上述目的，本发明提供的一种手术器械，包括器械末端和器械盒，所述器械末端包括至少一个关节，所述关节具有零位位置和非零位位置；所述器械盒包括关节驱动轴和复位组件，所述关节驱动轴与所述器械末端的关节传动连接；所述复位组件包括复位驱动轴、传动机构和复位驱动机构，所述复位驱动轴通过所述传动机构与所述关节驱动轴连接，所述传动机构为减速传动机构；其中，

当所述器械末端的关节位于所述非零位位置时，所述复位驱动机构用于驱动所述复位驱动轴转动，进而通过所述传动机构驱动所述关节驱动轴转动，以驱使所述器械末端的关节运动至所述零位位置。

可选地，所述器械盒包括相对设置的第一基板和第二基板，所述第一基板与所述第二基板间隔设置且保持相对静止，所述关节驱动轴可转动地设置于所述第一基板上，并贯穿所述第二基板，所述复位驱动轴可转动地设置于所述第二基板上，并与所述关节驱动轴贯穿所述第二基板的部分通过所述传动机构连接。

可选地，所述传动机构的减速比为1:1-5:1。

可选地，所述传动机构为啮合传动机构。

可选地，所述传动机构为齿轮传动机构，并包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与所述复位驱动轴同步转动，所述从动齿轮与所述关节驱动轴同步转动，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合。

可选地，所述传动机构为平带传动机构，并包括主动带轮、从动带轮和传动带，所述主动带轮与所述复位驱动轴同步转动，所述从动带轮与所述从动带轮同步转动，所述传动带缠绕于所述主动带轮和所述从动带轮上。

可选地，所述复位驱动机构包括复位驱动件、传力件和弹性支撑部，所述传力件设置于所述复位驱动轴上，并与所述复位驱动轴保持相对静止，所述复位驱动件用于通过所述传力件驱动所述复位驱动轴转动，所述弹性支撑部用于控制所述复位驱动件与所述复位驱动轴之间的作用力传递的通断。

可选地，所述复位驱动件套设在所述复位驱动轴上，并在周向上与所述第二基板保持相对静止，所述复位驱动件朝向所述传力件的端面形成为导向面；其中，

所述复位驱动件、所述传力件及所述弹性支撑部被配置为：当所述弹性支撑部未受到引起变形的外力时，所述弹性支撑部用于支撑所述复位驱动件以使所述复位驱动件与所述传力件分离；当所述器械末端的关节位于所述非零位位置，且所述弹性支撑部在外力的作用下被压缩时，所述复位驱动件朝向所述传力件运动，使所述导向面引导所述传力件绕所述复位驱动轴的轴线 转动，进而驱动所述复位驱动轴转动，以实现所述器械末端的关节运动至所述零位位置。

可选地，当所述复位驱动件与所述传力件接触时，所述传力件能够在所述导向面上移动，且所述导向面提供所述传力件转动的作用力，以驱动所述传力件绕所述复位驱动轴的轴线转动。

可选地，所述手术器械还包括限位机构，所述限位机构用于在所述器械末端的关节运动至所述零位位置时阻止所述复位驱动轴继续转动。

可选地，所述限位机构为设置在所述导向面上的零位槽，所述零位槽周向的尺寸与所述传力件相匹配，当所述器械末端的关节回到所述零位位置时，所述传力件容纳于所述零位槽。

可选地，所述导向面具有高峰处和低谷处，所述零位槽设置于一个所述低谷处。

可选地，所述复位驱动件包括第一磁体，所述传力件包括第二磁体，所述第一磁体与所述弹性支撑部连接，且所述第一磁体套设在所述复位驱动轴上并在周向上与所述第二基板保持相对静止，所述第一磁体可沿所述复位驱动轴的轴向运动，所述第二磁体固设在所述复位驱动轴上；

其中，所述复位驱动件和所述弹性支撑部被配置为：当所述弹性支撑部未受到引起变形的外力时，所述第一磁体和所述第二磁体之间没有磁力；当所述器械末端的关节位于所述非零位位置，且所述弹性支撑部在外力作用下被压缩产生变形时，所述第一磁体朝向所述第二磁体运动，以使所述第一磁体与所述第二磁体之间产生磁力，所述磁力驱动所述复位驱动轴转动，以实现所述器械末端的关节运动至所述零位位置。

可选地，所述第一磁体具有第一表面，所述第二磁体具有第二表面，所述第一表面与所述第二表面面对面地设置，所述第一表面上设有至少一个N极和至少一个S极，所述第二表面上设有至少一个N极和至少一个S极，当所述器械末端的关节位于所述零位位置时，所述第一表面上的N极与所述第二表面上的S极正对设置，所述第一表面上的S极与所述第二表面上的N极正对设置。

可选地，所述复位驱动机构还包括按压部，所述按压部用于实现所述复位驱动件与所述弹性支撑部连接，并使所述复位驱动件在周向上与所述第二基板保持相对静止。

可选地，所述弹性支撑部的数量为一个，所述复位驱动轴的数量为至少两个，至少两个所述驱动轴围绕一个所述弹性支撑部均匀布置。

可选地，所述复位驱动件上开设有安装盲孔并套设在所述复位驱动轴上，所述弹性支撑部设置于所述安装盲孔中；所述弹性支撑部沿所述复位驱动轴的轴向具有相对的第一端和第二端，所述第一端抵靠在所述安装盲孔的顶壁上，所述第二端抵靠在所述复位驱动轴的端面上。

可选地，所述复位驱动件上开设有安装盲孔，所述安装盲孔处设置有轴承，所述复位驱动轴插入所述安装盲孔并通过所述轴承与所述复位驱动件连接；所述弹性支撑部设置于所述安装盲孔中，所述弹性支撑部沿所述复位驱动轴的轴向具有相对的第一端和第二端，所述第一端抵靠在所述安装盲孔的顶壁上，所述第二端与所述轴承固定连接。

可选地，所述复位驱动机构还包括导引座，所述导引座上开设有导引通孔，所述导引座垂直于所述复位驱动轴并设置于所述第二基板的远离所述第一基板的一侧，所述导引座与所述第二基板保持相对静止，所述复位驱动件在所述导引通孔内沿所述复位驱动轴的轴向运动。

可选地，所述导引通孔处设置有导引凸起，所述复位驱动件上设有沿所述复位驱动件的轴向延伸的导引槽，所述导引凸起与所述导引槽相配合，以使所述复位驱动件在周向上与所述第二基板保持相对静止。

可选地，所述导向面上开设有零位槽，所述零位槽周向的尺寸与所述传力件相匹配；当所述器械末端的关节回到所述零位位置时，所述传力件容纳于所述零位槽，并且在所述复位驱动件的周向上，所述零位槽与所述导引槽对齐设置。

可选地，所述复位驱动机构包括扭簧，所述扭簧套设在复位驱动轴上并具有相对的第三端和第四端，所述第三端被配置为相对于所述第二基板在周向上保持相对静止，所述第四端与所述复位驱动轴连接，且所述第四端可随 所述复位驱动轴同步转动；

所述扭簧被配置为：当所述器械末端的关节位于所述非零位位置时，所述扭簧存储有弹性势能；当所述扭簧释放所述弹性势能时，所述扭簧驱动所述复位驱动轴转动，进而驱动所述关节驱动轴转动，以使所述器械末端的关节运动至所述零位位置。

可选地，所述复位驱动机构包括连接板，所述连接板与所述扭簧之第三端连接，以使所述第三端在周向上与所述第二基板保持相对静止。

为实现上述目的，本发明还提供了一种手术器械系统，其特征在于，包括动力盒和如前任一项所述的手术器械，所述关节驱动轴用于接收所述动力盒输出的动力，并驱动所述关节运动。

为实现上述目的，本发明还提供了一种手术机器人，包括如前所述的手术器械系统及用于挂载所述手术器械系统的机械臂。

与现有技术相比，本发明的手术器械、手术器械系统及手术机器人具有如下优点：

前述的手术器械包括器械末端，所述器械末端包括至少一个关节，所述关节具有零位位置和非零位位置；所述手术器械还包括关节驱动轴和复位组件，所述关节驱动轴与所述器械末端的关节传动连接；所述复位组件包括复位驱动轴、传动机构和复位驱动机构，所述复位驱动轴通过所述传动机构与所述关节驱动轴连接，所述传动机构为减速传动机构；其中，当所述器械末端的关节位于所述非零位位置时，所述复位驱动机构用于驱动所述复位驱动轴转动，进而通过所述传动机构驱动所述关节驱动轴转动，以驱使所述器械末端的关节运动至所述零位位置。通过所述复位组件驱动所述器械末端的关节回到所述零位位置，避免操作这直接用手接触器械末端以调整器械末端的姿态，降低器械末端被污染的风险，同时在手术过程手术器械使用完成后，可方便地调节器械末端的关节回到零位位置，从而在将器械末端拔出戳卡穿刺器时避免与戳卡穿刺器磕碰而造成损坏所述传动机构，对于器械末端的关节的单向转动角度大于复位驱动轴的单向转动角度的手术器械而言，通过调节所述传动机构的传动比，可使得所述器械末端的关节在偏离所述零位位置 的任意角度的所述非零位位置均可复位至所述零位位置。

附图说明

图1是本发明根据第一实施例所提供的手术器械的局部结构示意图；

图2是本发明根据第一实施例所提供的手术器械的器械末端的结构示意图，图示中器械末端处于非零位位置；

图3是本发明根据第一实施例所提供的手术器械的局部结构示意图，图示中弹性支撑部被压缩；

图4是本发明根据第一实施例所提供的手术器械的器械末端的结构示意图，图示中器械末端处于零位位置；

图5是本发明根据第一实施例所提供的手术器械的局部结构示意图，图示中示出了一个复位驱动轴、一个关节驱动轴和一个传动机构；

图6是本发明根据第一实施例所提供的手术器械的局部结构示意图，图示中示出了一个复位驱动轴上设有复位驱动件，且该复位驱动轴通过一个传动机构与一个关节驱动轴连接；

图7是本发明根据第二实施例所提供的手术器械的局部结构示意图；

图8是本发明根据第三实施例所提供的手术器械的局部结构示意图；

图9是图8所示的手术器械的局部剖视图；

图10是本发明根据第四实施例所提供的手术器械的局部结构示意图；

图11是本发明根据第四实施例所提供的手术器械的局部结构示意图，图示中示出了一个复位驱动轴；

图12是本发明根据第四实施例所提供的手术器械的复位驱动件的示意图；

图13是本发明根据第五实施例所提供的手术器械的局部结构示意图；

图14是本发明根据一实施例所提供的手术器械系统的结构示意图；

图15是本发明根据一实施例所提供的手术机器人在工作时的示意图。

[附图标记说明如下]：

100-器械末端；

110-末端基座；120-执行器基座，130-末端执行器；

200-器械盒；

1000-基座；

1100-第一基板，1200-第二基板；

2000-关节驱动轴；

2000a-第一关节驱动轴，2000b-第二关节驱动轴，2000c-第三关节驱动轴，2000d-第四关节驱动轴；

3100-复位驱动轴；

3200-传动机构；

3210-主动齿轮，3220-从动齿轮，3230-主动带轮，3240-从动带轮，3250-传动带；

3300-复位驱动机构；

3310-复位驱动件；

3311-导向面，3312-零位槽，3313-导引槽；

3320-传力件；

3330-弹性支撑部；

3340-按压部；

3341-连接板，3342-按钮；

3350-导引座；

3351-导引通孔；

3360-扭簧；

300-器械杆；

10-动力盒；

20-无菌组件；

30-戳卡穿刺器；

1-医生控制台；2-手术台车，3-侧手推车；

L1-第一轴线，L2-第二轴线，L3-第三轴线。

具体实施方式

本发明的核心思想在于提供一种手术器械，所述手术器械包括器械末端和器械盒，所述器械末端包括至少一个关节，所述关节具有零位位置和非零位位置。所述器械盒包括关节驱动轴和复位组件，所述关节驱动轴与所述器械末端的关节传动连接。所述复位组件包括复位驱动轴、传动机构和复位驱动机构，所述复位驱动轴通过所述传动机构与所述关节驱动轴连接。其中，当所述器械末端的关节位于所述非零位位置时，所述复位驱动机构用于驱动所述复位驱动轴转动，进而通过所述传动机构驱动所述关节驱动轴转动，以驱使所述器械末端的关节运动至所述零位位置。

换言之，在本发明实施例中，当所述器械末端的关节处于所述非零位位置时，利用所述复位组件来调节所述器械末端的关节，以使所述器械末端的关节回到所述零位位置，从而无需操作者直接用手接触器械末端进行调整。一方面避免因操作者的手部直接接触器械末端而对器械末端造成污染，另一方面，当器械末端的关节位于人体内并处于所述非零位位置时，操作者可在体外(即器械近端)调整器械末端，以便器械末端的关节回到所述零位位置，进而可顺利地将所述器械末端从戳卡穿刺器中拔出。

特别地，当所述传动机构为减速传动机构，且所述器械末端的关节的单向转动角度大于所述复位驱动轴的单向转动角度时，通过对所述传动机构的传动比进行合理设置，可实现所述器械末端的关节从任意角度的非零位位置运动至所述零位位置。

为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图对本发明作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

如在本说明书中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，除非内容另外明确指出外。如在本说明书中所使用的，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，除非内容另外明确指出外，以及术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。 可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

本文所述及的“上”、“下”、“左”、“右”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系均是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造，因此不能理解为对本发明的限制。

请参考图1至图4和图14，本发明第一实施例所提供的手术器械包括器械末端100和其内包括有器械操作装置的器械盒200(如图14所示)。所述器械末端100包括至少一个关节，所述关节具有零位位置和非零位位置。所述器械操作装置包括基座1000、关节驱动轴2000和复位组件。所述基座1000可包括第一基板1100和第二基板1200，所述第一基板1100和所述第二基板1200相对设置，且所述第二基板1200位于所述第一基板1100的上方。所述关节驱动轴2000可转动地设置于所述第一基板1100上，并与所述器械末端100的关节传动连接。所述复位组件包括复位驱动轴3100、传动机构3200和复位驱动机构3300。所述复位驱动轴3100可转动地设置于所述第二基板1200上，并通过所述传动机构3200与所述关节驱动轴2000连接。其中，当所述器械末端100的关节位于所述非零位位置时，所述复位驱动机构3300用于驱动所述复位驱动轴3100转动，进而通过所述传动机构3200驱动所述关节驱动轴2000转动，以驱使所述器械末端100的关节运动至所述零位位置。所述零位位置，是认为设定的位置，其用于作为测量关节位于其他位置的基准点。

请重点参考图2及图4，优选的，所述器械末端100可包括末端基座110、执行器基座120、末端执行器130、自转关节、摆动关节和两个开合关节。所述末端基座110通过所述自转关节可绕第一轴线L1进行自转；所述执行器基座120通过摆动关节设置于所述末端基座110上，并可绕第二轴线L2转动；所述末端执行器130分别通过一个开合关节设置于所述执行器基座120上，并可绕第三轴线L3转动。较佳地，所述第三轴线L3与所述第二轴线L2垂直 且不相交。本实施例中，对于所述末端执行器130的具体类型并没有特别限制，其可以根据实际需要进行选择，例如所述末端执行器130可以是电钩(此时可以只需要一个开合关节)或者剪刀。在其他实施例中，所述末端执行器130还可以是冲洗管，此时所述末端执行器130固定设置于所述执行器基座120上。为便于理解，本实施例中以剪刀作为所述末端执行器130为例进行介绍。应理解，所述器械末端100的关节数量、关节的分布方式不局限于上述描述。本领域技术人员可根据实际需求进行设定，本实施例对此不做限制。本实施例中，当所述器械末端100的关节位于所述零位位置时，所述器械末端100距离所述器械盒200最远，且所述第三轴线L3与所述第一轴线L1形成的平面同所述第一驱动轴2100a和所述第二驱动轴2100b的对称面共面。

可选地，所述器械末端100还包括蛇形关节(图中未示出)，所述蛇形关节用于扩大所述器械末端100的调整范围，并可包括多个蛇骨。本实施例对于蛇形关节的自由度、蛇骨的形状没有特别的限制，例如所述蛇形关节包括两个自由度，以及所述蛇形关节的摆动轴优选与所述第二轴线L2或所述第三轴线L3平行。

请重点参考图1，本实施例中，示范性地，所述关节驱动轴2000的数量为四个，分别为第一关节驱动轴2000a、第二关节驱动轴2000b，第三关节驱动轴2000c和第四关节驱动轴2000d。其中，所述第一关节驱动轴2000a和所述第二关节驱动轴2000b分别用于驱动所述剪刀的两个剪刀片通过所述开合关节绕所述第三轴线L3转动；所述第三驱动轴2000c用于驱动执行器基座120通过所述摆动关节绕所述第二轴线L2转动；所述第四驱动轴2000d用于驱动末端基座110通过自转关节绕所述第一轴线L1进行自转。相对应地，所述复位驱动轴3100的数量也为四个，四个所述复位驱动轴3100与四个所述关节驱动轴2000一一对应地设置，且一个所述复位驱动轴3100通过一个所述传动机构3200与一个所述关节驱动轴2000连接。

通常，所述关节驱动轴2000的一端用于与外部动力机构连接，并接收所述外部动力机构产生的扭矩，另一端通过一连接结构与器械末端100连接，以驱动所述器械末端100的各个关节运动。本实施例对所述关节驱动轴2000 通过所述连接结构驱动所述器械末端100的具体方式、连接结构的具体种类没有特别的限制。连接结构可以是钢丝绳等柔性结构，也可以是传动杆、齿轮组合的硬质结构。

优选，所述手术器械还包括器械杆300(参考图14)，所述器械杆300的两端分别连接所述器械末端100和所述器械盒200，且所述器械杆300的轴线可与所述第一轴线L1共线。所述连接结构从所述器械杆300中延伸至所述器械末端100，以避免外界的干扰。

请继续参考图1，所述第二基板1200通过支撑件固定于所述第一基板1100的上方。所述第二基板1200上设有定位通孔(图中未标注)，所述定位通孔用于供所述关节驱动轴2000贯穿。所述关节驱动轴2000的下端可转动地设置于所述第一基板1100上，所述关节驱动轴2000的上端从所述定位通孔处延伸至所述第二基板1200的上方。较佳地，所述定位通孔处设置有第一轴承(图中未示出)，所述关节驱动轴2000通过所述第一轴承与所述第二基板1200连接，以避免所述关节驱动轴2000在外部动力机构的驱动下进行旋转时发生径向跳动而影响器械末端100的运动精度。所述复位驱动轴3100可转动地设置在所述第二基板1200上，优选，所述复位驱动轴3100与所述关节驱动轴2000平行布置。

所述传动机构3200设置于所述第二基板1200的上方，且优选所述传动机构3200为减速传动机构，所述传动机构3200的传动比可设置为n:1，其中n是大于1的自然数，这样一来，所述复位驱动轴3100与关节驱动轴2000的转动角度比为1：n。一般而言，为了精准控制关节的转动角度，所述关节驱动轴2000与关节之间的传动比设为1，因此，若所述器械末端100的关节的单向转动角度大于所述复位驱动轴的单向转动角度，根据所述关节的单向转动的最大角度以及所述复位驱动轴3100的单向转动的最大角度选择相应的n值，可实现所述器械末端100的关节从任意角度的所述非零位位置复位至所述零位位置。例如，所述复位驱动轴3100的单向最大转动角度为180°，而所述关节的单向转动角度为360°，通过将所述传动结构3200的传动比设计为2:1，则可实现所述关节从偏离所述零位位置任意角度的非零位位置运动至 回归所述零位位置。根据实际需要，所述传动机构3200的传动比可在1:1-5:1的范围内，即大于1：1且小于等于5：1。

所述传动机构3200可为啮合传动机构，例如齿轮传动机构、链条传动机构或啮合带传动机构等，本实施例中所述传动机构3200为齿轮传动机构。所述传动机构3200包括主动齿轮3210和从动齿轮3220，所述主动齿轮3210与所述复位驱动轴3100同步转动，所述从动齿轮3220与所述关节驱动轴2000同步转动。优选，所述主动齿轮3210同轴地固定于所述复位驱动轴3100上，所述从动齿轮3220同轴地固定于所述关节驱动轴2000上。所述从动齿轮3220与所述主动齿轮3210啮合。

请参考图1、图3、图5及图6，所述复位驱动机构3300包括复位驱动件3310、传力件3320和弹性支撑部3330。其中，所述传力件3320与所述复位驱动轴3100连接，且所述传力件3320与所述复位驱动轴3100保持相对静止。所述复位驱动件3310通过所述传力件3320驱动所述复位驱动轴3100转动，所述弹性支撑部3330用于控制所述传力件3320与所述复位驱动件3310之间的作用力传递的通断。所述复位驱动件3310的数量不大于所述复位驱动轴3100的数量。本实施例中，所述复位驱动件3310的数量为四个，且每一个所述复位驱动件3310皆与一个所述复位驱动轴3100连接，即四个关节均可以被驱动至所述零位位置。

所述复位驱动件3310套设在所述复位驱动轴3100上，且所述复位驱动件3310可沿所述复位驱动轴3100的轴向上下运动，并在周向上与所述第二基板1200保持相对静止。所述复位驱动件3310的横截面优选为圆形。所述复位驱动件3310与所述传力件3320相近的表面形成为导向面3311。所述导向面3311被配置为用于引导所述传力件3320绕所述复位驱动轴3100的轴线转动。在本实施例中，所述传力件3320设置于所述复位驱动轴3100上，并位于所述复位驱动件3310的下方。当所述复位驱动件3310的所述导向面3311与所述传力件3320接触时，所述传力件3320可以在所述导向面3311上移动，且所述导向面3311提供所述传力件3320转动的作用力。优选，所述传力件3320为一直杆，并垂直于所述关节驱动轴2100的轴线方向布置，以实现所述 传力件3320在所述导向面3311上的移动。此外，所述传力杆3320上还套设有滚珠，以使所述传力件3320在所述导向面3311上滚动。可选地，所述导向面3311具有高峰处和低谷处，例如一个高峰处和一个低谷处，从所述高峰处至所述低谷处的面可以是斜平面，如此可使所述复位驱动轴3100匀速转动，或者，从所述高峰处至所述低谷处的面被设计呈斜曲面，如此所述复位驱动轴3100可变速转动。

在通过所述复位驱动件3310驱动所述复位驱动轴3100转动，进而驱动所述关节驱动轴2000转动而使所述器械末端100的关节回到所述零位位置时，为避免所述器械末端100的关节运动过量，所述复位驱动机构3300上还设置有限位机构。在一种可选的实现方式中，所述限位机构是设置在所述导向面3311上的零位槽3312。所述零位槽3312周向的尺寸与所述传力件3320相匹配，以使所述零位槽3312可容纳所述传力件3320。所述零位槽3312被配置为，当所述传力件3320在所述导向面3311作用下围绕所述复位驱动轴3100的轴线转动直至所述传力件3320进入所述零位槽3312时，与该复位驱动轴3100对应的所述器械末端100的关节恰好回到所述零位位置。此时在所述零位槽3312的限制下，所述复位驱动轴3100不能继续转动。可选地，所述零位槽3312设置于所述导向面3311的低谷处。

本实施例中，所述弹性支撑部3330的数量可为一个。所述弹性支撑部3330为弹性件，包括但不限于弹簧。所述复位驱动机构3000还包括按压部3340，所述按压部3340包括连接板3341和按钮3342。所述连接板3341设置于所述复位驱动件3310上方，并与每个所述复位驱动件3310连接。所述按压部3340分别连接多个所述复位驱动件3310以实现消除所述复位驱动件3310带来的扭矩，使得所述复位驱动件3310在周向上与所述第二基板1200保持相对静止。优选，所述连接板3341的形状与四个所述复位驱动轴3100的分布位置相匹配，例如“X”型。所述按钮3342设置于所述连接板3341上表面的中心。所述弹性支撑部3330具有相对的上端和下端，所述上端与所述连接板3341连接或邻接，所述下端与所述第二基板1200连接。优选，所述弹性支撑部3330与所述按钮3342对应设置，即四个所述复位驱动轴3100围绕一个所述弹性 支撑部3330均匀布置。

请参考图1，当所述按压部3340未受到引起弹性支撑部3330变形的外力时，所述弹性支撑部3330支撑所述连接板3341，使得与所述连接板3341连接的复位驱动件3310与所述传力件3320相互分离而不接触(即所述复位驱动件3310与所述传力件3320之间没有相互作用力)。接着请参考图3，当所述按压部3340受到指向所述第二基板1200的外力时，所述弹性支撑部3330被压缩，所述复位驱动件3310朝向所述传力件3320。当所述复位驱动件3310运动直至所述传力件3320抵靠在所述导向面3311上时，所述复位驱动件3310开始驱动所述传力件3320围绕所述复位驱动轴3100的轴线转动。所述复位驱动件3310在外力的作用下继续运动，此时所述传力件3320将沿所述导向面3311移动，同时围绕所述复位驱动轴3100的轴线转动，从而使得所述复位驱动轴3100转动，并经由所述传动机构3200驱动所述关节驱动轴2000转动，进而驱动所述器械末端100对应的关节运动。可理解，所述“外力”是指作用力来自手术器械以外的元件或机构或者手术操作者。

下面介绍利用本实施例所提供的手术器械进行微创上手术的过程。

首先，组装所述手术器械与外部动力机构。通常情况下，当所述手术器械的器械末端100的关节处于所述零位位置时，有利于提高所述手术器械与外部动力机构的连接成功率，而且更有利于所述器械末端100插入戳卡穿刺器30(请参考图14)。因此，在安装所述手术器械前，目测判断所述器械末端100是否处于所述零位位置，若是，则可直接连接所述手术器械和所述外部动力机构；若否，则操作这通过按压所述按钮3342，以使所述复位驱动件3310朝向所述传力件3320运动直至所述复位驱动件3310与所述传力件3320接触，在所述导向面3311的作用下，所述复位驱动轴3100转动，所述传动机构3200将扭矩传递至所述关节驱动轴2000，以使所述关节驱动轴2000转动，并驱动所述器械末端100的关节运动至所述零位位置。之后再连接所述手术器械和外部动力机构。

接着，使处于所述零位位置的器械末端100插入戳卡穿刺器30并进入体腔，以便进行微创伤手术。在手术过程中，操作者通过外部动力机构驱动所 述关节驱动轴2000转动，以调整器械末端100的各个关节。待该器械末端100使用结束后，器械末端100的各个关节一般处于非零位位置。

接着，断开所述外部动力机构与所述关节驱动轴2000的连接。

接着，调整所述器械末端100的各个关节回到所述零位位置。按压所述按钮3342，以使所述复位驱动件3310朝向所述传力件3320运动直至所述复位驱动件3310与所述传力件3320接触，继续按压所述按钮3342，在所述导向面3311的作用下，所述传力件3320转动，并带动所述复位驱动轴3100转动，进而驱动所述关节驱动轴2000转动，由此可驱使所述器械末端100的各个关节运动至所述零位位置。

最后，从所述戳卡穿刺器30中拔出所述器械末端100。

本实施例中，所有的所述复位驱动件3310与同一个所述按压部3330连接，即通过一个所述按压部3330同时对四个所述复位驱动轴3100进行调整，以使所述器械末端100的各个关节全部回到所述零位位置。

应理解，本实施例中以所述手术器械具有四个关节驱动轴2000、四个复位驱动轴3100为例进行介绍，在其他实施例中，根据实际需求，所述手术器械上的关节驱动轴2000、复位驱动轴3100的数量可以多于四个，也可以少于四个，具体根据器械末端100的自由度数量确定。

当所述复位驱动轴3100的数量为两个以上，且所述弹性支撑部3330的数量仅为一个时，优选两个以上的所述复位驱动轴3100围绕所述弹性支撑部3330均匀布置。当所述复位驱动轴的数量仅为一个时，所述弹性支撑部的数量可为两个以上，两个以上的所述弹性支撑部均匀地布置在一个所述复位驱动轴的周围，同时所述复位驱动件通过按压部与两个以上的所述弹性支撑部连接，以使所述复位驱动件受力均衡(图未示)。

图7示出了本发明第二实施例所提供的手术器械的局部结构示意图。本实施例与第一实施例的区别之处在于，所述传动机构为3200为平带传动机构。具体地，所述传动机构3200包括主动带轮3230、从动带轮3240和传动带3250。其中，所述主动带轮3230与所述复位驱动轴3100同步转动，所述从动带轮3240与所述关节驱动轴2000同步转动，所述传动带3250缠绕在所述主动带 轮3230和所述从动带轮3240上。优选，所述主动带轮3230同轴地固定于所述复位驱动轴3100上，所述从动带轮3240同轴地固定于所述关节驱动轴2000上。根据实际需要，所述传动机构3200的传动形式可以是开口传动、交叉传动或半交叉传动的任一种。

图8示出了本发明第三实施例所提供的手术器械的局部示意图，图9是图8所示的手术器械的局部剖视图。如图8及图9所示，本实施例中，操作者可一次仅驱动一个复位驱动轴3100转动，进而可驱使与该复位驱动轴3100相对应的关节驱动轴2000转动，以使该关节驱动轴2000控制的关节回到所示零位位置。如此设置，复位操作更加灵活。

请参考图8及图9，本实施例与第一实施例的区别在于，所示复位驱动件3310上开设有安装盲孔，并套设在所示复位驱动轴3100上。所述弹性支撑部3330设置于所述安装盲孔内，并在所述复位驱动轴3100的轴向上支撑所述复位驱动件3310。

可选地，如图8及图9所示，在所述复位驱动轴3100的轴向上，所述弹性支撑部3330具有相对的第一端和第二端(以图示方位为例，所述第一端为上端，所述第二端为下端)。所述弹性支撑部3330的第二端抵靠在所述复位驱动轴3100的上端面上，所述弹性支撑部3330的第一端抵靠在所述安装盲孔的顶壁上。这样，当操作者按压所述复位驱动件3310时，所述复位驱动件3310沿所述复位驱动轴3100的轴向向下运动，以使所述复位驱动件3310的所述导向面3311与所述传力件3320接触，进而驱动所述复位驱动轴3100转动。

进一步地，请重点参考图9，为避免所述复位驱动件3310在向下运动的过程中发生歪斜，所述复位驱动机构3300还包括导引座3350，所述导引座3350位于所述第二基板1200的上方，且所述导引座3350所在的平面垂直于所述复位驱动轴3100的轴线。所述导引座3350上设置有导引通孔3351，所述导引通孔3351的孔径与所述复位驱动件3310的外径相适应，以便于所述复位驱动件3310在所述导引通孔3351中上下运动。进一步地，所述导引通孔3351的周向上还设有导引凸起3352，所述复位驱动件3310上设有沿所述 复位驱动件3310的轴向延伸的导引槽3313，所述导引凸起3352与所述导引槽3313相配合，以使所述复位驱动件3310在周向上与所述第二基板1200保持相对静止。较佳地，在所述复位驱动件3310的周向上，所述导引槽3313与所述零位槽3312对齐设置。

在一个替代性的实施例中，所述安装盲孔处设有第二轴承(图中未示出)，所述第二轴承的外圈与所述安装盲孔的孔壁固定，所述复位驱动轴3100与所述第二轴承的内圈滑动连接。所述弹性支撑部3330的第一端与所述安装盲孔的顶壁抵接，所述弹性支撑部3330的第二端与所述第二轴承的外圈的上端面连接。如此设置的好处在于，当所述复位驱动件3310驱动所述复位驱动轴3100转动时，所述弹性支撑部3330不会随着所述复位驱动轴3100一起转动，从而避免所述弹性支撑部3330发生扭转。

图10至图12示出了本发明第四实施例所提供的手术器械的局部结构示意图。如图10至图12所示，本实施例与第一实施例的区别之处在于，所述复位驱动件3310和所述传力件3320皆为磁体。

具体地，所述复位驱动件3310包括第一磁体，所述传力件3320包括第二磁体，所述第一磁体通过所述按压部3340与所述弹性支撑部3330连接，且所述第一磁体套设在所述复位驱动轴3100上，并可沿所述复位驱动轴3100的轴向运动，同时所述第一磁体在周向上与所述第二基板1200保持相对静止。所述第二磁体固定地设置在所述复位驱动轴3100上。

当所述弹性支撑部3330未受到外力作用产生变形时，所述弹性支撑部3330支撑所述第一磁体，以使所述第一磁体与所述第二磁体之间存在一预定距离，该预定距离足以使所述第一磁体和所述第二磁体之间不产生磁力。而当所述弹性支撑部3330在外力作用下被压缩时，所述第一磁体朝向所述第二磁体运动，以缩小所述第一磁体和所述第二磁体之间的距离。当所述第一磁体和所述第二磁体之间的距离减小到一定程度时，所述第一磁体与所述第二磁体之间产生磁力，且该磁力将驱动所述复位驱动轴3100转动，进而驱动所述关节驱动轴2000转动，以使所述器械末端100的关节运动至所述零位位置。

可选地，本实施例中，所述第一磁体和所述第二磁体皆为圆柱状结构。 如图12所示，所述第一磁体具有第一表面(即靠近所述第二磁体的表面)，所述第一表面上设有一个N极和一个S极，一个所述N极和一个所述S极围绕所述第一磁体的轴线(优选平行于所述复位驱动轴3100的轴线)布置。所述第二磁体的结构可与所述第一磁体相同，即所述第二磁体具有第二表面(与所述第一磁体的第一表面相对的表面)，所述第二表面上设置有一个N极和一个S极，一个所述N极和一个所述S极围绕所述第二磁体的轴线(优选平行于所述复位驱动轴3100的轴线)布置。当所述器械末端100的关节位于所述零位位置时，所述第一表面的N极与所述第二表面的S极正对设置，所述第一表面的S极与所述第二表面的N极正对设置。这样一来，当所述器械末端100的关节处于所述非零位位置时，所述第一表面的N极至少部分与所述第二表面的N极相对，所述第一表面的S极至少部分与所述第二表面的S极相对。此时，操作者按压所述按压部3340，使所述第一磁体朝向所述第二磁体运动，进而所述第一磁体与所述第二磁体间产生相斥的磁力，在该磁力的作用下，所述复位驱动轴3100旋转以使所述第一磁体和所述第二磁体重新回到所述第一表面的S极与所述第二表面的N极相对、所述第一表面的N极与所述第二表面的S极相对的位置，在此过程中，所述复位驱动轴3100通过所述传动机构3200驱动所述关节驱动轴2000转动，以使所述器械末端100的关节回到所述零位位置。

本实施例中，所述磁力驱动所述复位驱动轴3100单向旋转的最大角度为180°，当所述器械末端100的关节的单向最大角度的旋转角度大于180°时，通过对所述传动机构3200的传动比进行设置，可使得所述关节能够从偏离所述零位位置任意角度的非零位位置回到所述零位位置。

另外，当所述器械末端100的关节回到所述零位位置后，操作者取消对所述按压部3340的按压，所述弹性支撑部3330恢复初始形状，从而所述第一磁体远离所述第二磁体，由于此过程中，所述第一磁体和所述第二磁体处于相吸的状态，因此两个磁体间因距离增大而造成的磁力变化不会引起所述复位驱动轴3100转动，也就不会对所述器械末端100的关节的位置造成影响。

可理解，本实施例中所述第一磁体的所述第一表面和所述第二磁体的所 述第二表面上所设置的N极、S极的数量可根据实际需要进行设置，例如所述第一表面上的N极和S极的数量皆为两个，且N极与S极环绕所述第一磁体的轴线交替布置。同样地，所述第二磁体的第二表面上也可设置两个N极和两个S极，N极和S极围绕所述第二磁体的轴线交替布置。

图13示出了本发明第五实施例所提供的手术器械的局部结构示意图，如图13所示，本实施例中，所述复位驱动机构3300包括扭簧3360，所述扭簧3360套设在所述复位驱动轴3100上，在所述复位驱动轴3100的轴向上，所述扭簧具有相对的第三端和第四端(以图示方位为例，所述第三端为上端，所述第四端为下端)，所述扭簧3360的第三端被配置为在周向上与所述第二基板1200保持相对静止，所述扭簧3360的第四端可随所述复位驱动轴3100同步转动。具体地，所述复位驱动机构3300还包括连接板3341，所述连接板3341可以相对于第二基板1200保持相对静止，例如连接板3341固定于第二基板1200上，以消除所述扭簧3360带来的扭矩。所述扭簧3360的上端与所述连接板3341连接，所述扭簧3360的下端与所述复位驱动轴3100连接，从而实现所述扭簧3360的下端随所述复位驱动轴3100同步转动。所述扭簧3360被配置为，当所述器械末端100的关节处于所述零位位置时，所述扭簧3360没有弹性变形，而当所述器械末端100的关节处于所述非零位位置时，所述扭簧3360产生变形而存储弹性势能。

在采用本实施例所提供的手术器械进行微创伤手术时，所述关节驱动轴2000与外部动力机构连接，所述关节驱动轴2000在外部动力机构的驱动下沿沿第一方向旋转，以带动所述器械末端100对应的关节运动，使得所述器械末端100的关节处于非零位位置，以调节所述器械末端100的姿态。在此过程中，所述关节驱动轴2000通过所述传动机构3200带动所述复位驱动轴3100转动，所述扭簧3360的下端随所述复位驱动轴3100同步转动产生形变而存储弹性势能。当所述器械末端100使用结束之后，解除所述外部动力机构与所述关节驱动轴2000的连接，所述扭簧3360随之释放弹性势能，驱动所述复位驱动轴3100转动，所述复位驱动轴3100通过所述传动机构3200驱动所述关节驱动轴2000沿第二方向转动，以带动所述器械末端100回到所述零位 位置。所述第二方向与所述第一方向相反，所述第一方向为逆时针方向时，所述第二方向则为顺时针方向，反之亦可。本实施例的优势在于，无需操作者对手术器械额外施加作用力，就能够使器械末端100的关节自动恢复至所述零位位置。

应理解，在手术过程中使用手术器械时，需要保持所述器械末端100当前的姿态，此时所述外部动力机构仍与所述关节驱动轴2000连接，并对所述关节驱动轴2000施加作用力，以使所述关节驱动轴2000保持相对静止。也就是说，对于本实施例而言，所述扭簧3360所存储的弹性势能被配置为不足以克服所述外部动力机构对所述关节驱动轴2000所施加的作用力，只有在解除所述外部动力机构与所述关节驱动轴2000的连接后，所述扭簧3360才可以驱动所述复位驱动轴3100转动。

进一步地，请参考图14，本发明实施例还提供了一种手术器械系统，所述手术器械系统包括动力盒10和如前所述的手术器械，所述关节驱动轴(图14中未示出)用于与所述动力盒10连接，并在所述动力盒10的驱动下旋转。也就是说，所述动力盒10包括前述的外部动力机构。

进一步地，所述手术器械系统还包括无菌组件20，所述无菌组件20设置于所述动力盒10与所述器械盒200之间，并用于分别可拆卸连接所述动力盒10和所述器械盒200。所述动力盒10所提供的扭矩经所述无菌组件20传递至所述器械盒200的所述关节驱动轴2000，进而驱动所述器械末端100的关节运动。

再进一步地，本发明实施例还提供了一种手术机器人，所述手术机器人包括前述的手术器械系统。具体地，请参考图14、15，所述手术机器人包括控制端和执行端，所述控制端设置有主操作手的医生控制台1，所述执行端包括手术台车2和侧手推车3等设备，其中，患者躺在所述手术台车2上进行手术。所述侧手推车3上收纳用于挂载所述手术器械系统的机械臂(图中未标注)，所述动力盒10固定于所述机械臂的末端，所述手术器械系统中的手术器械挂载于所述机械臂上，并与动力盒10可拆卸连接。所述机械臂、所述手术器械系统与所述主操作手具有预定的映射关系，从而两者形成主从关系， 所述机械臂、所述手术器械系统可依据所述主操作手的运动来实现各个方向的动作，进而完成手术。

虽然本发明披露如上，但并不局限于此。本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (27)

1. 一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括器械末端和器械操作装置，所述器械末端包括至少一个关节，所述关节具有零位位置和非零位位置；所述器械操作装置包括关节驱动轴和复位组件，所述关节驱动轴与所述器械末端的关节传动连接；所述复位组件包括复位驱动轴、传动机构和复位驱动机构，所述复位驱动轴通过所述传动机构与所述关节驱动轴连接；其中，

   当所述器械末端的关节位于所述非零位位置时，所述复位驱动机构用于驱动所述复位驱动轴转动，进而通过所述传动机构驱动所述关节驱动轴转动，以驱使所述器械末端的关节运动至所述零位位置。
2. 根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括器械盒，所述器械操作装置设置在所述器械盒中。
3. 根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述传动机构为减速传动机构。
4. 根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述器械操作装置包括相对设置的第一基板和第二基板，所述第一基板与所述第二基板间隔设置且保持相对静止，所述关节驱动轴可转动地设置于所述第一基板上，并贯穿所述第二基板，所述复位驱动轴可转动地设置于所述第二基板上，并与所述关节驱动轴贯穿所述第二基板的部分通过所述传动机构连接。
5. 根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述传动机构的减速比为1:1-5:1。
6. 根据权利要求5中任一项所述的手术器械，其特征在于，所述传动机构为啮合传动机构。
7. 根据权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述传动机构为齿轮传动机构，并包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与所述复位驱动轴同步转动，所述从动齿轮与所述关节驱动轴同步转动，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合。
8. 根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述传动机构为平带 传动机构，并包括主动带轮、从动带轮和传动带，所述主动带轮与所述复位驱动轴同步转动，所述从动带轮与所述从动带轮同步转动，所述传动带缠绕于所述主动带轮和所述从动带轮上。
9. 根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述复位驱动机构包括复位驱动件、传力件和弹性支撑部，所述传力件设置于所述复位驱动轴上，并与所述复位驱动轴保持相对静止，所述复位驱动件用于通过所述传力件驱动所述复位驱动轴转动，所述弹性支撑部用于控制所述复位驱动件与所述复位驱动轴之间的作用力传递的通断。
10. 根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述复位驱动件套设在所述复位驱动轴上，并在周向上与所述第二基板保持相对静止，所述复位驱动件朝向所述传力件的端面形成为导向面；其中，

    所述复位驱动件、所述传力件及所述弹性支撑部被配置为：当所述弹性支撑部未受到引起其变形的外力时，所述弹性支撑部用于支撑所述复位驱动件以使所述复位驱动件与所述传力件分离；当所述器械末端的关节位于所述非零位位置，且所述弹性支撑部在外力的作用下被压缩时，所述复位驱动件朝向所述传力件运动，使所述导向面引导所述传力件绕所述复位驱动轴的轴线转动，进而驱动所述复位驱动轴转动，以实现所述器械末端的关节运动至所述零位位置。
11. 根据权利要求10所述的手术器械，其特征在于，当所述复位驱动件与所述传力件接触时，所述传力件能够在所述导向面上移动，且所述导向面提供所述传力件转动的作用力，以驱动所述传力件绕所述复位驱动轴的轴线转动。
12. 根据权利要求11所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括限位机构，所述限位机构用于在所述器械末端的关节运动至所述零位位置时阻止所述复位驱动轴继续转动。
13. 根据权利要求12所述的手术器械，其特征在于，所述限位机构为设置在所述导向面上的零位槽，所述零位槽周向的尺寸与所述传力件相匹配，当所述器械末端的关节回到所述零位位置时，所述传力件容纳于所述零位槽。
14. 根据权利要求13所述的手术器械，其特征在于，所述导向面具有高峰处和低谷处，所述零位槽设置于所述低谷处。
15. 根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述复位驱动件包括第一磁体，所述传力件包括第二磁体，所述第一磁体与所述弹性支撑部连接，且所述第一磁体套设在所述复位驱动轴上并在周向上与所述第二基板保持相对静止，所述第一磁体可沿所述复位驱动轴的轴向运动，所述第二磁体固设在所述复位驱动轴上；

    其中，所述复位驱动件和所述弹性支撑部被配置为：当所述弹性支撑部未受到引起其变形的外力时，所述第一磁体和所述第二磁体之间没有磁力；当所述器械末端的关节位于所述非零位位置，且所述弹性支撑部在外力作用下被压缩产生变形时，所述第一磁体朝向所述第二磁体运动，以使所述第一磁体与所述第二磁体之间产生磁力，所述磁力驱动所述复位驱动轴转动，以实现所述器械末端的关节运动至所述零位位置。
16. 根据权利要求15所述的手术器械，其特征在于，所述第一磁体具有第一表面，所述第二磁体具有第二表面，所述第一表面与所述第二表面面对面地设置，所述第一表面上设有至少一个N极和至少一个S极，所述第二表面上设有至少一个N极和至少一个S极，当所述器械末端的关节位于所述零位位置时，所述第一表面上的N极与所述第二表面上的S极正对设置，所述第一表面上的S极与所述第二表面上的N极正对设置。
17. 根据权利要求9-16中任一项所述的手术器械，其特征在于，所述复位驱动机构还包括按压部，所述按压部用于实现所述复位驱动件与所述弹性支撑部连接，并使所述复位驱动件在周向上与所述第二基板保持相对静止。
18. 根据权利要求17所述的手术器械，其特征在于，所述弹性支撑部的数量为一个，所述复位驱动轴的数量为至少两个，至少两个所述驱动轴围绕一个所述弹性支撑部均匀布置。
19. 根据权利要求10所述的手术器械，其特征在于，所述复位驱动件上开设有安装盲孔并套设在所述复位驱动轴上，所述弹性支撑部设置于所述安装盲孔中；所述弹性支撑部沿所述复位驱动轴的轴向具有相对的第一端和第 二端，所述第一端抵靠在所述安装盲孔的顶壁上，所述第二端抵靠在所述复位驱动轴的端面上。
20. 根据权利要求10所述的手术器械，其特征在于，所述复位驱动件上开设有安装盲孔，所述安装盲孔处设置有轴承，所述复位驱动轴插入所述安装盲孔并通过所述轴承与所述复位驱动件连接；所述弹性支撑部设置于所述安装盲孔中，所述弹性支撑部沿所述复位驱动轴的轴向具有相对的第一端和第二端，所述第一端抵靠在所述安装盲孔的顶壁上，所述第二端与所述轴承固定连接。
21. 根据权利要求19或20所述的手术器械，其特征在于，所述复位驱动机构还包括导引座，所述导引座上开设有导引通孔，所述导引座垂直于所述复位驱动轴并设置于所述第二基板的远离所述第一基板的一侧，所述导引座与所述第二基板保持相对静止，所述复位驱动件在所述导引通孔内沿所述复位驱动轴的轴向运动。
22. 根据权利要求21所述的手术器械，其特征在于，所述导引通孔处设置有导引凸起，所述复位驱动件上设有沿所述复位驱动件的轴向延伸的导引槽，所述导引凸起与所述导引槽相配合，以使所述复位驱动件在周向上与所述第二基板保持相对静止。
23. 根据权利要求22所述的手术器械，其特征在于，所述导向面上开设有零位槽，所述零位槽周向的尺寸与所述传力件相匹配；当所述器械末端的关节回到所述零位位置时，所述传力件容纳于所述零位槽，并且在所述复位驱动件的周向上，所述零位槽与所述导引槽对齐设置。
24. 根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述复位驱动机构包括扭簧，所述扭簧套设在复位驱动轴上并具有相对的第三端和第四端，所述第三端被配置为相对于所述第二基板在周向上保持相对静止，所述第四端与所述复位驱动轴连接，且所述第四端可随所述复位驱动轴同步转动；

    所述扭簧被配置为：当所述器械末端的关节位于所述非零位位置时，所述扭簧存储有弹性势能；当所述扭簧释放所述弹性势能时，所述扭簧驱动所述复位驱动轴转动，进而驱动所述关节驱动轴转动，以使所述器械末端的关 节运动至所述零位位置。
25. 根据权利要求24所述的手术器械，其特征在于，所述复位驱动机构包括连接板，所述连接板与所述扭簧之第三端连接，以使所述第三端在周向上与所述第二基板保持相对静止。
26. 一种手术器械系统，其特征在于，包括动力盒和如权利要求1-25中任一项所述的手术器械，所述关节驱动轴用于接收所述动力盒输出的动力，并驱动所述关节运动。
27. 一种手术机器人，其特征在于，包括如权利要求26所述的手术器械系统及用于连接所述手术器械系统的机械臂。

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