CN109452976A - 一种柔性手术工具系统 - Google Patents

一种柔性手术工具系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109452976A
CN109452976A CN201811619513.5A CN201811619513A CN109452976A CN 109452976 A CN109452976 A CN 109452976A CN 201811619513 A CN201811619513 A CN 201811619513A CN 109452976 A CN109452976 A CN 109452976A
Authority
CN
China
Prior art keywords
individual body
structure section
bone
rigid connection
wrist joint
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811619513.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109452976B (zh
Inventor
徐凯
吴中昊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Surgerii Robot Co Ltd
Original Assignee
BEIJING TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BEIJING TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical BEIJING TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201811619513.5A priority Critical patent/CN109452976B/zh
Priority to CN202011563564.8A priority patent/CN112842534B/zh
Publication of CN109452976A publication Critical patent/CN109452976A/zh
Priority to EP19902345.8A priority patent/EP3903715A4/en
Priority to US17/292,557 priority patent/US12089864B2/en
Priority to PCT/CN2019/129291 priority patent/WO2020135748A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109452976B publication Critical patent/CN109452976B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00305—Constructional details of the flexible means
    • A61B2017/00314—Separate linked members
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00318—Steering mechanisms
    • A61B2017/00323—Cables or rods
    • A61B2017/00327—Cables or rods with actuating members moving in opposite directions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2901—Details of shaft
    • A61B2017/2902—Details of shaft characterized by features of the actuating rod
    • A61B2017/2903—Details of shaft characterized by features of the actuating rod transferring rotary motion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2901—Details of shaft
    • A61B2017/2905—Details of shaft flexible
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
    • A61B2034/306—Wrists with multiple vertebrae

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Ophthalmology & Optometry (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种柔性手术工具系统，包括：机械臂，机械臂包括第一连续体构节、刚性连接构节和第二连续体构节，第一连续体构节、刚性连接构节和第二连续体构节顺序关联以形成对偶连续体机构；手术执行器，连接在第二连续体构节的远端；传动驱动单元，分别与刚性连接构节和手术执行器关联，用于驱动第一连续体构节向任意方向弯转，进而耦合驱动第二连续体构节完成向相反的方向弯转，以及用于驱动手术执行器完成在第一平面内的旋转运动和/或在第二平面内的张合运动。本发明提供的柔性手术工具系统能够较好地应用于经人体自然腔道或经单一手术切口并且实施手术。

Description

一种柔性手术工具系统
技术领域
本发明涉及一种医疗器械，尤其涉及一种基于对偶连续体机构的柔性手术工具系统。
背景技术
多孔腹腔镜微创手术因其创口小、术后恢复快，已经在外科手术中占据了重要的地位。现有Intuitive Surgical公司(美国直觉外科公司)的da Vinci(达芬奇)手术机器人辅助医生完成多孔腹腔镜微创手术，取得了商业上的巨大成功。
微创术式在多孔腹腔镜手术之后又发展出单孔腹腔镜手术和经自然腔道的无创手术，它们对病人创伤更小、术后产出更高。但在单孔腹腔镜手术和经自然腔道的无创手术中，包括视觉照明模块和手术操作臂在内的所有手术器械均通过单一通道达到术部，这对手术器械的制备要求极为苛刻。现有手术器械的远端结构主要为多杆件的串联铰接，采用钢丝绳拉力驱动，使手术器械在铰接关节处实现弯转。由于钢丝绳须通过滑轮保持持续的张紧状态，这一驱动方式难以实现手术器械的进一步小型化，亦难以进一步提升器械的运动性能。
虽然Intuitive Surgical公司近期推出了da Vinci Single-Site(SS型达芬奇)手术机器人，其将原有的刚性手术器械改造为半刚性手术器械，并增加了预弯曲套管，一定程度上提升了手术器械的运动性能，但仍无法从根本上解决传统手术器械所面临的问题。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的是提供一种基于对偶连续体机构的柔性手术工具系统，该柔性手术工具系统能够较好地应用于经人体自然腔道或经单一手术切口并且实施手术。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种柔性手术工具系统，其特征在于，包括：机械臂，所述机械臂包括第一连续体构节、刚性连接构节和第二连续体构节，所述第一连续体构节和第二连续体构节顺序关联以形成对偶连续体机构；手术执行器，连接在所述第二连续体构节的远端；传动驱动单元，分别与所述刚性连接构节和手术执行器关联，用于驱动所述第一连续体构节向任意方向弯转，进而耦合驱动所述第二连续体构节完成向相反的方向弯转，以及用于驱动所述手术执行器完成在第一平面内的旋转运动和/或在第二平面内的张合运动。
所述的柔性手术工具系统，优选的，所述传动驱动单元包括主要由双头螺杆、第一滑块和第二滑块组成的多个直线运动机构；所述第一连续体构节包括第一连续体固定盘和控向连续体结构骨，所述刚性连接构节包括刚性连接固定盘；控向连续体结构骨为多对，每对控向连续体结构骨的远端连接在刚性连接固定盘上，近端穿过第一连续体固定盘后分别与第一滑块和第二滑块连接。
所述的柔性手术工具系统，优选的，所述第二连续体构节包括第二连续体固定盘和对偶连续体结构骨；所述对偶连续体结构骨为多根，每根所述对偶连续体结构骨的远端连接在所述第二连续体固定盘上，近端穿过所述刚性连接固定盘后连接在所述第一连续体固定盘上。
所述的柔性手术工具系统，优选的，所述手术执行器包括：手术执行器基座，通过手术执行器连接块连接在所述第二连续体构节的远端；腕关节旋转机构，安装在所述手术执行器基座上并与所述直线运动机构关联，可在所述直线运动机构的驱动下完成在第一平面内的旋转运动；钳关节执行机构，安装在所述腕关节旋转机构上并与所述直线运动机构关联，可随所述腕关节旋转机构同步旋转，同时可在所述直线运动机构的驱动下完成在第二平面内的张合运动。
所述的柔性手术工具系统，优选的，所述腕关节旋转机构包括：腕关节旋转体，转动连接在所述手术执行器基座上；手术执行器外壳，两所述手术执行器外壳对称地安装在所述腕关节旋转体的两侧；腕关节结构骨，所述腕关节结构骨为一对，其中一根所述腕关节结构骨的第一端连接在所述第一滑块上，第二端依次穿过所述第一连续体构节、刚性连接构节和第二连续体构节后连接在所述腕关节旋转体的一侧，另一根所述腕关节结构骨的第一端连接在所述第二滑块上，第二端依次穿过所述第一连续体构节、刚性连接构节和第二连续体构节后连接在所述腕关节旋转体的另一侧。
所述的柔性手术工具系统，优选的，所述钳关节执行机构包括：钳关节旋转体，两所述钳关节旋转体转动连接在两所述手术执行器外壳之间；执行钳，两所述执行钳分别一体连接在两所述钳关节旋转体上；转向滑轮，多组所述转向滑轮亦转动连接在两所述手术执行器外壳之间；钳关节结构骨，所述钳关节结构骨为两对，每对中的一根所述钳关节结构骨的第一端连接在所述第一滑块上，第二端依次穿过所述第一连续体构节、刚性连接构节和第二连续体构节后，再绕过第一组转向滑轮并连接在与之对应的所述钳关节旋转体的一侧，另一根所述钳关节结构骨的第一端连接在所述第二滑块上，第二端依次穿过所述第一连续体构节、刚性连接构节和第二连续体构节后，再绕过第二组转向滑轮并连接在与之对应的所述钳关节旋转体的另一侧。
所述的柔性手术工具系统，优选的，所述机械臂还包括刚性进给构节，所述刚性进给构节包括刚性进给构节间隔盘多个所述刚性进给构节间隔盘间隔分布在所述第一连续体固定盘的近端侧；所述第一连续体构节还包括第一连续体间隔盘，多个所述第一连续体间隔盘间隔分布在所述第一连续体固定盘的远端侧和所述刚性连接固定盘的近端侧之间；所述控向连续体结构骨、腕关节结构骨和钳关节结构骨均依次穿过所述刚性进给构节间隔盘和所述第一连续体间隔盘。
所述的柔性手术工具系统，优选的，所述刚性连接构节还包括刚性连接间隔盘，多个所述刚性连接间隔盘间隔分布在所述刚性连接固定盘的远端侧；所述第二连续体构节还包括第二连续体间隔盘，多个所述第二连续体间隔盘间隔分布在所述第二连续体固定盘的近端侧；所述对偶连续体结构骨依次穿过所述第一连续体间隔盘、刚性连接间隔盘和第二连续体间隔盘。
所述的柔性手术工具系统，优选的，所述直线运动机构为五个：其中，第一对所述直线运动机构分别与两对所述控向连续体结构骨连接，以实现所述第一连续体构节在两个方向上的弯转自由度；第二对所述直线运动机构分别与两对所述钳关节结构骨连接，以实现所述手术执行器的两个所述钳关节旋转体的旋转自由度；以及一个所述直线运动机构与一对所述腕关节结构骨连接，以实现所述手术执行器的一个所述腕关节旋转体的旋转自由度。
所述的柔性手术工具系统，优选的，所述控向连续体结构骨、腕关节结构骨和钳关节结构骨通过引导通道穿过引导盘后分别与所述第一滑块和第二滑块连接；同时，在位于所述腕关节旋转体两侧的所述手术执行器基座上分别开设有腕关节结构骨引导孔和钳关节结构骨引导孔，所述腕关节结构骨和钳关节结构骨分别从所述腕关节结构骨引导孔和钳关节结构骨引导孔中穿过。
本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1、本发明采用基于对偶连续体机构的机械臂和手术执行器为主体，该对偶连续体机构包括顺序关联的第一连续体构节、刚性连接构节和第二连续体构节，并配合以传动驱动单元，其中，传动驱动单元与刚性连接构节关联，同时传动驱动单元与手术执行器关联，因此通过传动驱动单元可以驱动对偶连续体机构向任意方向弯转，以及驱动手术执行器完成在第一平面内的旋转运动和/或在第二平面内的张合运动。2、本发明对偶连续体机构中的对偶连续体结构骨两端固结在第一连续体构节近端和第二连续体构节远端，对偶连续体结构骨在驱动过程中长度保持不变，因此第一连续体构节、刚性连接构节和第二连续体构节的总长度保持不变，当传动驱动单元驱动第一连续体构节向某一方向弯转，第二连续体构节的耦合运动也被唯一确定。3、本发明在对偶连续体机构的末端设置手术执行器，手术执行器控线一端与腕关节旋转体和/或钳关节旋转体连接，另一端通过转向滑轮与传动驱动单元连接，由此可以实现对手术执行器的腕关节旋转体和/或钳关节旋转体的控制。4、本发明的传动驱动单元采用双头螺杆、滑块作为直线运动机构，当驱动双头螺杆旋转时，与该双头螺杆配合的两滑块以相同的速度进行反向直线运动，从而带动与滑块连接的控向连续体结构骨、腕关节结构骨或钳关节结构骨受推或受拉，从而实现对偶连续体机构向任意方向发生弯转，以及手术执行器的腕关节旋转体和/或钳关节旋转体绕关节轴旋转。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明基于对偶连续体机构的机械臂的结构示意图；
图3是本发明传动驱动单元的结构；
图4(a)和(b)是本发明手术执行器的结构示意图；
图5是本发明腕关节旋转机构的结构示意图；
图6(a)和(b)是本发明钳关节执行机构的结构示意图；
图7是本发明安装壳体、封皮和外套管后的结构示意图。
具体实施方式
以下将结合附图对本发明的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。
如图1、图2所示，本实施例提供的柔性手术工具系统，包括：机械臂10，该机械臂10包括第一连续体构节12、刚性连接构节13和第二连续体构节14，第一连续体构节12、刚性连接构节13和第二连续体构节14顺序关联以形成对偶连续体机构；手术执行器50，连接在第二连续体构节14的远端；传动驱动单元20，分别与刚性连接构节13和手术执行器50关联，用于驱动第一连续体构节12向任意方向弯转，进而耦合驱动第二连续体构节14完成向相反的方向弯转，以及用于驱动手术执行器50完成在第一平面内的旋转运动和/或在第二平面内的张合运动。
在上述实施例中，优选的，如图3所示，传动驱动单元20包括多个用于将旋转运动输入转换为直线运动输出的直线运动机构22，直线运动机构22包括：双头螺杆221，双头螺杆221可旋转且其上两个螺纹段的螺纹旋向相反；第一滑块224和第二滑块225，分别旋接在双头螺杆221的两个螺纹段上。当双头螺杆221旋转时，第一滑块224和第二滑块225沿双头螺杆221以相同的速度进行反向直线运动。
在上述实施例中，优选的，如图2所示，第一连续体构节12包括第一连续体固定盘122和控向连续体结构骨123，刚性连接构节13包括刚性连接固定盘132，第二连续体构节14包括第二连续体固定盘142和对偶连续体结构骨143；控向连续体结构骨123为多对，每对控向连续体结构骨123的远端连接在刚性连接固定盘132上，近端穿过第一连续体固定盘122后分别与第一滑块224和第二滑块225连接；对偶连续体结构骨143为多根，每根对偶连续体结构骨143的远端连接在第二连续体固定盘142上，近端穿过刚性连接固定盘132后连接在第一连续体固定盘122上。由此，通过进行反向直线运动的第一滑块224和第二滑块225推拉与之连接的一对控向连续体结构骨123，驱动第一连续体构节12向某一方向弯转，进而耦合驱动第二连续体构节14沿一定的比例关系向相反方向进行弯转。由于对偶连续体结构骨143在驱动过程中的长度保持不变，使得由第一连续体构节12、刚性连接构节13和第二连续体构节14构成的对偶连续体机构的总长度也保持不变，因此第二连续体构节14的耦合运动也被唯一确定。
此外，上述比例关系由对偶连续体结构骨143在第一连续体构节12和第二连续体构节14的分布半径共同决定，在该优选的实施例中，第一连续体构节12和第二连续体构节14的分布半径相等，因此第一连续体构节12和第二连续体构节14将会产生等比相反的弯转，保证第一连续体固定盘122和第二连续体固定盘142在驱动过程中始终保持互相平行。
在上述实施例中，优选的，如图4至图6所示，手术执行器50包括：手术执行器基座511，通过手术执行器连接块15连接在第二连续体构节14的远端；腕关节旋转机构53，安装在手术执行器基座511上并与直线运动机构22关联，可在直线运动机构22的驱动下完成在第一平面内的旋转运动；钳关节执行机构54，安装在腕关节旋转机构53上并与直线运动机构22关联，可随腕关节旋转机构53同步旋转，同时可在直线运动机构22的驱动下完成在第二平面内的张合运动。
在上述实施例中，优选的，如图4(a)、图4(b)和图5所示，腕关节旋转机构53包括：腕关节旋转体531，转动连接在手术执行器基座511上；手术执行器外壳512，两手术执行器外壳512对称地安装在腕关节旋转体531的两侧；腕关节结构骨144，腕关节结构骨144为一对，其中一根腕关节结构骨144的第一端连接在第一滑块224上，第二端依次穿过第一连续体构节12、刚性连接构节13和第二连续体构节14后连接在腕关节旋转体531的一侧，另一根腕关节结构骨144的第一端连接在第二滑块225上，第二端依次穿过第一连续体构节12、刚性连接构节13和第二连续体构节14后连接在腕关节旋转体531的另一侧。由此，通过进行反向直线运动的第一滑块224和第二滑块225推拉连接于腕关节旋转体531两侧的腕关节结构骨144，驱使腕关节旋转体531的正反向旋转，进而带动手术执行器外壳512在垂直于腕关节旋转体531旋转轴的第一平面内完成旋转运动。
在上述实施例中，优选的，如图4(a)、图4(b)、图6(a)和图6(b)所示，钳关节执行机构54包括：钳关节旋转体532，两钳关节旋转体532转动连接在两手术执行器外壳512之间；执行钳541，两执行钳541分别一体连接在两钳关节旋转体532上；转向滑轮533，多组转向滑轮533亦转动连接在两手术执行器外壳512之间；钳关节结构骨145，钳关节结构骨145为两对，每对中的一根钳关节结构骨145的第一端连接在第一滑块224上，第二端依次穿过第一连续体构节12、刚性连接构节13和第二连续体构节14后，再绕过第一组转向滑轮533并连接在与之对应的钳关节旋转体532的一侧，另一根钳关节结构骨145的第一端连接在第二滑块225上，第二端依次穿过第一连续体构节12、刚性连接构节13和第二连续体构节14后，再绕过第二组转向滑轮533并连接在该钳关节旋转体532的另一侧。由此，通过进行反向直线运动的第一滑块224和第二滑块225推拉连接于钳关节旋转体532两侧的钳关节结构骨145，并借助转向滑轮533的转向，驱使两钳关节旋转体532向相反的方向正反向旋转，从而带动两个执行钳541在垂直钳关节滑轮532旋转轴的第二平面内完成张合运动。
在上述实施例中，优选的，如图2所示，机械臂10还包括刚性进给构节11，刚性进给构节11包括刚性进给构节间隔盘111，多个刚性进给构节间隔盘111间隔分布在第一连续体固定盘122的近端侧；第一连续体构节12还包括第一连续体间隔盘121，多个第一连续体间隔盘121间隔分布在第一连续体固定盘122的远端侧和刚性连接固定盘132的近端侧之间，控向连续体结构骨123、腕关节结构骨144和钳关节结构骨145均依次穿过各刚性进给构节间隔盘111和各第一连续体间隔盘121，以防止控向连续体结构骨123、腕关节结构骨144和钳关节结构骨145在受推时失稳；刚性连接构节13还包括刚性连接间隔盘131，多个刚性连接间隔盘131间隔分布在刚性连接固定盘132的远端侧；第二连续体构节14还包括第二连续体间隔盘141，多个第二连续体间隔盘141间隔分布在第二连续体固定盘142的近端侧，对偶连续体结构骨143依次穿过第一连续体间隔盘121、刚性连接间隔盘131和第二连续体间隔盘141，以对对偶连续体结构骨143进行限位。
在上述实施例中，优选的，如图3所示，传动驱动单元20还包括基础框架21，基础框架21包括：第一支撑板211和第二支撑板213，第一支撑板211和第二支撑板213间隔布置，双头螺杆221沿轴向转动连接在第一支撑板211和第二支撑板213上；第一导杆222和第二导杆223，沿轴向连接在第一支撑板211和第二支撑板213之间，第一滑块224和第二滑块225分别滑动连接在第一导杆222和第二导杆223上，第一导杆222和第二导杆223起限位和导向作用，使第一滑块224和第二滑块225能够平稳地进行反向直线运动。
在上述实施例中，优选的，基础框架21还包括：连接板212，设置在第一支撑板211与第二支撑板213之间并连接在第二导杆223上，双头螺杆221从连接板212上穿过且与连接板212之间留有间隙，连接板212用于将双头螺杆221的两个螺纹段隔开；第三支撑板214，通过第一导杆222连接在第二支撑板213上，以使第二支撑板213和第三支撑板214之间形成其他所需电器元件的布置空间。
在上述实施例中，优选的，可以在第一导杆222和/或第二导杆223上套设定位套筒401对连接板212和/或第三支撑板214进行定位；或者，第一支撑板211与第二支撑板213也可以通过带有螺纹的支撑杆固定连接，此时，第一支撑板211、第二支撑板213以及连接板212之间的定位可以通过配合连接在支撑杆上的定位螺母锁紧来实现，即用定位螺母代替定位套筒401。
在上述实施例中，优选的，直线运动机构22为五个：其中，第一对直线运动机构22分别与两对控向连续体结构骨123连接，以实现第一连续体构节12在两个方向上的弯转自由度；第二对直线运动机构22分别与两对钳关节结构骨145连接，以实现手术执行器50的两个钳关节旋转体532的旋转自由度；以及一个直线运动机构22与一对腕关节结构骨144连接，以实现手术执行器50的一个腕关节旋转体531的旋转自由度。
在上述实施例中，优选的，如图3所示，控向连续体结构骨123、腕关节结构骨144和钳关节结构骨145通过引导通道161穿过引导盘162后分别与第一滑块224和第二滑块225连接；同时，如图4(a)所示，在位于腕关节旋转体531两侧的手术执行器基座511上分别开设有腕关节结构骨引导孔521和钳关节结构骨引导孔522，腕关节结构骨144和钳关节结构骨145分别从腕关节结构骨引导孔521和钳关节结构骨引导孔522中穿过。
在上述实施例中，优选的，如图3所示，双头螺杆221与安装在第三支撑板214上的联轴器公头402的连接，进而可以通过联轴器母头与驱动电机转轴连接。
在上述实施例中，优选的，如图7所示，在传动驱动单元20的外部设置壳体230，第一支撑板211和第二支撑板213均与壳体230连接。同时，在机械臂10的外部设置有封皮171，其作用为改善机械臂10进入人体自然腔道或手术切口的顺畅性。此外，在封皮171的外部还可以设置外套管172。
本发明仅以上述实施例进行说明，各部件的结构、设置位置及其连接都是可以有所变化的，在本发明技术方案的基础上，凡根据本发明原理对个别部件进行的改进和等同变换，均不应排除在本发明的保护范围之外。

Claims (10)

1.一种柔性手术工具系统，其特征在于，包括：
机械臂(10)，所述机械臂(10)包括第一连续体构节(12)、刚性连接构节(13)和第二连续体构节(14)，所述第一连续体构节(12)和第二连续体构节(14)顺序关联以形成对偶连续体机构；
手术执行器(50)，连接在所述第二连续体构节(14)的远端；
传动驱动单元(20)，分别与所述刚性连接构节(13)和手术执行器(50)关联，用于驱动所述第一连续体构节(12)向任意方向弯转，进而耦合驱动所述第二连续体构节(14)完成向相反的方向弯转，以及用于驱动所述手术执行器(50)完成在第一平面内的旋转运动和/或在第二平面内的张合运动。
2.根据权利要求1所述的柔性手术工具系统，其特征在于，所述传动驱动单元(20)包括主要由双头螺杆(221)、第一滑块(224)和第二滑块(225)组成的多个直线运动机构(22)；
所述第一连续体构节(12)包括第一连续体固定盘(122)和控向连续体结构骨(123)，所述刚性连接构节(13)包括刚性连接固定盘(132)；
控向连续体结构骨(123)为多对，每对控向连续体结构骨(123)的远端连接在刚性连接固定盘(132)上，近端穿过第一连续体固定盘(122)后分别与第一滑块(224)和第二滑块(225)连接。
3.根据权利要求2所述的柔性手术工具系统，其特征在于，所述第二连续体构节(14)包括第二连续体固定盘(142)和对偶连续体结构骨(143)；
所述对偶连续体结构骨(143)为多根，每根所述对偶连续体结构骨(143)的远端连接在所述第二连续体固定盘(142)上，近端穿过所述刚性连接固定盘(132)后连接在所述第一连续体固定盘(122)上。
4.根据权利要求2所述的柔性手术工具系统，其特征在于，所述手术执行器(50)包括：
手术执行器基座(511)，通过手术执行器连接块(15)连接在所述第二连续体构节(14)的远端；
腕关节旋转机构(53)，安装在所述手术执行器基座(511)上并与所述直线运动机构(22)关联，可在所述直线运动机构(22)的驱动下完成在第一平面内的旋转运动；
钳关节执行机构(54)，安装在所述腕关节旋转机构(53)上并与所述直线运动机构(22)关联，可随所述腕关节旋转机构(53)同步旋转，同时可在所述直线运动机构(22)的驱动下完成在第二平面内的张合运动。
5.根据权利要求4所述的柔性手术工具系统，其特征在于，所述腕关节旋转机构(53)包括：
腕关节旋转体(531)，转动连接在所述手术执行器基座(511)上；
手术执行器外壳(512)，两所述手术执行器外壳(512)对称地安装在所述腕关节旋转体(531)的两侧；
腕关节结构骨(144)，所述腕关节结构骨(144)为一对，其中一根所述腕关节结构骨(144)的第一端连接在所述第一滑块(224)上，第二端依次穿过所述第一连续体构节(12)、刚性连接构节(13)和第二连续体构节(14)后连接在所述腕关节旋转体(531)的一侧，另一根所述腕关节结构骨(144)的第一端连接在所述第二滑块(225)上，第二端依次穿过所述第一连续体构节(12)、刚性连接构节(13)和第二连续体构节(14)后连接在所述腕关节旋转体(531)的另一侧。
6.根据权利要求5所述的柔性手术工具系统，其特征在于，所述钳关节执行机构(54)包括：
钳关节旋转体(532)，两所述钳关节旋转体(532)转动连接在两所述手术执行器外壳(512)之间；
执行钳(541)，两所述执行钳(541)分别一体连接在两所述钳关节旋转体(532)上；
转向滑轮(533)，多组所述转向滑轮(533)亦转动连接在两所述手术执行器外壳(512)之间；
钳关节结构骨(145)，所述钳关节结构骨(145)为两对，每对中的一根所述钳关节结构骨(145)的第一端连接在所述第一滑块(224)上，第二端依次穿过所述第一连续体构节(12)、刚性连接构节(13)和第二连续体构节(14)后，再绕过第一组转向滑轮(533)并连接在与之对应的所述钳关节旋转体(532)的一侧，另一根所述钳关节结构骨(145)的第一端连接在所述第二滑块(225)上，第二端依次穿过所述第一连续体构节(12)、刚性连接构节(13)和第二连续体构节(14)后，再绕过第二组转向滑轮(533)并连接在与之对应的所述钳关节旋转体(532)的另一侧。
7.根据权利要求6所述的柔性手术工具系统，其特征在于，所述机械臂(10)还包括刚性进给构节(11)，所述刚性进给构节(11)包括刚性进给构节间隔盘(111)多个所述刚性进给构节间隔盘(111)间隔分布在所述第一连续体固定盘(122)的近端侧；
所述第一连续体构节(12)还包括第一连续体间隔盘(121)，多个所述第一连续体间隔盘(121)间隔分布在所述第一连续体固定盘(122)的远端侧和所述刚性连接固定盘(132)的近端侧之间；
所述控向连续体结构骨(123)、腕关节结构骨(144)和钳关节结构骨(145)均依次穿过所述刚性进给构节间隔盘(111)和所述第一连续体间隔盘(121)。
8.根据权利要求2所述的柔性手术工具系统，其特征在于，所述刚性连接构节(13)还包括刚性连接间隔盘(131)，多个所述刚性连接间隔盘(131)间隔分布在所述刚性连接固定盘(132)的远端侧；
所述第二连续体构节(14)还包括第二连续体间隔盘(141)，多个所述第二连续体间隔盘(141)间隔分布在所述第二连续体固定盘(142)的近端侧；
所述对偶连续体结构骨(143)依次穿过所述第一连续体间隔盘(121)、刚性连接间隔盘(131)和第二连续体间隔盘(141)。
9.根据权利要求6所述的柔性手术工具系统，其特征在于，所述直线运动机构(22)为五个：
其中，第一对所述直线运动机构(22)分别与两对所述控向连续体结构骨(123)连接，以实现所述第一连续体构节(12)在两个方向上的弯转自由度；
第二对所述直线运动机构(22)分别与两对所述钳关节结构骨(145)连接，以实现所述手术执行器(50)的两个所述钳关节旋转体(532)的旋转自由度；
以及一个所述直线运动机构(22)与一对所述腕关节结构骨(144)连接，以实现所述手术执行器(50)的一个所述腕关节旋转体(531)的旋转自由度。
10.根据权利要求6所述的柔性手术工具系统，其特征在于，所述控向连续体结构骨(123)、腕关节结构骨(144)和钳关节结构骨(145)通过引导通道(161)穿过引导盘(162)后分别与所述第一滑块(224)和第二滑块(225)连接；
同时，在位于所述腕关节旋转体(531)两侧的所述手术执行器基座(511)上分别开设有腕关节结构骨引导孔(521)和钳关节结构骨引导孔(522)，所述腕关节结构骨(144)和钳关节结构骨(145)分别从所述腕关节结构骨引导孔(521)和钳关节结构骨引导孔(522)中穿过。
CN201811619513.5A 2018-12-28 2018-12-28 一种柔性手术工具系统 Active CN109452976B (zh)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811619513.5A CN109452976B (zh) 2018-12-28 2018-12-28 一种柔性手术工具系统
CN202011563564.8A CN112842534B (zh) 2018-12-28 2018-12-28 手术工具系统
EP19902345.8A EP3903715A4 (en) 2018-12-28 2019-12-27 FLEXIBLE SURGICAL TOOL SYSTEM
US17/292,557 US12089864B2 (en) 2018-12-28 2019-12-27 Flexible surgical tool system
PCT/CN2019/129291 WO2020135748A1 (zh) 2018-12-28 2019-12-27 一种柔性手术工具系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811619513.5A CN109452976B (zh) 2018-12-28 2018-12-28 一种柔性手术工具系统

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011563564.8A Division CN112842534B (zh) 2018-12-28 2018-12-28 手术工具系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109452976A true CN109452976A (zh) 2019-03-12
CN109452976B CN109452976B (zh) 2021-01-15

Family

ID=65615140

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011563564.8A Active CN112842534B (zh) 2018-12-28 2018-12-28 手术工具系统
CN201811619513.5A Active CN109452976B (zh) 2018-12-28 2018-12-28 一种柔性手术工具系统

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011563564.8A Active CN112842534B (zh) 2018-12-28 2018-12-28 手术工具系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US12089864B2 (zh)
EP (1) EP3903715A4 (zh)
CN (2) CN112842534B (zh)
WO (1) WO2020135748A1 (zh)

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020135748A1 (zh) * 2018-12-28 2020-07-02 北京术锐技术有限公司 一种柔性手术工具系统
CN111568541A (zh) * 2020-05-21 2020-08-25 吉林大学 一种基于自然腔道的柔性微创手术器
CN111714162A (zh) * 2019-05-10 2020-09-29 微创（上海）医疗机器人有限公司 手术装置及手术器械
CN111888012A (zh) * 2020-08-26 2020-11-06 微创（上海）医疗机器人有限公司 手术器械平台
CN112091957A (zh) * 2020-08-24 2020-12-18 上海大学 一种形状记忆合金驱动的超冗余连续体机器人
CN112545584A (zh) * 2020-12-08 2021-03-26 中国人民解放军空军军医大学 一种弯转装置及外科手术器械
CN113208737A (zh) * 2021-06-08 2021-08-06 山东大学 一种可用于单孔手术机器人的受限连续体
CN113303914A (zh) * 2021-06-23 2021-08-27 山东大学 一种经鼻腔进行颅底肿瘤切除的微创手术机器人
WO2021190365A1 (zh) * 2020-03-24 2021-09-30 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 一种手术器械、手术器械系统及手术机器人
CN113520597A (zh) * 2020-04-16 2021-10-22 沈阳智能机器人创新中心有限公司 一种关节联动的手术器械
WO2022001188A1 (zh) * 2020-06-30 2022-01-06 北京术锐技术有限公司 连续体器械及手术机器人
CN114748167A (zh) * 2022-04-01 2022-07-15 天津大学 一种柔性内镜微创手术器械臂
CN114948229A (zh) * 2022-06-29 2022-08-30 山东大学 一种手术机器人五自由度柔性操作臂
CN115300006A (zh) * 2022-07-07 2022-11-08 天津大学 具备结构解耦功能的柔性连续体手术器械
WO2024159593A1 (zh) * 2023-02-03 2024-08-08 中国科学院深圳先进技术研究院 连续体手术器械

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021114151B4 (de) * 2021-06-01 2023-12-07 Isys Medizintechnik Gmbh Instrumentenvorschubvorrichtung
CN114800454B (zh) * 2022-06-10 2023-09-12 大连理工大学 一种基于柔顺Stewart并联机构的连续体机器人
CN115089301A (zh) * 2022-06-21 2022-09-23 山东大学 一种用于颅底肿瘤切除的复合连续体机器人及其控制方法
CN115211976B (zh) * 2022-08-09 2023-11-24 哈尔滨工业大学 一种微创手术机器人的柔性终端器械
CN115252138B (zh) * 2022-08-09 2023-08-18 哈尔滨工业大学 一种口腔咽喉手术机器人
CN115607235B (zh) * 2022-10-28 2023-06-30 邦士医疗科技股份有限公司 一种多自由度手术钳
CN116712177B (zh) * 2023-03-22 2024-03-12 四川大学 颅颌面手术辅助机械臂及其使用方法
CN116549119A (zh) * 2023-04-06 2023-08-08 中国科学院自动化研究所 三自由度显微外科手术机器人腕式终端夹镊

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2666434A1 (en) * 2012-05-25 2013-11-27 Samsung Electronics Co., Ltd Arm unit and robot having the same
CN104758012A (zh) * 2015-04-07 2015-07-08 哈尔滨工业大学 一种用于单孔腹腔微创手术多自由度柔性机器人的末端器械
WO2016035086A2 (en) * 2014-09-04 2016-03-10 Memic Innovative Surgery Ltd. Device and system including mechanical arms
CN106308935A (zh) * 2016-08-31 2017-01-11 北京术锐技术有限公司 一种采用双头螺杆驱动的柔性手术工具系统
CN107020620A (zh) * 2017-05-11 2017-08-08 上海交通大学 一种柔性分拣机器人系统
US20180256267A1 (en) * 2017-03-09 2018-09-13 Memic Innovative Surgery Ltd. Multiple-joint input arm for control of a surgical mechanical arm
CN109009328A (zh) * 2018-08-24 2018-12-18 郑州铁路职业技术学院 一种肝脏外科手术用下腔静脉根部血管解剖分离钳

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5297443A (en) * 1992-07-07 1994-03-29 Wentz John D Flexible positioning appendage
US6394998B1 (en) * 1999-01-22 2002-05-28 Intuitive Surgical, Inc. Surgical tools for use in minimally invasive telesurgical applications
AU2001248487A1 (en) 2000-04-21 2001-11-07 Universite Pierre Et Marie Curie (Paris Vi) Device for positioning, exploring and/or operating in particular in the field ofendoscopy and/or minimally invasive surgery
US6994708B2 (en) 2001-04-19 2006-02-07 Intuitive Surgical Robotic tool with monopolar electro-surgical scissors
US7147650B2 (en) 2003-10-30 2006-12-12 Woojin Lee Surgical instrument
US7842028B2 (en) * 2005-04-14 2010-11-30 Cambridge Endoscopic Devices, Inc. Surgical instrument guide device
WO2009094670A1 (en) 2008-01-25 2009-07-30 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Systems and methods for force sensing in a robot
CN101637402B (zh) * 2009-10-23 2011-05-18 天津大学 一种微创外科丝传动、四自由度手术工具
CN103085083B (zh) 2013-01-07 2015-06-24 汪雯 可弯转可伸缩的柔性连续体机械结构
JP7257102B2 (ja) * 2015-07-09 2023-04-13 川崎重工業株式会社 手術用ロボット
GB201521806D0 (en) * 2015-12-10 2016-01-27 Cambridge Medical Robotics Ltd Independent tensioning and aligning mechanisms for a surgical instrument
US9956050B2 (en) 2016-08-16 2018-05-01 Ethicon Endo-Surgery, Llc Methods, systems, and devices for controlling a motor of a robotic surgical system
CN106361387B (zh) * 2016-08-31 2019-09-13 北京术锐技术有限公司 一种结构骨交叉布置的柔性手术工具
CN106175852B (zh) * 2016-08-31 2018-11-27 北京术锐技术有限公司 一种结构骨对向交叉布置的柔性手术工具
CN106361386B (zh) * 2016-08-31 2019-05-28 北京术锐技术有限公司 一种模块化柔性手术工具系统
CN112842534B (zh) 2018-12-28 2024-03-29 北京术锐机器人股份有限公司 手术工具系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2666434A1 (en) * 2012-05-25 2013-11-27 Samsung Electronics Co., Ltd Arm unit and robot having the same
WO2016035086A2 (en) * 2014-09-04 2016-03-10 Memic Innovative Surgery Ltd. Device and system including mechanical arms
CN104758012A (zh) * 2015-04-07 2015-07-08 哈尔滨工业大学 一种用于单孔腹腔微创手术多自由度柔性机器人的末端器械
CN106308935A (zh) * 2016-08-31 2017-01-11 北京术锐技术有限公司 一种采用双头螺杆驱动的柔性手术工具系统
US20180256267A1 (en) * 2017-03-09 2018-09-13 Memic Innovative Surgery Ltd. Multiple-joint input arm for control of a surgical mechanical arm
CN107020620A (zh) * 2017-05-11 2017-08-08 上海交通大学 一种柔性分拣机器人系统
CN109009328A (zh) * 2018-08-24 2018-12-18 郑州铁路职业技术学院 一种肝脏外科手术用下腔静脉根部血管解剖分离钳

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020135748A1 (zh) * 2018-12-28 2020-07-02 北京术锐技术有限公司 一种柔性手术工具系统
US12089864B2 (en) 2018-12-28 2024-09-17 Beijing Surgerii Robotics Company Limited Flexible surgical tool system
CN111714162A (zh) * 2019-05-10 2020-09-29 微创（上海）医疗机器人有限公司 手术装置及手术器械
CN111714162B (zh) * 2019-05-10 2023-03-28 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 手术装置及手术器械
WO2021190365A1 (zh) * 2020-03-24 2021-09-30 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 一种手术器械、手术器械系统及手术机器人
CN113520597A (zh) * 2020-04-16 2021-10-22 沈阳智能机器人创新中心有限公司 一种关节联动的手术器械
CN113520597B (zh) * 2020-04-16 2022-08-02 沈阳智能机器人创新中心有限公司 一种关节联动的手术器械
CN111568541A (zh) * 2020-05-21 2020-08-25 吉林大学 一种基于自然腔道的柔性微创手术器
CN111568541B (zh) * 2020-05-21 2022-07-01 吉林大学 一种基于自然腔道的柔性微创手术器
WO2022001188A1 (zh) * 2020-06-30 2022-01-06 北京术锐技术有限公司 连续体器械及手术机器人
CN112091957A (zh) * 2020-08-24 2020-12-18 上海大学 一种形状记忆合金驱动的超冗余连续体机器人
CN112091957B (zh) * 2020-08-24 2023-04-18 上海大学 一种形状记忆合金驱动的超冗余连续体机器人
CN111888012B (zh) * 2020-08-26 2021-11-05 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 手术器械平台
CN113749777A (zh) * 2020-08-26 2021-12-07 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 手术器械平台、器械组件及手术器械
WO2022042177A1 (zh) * 2020-08-26 2022-03-03 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 手术器械、及手术器械平台
CN113749777B (zh) * 2020-08-26 2023-07-18 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 手术器械平台、器械组件及手术器械
CN111888012A (zh) * 2020-08-26 2020-11-06 微创（上海）医疗机器人有限公司 手术器械平台
CN112545584A (zh) * 2020-12-08 2021-03-26 中国人民解放军空军军医大学 一种弯转装置及外科手术器械
CN113208737A (zh) * 2021-06-08 2021-08-06 山东大学 一种可用于单孔手术机器人的受限连续体
CN113303914B (zh) * 2021-06-23 2022-10-25 山东大学 一种经鼻腔进行颅底肿瘤切除的微创手术机器人
CN113303914A (zh) * 2021-06-23 2021-08-27 山东大学 一种经鼻腔进行颅底肿瘤切除的微创手术机器人
CN114748167A (zh) * 2022-04-01 2022-07-15 天津大学 一种柔性内镜微创手术器械臂
CN114948229A (zh) * 2022-06-29 2022-08-30 山东大学 一种手术机器人五自由度柔性操作臂
CN115300006A (zh) * 2022-07-07 2022-11-08 天津大学 具备结构解耦功能的柔性连续体手术器械
CN115300006B (zh) * 2022-07-07 2024-04-16 天津大学 具备结构解耦功能的柔性连续体手术器械
WO2024159593A1 (zh) * 2023-02-03 2024-08-08 中国科学院深圳先进技术研究院 连续体手术器械

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020135748A1 (zh) 2020-07-02
CN109452976B (zh) 2021-01-15
EP3903715A4 (en) 2022-04-27
CN112842534A (zh) 2021-05-28
CN112842534B (zh) 2024-03-29
US12089864B2 (en) 2024-09-17
US20220000510A1 (en) 2022-01-06
EP3903715A1 (en) 2021-11-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109452976A (zh) 一种柔性手术工具系统
CN110037795A (zh) 一种双弯曲型柔性手术工具系统
CN106175850B (zh) 一种直线驱动机构驱动的柔性手术工具系统
CN106361433B (zh) 一种基于连续体结构的柔性手术工具系统
CN106361386B (zh) 一种模块化柔性手术工具系统
CN106562806B (zh) 一种采用结构骨的柔性手术工具系统
CN112998862B (zh) 柔性手术工具和柔性手术工具系统
CN106377315B (zh) 一种采用无菌屏障的柔性手术工具系统
CN106308934B (zh) 一种多运动副组合驱动的柔性手术工具系统
CN106510848B (zh) 一种经尿道的手术机器人及控制系统
CN106308935B (zh) 一种采用双头螺杆驱动的柔性手术工具系统
CN106308938B (zh) 一种可经自然腔道的柔性手术工具系统
CN106308936B (zh) 一种包含驱动骨的柔性手术工具系统
EP3738540B1 (en) Multi-purpose flexible surgical tool system
CN106308937B (zh) 一种远端可向任意方向弯转的柔性手术工具系统
CN107997824B (zh) 一种可混合驱动远端结构体的柔性手术工具系统
CN106420059B (zh) 一种驱动输入前置的柔性手术工具系统
CN106344157B (zh) 一种可消毒的柔性手术工具系统
CN106236270B (zh) 一种结构骨冗余布置的柔性手术工具系统
CN104586498A (zh) 一种手术操作系统
CN116407215A (zh) 一种穿戴式多自由度可弯曲的手术器械

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 100019 room d101a-63, B-2 / F, Dongsheng Science Park, 66 xixiaokou Road, Haidian District, Beijing

Patentee after: Beijing Shurui Robot Co.,Ltd.

Address before: 100019 room d101a-63, B-2 / F, Dongsheng Science Park, 66 xixiaokou Road, Haidian District, Beijing

Patentee before: BEIJING SURGERII TECHNOLOGY Co.,Ltd.

CP01 Change in the name or title of a patent holder